JPH02303399A - 電圧制御装置 - Google Patents
電圧制御装置Info
- Publication number
- JPH02303399A JPH02303399A JP1121451A JP12145189A JPH02303399A JP H02303399 A JPH02303399 A JP H02303399A JP 1121451 A JP1121451 A JP 1121451A JP 12145189 A JP12145189 A JP 12145189A JP H02303399 A JPH02303399 A JP H02303399A
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- Japan
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- voltage
- motor
- driving voltage
- excitation
- drive voltage
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Links
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims abstract description 54
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 18
- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 9
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000005281 excited state Effects 0.000 description 2
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
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- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
- H02P8/16—Reducing energy dissipated or supplied
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は電圧制御装置に関し、例えば、電源に内部イン
ピーダンスの高い電池を使用するモータ駆動用の電圧制
御装置に関するものである。
ピーダンスの高い電池を使用するモータ駆動用の電圧制
御装置に関するものである。
[従来の技術]
従来、この種の装置においては、モータを駆動する場合
、モータが停止している時とモータを回動させている時
の2つの場合分けが行われている。モータを回動させて
いる時には、モータが高い電圧で駆動し、モータが停止
している時には、モータの相ずれが置きない様に回動時
よりも極端に低い電圧で弱電流を流し、このようにして
モータを保持している装置がある。
、モータが停止している時とモータを回動させている時
の2つの場合分けが行われている。モータを回動させて
いる時には、モータが高い電圧で駆動し、モータが停止
している時には、モータの相ずれが置きない様に回動時
よりも極端に低い電圧で弱電流を流し、このようにして
モータを保持している装置がある。
また、電源に電池を使用している場合、電池の消費を押
えるために、モータの停止時に弱電流な流し続ける方法
は使用されなかった。そのかわりに、第8図に示される
ように、モータ回動前に前の動作を終了した時点で停止
していた相を一定時間T0だけ励磁する制御上の相と実
際の相との関係を合わせ、これによって、停止時にわず
かな相ずれが起きた事によって生ずる制御上のモータの
脱調等が防止されていた。また、電池でモータを低電圧
駆動する場合、−例として、トルク的にみて、電流が必
要であるところとあまりそうでないところを区別して、
駆動電圧を数段階持つ事により、少しでも無駄な電流を
押え、電池の消費を少なくする方法が挙げられる。第8
図中のΔV1mは電源電圧の変動幅を示している。この
ような場合、第8図に示されるように、相合わせのため
の停止相励磁は駆動電圧なVvo”Vw+に変更した後
に行われていた(第8図では、後述するラッシュ電流防
止用コンデンサが挿入されていない場合が示されている
)。
えるために、モータの停止時に弱電流な流し続ける方法
は使用されなかった。そのかわりに、第8図に示される
ように、モータ回動前に前の動作を終了した時点で停止
していた相を一定時間T0だけ励磁する制御上の相と実
際の相との関係を合わせ、これによって、停止時にわず
かな相ずれが起きた事によって生ずる制御上のモータの
脱調等が防止されていた。また、電池でモータを低電圧
駆動する場合、−例として、トルク的にみて、電流が必
要であるところとあまりそうでないところを区別して、
駆動電圧を数段階持つ事により、少しでも無駄な電流を
押え、電池の消費を少なくする方法が挙げられる。第8
図中のΔV1mは電源電圧の変動幅を示している。この
ような場合、第8図に示されるように、相合わせのため
の停止相励磁は駆動電圧なVvo”Vw+に変更した後
に行われていた(第8図では、後述するラッシュ電流防
止用コンデンサが挿入されていない場合が示されている
)。
[発明が解決しようとしている課題J
しかしながら、上記従来例では、第8図で示されるよう
に、駆動電圧を低い電圧V、。から高い電圧v&l!に
変更して駆動するときに次のような欠点があった。
に、駆動電圧を低い電圧V、。から高い電圧v&l!に
変更して駆動するときに次のような欠点があった。
■駆動電圧を数段階(V、。〜V M、)有している場
合、モータの相合わせを高い電圧で行うと電池の電圧が
降下し、結果的に電池電圧とモータ駆動電圧に変換して
いる電圧変換器、あるいは装置自他の電圧変換器の変換
効率が低下してしまい、正しい駆動電圧が得られなくな
ったり、最終的には電池の寿命を短くしてしまう結果と
なる。
合、モータの相合わせを高い電圧で行うと電池の電圧が
降下し、結果的に電池電圧とモータ駆動電圧に変換して
いる電圧変換器、あるいは装置自他の電圧変換器の変換
効率が低下してしまい、正しい駆動電圧が得られなくな
ったり、最終的には電池の寿命を短くしてしまう結果と
なる。
■モータの停止相の和合わせな行った後すぐにモータの
回動を始めると、モータ回動時の付加は大きいために電
池から電力供給が大きく、第8図に示されるように、電
池電圧vIIは相合わせで降下して、またモータ回動開
始とともに段々と降下してしまうので、上記■と同様の
結果を引き起こすことになる。
回動を始めると、モータ回動時の付加は大きいために電
池から電力供給が大きく、第8図に示されるように、電
池電圧vIIは相合わせで降下して、またモータ回動開
始とともに段々と降下してしまうので、上記■と同様の
結果を引き起こすことになる。
本発明は上述した従来例の欠点に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、電池電圧の著しい降下
を防ぐと共に、電池電圧の降下によって生じるモータの
駆動電圧等の降下を防いでくれる電圧制御装置を提供す
る点にある。
あり、その目的とするところは、電池電圧の著しい降下
を防ぐと共に、電池電圧の降下によって生じるモータの
駆動電圧等の降下を防いでくれる電圧制御装置を提供す
る点にある。
[課題を解決するための手・段]
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明に
