JPH02284898A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH02284898A JPH02284898A JP10472189A JP10472189A JPH02284898A JP H02284898 A JPH02284898 A JP H02284898A JP 10472189 A JP10472189 A JP 10472189A JP 10472189 A JP10472189 A JP 10472189A JP H02284898 A JPH02284898 A JP H02284898A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- scale
- matchmark
- robot
- axis
- industrial robot
- Prior art date
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- Granted
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Devices For Indicating Variable Information By Combining Individual Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
本発明は合マークを備えた産業用ロボットに関する。
［従来の技術］
たとえば、第２図に示すような５軸の産業用ロボット上
においては、各軸２〜６毎に独立した旋回等の位置決め
を行う。
においては、各軸２〜６毎に独立した旋回等の位置決め
を行う。
各位置決めのための位置検出器としてはパルスエンコー
ダ（ｒｌｉ！示せず）が用いられることが多く、コスト
と分解能等の点からインクリメンタルタイプのものを５
各軸駆動モータ軸に収り付けて使用する。各軸の位置は
このパルスエンコーダからのパルスをカウンタでカウン
トすることにより得られる。
ダ（ｒｌｉ！示せず）が用いられることが多く、コスト
と分解能等の点からインクリメンタルタイプのものを５
各軸駆動モータ軸に収り付けて使用する。各軸の位置は
このパルスエンコーダからのパルスをカウンタでカウン
トすることにより得られる。
産業用ロボット１の各軸の駆動は、駆動モータの回転を
減速機で減速して行うため、各軸が動作範囲を移動する
間に、パルスエンコーダは何回転もすることになる。そ
こで、動作範囲の一方の端付近にリミッ１へスイッチ（
図示せず）を設け、このリミッ１ヘスイッチでパルスエ
ンコーダから１回転に１度出力されるパルスを選択し、
このパルスでカウンタをゼロにクリアするか、又はプリ
セットするようにし、動作範囲における位置の基準を作
成する。この動作は各軸リミットスイッチを蹴るような
りミツ！へスイッチ（原点）に向がって動作させるため
、一般に原点復帰と呼び、電源投入時に行われる。その
後は パルスエンコーダからくるパルスをカウンタでカ
ウントすることにより各軸の位置の検出を行う。
減速機で減速して行うため、各軸が動作範囲を移動する
間に、パルスエンコーダは何回転もすることになる。そ
こで、動作範囲の一方の端付近にリミッ１へスイッチ（
図示せず）を設け、このリミッ１ヘスイッチでパルスエ
ンコーダから１回転に１度出力されるパルスを選択し、
このパルスでカウンタをゼロにクリアするか、又はプリ
セットするようにし、動作範囲における位置の基準を作
成する。この動作は各軸リミットスイッチを蹴るような
りミツ！へスイッチ（原点）に向がって動作させるため
、一般に原点復帰と呼び、電源投入時に行われる。その
後は パルスエンコーダからくるパルスをカウンタでカ
ウントすることにより各軸の位置の検出を行う。
ところで 産業用ロボット１では、いつ起こるか予期せ
ぬこととして、リミットスイッチの故障、電気回路の故
障、減速機の歯飛び駆動機構の滑り等により１位置決め
が狂うことがある。用途にもよるが、産業用ロボットで
は、高精度が要求されており、規定以上の位置ずれの発
生は大事に至ることがある。
ぬこととして、リミットスイッチの故障、電気回路の故
障、減速機の歯飛び駆動機構の滑り等により１位置決め
が狂うことがある。用途にもよるが、産業用ロボットで
は、高精度が要求されており、規定以上の位置ずれの発
生は大事に至ることがある。
たとえば、ハンドリングロボットの場合には１位置ずれ
が発生すると、ワークや相手装置を破壊して大損害を与
えたり１周囲にいる作業員に危害を加えたりするから１
位置ずれは直ちに発見しなければならない。
が発生すると、ワークや相手装置を破壊して大損害を与
えたり１周囲にいる作業員に危害を加えたりするから１
位置ずれは直ちに発見しなければならない。
この位置ずれが発生していないことを、簡単に確認する
手段として、合マークによる確認が用いられ１通常、原
点１Ｎ帰を行った後一定の位置に位置決めを行い、その
軸稼働部と固定部双方に合マークを張り付ける。
手段として、合マークによる確認が用いられ１通常、原
点１Ｎ帰を行った後一定の位置に位置決めを行い、その
