JPH02274666A - 4輪操舵装置 - Google Patents
4輪操舵装置Info
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- JPH02274666A JPH02274666A JP9557389A JP9557389A JPH02274666A JP H02274666 A JPH02274666 A JP H02274666A JP 9557389 A JP9557389 A JP 9557389A JP 9557389 A JP9557389 A JP 9557389A JP H02274666 A JPH02274666 A JP H02274666A
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- steering angle
- steering
- vehicle speed
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- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 abstract 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
- 230000028838 turning behavior Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
この発明は4輪操舵装置、特に、車速に応じて定められ
た前後輪の舵角比および位相を操舵状態に応じ補正し、
この補正された舵角比および位相に基き定められる転舵
角に後輪を転舵する4輪操舵装置に関する。
た前後輪の舵角比および位相を操舵状態に応じ補正し、
この補正された舵角比および位相に基き定められる転舵
角に後輪を転舵する4輪操舵装置に関する。
(従来の技術)
前輪とともに後輪を転舵する4輪操舵装置にあっては、
前後輪の舵角比および転舵位相を車速に基き決定し、後
輪の転舵角と方向とを車速に応じ制御する。このような
4輪操舵装置にあっては、一般に、低車速域において後
輪を逆位相で車速か低いぼど舵角が大きくなるように転
舵して旋回半径の小径化を図るが、高車速域においては
後輪を同位相で車速が高くなるほど舵角が大きくなるよ
うに転舵して安定性の向上が図られる。
前後輪の舵角比および転舵位相を車速に基き決定し、後
輪の転舵角と方向とを車速に応じ制御する。このような
4輪操舵装置にあっては、一般に、低車速域において後
輪を逆位相で車速か低いぼど舵角が大きくなるように転
舵して旋回半径の小径化を図るが、高車速域においては
後輪を同位相で車速が高くなるほど舵角が大きくなるよ
うに転舵して安定性の向上が図られる。
従来、この種の4輪操舵装置は、例えば特開昭59−7
7968号公報に記載されたようなものが知られている
。この特開昭59−77968号公報の4輪操舵装置は
、前輪転舵角が設定値以下では前輪転舵角の増加に応じ
て後輪転舵角を増加させ、この設定値以上ではその増加
の割合を減少させるような変曲点を有し、この変曲点を
車速の増加に応じて前輪の転舵角の小さい側に変化させ
るように制御する。すなわち、この4輪操舵装置は、前
後輪の舵角比を前輪転舵角に応じ前輪転舵角が設定値を
超える時に大きくするが、また、この設定値は車速に応
じて高車速時に小さくなるように変化させ、舵角比に前
輪転舵角と車速とに依存する特性を与える。
7968号公報に記載されたようなものが知られている
。この特開昭59−77968号公報の4輪操舵装置は
、前輪転舵角が設定値以下では前輪転舵角の増加に応じ
て後輪転舵角を増加させ、この設定値以上ではその増加
の割合を減少させるような変曲点を有し、この変曲点を
車速の増加に応じて前輪の転舵角の小さい側に変化させ
るように制御する。すなわち、この4輪操舵装置は、前