係わる電圧制御装置は、複数相有するモータの駆動電圧
を制御する電圧制御装置において、前記モータの駆動電
圧を数段階に切り換える切換手段を有し、前記切換手段
は前記モータの停正相の相合せにおいて前記停止相が回
動するための駆動電圧より低い駆動電圧に切り換えて励
磁を行うことを特徴とする。
係わる電圧制御装置は、複数相有するモータの駆動電圧
を制御する電圧制御装置において、前記モータの駆動電
圧を数段階に切り換える切換手段を有し、前記切換手段
は前記モータの停正相の相合せにおいて前記停止相が回
動するための駆動電圧より低い駆動電圧に切り換えて励
磁を行うことを特徴とする。
[作用]
かかる構成によれば、切換手段で切り換える駆動電圧を
数段階有することによって、停止相の励磁を停止相が回
動するための駆動電圧より低い駆動電圧に切り換え、こ
れによって、停止相の相合せに必要な最小の駆動電圧を
得ることができる。
数段階有することによって、停止相の励磁を停止相が回
動するための駆動電圧より低い駆動電圧に切り換え、こ
れによって、停止相の相合せに必要な最小の駆動電圧を
得ることができる。
[実施例]
以下添付図面を参照して本発明に係わる好適な実施例を
詳細に説明する。
詳細に説明する。
〈第1実施例〉
まず、第1実施例について説明する。
第1図は本発明に係る第1実施例の構成を示すブロック
図である。第1図において、1は装置全体を制御するC
PUを示し、25はCPUI内に内蔵され装置内で各処
理の時間のタイミングを測るタイマを示している。2は
制御プログラム、エラー処理プログラム、後述の第3図
のフローチャートで示されるプログラム、各種テーブル
等を記憶しているROMを示している。3は各種プログ
ラムのワークエリア及びエラー処理時の一時退避エリア
として用いるRAMを示している。尚、CPU 1から
は、データ、アドレス信号。
図である。第1図において、1は装置全体を制御するC
PUを示し、25はCPUI内に内蔵され装置内で各処
理の時間のタイミングを測るタイマを示している。2は
制御プログラム、エラー処理プログラム、後述の第3図
のフローチャートで示されるプログラム、各種テーブル
等を記憶しているROMを示している。3は各種プログ
ラムのワークエリア及びエラー処理時の一時退避エリア
として用いるRAMを示している。尚、CPU 1から
は、データ、アドレス信号。
リード/ライト(R/W)信号が第1図に示されるよう
にパスラインを介して伝送される。
にパスラインを介して伝送される。
4は後述のモータ駆動電圧を指定する信号L1、L2や
ステッピングモータ21を駆動させるためのモータ励磁
信号MO〜M3や強励か弱励かを指示するためのEN信
号を出力するための制御用ボートを示し、それらの信号
を出力するためのデータはCPUIから取得される。5
は本装置の電源として使用される電池を示し、6は電池
電圧v3をモータ駆動電圧VMに変換するため電圧変換
器を示し、7,8,9.10はモータ駆動電圧VM
(V&I@〜V 、、)の電圧レベルを決定するため分
圧抵抗を示している。14は分圧抵抗7,8゜9.10
の分圧値の基準電圧を生成するツェナーダイオード、1
3はツェナーダイオード14にツェナー電圧を流し、ツ
ェナー電圧を抵抗による分圧に反映させるトランジスタ
を示している。11.12は分圧する抵抗8.9を選択
するためのオーブンコレクタのインバータ、15はモー
タ駆動電圧v、Iが分圧抵抗7〜10によって低い電圧
から高い電圧に変化する際に生じる電池5のラッシュ電
流が防止され、モータ駆動電圧を緩やかに変化させるこ
とができる。1°6はモータ駆動電圧V&lを安定させ
るコンデンサを示している。21は4相からなるステッ
ピングモータを示し、22はステッピングモータ21の
各相を駆動するためのモータドライバを示し、19はス
テッピングモータ21に加わる駆動電圧を駆動電圧(強
励)と保持電圧(弱励)のいずれかを選択するためのト
ランジスタを示している。20はトランジスタ19をO
N10 F Fさせるためのオーブンコレクタのインバ
ータ、18はトランジスタ19のベース電流制限用の抵
抗、17はトランジスタ19のレベルを確定する抵抗、
23はステッピングモータ21を保持する電流を制限す
る抵抗、24はモータ駆動電圧VMから電池5に流れる
電流を防止するダイオードをそれぞれ示している。
ステッピングモータ21を駆動させるためのモータ励磁
信号MO〜M3や強励か弱励かを指示するためのEN信
号を出力するための制御用ボートを示し、それらの信号
を出力するためのデータはCPUIから取得される。5
は本装置の電源として使用される電池を示し、6は電池
電圧v3をモータ駆動電圧VMに変換するため電圧変換
器を示し、7,8,9.10はモータ駆動電圧VM
(V&I@〜V 、、)の電圧レベルを決定するため分
圧抵抗を示している。14は分圧抵抗7,8゜9.10
の分圧値の基準電圧を生成するツェナーダイオード、1
3はツェナーダイオード14にツェナー電圧を流し、ツ
ェナー電圧を抵抗による分圧に反映させるトランジスタ
を示している。11.12は分圧する抵抗8.9を選択
するためのオーブンコレクタのインバータ、15はモー
タ駆動電圧v、Iが分圧抵抗7〜10によって低い電圧
から高い電圧に変化する際に生じる電池5のラッシュ電
流が防止され、モータ駆動電圧を緩やかに変化させるこ
とができる。1°6はモータ駆動電圧V&lを安定させ
るコンデンサを示している。21は4相からなるステッ
ピングモータを示し、22はステッピングモータ21の
各相を駆動するためのモータドライバを示し、19はス
テッピングモータ21に加わる駆動電圧を駆動電圧(強
励)と保持電圧(弱励)のいずれかを選択するためのト
ランジスタを示している。20はトランジスタ19をO
N10 F Fさせるためのオーブンコレクタのインバ
ータ、18はトランジスタ19のベース電流制限用の抵
抗、17はトランジスタ19のレベルを確定する抵抗、
23はステッピングモータ21を保持する電流を制限す
る抵抗、24はモータ駆動電圧VMから電池5に流れる
電流を防止するダイオードをそれぞれ示している。
さて、CPUIはROM2に記憶されている各種のプロ
グラムに従って動作を実行し、その動作としでは、モー
タ駆動電圧Vいを段階的に切換える動作とステッピング
モータ21の駆動方法を強励と弱励に切換える動作とス
テッピングモータ21を回動させる動作とに大別される
。
グラムに従って動作を実行し、その動作としでは、モー
タ駆動電圧Vいを段階的に切換える動作とステッピング
モータ21の駆動方法を強励と弱励に切換える動作とス
テッピングモータ21を回動させる動作とに大別される
。
そこで、上記3つの動作について以下に説明する。
まず、1つ目としてモータ駆動電圧v&lを段階的に切
換える動作について説明する。この動作は、制御用ボー
トのLl、L2信号によって行われる。例えば、L1=
L2=“L”の場合、オーブンコレクタのインバータ1
1.12の出力がともにオーブンになるので、駆動電圧
v2は抵抗7と抵抗10とに分圧される電圧値VRによ
って決定される。また、電圧値v7はツェナーダイオー
ド14の値によって決定される。そこで、駆動電圧VM
を以下の(1)式で表すと、 となり、このときの駆動電圧の値をVMOとする。
換える動作について説明する。この動作は、制御用ボー
トのLl、L2信号によって行われる。例えば、L1=
L2=“L”の場合、オーブンコレクタのインバータ1
1.12の出力がともにオーブンになるので、駆動電圧
v2は抵抗7と抵抗10とに分圧される電圧値VRによ
って決定される。また、電圧値v7はツェナーダイオー
ド14の値によって決定される。そこで、駆動電圧VM