軸稼働部と固定部双方に合マークを張り付ける。
そして、原点復帰動作を行う毎に５位置が狂っていない
かどうかを合マークで確認するという方法がとられる。
かどうかを合マークで確認するという方法がとられる。
即ち、従来の合マークとしては、第３図（イ）、（ロ）
に示すような一対の矢印から成る合マーク７または８が
用いられ、これらの合マーク７または８を産業用ロボッ
ト上の各軸筋に設けていた。
に示すような一対の矢印から成る合マーク７または８が
用いられ、これらの合マーク７または８を産業用ロボッ
ト上の各軸筋に設けていた。
［発明が解決しようとする課題］
ところで、従来の合マーク７または８は図示のように矢
印を向かい合わせて構成するものであったため２合マー
クでそのずれを確認しようとしても、対向している矢印
相互間の距離をなんらの補助目盛りもなく単に目分量で
見ることになる。
印を向かい合わせて構成するものであったため２合マー
クでそのずれを確認しようとしても、対向している矢印
相互間の距離をなんらの補助目盛りもなく単に目分量で
見ることになる。
このため、ずれ量を正確に確認することが困難であった
。
。
本発明は従来のもののこのような課題を解決するように
した合マークを備えた産業川口ボットを提供することを
目的とする。
した合マークを備えた産業川口ボットを提供することを
目的とする。
［課題を解決するための手段１
本発明は、産業用ロボットの少なくとも一軸にあって１
本尺目盛り板とバーニヤ目盛りの副尺目盛り板の一対の
目盛板を組み合わせ原点復帰後の位置の確認を行う合マ
ークとして用いるようにした産業用ロボットに関する。
本尺目盛り板とバーニヤ目盛りの副尺目盛り板の一対の
目盛板を組み合わせ原点復帰後の位置の確認を行う合マ
ークとして用いるようにした産業用ロボットに関する。
［実施例］
以下第１図に示す一実施例により本発明を具体的に説明
する。
する。
本発明は合マークとして１図示のようにノギスの目盛り
と同一の一対の目盛り板、即ち 本尺目盛り板つとこれ
に対向する位置に設けたバーニヤ目盛りの副尺目盛り板
１０より構成される一対の目盛り板を合マークＬユとし
て用い、この合マーク１１を、たとえば第２図に示す旋
回軸２等を始めとする各軸筋の場所に貼付し、原点復帰
後の位置確認を行うようにしたものである。
と同一の一対の目盛り板、即ち 本尺目盛り板つとこれ
に対向する位置に設けたバーニヤ目盛りの副尺目盛り板
１０より構成される一対の目盛り板を合マークＬユとし
て用い、この合マーク１１を、たとえば第２図に示す旋
回軸２等を始めとする各軸筋の場所に貼付し、原点復帰
後の位置確認を行うようにしたものである。
なお２バーニヤ目盛りとなる副尺目盛り板１０の目盛り
は２図示のように１本尺目盛り板９の９目盛り分を１０
等分した目盛りとするようにしている。
は２図示のように１本尺目盛り板９の９目盛り分を１０
等分した目盛りとするようにしている。
［作用］
本発明の合マーク−１１を適用した産業用ロボットにお
いては、各軸筋に一対のノギス状の目盛り板９．１０よ
り成る合マークＬユを備えているため、この合マーク１
ユを構成するノギス状の目盛りをｊ売むこと（こよって
ずれ位置を本尺目盛りの１／１０の目盛り精度で、正確
に測定することができるから、原点１Ｍ、 帰１０１゜
の位置確認を迅速、適切に行うことができる。
いては、各軸筋に一対のノギス状の目盛り板９．１０よ
り成る合マークＬユを備えているため、この合マーク１
ユを構成するノギス状の目盛りをｊ売むこと（こよって
ずれ位置を本尺目盛りの１／１０の目盛り精度で、正確
に測定することができるから、原点１Ｍ、 帰１０１゜
の位置確認を迅速、適切に行うことができる。
また、ロボッ１〜を分解して組み立てる必要を生じるよ
うな場合にも、この合マークＬユを合致させることによ
り精度良く原位置に合わせ込むことができる。
うな場合にも、この合マークＬユを合致させることによ
り精度良く原位置に合わせ込むことができる。
［発明の効果］
本発明は、上記のように一対のノギス状の目盛り板で合
マークを構成しているため、原点復帰後の位置［′ｉｒ
！、、分解後の位置合わせ込み時等の各場合に、夫々合
マークを構成するノギス状の目盛りを３売むことによっ
て、そのずれ位置が正確に確認できるから、原点復帰後
の位置確認を迅速１適切に行うことできる。
マークを構成しているため、原点復帰後の位置［′ｉｒ
！、、分解後の位置合わせ込み時等の各場合に、夫々合
マークを構成するノギス状の目盛りを３売むことによっ
て、そのずれ位置が正確に確認できるから、原点復帰後
の位置確認を迅速１適切に行うことできる。
また、万一、ロボットを組み立て直す必要を生じた場合
にも、この合マークにより精度良く軸の位置関係を元に
戻すことができるため、既に行ったティーチングのデー
タを無駄にぜず活かすことができる等の優れた効果を有
する。
にも、この合マークにより精度良く軸の位置関係を元に
戻すことができるため、既に行ったティーチングのデー
タを無駄にぜず活かすことができる等の優れた効果を有
する。
第１図は本発明の合マークを示す平面図第２図は本発明
および従来例の合マークが適用される産業用ロボットの