後輪の舵角比を前輪転舵角に応じ前輪転舵角が設定値を
超える時に大きくするが、また、この設定値は車速に応
じて高車速時に小さくなるように変化させ、舵角比に前
輪転舵角と車速とに依存する特性を与える。
(この発明が解決しようとする課題)
しかしながら、上述のような従来の4輪操舵装置にあっ
ては、制御特性上で後輪転舵角の前輪転舵角に対する増
加の割合が減少する変曲点を車速の増加に応じて小前輪
転舵角側へ変化させるにすぎず、前輪転舵角と後輪転舵
角との舵角比を変えることができる量も小さく、高車速
時等において操舵状態によっては運転者は挙動を鏡型に
感じることがあった。
ては、制御特性上で後輪転舵角の前輪転舵角に対する増
加の割合が減少する変曲点を車速の増加に応じて小前輪
転舵角側へ変化させるにすぎず、前輪転舵角と後輪転舵
角との舵角比を変えることができる量も小さく、高車速
時等において操舵状態によっては運転者は挙動を鏡型に
感じることがあった。
この発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、操舵状
態によっては中高車速時でも後輪を逆位相に転舵する4
輪操舵装置を提供し、安定性を損なうこと無く回頭性を
より同上させることを目的とする。
態によっては中高車速時でも後輪を逆位相に転舵する4
輪操舵装置を提供し、安定性を損なうこと無く回頭性を
より同上させることを目的とする。
(課題を解決するための手段)
この発明は、車速を検出して該検出された車速に応じて
舵角比と位相とを決定するとともに、前輪舵角を検出し
て該検出された前輪舵角を基に前記舵角比と位相とから
後輪目標舵角を算出し、該後輪目標舵角に後輪を転舵す
る4輪操舵装置において、操舵状態を検出し、該検出さ
れた操舵状態に応じて前記舵角比と位相とを補正するこ
とを特徴とすることが要旨である。
舵角比と位相とを決定するとともに、前輪舵角を検出し
て該検出された前輪舵角を基に前記舵角比と位相とから
後輪目標舵角を算出し、該後輪目標舵角に後輪を転舵す
る4輪操舵装置において、操舵状態を検出し、該検出さ
れた操舵状態に応じて前記舵角比と位相とを補正するこ
とを特徴とすることが要旨である。
(作用)
この発明にかかる4輪操舵装置によれば、前後輪の舵角
比および位相を車速に基き決定するが、また、車両の操
舵状態を検出して該操舵状態に応じこれら車速に基き決
定された舵角比と位相とを補正し、これら補正された舵
角比と位相とから算出される目標舵角に後輪を転舵する
。このため、後輪の転舵角のみならず位相をも操舵速度
等の操舵状態に応じて変えることができ、例えば、操舵
速度が大きい場合には高速走行時でも後輪を逆位相に転
舵して俊敏な旋回挙動すなわち秀れた回顧性を得ること
もでき、操縦性能の向上が図れる。
比および位相を車速に基き決定するが、また、車両の操
舵状態を検出して該操舵状態に応じこれら車速に基き決
定された舵角比と位相とを補正し、これら補正された舵
角比と位相とから算出される目標舵角に後輪を転舵する
。このため、後輪の転舵角のみならず位相をも操舵速度
等の操舵状態に応じて変えることができ、例えば、操舵
速度が大きい場合には高速走行時でも後輪を逆位相に転
舵して俊敏な旋回挙動すなわち秀れた回顧性を得ること
もでき、操縦性能の向上が図れる。
(実施例)
以下、この発明の実施例を図面を参照して説明する。
第1図から第4図はこの発明の第1実施例にかかる4輪
操舵装置を表し、第1図が操舵機構系の模式図、第2図
が制御系のブロック図、第3図が制御処理のメインルー
チンのフローチャート、第4図が制御処理のサブルーチ
ンのフローチャートである。
操舵装置を表し、第1図が操舵機構系の模式図、第2図
が制御系のブロック図、第3図が制御処理のメインルー
チンのフローチャート、第4図が制御処理のサブルーチ
ンのフローチャートである。
第1図において、11は操向ハンドルであり、操向ハン
ドル11はステアリングシャフト12を介してラックア