を以下の(1)式で表すと、 となり、このときの駆動電圧の値をVMOとする。
次に、L1=“H″、L2=″L”の場合、インバータ
12の出力は接地される。そこで、駆動電圧VMを以下
の(2)式で表すと、 となり、このときの駆動電圧の値をVMIとする。
12の出力は接地される。そこで、駆動電圧VMを以下
の(2)式で表すと、 となり、このときの駆動電圧の値をVMIとする。
また、L1=″L″、L2=″H”の場合、逆にインバ
ータ11の出力が接地される。そこで、駆動電圧V、を
以下の(3)式で表すと、でありこの時の値を■。とす
る。
ータ11の出力が接地される。そこで、駆動電圧V、を
以下の(3)式で表すと、でありこの時の値を■。とす
る。
ここで、(RA//R,)の表現はRAとR6の並列抵
抗値、を示す。上記(1)〜(3)式によれば、抵抗値
R,Ro 、R+ 、R,を任意に選択することにより
、駆動電圧VMの値は任意の値となり、V&lO< V
lll< VIBの関係を得ることができる。コンデン
サ15は、例えば、駆動電圧VMOからVMIに変化す
る時のように低い電圧から高い電圧に変化する時に、電
圧変換器6の入力インピーダンスが低いためにコンデン
サ16に流れるラッシュ電流を軽減させるためのもので
、この場合、■、の変化は緩やかになる。
抗値、を示す。上記(1)〜(3)式によれば、抵抗値
R,Ro 、R+ 、R,を任意に選択することにより
、駆動電圧VMの値は任意の値となり、V&lO< V
lll< VIBの関係を得ることができる。コンデン
サ15は、例えば、駆動電圧VMOからVMIに変化す
る時のように低い電圧から高い電圧に変化する時に、電
圧変換器6の入力インピーダンスが低いためにコンデン
サ16に流れるラッシュ電流を軽減させるためのもので
、この場合、■、の変化は緩やかになる。
次に、2つ目として強励と弱励とを切換える動作につい
て説明する。この動作は制御用ボート4のEN信号によ
って行われる。
て説明する。この動作は制御用ボート4のEN信号によ
って行われる。
まず、EN=“H” (強励)の場合、オーブンコレク
タのインバータ20の出力は接地されるので、トランジ
スタ19には抵抗18を通してベース電流が流れ、トラ
ンジスタ19がONされる。
タのインバータ20の出力は接地されるので、トランジ
スタ19には抵抗18を通してベース電流が流れ、トラ
ンジスタ19がONされる。
このように、ステッピングモータ21のコモン端子には
駆動電圧V、が供給される。またこのとき、制御用ボー
ト4のモータ励磁信号MO〜M3によってモータドライ
バ22の中でいずれかの相がオンされている(駆動方法
によってオンする相の数が異なる)場合、ステッピング
モータ21に電流が流れる。この場合を強励状態とする
。
駆動電圧V、が供給される。またこのとき、制御用ボー
ト4のモータ励磁信号MO〜M3によってモータドライ
バ22の中でいずれかの相がオンされている(駆動方法
によってオンする相の数が異なる)場合、ステッピング
モータ21に電流が流れる。この場合を強励状態とする
。
次に、EN=“L″ (弱励)の場合、インバータ20
の出力がオーブンになるのでトランジスタ19はオフさ
れる。この場合はステッピングモータ2】のコモン端子
には電池5から抵抗23とダイオード24を介して電圧
が供給され、信号MO〜M3によりモータドライバ22
のいずれかの相がオンされていると、ステッピングモー
タ21には回動するほどのトルクではないが、ステツピ
ングモータ21のロータを保持しているだけのトルクを
得る電流が流れる。この場合を別動状態とする。尚、第
1実施例は、ステッピングモータ21の別動電流におい
て、電池5の使用初期状態と末期状態では電流値が異な
るため、ある程度保持するトルクに幅をもった余裕度の
ある装置に適している。
の出力がオーブンになるのでトランジスタ19はオフさ
れる。この場合はステッピングモータ2】のコモン端子
には電池5から抵抗23とダイオード24を介して電圧
が供給され、信号MO〜M3によりモータドライバ22
のいずれかの相がオンされていると、ステッピングモー
タ21には回動するほどのトルクではないが、ステツピ
ングモータ21のロータを保持しているだけのトルクを
得る電流が流れる。この場合を別動状態とする。尚、第
1実施例は、ステッピングモータ21の別動電流におい
て、電池5の使用初期状態と末期状態では電流値が異な
るため、ある程度保持するトルクに幅をもった余裕度の
ある装置に適している。
次に、3つ目として、ステッピングモータ21の回動動
作について説明する。この動作の場合、強励状態、即ち
、EN=“H”とされ、モータ励磁信号MO〜M3を順
次切換え、これによって、モータドライバ22の各相を
オン/オフさせる事を繰り返しながら、ステッピングモ
ータ21を回動させる0以上の動作の時間タイミングは
CPU1内のタイマ25によって計られる。
作について説明する。この動作の場合、強励状態、即ち
、EN=“H”とされ、モータ励磁信号MO〜M3を順
次切換え、これによって、モータドライバ22の各相を
オン/オフさせる事を繰り返しながら、ステッピングモ
ータ21を回動させる0以上の動作の時間タイミングは
CPU1内のタイマ25によって計られる。
次に、第1実施例の動作について説明する。
第2図は第1実施例の電圧と励磁の関係を説明する図で
あり、第3図は第1実施例のモータ制御の動作を説明す
るフローチャートである。
あり、第3図は第1実施例のモータ制御の動作を説明す
るフローチャートである。
処理として、RAM3に記憶されているステッピングモ
ータ21の現在の停止相と実際のステッピングモータ2
1の停止相との相合わせを行うため、停止相が一定時間
T0の間強励される。この時間T0は、停止相励磁に必
要な一定の強励時間である。この場合、まず、停止相を
強励する時に電池5の消費を押える目的のため、モータ
駆動電圧V、を最も低い電圧V、。に設定するため、信
号Ll=″L″、L2=“L″′に設定される(ステッ
プS1)。そして、強励動作を開始させるため、EN信
号が“H”にセットされ、トランジスタ19がオンされ
る(ステップS3)。次に、ステッピングモータ21の
励磁信号MO〜M3は、 ′RAM3に記憶されて
いる現在の停止相をオンさせるように出力される(ステ
ップS3)。そして、停止相強励の時間T0を設定する
ため、タイマ25で計測するタイマ値TがToにセット
される(ステップS4)、この後、タイマ25において
時間TがToから“0”までカウントダウンされるまで
は次の動作が保留される(ステップS5)、このように
して、停止相強励の長さはToとなる。また、このよう
に強励で停止相励磁を行っていると、第2図に示される
ように、電圧■。
ータ21の現在の停止相と実際のステッピングモータ2
1の停止相との相合わせを行うため、停止相が一定時間
T0の間強励される。この時間T0は、停止相励磁に必
要な一定の強励時間である。この場合、まず、停止相を
強励する時に電池5の消費を押える目的のため、モータ
駆動電圧V、を最も低い電圧V、。に設定するため、信
号Ll=″L″、L2=“L″′に設定される(ステッ
プS1)。そして、強励動作を開始させるため、EN信
号が“H”にセットされ、トランジスタ19がオンされ
る(ステップS3)。次に、ステッピングモータ21の
励磁信号MO〜M3は、 ′RAM3に記憶されて
いる現在の停止相をオンさせるように出力される(ステ
ップS3)。そして、停止相強励の時間T0を設定する
ため、タイマ25で計測するタイマ値TがToにセット
される(ステップS4)、この後、タイマ25において
時間TがToから“0”までカウントダウンされるまで