斜視図である。 また、第３図は従来例を示す平面図である。 上 産業用ロボッＩ・ ９・本尺目盛り板 １０：副尺目盛り板 １１：合マーク
および従来例の合マークが適用される産業用ロボットの
斜視図である。 また、第３図は従来例を示す平面図である。 上 産業用ロボッＩ・ ９・本尺目盛り板 １０：副尺目盛り板 １１：合マーク
Claims (1)
- １、産業用ロボットの少なくとも一軸にあって、本尺目
盛り板とバーニヤ目盛りの副尺目盛り板の一対の目盛板
を組み合わせ、原点復帰後位置の確認を行う合マークと
して用るようにしたことを特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1104721A JP2561145B2 (ja) | 1989-04-26 | 1989-04-26 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1104721A JP2561145B2 (ja) | 1989-04-26 | 1989-04-26 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02284898A true JPH02284898A (ja) | 1990-11-22 |
| JP2561145B2 JP2561145B2 (ja) | 1996-12-04 |
Family
ID=14388356
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1104721A Expired - Lifetime JP2561145B2 (ja) | 1989-04-26 | 1989-04-26 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2561145B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1420172A1 (de) * | 2002-11-15 | 2004-05-19 | IMI NORGREN Automotive GmbH | Verfahren zum Positionieren einer Klemmeinrichtung an einer Tragstange bei einem Roboter |
| JP2009255193A (ja) * | 2008-04-14 | 2009-11-05 | Murata Mach Ltd | パラレルメカニズム、およびその原点復帰方法 |
| CN107042519A (zh) * | 2017-04-28 | 2017-08-15 | 安徽捷迅光电技术有限公司 | 一种机器人机械臂零位自动校正*** |
| CN109079778A (zh) * | 2018-08-07 | 2018-12-25 | 珠海格力电器股份有限公司 | 机器人调零***及方法 |
| JP2019119017A (ja) * | 2018-01-09 | 2019-07-22 | ファナック株式会社 | パラレルリンクロボット |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59219195A (ja) * | 1983-05-26 | 1984-12-10 | ファナック株式会社 | ロボツトの基準位置確認用表示機構 |
| JPS60103682U (ja) * | 1983-12-21 | 1985-07-15 | 株式会社 アマダ | 可動体の原点位置決め装置 |
| JPS6229286U (ja) * | 1985-08-03 | 1987-02-21 |
-
1989
- 1989-04-26 JP JP1104721A patent/JP2561145B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59219195A (ja) * | 1983-05-26 | 1984-12-10 | ファナック株式会社 | ロボツトの基準位置確認用表示機構 |
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| US10639788B2 (en) | 2018-01-09 | 2020-05-05 | Fanuc Corporation | Parallel link robot |
| DE102019100211B4 (de) * | 2018-01-09 | 2021-05-12 | Fanuc Corporation | Parallelglied-Roboter |
| CN109079778A (zh) * | 2018-08-07 | 2018-12-25 | 珠海格力电器股份有限公司 | 机器人调零***及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2561145B2 (ja) | 1996-12-04 |
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