ンドピニオン式のステアリングギア機構13に連結され
ている。ステアリングシャフト12には、舵角センサ1
4、操舵速度センサ15およびトルクセンサ40が配設
されている。
ドル11はステアリングシャフト12を介してラックア
ンドピニオン式のステアリングギア機構13に連結され
ている。ステアリングシャフト12には、舵角センサ1
4、操舵速度センサ15およびトルクセンサ40が配設
されている。
例えば、舵角センサ14はエンコーダ等から構成されて
ステアリングシャフト12の回転角度(操舵角度)を検
出し、操舵速度センサ15はタコジェネレータ等から構
成されてステアリングシャフト12の回転角速度(操舵
速度)を検出し、トルクセンサ40はトーションバーに
より連結された2部材の相対変位を検出する差動トラン
ス等から構成されてステアリングシャフト12の伝達ト
ルク(操舵トルク)を検出する。これらセンサ12.1
5.40は、後述するコントローラ16に結線されて該
コントローラ16に検知信号を出力し、それぞれが操舵
状態を操舵角度(前輪転舵角)、操舵速度および操舵ト
ルクで検出する操舵状態検知手段として機能する。
ステアリングシャフト12の回転角度(操舵角度)を検
出し、操舵速度センサ15はタコジェネレータ等から構
成されてステアリングシャフト12の回転角速度(操舵
速度)を検出し、トルクセンサ40はトーションバーに
より連結された2部材の相対変位を検出する差動トラン
ス等から構成されてステアリングシャフト12の伝達ト
ルク(操舵トルク)を検出する。これらセンサ12.1
5.40は、後述するコントローラ16に結線されて該
コントローラ16に検知信号を出力し、それぞれが操舵
状態を操舵角度(前輪転舵角)、操舵速度および操舵ト
ルクで検出する操舵状態検知手段として機能する。
ステアリングギア機構13は、周知のように、ステアリ
ングシャフト12と一体的に回転するビニオンギア13
aおよびビニオンギア13aと噛合して車幅方向に延在
するラック13bを備え、ラック13bの両端がそれぞ
れ、左右の前輪18FL、18FHのナックルアーム1
9FL。
ングシャフト12と一体的に回転するビニオンギア13
aおよびビニオンギア13aと噛合して車幅方向に延在
するラック13bを備え、ラック13bの両端がそれぞ
れ、左右の前輪18FL、18FHのナックルアーム1
9FL。
19F罠にタイロッド17FL、17FR等から成るス
テアリングリンケージを介して連結されている。これら
前輪18FL、18FRにはそれぞれ車速センサ20F
L、20FRが設けられ、これら車速センサ20FL、
20FRがコントローラ16に結線されて車速を表す信
号を出力する。
テアリングリンケージを介して連結されている。これら
前輪18FL、18FRにはそれぞれ車速センサ20F
L、20FRが設けられ、これら車速センサ20FL、
20FRがコントローラ16に結線されて車速を表す信
号を出力する。
また、後述するように、後輪18RL。
18RRにもそれぞれ車速センサ20RL。
20RRが設けられ、これら車速センサ20RL、zo
RR(以下、車速センサは添字の無い番号で代表する)
もコントローラ16に結線されて車速を表す信号を出力
する。なお、言うまでもないが、前述の舵角センサ14
はステアリングギア機構13のラック13bの移動距離
あるいは前輪18FL、18FRの舵角を検知するセン
サで代替でき、同様に、操舵速度センサ15はラック1
3.bの移動速度を検出するセンサあるいは舵角センサ
14の出力信号を微分演算する微分回路等で代替できる
。
RR(以下、車速センサは添字の無い番号で代表する)
もコントローラ16に結線されて車速を表す信号を出力
する。なお、言うまでもないが、前述の舵角センサ14
はステアリングギア機構13のラック13bの移動距離
あるいは前輪18FL、18FRの舵角を検知するセン
サで代替でき、同様に、操舵速度センサ15はラック1
3.bの移動速度を検出するセンサあるいは舵角センサ