は次の動作が保留される(ステップS5)、このように
して、停止相強励の長さはToとなる。また、このよう
に強励で停止相励磁を行っていると、第2図に示される
ように、電圧■。
は徐々に降下する。 次に、その装置の動作に応じて、
ステッピングモータ21の駆動電圧を変化させるが、次
の動作の駆動電圧がV Mlまたはv&12であるとV
、。からV &llI VMOからVM2に変化する時
には前述の説明のようにコンデンサ15により電圧は緩
やかに立上がるので変動時間がかかる。
ステッピングモータ21の駆動電圧を変化させるが、次
の動作の駆動電圧がV Mlまたはv&12であるとV
、。からV &llI VMOからVM2に変化する時
には前述の説明のようにコンデンサ15により電圧は緩
やかに立上がるので変動時間がかかる。
第2図に示されるように、当然、電位差の大きいモータ
駆動電圧V工。→V wzの変化のほうが時間がかかる
ことになる。また、この変動時間内に強励動作が行われ
るとステッピングモータ21に流れる電流が増やされる
ために電圧v3が降下し、最終的に電池寿命に影響を与
えることになる。第1実施例においては、この悪影響を
防ぐため、上記変動時間内に別動動作が行われる。そこ
で、まず、停止相を別動する目的のためにEN信号が“
L”に設定され、トランジスタ19がオフされる。そし
て、電池5から抵抗23及びダイオード24を介して別
動電流が供給される(ステップS6)、そして、次の動
作に対応して駆動電流v、lがチェックされる(ステッ
プS7)、その結果、VM=V工。であれば、処理は次
のステップS13に移る。また、ステップS7の判定結
果が■2=vlであれば、処理はステップS8に進み、
駆動電流の値V、がVユ、になるように信号L1=“H
″、L2=“L”にセットされる。その後、第2図に示
されるように駆動電流の値がVMo→Vlに変化する時
間に応じた時間T、がタイマ25にセットされ(ステッ
プS9)、タイマ25の値TがT、から“0”までカウ
ントダウンされ葛まで処理がウェイトされる(ステップ
512)。
駆動電圧V工。→V wzの変化のほうが時間がかかる
ことになる。また、この変動時間内に強励動作が行われ
るとステッピングモータ21に流れる電流が増やされる
ために電圧v3が降下し、最終的に電池寿命に影響を与
えることになる。第1実施例においては、この悪影響を
防ぐため、上記変動時間内に別動動作が行われる。そこ
で、まず、停止相を別動する目的のためにEN信号が“
L”に設定され、トランジスタ19がオフされる。そし
て、電池5から抵抗23及びダイオード24を介して別
動電流が供給される(ステップS6)、そして、次の動
作に対応して駆動電流v、lがチェックされる(ステッ
プS7)、その結果、VM=V工。であれば、処理は次
のステップS13に移る。また、ステップS7の判定結
果が■2=vlであれば、処理はステップS8に進み、
駆動電流の値V、がVユ、になるように信号L1=“H
″、L2=“L”にセットされる。その後、第2図に示
されるように駆動電流の値がVMo→Vlに変化する時
間に応じた時間T、がタイマ25にセットされ(ステッ
プS9)、タイマ25の値TがT、から“0”までカウ
ントダウンされ葛まで処理がウェイトされる(ステップ
512)。
さらに、ステップS7の判定結果がVv=V−であれば
、第2図に示されるように、処理はステップSIOに進
み、駆動電流の値がVMOからVMzに変化する時間に
応じた時間T2がタイマ25にセットされ(ステップ5
ll)、タイマ値TがT。
、第2図に示されるように、処理はステップSIOに進
み、駆動電流の値がVMOからVMzに変化する時間に
応じた時間T2がタイマ25にセットされ(ステップ5
ll)、タイマ値TがT。
から“O”までカウントダウンされるまで処理がウェイ
トされる(ステップ512)、上記TI。
トされる(ステップ512)、上記TI。
゛ T2の値はコンデンサ15の容量誤差を考慮して
、実際の立ち上がり時間より余裕をもった時間°に設定
されている。このように、別動で停止相励磁を行った場
合には、一度、モータ駆動電圧VMを変化させるために
電源5の電圧V、は若干降下し、その後、負荷としては
時間Toの期間よりも軽減されるので、抵抗23の値を
任意の値に設定することで第2図に示されるように電圧
V、が復帰する。
、実際の立ち上がり時間より余裕をもった時間°に設定
されている。このように、別動で停止相励磁を行った場
合には、一度、モータ駆動電圧VMを変化させるために
電源5の電圧V、は若干降下し、その後、負荷としては
時間Toの期間よりも軽減されるので、抵抗23の値を
任意の値に設定することで第2図に示されるように電圧
V、が復帰する。
次のステップS13.S14においては、モータ駆動電
圧v&lが設定電圧に達していると判断され、実際にス
テッピングモータ21の回動が開始する。即ち、ステッ
プ313では、別動駆動に設定されていたEN信号を強
励側に設定するためにEN信号が再び“H″に設定され
る。そして、ステップS14において、停止相の次のス
テップよりモータ励磁信号MONM3によって必要ステ
ップ分だけステッピングモータ21の回動が実施される
。
圧v&lが設定電圧に達していると判断され、実際にス
テッピングモータ21の回動が開始する。即ち、ステッ
プ313では、別動駆動に設定されていたEN信号を強
励側に設定するためにEN信号が再び“H″に設定され
る。そして、ステップS14において、停止相の次のス
テップよりモータ励磁信号MONM3によって必要ステ
ップ分だけステッピングモータ21の回動が実施される
。
この後に、4相分すべてのステッピングモータ21を停
止させるため1、EN信号か別動状態の“L”に設定さ
れ(ステップ515)、さらにモータ励磁信号MO〜M
3がオフされる(ステップ816)。このように、ステ
ッピングモータ21を回動させると、第2図に示される
ようにv8は降下し、その後はステッピングモータ21
の駆動方法によってV、は上下に変動することになる。
止させるため1、EN信号か別動状態の“L”に設定さ
れ(ステップ515)、さらにモータ励磁信号MO〜M
3がオフされる(ステップ816)。このように、ステ
ッピングモータ21を回動させると、第2図に示される
ようにv8は降下し、その後はステッピングモータ21
の駆動方法によってV、は上下に変動することになる。
そしてモータ21がオフされることにより電圧V薯が再
び復帰する。
び復帰する。
上述の説明において、モータ駆動電圧v4がVMIから
V viに変化する場合、停止相強励のためにモータ駆
動電圧v&lを最下位の電圧VM6に一度降下させ、そ
の状態において停止相強励を行うので、そのときの電圧
v8の降下減少はV vo→■1のときの時間Tの期間
と同様な変化を示すことになる。また、モータ駆動電圧
VWがVvo→VM2に変化する場合、電位差はV M
O−4V Mlの時よりも大きいので、時間T意期間内
ではモータ駆動電圧Vうを変化させることによる電圧v
6の降下は、時間T、の時に比べて少し大きくなる。そ
の後に別動ということで電圧V、の変動が第2図に示さ
れている。電圧v1の変動の様子はステッピングモータ
21の負荷の大きさ、電圧変換器6の入力インピータン
スの大きさ、或は、電圧変換器6の効率等により一定で
はなく、第2図に示される電圧■3の変動幅ΔV、は一
例であるが、第8図に示される従来例の変動幅ΔVal
lと比較すると、ΔV□く△V□となり、電圧Vsの変
動幅を抑制していることが示されている。
V viに変化する場合、停止相強励のためにモータ駆
動電圧v&lを最下位の電圧VM6に一度降下させ、そ
の状態において停止相強励を行うので、そのときの電圧
v8の降下減少はV vo→■1のときの時間Tの期間
と同様な変化を示すことになる。また、モータ駆動電圧
VWがVvo→VM2に変化する場合、電位差はV M
O−4V Mlの時よりも大きいので、時間T意期間内
ではモータ駆動電圧Vうを変化させることによる電圧v
6の降下は、時間T、の時に比べて少し大きくなる。そ
の後に別動ということで電圧V、の変動が第2図に示さ
れている。電圧v1の変動の様子はステッピングモータ
21の負荷の大きさ、電圧変換器6の入力インピータン
スの大きさ、或は、電圧変換器6の効率等により一定で
はなく、第2図に示される電圧■3の変動幅ΔV、は一
例であるが、第8図に示される従来例の変動幅ΔVal
lと比較すると、ΔV□く△V□となり、電圧Vsの変
動幅を抑制していることが示されている。
以上説明したように第1実施例によれば、電池電圧の著
しい降下を防ぐと共に、電池電圧が降下することによっ
て生じるステッピングモータ21の駆動電圧等の降下を
防いでくれるため、電池寿命を延ばすことができる。
しい降下を防ぐと共に、電池電圧が降下することによっ
て生じるステッピングモータ21の駆動電圧等の降下を
防いでくれるため、電池寿命を延ばすことができる。
〈第2実施例〉
次に、第2実施例について説明する。
第4図は本発明に係る第2実施例の構成を示すブロック
図である。第2実施例では、第1実施例の第1図に示さ
れる各ユニットと同一の参照番号が付加されたものにつ
いては第1実施例と同様の動作を実施するため、ここで
は説明を省略する。
図である。第2実施例では、第1実施例の第1図に示さ
れる各ユニットと同一の参照番号が付加されたものにつ
いては第1実施例と同様の動作を実施するため、ここで
は説明を省略する。
まず、38は電圧変換を実施するときの基準となる電圧
を生成する基準電圧発生器を示し、39.45はそれぞ
れ比較器を示し、各比較器39.45では電圧vH9v
11を決定するために抵抗によって分圧された電圧と基
準電圧発生器24の出力基準電圧V□、とが比較され、
電圧変換器34.44のオン/オフの制御が行われてい
る。
を生成する基準電圧発生器を示し、39.45はそれぞ
れ比較器を示し、各比較器39.45では電圧vH9v
11を決定するために抵抗によって分圧された電圧と基
準電圧発生器24の出力基準電圧V□、とが比較され、
電圧変換器34.44のオン/オフの制御が行われてい
る。
40.41はステッピングモータ21の保持(別動)電
圧を決定するための分圧抵抗をそれぞれ示している。4
2は保持電圧v14の安定化用の出力コンデンサを示し
、43はトランジスタ19がオンのときにモータ駆動電
圧vMから保持電圧vHに流れる電流をカットするため
のダイオードを示している。ここで、電圧の関係は、後
述するが、第1実施例の如く、V14<VMである。
圧を決定するための分圧抵抗をそれぞれ示している。4
2は保持電圧v14の安定化用の出力コンデンサを示し
、43はトランジスタ19がオンのときにモータ駆動電
圧vMから保持電圧vHに流れる電流をカットするため
のダイオードを示している。ここで、電圧の関係は、後
述するが、第1実施例の如く、V14<VMである。
また、31は第2実施例による装置全体の制御を行うC
PUを示している。32は制御プログラム、エラー処理
プログラム、後述の第6図のフローチャートに従ったプ
ログラム等を記憶しているROMを示し、33は各種プ
ログラムのワークエリア及びエラー処理時の一時退避エ
リアとして用いるRAMを示している。35は電圧検出
器を示し、この電圧検出器35には第1実施例のタイマ
25と同様の機能を有するタイマ36と後述の割込み情
報が設定されるスティタスレジスタ37とが内蔵されて
いる。
PUを示している。32は制御プログラム、エラー処理
プログラム、後述の第6図のフローチャートに従ったプ
ログラム等を記憶しているROMを示し、33は各種プ
ログラムのワークエリア及びエラー処理時の一時退避エ
リアとして用いるRAMを示している。35は電圧検出
器を示し、この電圧検出器35には第1実施例のタイマ
25と同様の機能を有するタイマ36と後述の割込み情
報が設定されるスティタスレジスタ37とが内蔵されて
いる。
次に、第1実施例で大別して述べた3つの動作について
説明する。
説明する。
まず、1つ目のモータ駆動電圧v&lを段階的に切換え
る動作について説明する。ここでは;第1実施例と同様
に制御用ボート4の信号Ll。
る動作について説明する。ここでは;第1実施例と同様
に制御用ボート4の信号Ll。
L2によって行われるが、モータ駆動電圧v&l(v、
。〜V□)は信号L1.L2のレベルによって以下のよ
うに表される。
。〜V□)は信号L1.L2のレベルによって以下のよ
うに表される。
まず、L1=L2=″L”の場合、駆動電圧■、。を以
下の(4)式で表すと、 ・・・(4) となる。
下の(4)式で表すと、 ・・・(4) となる。
また、L1=″H″、L2=″′L″の場合、駆動電圧
V1を以下の(5)式で表すと、(Re//R1)
・・・(5)となる。
V1を以下の(5)式で表すと、(Re//R1)
・・・(5)となる。
また、L1=“L″、L2=″H″の場合、駆動電圧V
MIを以下の(6)式で表すと、(RO//R1)
・・・(6)となる。以上(4)〜(6)式のよ
うに、抵抗値RI、Ro、RI+ Rsの値を適当に選
ぶことにより、■、。<VMI<V□の関係を得ること
ができる。
MIを以下の(6)式で表すと、(RO//R1)
・・・(6)となる。以上(4)〜(6)式のよ
うに、抵抗値RI、Ro、RI+ Rsの値を適当に選
ぶことにより、■、。<VMI<V□の関係を得ること
ができる。
一方、保持電圧■□を以下の(7)式で示すと、
となる。以上(4)〜(7)式のように、抵抗値Rs、
R,を任意に選択することによってVH<Viao<L
v+<V□の関係を得ることができる。
R,を任意に選択することによってVH<Viao<L
v+<V□の関係を得ることができる。
また、2つ目としてモータ駆動方法を強励と別動とに切
換える動作はトランジスタ19によって行われるが、第
2実施例の場合、モータ駆動電圧V2で駆動するときが
強励、保持電圧vNで駆動するときか別動と分けている
。別動時において、第1実施例では、電池5から抵抗及
びダイオードを介して電源を供給し、直接駆動していた
ために電池の寿命のレベルによって保持電流が変化して
いる。これは、装置によっては問題になる場合とならな
い場合とがあるが、第2実施例では、この保持電流を重
視し、電圧変換器34によって安定化された保持電圧■
8でステッピングモータ21が保持される。また、構成
上、第1実施例と第2実施例との違いに電圧検出器35
がある。この電圧検出器35はCPU1から書き込まれ
た電圧値のデータとモータ駆動電圧vMの値とが一致し
た場合、CPUIに対して割り込み信号(INT信号)
がかけられる。このINT信号は、後述の第7図のフロ
ーチャートで説明されるが、モータ駆動信号vMの値が
変化する時にある一定値に達したことを確認するための
信号であり、第1実施例で説明されたように、コンデン
サ15の容量誤差のために電圧変動時間の無駄時間を排
除したものである。尚、この電圧検出器35にセットさ
れる電圧は第5図に示される検出電圧VMI’ 、 V
M□。
換える動作はトランジスタ19によって行われるが、第
2実施例の場合、モータ駆動電圧V2で駆動するときが
強励、保持電圧vNで駆動するときか別動と分けている
。別動時において、第1実施例では、電池5から抵抗及
びダイオードを介して電源を供給し、直接駆動していた
ために電池の寿命のレベルによって保持電流が変化して
いる。これは、装置によっては問題になる場合とならな