14の出力信号を微分演算する微分回路等で代替できる
。
21はコントローラ16に結線されて該コントローラ1
6から給電される電動機であり、電動機21は出力軸が
傘歯車機構22を介してラックアンドビニオン式のステ
アリングギア機構23に連結されている。傘歯車機構2
2は、電動機21の出力軸に固設された傘歯車22bお
よびステアリングギア機構23のビニオンギア23aと
一体的に回転する傘歯車22aを有している。ステアリ
ングギア機構23は、前述のステアリングギア機構23
と同様にビニオンギア23aおよびラック23bを有し
、ビニオンギア23aが電動機21に傘歯車機構22を
介し連結され、ラック23bの両端がそれぞれ左右の後
輪18RL。
6から給電される電動機であり、電動機21は出力軸が
傘歯車機構22を介してラックアンドビニオン式のステ
アリングギア機構23に連結されている。傘歯車機構2
2は、電動機21の出力軸に固設された傘歯車22bお
よびステアリングギア機構23のビニオンギア23aと
一体的に回転する傘歯車22aを有している。ステアリ
ングギア機構23は、前述のステアリングギア機構23
と同様にビニオンギア23aおよびラック23bを有し
、ビニオンギア23aが電動機21に傘歯車機構22を
介し連結され、ラック23bの両端がそれぞれ左右の後
輪18RL。
18RRのナックルアーム19RL、19RRにタイロ
ッド17RL、17RR等から成るステアリングリンケ
ージを介して連結されている。ステアリングギア機構2
3のラック23bには、該ラック23bの軸方向の移動
距離を検出する後輪舵角センサ24が設けられている。
ッド17RL、17RR等から成るステアリングリンケ
ージを介して連結されている。ステアリングギア機構2
3のラック23bには、該ラック23bの軸方向の移動
距離を検出する後輪舵角センサ24が設けられている。
後輪舵角センサ24は、差動トランス等から構成されて
コントローラ16に結線され、ラック23bの移動距離
で後輪18RL、18RRの舵角を検出して該舵角を表
す信号をコントローラ16に出力する。この後輪舵角セ
ンサ24は、周知のように、コントローラ16から交流
パルス信号が一次コイルに入力し、ラック23bととも
にコアが変位して二次コイルから差動信号を出力する。
コントローラ16に結線され、ラック23bの移動距離
で後輪18RL、18RRの舵角を検出して該舵角を表
す信号をコントローラ16に出力する。この後輪舵角セ
ンサ24は、周知のように、コントローラ16から交流
パルス信号が一次コイルに入力し、ラック23bととも
にコアが変位して二次コイルから差動信号を出力する。
なお、この実施例では電動機21を後輪18RL、18
RRの転舵専用に設けているが、電動機21の出力を前
輪18FL、18FRとともに後輪18RL。
RRの転舵専用に設けているが、電動機21の出力を前
輪18FL、18FRとともに後輪18RL。
18RRへ分配し、後輪18RL、18RRへの操舵力
の伝達系に舵角関数発生機構等を付加したものでもこの
発明が達成されることは言うまでもない。
の伝達系に舵角関数発生機構等を付加したものでもこの
発明が達成されることは言うまでもない。
コントローラ16は、第3図に示すように制御回路25
および駆動回路26を有し、制御回路25に前述したセ
ンサ14,15.20,24゜40とともに後述する駆
動回路26の電流センサ28が接続され、また、駆動回
路26に前述の電動機21が接続されている。
および駆動回路26を有し、制御回路25に前述したセ
ンサ14,15.20,24゜40とともに後述する駆
動回路26の電流センサ28が接続され、また、駆動回
路26に前述の電動機21が接続されている。
制御回路25は、定電圧回路30、マイクロコンピュー
タ回路31および入力インターフェース回路32,34
,35,37,41.42等を備えている。定電圧回路
30は、バッテリにフユーズ等を介し接続され、各回路
に一定電圧の電力を供給する。入力インターフェース回
路32゜34.35.37,41.42は、それぞれが
対応する前述の各センサ14,20,24,28゜15
.40に接続され、また、データバスを介してマイクロ
コンピュータ回路31に接続されている。舵角センサ1
4に接続された入力インターフェース回路32は舵角セ
ンサ14の出力信号を処理してマイクロコンピュータ回
路31に前輪18FL、18FRの操舵角度と方向とを
表す信号を出力する。同様に、操舵速度センサ15に接
続された入力インターフェース回路41はA/Dコンバ
ータ等を備え操舵速度センサ15の出力信号を操舵速度
を表すデジタル信号に変換してマイクロコンピュータ回
路31に出力し、また、トルクセンサ40に接続された
入力インターフェース回路42もトルクセンサ40の出
力信号を操舵トルクの大きさと方向を表すデジタル信号
に変換してマイクロコンピュータ回路31に出力する。
タ回路31および入力インターフェース回路32,34
,35,37,41.42等を備えている。定電圧回路
30は、バッテリにフユーズ等を介し接続され、各回路
に一定電圧の電力を供給する。入力インターフェース回
路32゜34.35.37,41.42は、それぞれが
対応する前述の各センサ14,20,24,28゜15
.40に接続され、また、データバスを介してマイクロ
コンピュータ回路31に接続されている。舵角センサ1
4に接続された入力インターフェース回路32は舵角セ
ンサ14の出力信号を処理してマイクロコンピュータ回
路31に前輪18FL、18FRの操舵角度と方向とを
表す信号を出力する。同様に、操舵速度センサ15に接
続された入力インターフェース回路41はA/Dコンバ
ータ等を備え操舵速度センサ15の出力信号を操舵速度
を表すデジタル信号に変換してマイクロコンピュータ回
路31に出力し、また、トルクセンサ40に接続された
入力インターフェース回路42もトルクセンサ40の出
力信号を操舵トルクの大きさと方向を表すデジタル信号
に変換してマイクロコンピュータ回路31に出力する。
後輪舵角センサ24に接続されたインターフェース回路
35は、発振回路、整流回路およびローパスフィルタ等
から成り、後輪舵角センサ24の一次コイルに交流パル
ス信号を出力すると゛ともに二次コイルからの信号を整
形してマイクロコンピュータ回路31に出力する。車速
センサ20に接続されたインターフェース回路34は、
波形整形回路および演算回路等から成り、各車速センサ
20の出力信号を基に車速を表す信号をマイクロコンピ
ュータ回路31へ出力する。電流センサ28に接続され
たインターフェース回路37は、増幅回路およびA/D
コンバータ等を備え、電流センサ28の出力信号をデジ
タル信号に変換してマイクロコンピュータ回路31に出
力する。
35は、発振回路、整流回路およびローパスフィルタ等
から成り、後輪舵角センサ24の一次コイルに交流パル
ス信号を出力すると゛ともに二次コイルからの信号を整
形してマイクロコンピュータ回路31に出力する。車速
センサ20に接続されたインターフェース回路34は、
波形整形回路および演算回路等から成り、各車速センサ
20の出力信号を基に車速を表す信号をマイクロコンピ
ュータ回路31へ出力する。電流センサ28に接続され
たインターフェース回路37は、増幅回路およびA/D
コンバータ等を備え、電流センサ28の出力信号をデジ
タル信号に変換してマイクロコンピュータ回路31に出
力する。
マイクロコンピュータ回路31は、CPU。
ROM、RAMおよびクロック等を備え、ROMに記憶
されたプログラムに従い各インターフェース回路32.
34.35,41.42を経て各センサから入力する信
号を処理して電動機21へ通電する電流の方向およびデ
ユーティファクタを決定し、このデユーティファクタを
表すパルス幅変調信号(PWM信号)gr h* 1
、Jを駆動回路26に出力する。
されたプログラムに従い各インターフェース回路32.