い場合とがあるが、第2実施例では、この保持電流を重
視し、電圧変換器34によって安定化された保持電圧■
8でステッピングモータ21が保持される。また、構成
上、第1実施例と第2実施例との違いに電圧検出器35
がある。この電圧検出器35はCPU1から書き込まれ
た電圧値のデータとモータ駆動電圧vMの値とが一致し
た場合、CPUIに対して割り込み信号(INT信号)
がかけられる。このINT信号は、後述の第7図のフロ
ーチャートで説明されるが、モータ駆動信号vMの値が
変化する時にある一定値に達したことを確認するための
信号であり、第1実施例で説明されたように、コンデン
サ15の容量誤差のために電圧変動時間の無駄時間を排
除したものである。尚、この電圧検出器35にセットさ
れる電圧は第5図に示される検出電圧VMI’ 、 V
M□。
であり、実際の電圧V 11 V vgとの電位差はΔ
Vうだけのわずかな値であり、ステッピングモータ21
を充分駆動できる値であることが条件である。また、電
圧検出器35では、タイマ36で設定時間Tが計測され
、例えば、時間To或は後述の検出時間Txが経過する
とCPU31に対してINT信号が出力され、また、検
出電圧VMI” 、 V□°がモータ回動中に検出され
てもCPU31に対してINT信号が出力される。モー
タ回動時において、CPU31では、INT信号を検知
したときに、電圧検出器35内のスティタスレジスタ3
7の内容を読み込み、INT信号による割込み要因が設
定された電圧値の検出による割込みか、又は、タイマ3
6で計測された検出時間Txによる割込みかを調べるこ
とができる。
Vうだけのわずかな値であり、ステッピングモータ21
を充分駆動できる値であることが条件である。また、電
圧検出器35では、タイマ36で設定時間Tが計測され
、例えば、時間To或は後述の検出時間Txが経過する
とCPU31に対してINT信号が出力され、また、検
出電圧VMI” 、 V□°がモータ回動中に検出され
てもCPU31に対してINT信号が出力される。モー
タ回動時において、CPU31では、INT信号を検知
したときに、電圧検出器35内のスティタスレジスタ3
7の内容を読み込み、INT信号による割込み要因が設
定された電圧値の検出による割込みか、又は、タイマ3
6で計測された検出時間Txによる割込みかを調べるこ
とができる。
次に、第2実施例の動作について説明する。
第5図は第2実施例の電圧と励磁の関係を説明する図で
あり、第6図は第2実施例のモータ制御の動作を説明す
るフローチャートである。
あり、第6図は第2実施例のモータ制御の動作を説明す
るフローチャートである。
第2実施例では、全体的には第3図に示される第1実施
例のモータ制御処理とほぼ等しいが、両実施例の異なる
点としては電圧検知器35より知らされるINT信号に
よって処理の続行或はエラー処理等を行う点にある。
例のモータ制御処理とほぼ等しいが、両実施例の異なる
点としては電圧検知器35より知らされるINT信号に
よって処理の続行或はエラー処理等を行う点にある。
まず、ステップS20〜ステツプS22までの処理では
第1実施例と同様に現時点の停止相が強励状態で駆動す
る。次に、電圧検出器35のタイマ36の停止相励磁の
強励時間がToに設定される(ステップ523)。そし
て、CPU31は、電圧検出器35からのINT信号が
検知されると(ステップ524)、第1実施例と同様に
、強励に必要な時間T0が経過したものとして停止相励
磁な別動に切り換え(ステップ525)、次のモータ駆
動電圧V、を判定する(ステップ826)。その結果、
次のモータ駆動電圧VMがV工。
第1実施例と同様に現時点の停止相が強励状態で駆動す
る。次に、電圧検出器35のタイマ36の停止相励磁の
強励時間がToに設定される(ステップ523)。そし
て、CPU31は、電圧検出器35からのINT信号が
検知されると(ステップ524)、第1実施例と同様に
、強励に必要な時間T0が経過したものとして停止相励
磁な別動に切り換え(ステップ525)、次のモータ駆
動電圧V、を判定する(ステップ826)。その結果、
次のモータ駆動電圧VMがV工。
のときには、処理がステップS36に進み、第1実施例
と同様にモータ回転のため停止相のステッピングモータ
21が強励に切り換わる。そして、停止相のステッピン
グモータ21が所定のステップ数回転したところで別動
に切り換わり(ステップS37.ステップ538) 、
4相すべてのステッピングモータ21がオフされる(ス
テップ539)。
と同様にモータ回転のため停止相のステッピングモータ
21が強励に切り換わる。そして、停止相のステッピン
グモータ21が所定のステップ数回転したところで別動
に切り換わり(ステップS37.ステップ538) 、
4相すべてのステッピングモータ21がオフされる(ス
テップ539)。
また、上記ステップS26の判定の結果、モータ駆動電
圧V、がv&lIのとき、又は、■1のときには、それ
ぞれに応じてモータ駆動電圧V M I 。
圧V、がv&lIのとき、又は、■1のときには、それ
ぞれに応じてモータ駆動電圧V M I 。
v&l!が設定され(ステップS27.ステップ530
)、また、電圧検出器35にはそれぞれに応じて検出電
圧V hsl’ 、 V14!“が設定される(ステッ
プS28.ステップ531)。次に、一定時間内に電圧
検出器35が上記検出電圧V MroまたはV□°を検
出できたかどうかを判別するためにタイマ36に検出時
間Txが設定される(ステップ529)。そして、IN
T信号が発生するまで処理がウェイトされる(ステップ
532)。
)、また、電圧検出器35にはそれぞれに応じて検出電
圧V hsl’ 、 V14!“が設定される(ステッ
プS28.ステップ531)。次に、一定時間内に電圧
検出器35が上記検出電圧V MroまたはV□°を検
出できたかどうかを判別するためにタイマ36に検出時
間Txが設定される(ステップ529)。そして、IN
T信号が発生するまで処理がウェイトされる(ステップ
532)。
そして、CPU31にINT信号が受信されると、電圧
検出器35のスティタスレジスタ37の内容が読み込ま
れ、割込み要因が調べられる(ステップ533)。その
結果、検出電圧V4.°又はV+at°が検出されてい
た場合、タイマ割込みがその後の処理中に発生しないよ
うにタイマ36の値は“0”にクリアされる(ステップ
535)、次のステップS36〜ステツプS39の処理
は上述の通りである。
検出器35のスティタスレジスタ37の内容が読み込ま
れ、割込み要因が調べられる(ステップ533)。その
結果、検出電圧V4.°又はV+at°が検出されてい
た場合、タイマ割込みがその後の処理中に発生しないよ
うにタイマ36の値は“0”にクリアされる(ステップ
535)、次のステップS36〜ステツプS39の処理
は上述の通りである。
また、ステップS33の判定の結果、割込み要因がタイ
マ割込みであった場合、モータ駆動電圧v&lが検出電
圧VV+°又はv v*’に達することな(検出時間T
xが経過したため、エラーとして処理が終了する。
マ割込みであった場合、モータ駆動電圧v&lが検出電
圧VV+°又はv v*’に達することな(検出時間T
xが経過したため、エラーとして処理が終了する。
次に、モータ駆動電圧VMが■、。→VMI、V□→V
Miに変化する場合の各電圧の関係を以下に詳述し、同
時に第1実施例との違いについても述べる。
Miに変化する場合の各電圧の関係を以下に詳述し、同
時に第1実施例との違いについても述べる。
まず、第1実施例と異なる点は、現在の停止相を別動す
る期間にある。この別動期間は、モータ駆動電圧V、が
Vvo→VMIに変化する場合、第5図に示されるよう