34.35,41.42を経て各センサから入力する信
号を処理して電動機21へ通電する電流の方向およびデ
ユーティファクタを決定し、このデユーティファクタを
表すパルス幅変調信号(PWM信号)gr h* 1
、Jを駆動回路26に出力する。
駆動回路26は、昇圧回路38、ゲートドライブ回路3
9、電流センサ28、リレー回路41およびスイッチ回
路40等を備え、ゲートドライブ回路39がバッテリに
接続され、また、スイッチ回路40がリレー回路41を
介しバッテリに接続されている。スイッチ回路40は、
4つの電界効果型トランジスタ(FET)Ql、Q2.
Q3゜Q4をブリッジ状に結線して成り、これらFET
QI、Q2.Q3.Q4のゲートがゲートドライブ回路
39に接続されている。
9、電流センサ28、リレー回路41およびスイッチ回
路40等を備え、ゲートドライブ回路39がバッテリに
接続され、また、スイッチ回路40がリレー回路41を
介しバッテリに接続されている。スイッチ回路40は、
4つの電界効果型トランジスタ(FET)Ql、Q2.
Q3゜Q4をブリッジ状に結線して成り、これらFET
QI、Q2.Q3.Q4のゲートがゲートドライブ回路
39に接続されている。
FETQI、Q2は、ドレインがバッテリに接線されて
ソースがFETQ3.Q4のドレインに接続され、また
、FETQ3.Q4はソースが電流センサ28を介し接
地(バッテリの一端子)されFETQl、Q3のソース
・ドレイン接続部とFETQ2.Q4のソース・ドレイ
ン接続部との間に電動機21が接続されている。昇圧回
路38はバッテリの電圧を昇圧してゲートドライブ回路
39に出力し、ゲートドライブ回路39はマイクロコン
ピュータ回路31から人力するPWM信号信号対+
1− Jに基づいてスイッチ回路40の各FETQI、
Q2.Q3.Q4のゲートに駆動信号を出力する。電流
センサ28は電動機21に通電された電流を検出してこ
の電流の検知信号を前述のインターフェース回路37に
出力する。なお、スイッチ回路40は、FETQlのゲ
ートにPWM信号信号対応したデユーティファクタの駆
動信号が入力し、同様に、FETQ2のゲートにPWM
信号り、FETQ3のゲートにPWM信号t、FETQ
4のゲートにPWM信号jのデユーティファクタの駆動
信号がそれぞれ入力する。
ソースがFETQ3.Q4のドレインに接続され、また
、FETQ3.Q4はソースが電流センサ28を介し接
地(バッテリの一端子)されFETQl、Q3のソース
・ドレイン接続部とFETQ2.Q4のソース・ドレイ
ン接続部との間に電動機21が接続されている。昇圧回
路38はバッテリの電圧を昇圧してゲートドライブ回路
39に出力し、ゲートドライブ回路39はマイクロコン
ピュータ回路31から人力するPWM信号信号対+
1− Jに基づいてスイッチ回路40の各FETQI、
Q2.Q3.Q4のゲートに駆動信号を出力する。電流
センサ28は電動機21に通電された電流を検出してこ
の電流の検知信号を前述のインターフェース回路37に
出力する。なお、スイッチ回路40は、FETQlのゲ
ートにPWM信号信号対応したデユーティファクタの駆
動信号が入力し、同様に、FETQ2のゲートにPWM
信号り、FETQ3のゲートにPWM信号t、FETQ
4のゲートにPWM信号jのデユーティファクタの駆動
信号がそれぞれ入力する。
次に、この実施例の作用を第3,4図を参照して説明す
る。
る。
この前後輪操舵装置の操舵制御装置は、マイクロコンピ
ュータ回路31において第3図のフローチャートに示す
一連の処理を実行して電動機21を制御する。
ュータ回路31において第3図のフローチャートに示す
一連の処理を実行して電動機21を制御する。
まず、イグニッションキーが操作されてキースイッチが
ON位置に投入されると、マイクロコンピュータ回路3
1等に電力が供給され、マイクロコンピュータ回路31