に電圧検出器35に設定された検出電圧V□°にモータ
駆動電圧vMが到達するまでの時間TI’によって決定
され、その時間T1°と第1実施例の時間T、とを比べ
るとTI ’ <T、どなる。このように、第2実施例
ではステッピングモータ21が回動するまでの時間が短
縮される。但し、このときの検出電圧v1゜の値はステ
ッピングモータ21を回動駆動するのに充分な電圧であ
る必要がある。もし検出時間TI’が検出時間T、より
大きい値になると、フローチャートS35において判定
された結果S37のエラー処理に進む、またこの時の電
池5の電圧7口の電圧降下は第1実施例と比べると時間
Tloの期間に電圧が復帰する時間が短いため、モータ
駆動開始時の電圧V、は第1実施例より若干低いレベル
と考えられる。
る期間にある。この別動期間は、モータ駆動電圧V、が
Vvo→VMIに変化する場合、第5図に示されるよう
に電圧検出器35に設定された検出電圧V□°にモータ
駆動電圧vMが到達するまでの時間TI’によって決定
され、その時間T1°と第1実施例の時間T、とを比べ
るとTI ’ <T、どなる。このように、第2実施例
ではステッピングモータ21が回動するまでの時間が短
縮される。但し、このときの検出電圧v1゜の値はステ
ッピングモータ21を回動駆動するのに充分な電圧であ
る必要がある。もし検出時間TI’が検出時間T、より
大きい値になると、フローチャートS35において判定
された結果S37のエラー処理に進む、またこの時の電
池5の電圧7口の電圧降下は第1実施例と比べると時間
Tloの期間に電圧が復帰する時間が短いため、モータ
駆動開始時の電圧V、は第1実施例より若干低いレベル
と考えられる。
また、そ−夕駆動電圧V、がvMl−4vM2に変化す
る場合、第1実施例と同様に一度モータ駆動電圧Vvの
最も低いモータ駆動電圧■工。の値に変化させ、停止相
の位相合わせが強励で行われる。その後、モータ駆動電
圧V、が電圧検出器35に設定された検出電圧V□°の
値になるまで別動にて停止相が励磁される。モータ駆動
電圧v&lがVMI→VM!に変化する場合、第5図に
示されるように電圧検出器35に設定された検出電圧V
M!’にモータ駆動電圧V、が到達するまでの時間T
2’によって決定され、その時間T雪°と第1実施例の
時間T2とを比べるとTオ°< T mとなる。このよ
うに、第2実施例ではステッピングモータ21が回動す
るまでの時間が短縮されるが、その電圧V、の復帰時間
が短くなることによって第1実施例に比べて電圧v鴫の
電圧降下がやや大きくなる。
る場合、第1実施例と同様に一度モータ駆動電圧Vvの
最も低いモータ駆動電圧■工。の値に変化させ、停止相
の位相合わせが強励で行われる。その後、モータ駆動電
圧V、が電圧検出器35に設定された検出電圧V□°の
値になるまで別動にて停止相が励磁される。モータ駆動
電圧v&lがVMI→VM!に変化する場合、第5図に
示されるように電圧検出器35に設定された検出電圧V
M!’にモータ駆動電圧V、が到達するまでの時間T
2’によって決定され、その時間T雪°と第1実施例の
時間T2とを比べるとTオ°< T mとなる。このよ
うに、第2実施例ではステッピングモータ21が回動す
るまでの時間が短縮されるが、その電圧V、の復帰時間
が短くなることによって第1実施例に比べて電圧v鴫の
電圧降下がやや大きくなる。
以上説明したように第2実施例によれば、前述の第1実
施例と同様の効果を得ることは勿論、本装置の系に最適
なモータ駆動電圧VMの電圧変化時間が自由に設定され
るため、全体の動作時間を短縮化することができる。
施例と同様の効果を得ることは勿論、本装置の系に最適
なモータ駆動電圧VMの電圧変化時間が自由に設定され
るため、全体の動作時間を短縮化することができる。
く第3実施例〉
次に、第3実施例について説明する。尚、第3実施例の
構成は、前述の第1実施例と同様のため説明を省略する
が、機能的な違いについてのみ詳述する。
構成は、前述の第1実施例と同様のため説明を省略する
が、機能的な違いについてのみ詳述する。
上述した第1実施例及び第2実施例では、停止相の相合
わせを行うためにモータ駆動電圧VMOの値を最も低い
電圧としたが、モータ駆動電圧V賛の値が数段階に分れ
ている場合、本発明はこれに限定されるものではなく、
停止相強励を常にモータ駆動電圧V&lの最低レベルで
行う必要性はな(、次のモータ駆動電圧VMの値より1
段階だけ低いモータ駆動電圧vMの値で行うようにして
も良い。
わせを行うためにモータ駆動電圧VMOの値を最も低い
電圧としたが、モータ駆動電圧V賛の値が数段階に分れ
ている場合、本発明はこれに限定されるものではなく、
停止相強励を常にモータ駆動電圧V&lの最低レベルで
行う必要性はな(、次のモータ駆動電圧VMの値より1
段階だけ低いモータ駆動電圧vMの値で行うようにして
も良い。
第7図は第3実施例の電圧と励磁の関係を説明する図で
ある。
ある。
第7図に示される停止相励磁の強励時間T、の期間は、
第2図に示される時間T0に比べてモータ駆動電圧V、
。とV、lとの値に極度な差がないため、モータ駆動電
圧vvをvM1→V工@に変化させる必要性がない、従
って、第3実施例では、モータ駆動電圧V Mlにおい
て停止相強励が行われる。
第2図に示される時間T0に比べてモータ駆動電圧V、
。とV、lとの値に極度な差がないため、モータ駆動電
圧vvをvM1→V工@に変化させる必要性がない、従
って、第3実施例では、モータ駆動電圧V Mlにおい
て停止相強励が行われる。
以上説明したように第3実施例によれば、相合わせで一
度は電池電圧が降下するが、待ち時間の負荷は軽減され
るので電池電圧の復帰が取得できると共に、その復帰し
た電圧からステッピングモータの回動を開始するため電
池電圧の連続的な降下が防止できる。
度は電池電圧が降下するが、待ち時間の負荷は軽減され
るので電池電圧の復帰が取得できると共に、その復帰し
た電圧からステッピングモータの回動を開始するため電
池電圧の連続的な降下が防止できる。
[発明の効果]
以上説明したように本発明によれば、電池電圧の著しい
降下を防ぐと共に、電池電圧が降下することによって生
じるモータの駆動電圧等の降下を防いでくれるため、電
池寿命を延ばすことができる。
降下を防ぐと共に、電池電圧が降下することによって生
じるモータの駆動電圧等の降下を防いでくれるため、電
池寿命を延ばすことができる。
4図面の簡単な説明
第1図は本発明に係る第1実施例の構成を示すブロック
図、 第2図は第1実施例の電圧と励磁の関係を説明する図で
あり、 第3図は第1実施例のモータ制御の動作を説明するフロ
ーチャート、 第4図は本発明に係る第2実施例の構成を示すブロック
図、 第5図は第2実施例の電圧と励磁の関係を説明する図、 第6図は第2実施例のモータ制御の動作を説明するフロ
ーチャート、 第7図は第3実施例の電圧と励磁の関係を説明する図、 第8図は従来の電圧と励磁の関係を説明する図である。
図、 第2図は第1実施例の電圧と励磁の関係を説明する図で
あり、 第3図は第1実施例のモータ制御の動作を説明するフロ
ーチャート、 第4図は本発明に係る第2実施例の構成を示すブロック
図、 第5図は第2実施例の電圧と励磁の関係を説明する図、 第6図は第2実施例のモータ制御の動作を説明するフロ
ーチャート、 第7図は第3実施例の電圧と励磁の関係を説明する図、 第8図は従来の電圧と励磁の関係を説明する図である。
図中、1,31・・・CPU、2.32・・・ROM、
3.33・・・RAM、4・・・制御用ボート、′5・
・・電池、6.34.44・・・電圧変換器、7.8,
9.10・・・分圧抵抗、11,12゜20・・・イン
バータ、13.19・・・トランジスタ、14・・・ツ
ェナーダイオード、15,16゜42・・・コンデンサ
、17.18,23,40゜41・・・抵抗、21・・
・ステッピングモータ、22・・・モータドライバ、2
3.35・・・電圧検出器、24.43・・・ダイオー
ド、25.36・・・タイマ、37・・・スティタスレ
ジスタ、38・・・基準電圧発生器、39.45・・・
電圧比較器である。
3.33・・・RAM、4・・・制御用ボート、′5・
・・電池、6.34.44・・・電圧変換器、7.8,
9.10・・・分圧抵抗、11,12゜20・・・イン
バータ、13.19・・・トランジスタ、14・・・ツ
ェナーダイオード、15,16゜42・・・コンデンサ
、17.18,23,40゜41・・・抵抗、21・・
・ステッピングモータ、22・・・モータドライバ、2
3.35・・・電圧検出器、24.43・・・ダイオー
ド、25.36・・・タイマ、37・・・スティタスレ
ジスタ、38・・・基準電圧発生器、39.45・・・
電圧比較器である。
> 月111
Claims (4)
- (1)複数相有するモータの駆動電圧を制御する電圧制
御装置において、 前記モータの駆動電圧を数段階に切り換える切換手段を
有し、 前記切換手段は前記モータの停止相の相合せにおいて前
記停止相が回動するための駆動電圧より低い駆動電圧に
切り換えて励磁を行うことを特徴とする電圧制御装置。 - (2)前記切換手段は、前記駆動電圧が低い電圧から高
い電圧に変化する途中で予め設定された設定電圧に到達
したか否かを検知する検知手段と、前記検知手段で前記
設定電圧への到達が検知されたときに前記モータの回動
を行う回動手段とを有することを特徴とする請求項第1
項記載の電圧制御装置。 - (3)前記検知手段は、検知するまでの待ち時間を前記
駆動電圧の変化に基づいて設定する設定手段を含むこと
を特徴とする請求項第2項記載のモータ電圧制御装置。 - (4)さらに、前段で励磁された停止相の励磁状態を後
段で励磁される停止相の回動までの待ち時間の間励磁保
持する保持手段を有することを特徴とする請求項第1項
記載の電圧制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1121451A JPH02303399A (ja) | 1989-05-17 | 1989-05-17 | 電圧制御装置 |
US07/523,548 US5034674A (en) | 1989-05-17 | 1990-05-15 | Motor driving voltage control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1121451A JPH02303399A (ja) | 1989-05-17 | 1989-05-17 | 電圧制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02303399A true JPH02303399A (ja) | 1990-12-17 |
Family
ID=14811461
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1121451A Pending JPH02303399A (ja) | 1989-05-17 | 1989-05-17 | 電圧制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5034674A (ja) |
JP (1) | JPH02303399A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011147696A (ja) * | 2010-01-25 | 2011-08-04 | Fujishoji Co Ltd | 遊技機 |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2657735B1 (fr) * | 1990-01-26 | 1995-06-02 | Siemens Automotive Sa | Dispositif de commande de l'alimentation electrique d'un moteur pas a pas et moteur pas a pas equipe d'un tel dispositif. |
US5221885A (en) * | 1991-05-03 | 1993-06-22 | Motorola, Inc. | Low-power dual voltage drive circuit and method |
JP3411310B2 (ja) * | 1992-09-09 | 2003-05-26 | 富士通株式会社 | モータ駆動回路及びその駆動方法 |
JP3246792B2 (ja) * | 1993-03-31 | 2002-01-15 | 株式会社東芝 | ブラシレスdcモータの制御回路 |
US5493191A (en) * | 1994-09-19 | 1996-02-20 | Eaton Corporation | B-type actuator with time out |
JPH0895682A (ja) * | 1994-09-29 | 1996-04-12 | Canon Inc | 電子機器 |
US6144184A (en) * | 1997-08-09 | 2000-11-07 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Motor controlling method and apparatus |
US6150789A (en) * | 1999-02-13 | 2000-11-21 | Tri-Tech, Inc. | Stepper motor control |
EP1282222A3 (de) * | 2001-08-04 | 2005-01-12 | NexPress Solutions LLC | Vorrichtung zur Erzeugung oder Steuerung eines Wechselstromes in wenigstens einer induktiven Last |
US9041321B1 (en) | 2014-06-30 | 2015-05-26 | Case-Mate, Inc. | PWM control of vibration motors for mobile electronic devices |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60237892A (ja) * | 1984-05-09 | 1985-11-26 | Toshiba Corp | ステツピングモ−タ制御回路 |
-
1989
- 1989-05-17 JP JP1121451A patent/JPH02303399A/ja active Pending
-
1990
- 1990-05-15 US US07/523,548 patent/US5034674A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011147696A (ja) * | 2010-01-25 | 2011-08-04 | Fujishoji Co Ltd | 遊技機 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US5034674A (en) | 1991-07-23 |
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