が作動する。そして、ステップP1では、マイクロコン
ピュータ回路31の初期化(イニシャライズ)が行なわ
れ、内部のレジスタ等の記憶データの消去およびアドレ
ス指定等を行う。続いて、ステップP2においては、他
に定義されているサブルーチンに従い初期故障診断が行
なわれ、全てが正常に機能している場合にのみ以下の処
理を行う。
ON位置に投入されると、マイクロコンピュータ回路3
1等に電力が供給され、マイクロコンピュータ回路31
が作動する。そして、ステップP1では、マイクロコン
ピュータ回路31の初期化(イニシャライズ)が行なわ
れ、内部のレジスタ等の記憶データの消去およびアドレ
ス指定等を行う。続いて、ステップP2においては、他
に定義されているサブルーチンに従い初期故障診断が行
なわれ、全てが正常に機能している場合にのみ以下の処
理を行う。
ステップP3においては、舵角センサ14の出力信号θ
°Fを読み込み、ステップP4において舵角センサ14
の中立補正値θMにより中立位置からの舵角θF(θF
=θ゛r−θM)を算出する。
°Fを読み込み、ステップP4において舵角センサ14
の中立補正値θMにより中立位置からの舵角θF(θF
=θ゛r−θM)を算出する。
この舵角θFはステアリングシャフト12の回転角が前
輪18FL、18FRの舵角と対応するため前輪18F
L、18FRの舵角を表す(以下、前輪舵角と記す)。
輪18FL、18FRの舵角と対応するため前輪18F
L、18FRの舵角を表す(以下、前輪舵角と記す)。
続いて、ステップP5では、前輪舵角θFの正負すなわ
ち方向を判別し、前輪舵角θFが正であればステップP
6でフラグF1をOに設定し、また、前輪舵角θFが負
であればステップP7で前輪舵角θFを正値化(絶対値
化)した後にステップP8でフラグF1を1に設定する
。
ち方向を判別し、前輪舵角θFが正であればステップP
6でフラグF1をOに設定し、また、前輪舵角θFが負
であればステップP7で前輪舵角θFを正値化(絶対値
化)した後にステップP8でフラグF1を1に設定する
。
次に、ステップP9においては、各車速センサ20の出
力信号から車速■(実車速V)を読み込み、続くステッ
プPIOにおいて、13図に示すデータテーブル1から
車速■をアドレスとして舵角比kをマツプ検索する。こ
の舵角比には、第13図に明らかなように、正負で位相
を表し、所定車速■。より高い高車速領域で所定値に漸
近(収束)する正価(同位相を表す)を有し、所定車速
■。より低い低車速領域で所定値に収束する負値(逆位
相を表す)を存する。続くステップP11において、他
に定義されている舵角比補正のサブルーチンを実行して
上述のステップ10で求められた舵角比Kを補正する。
力信号から車速■(実車速V)を読み込み、続くステッ
プPIOにおいて、13図に示すデータテーブル1から
車速■をアドレスとして舵角比kをマツプ検索する。こ
の舵角比には、第13図に明らかなように、正負で位相
を表し、所定車速■。より高い高車速領域で所定値に漸
近(収束)する正価(同位相を表す)を有し、所定車速
■。より低い低車速領域で所定値に収束する負値(逆位
相を表す)を存する。続くステップP11において、他
に定義されている舵角比補正のサブルーチンを実行して
上述のステップ10で求められた舵角比Kを補正する。
この舵角比補正のサブルーチンは、第4図に示すステッ
プQ1からステップQ4までの’Allが行なわれる。
プQ1からステップQ4までの’Allが行なわれる。
すなわち、まずステップQ1で操舵速度センサ15の出
力信号から操舵速度θ、を読み込み、この後、ステップ
Q2で車速Vが所定車速v1を超えているか否かを判別
する。このステップQ2では、車速Vが所定車速V1を
超えていると判断されれば以下のステップQ3.Q4を
実行し、車速Vが所定車速v1以下であると判断されれ
ば終了してメインルーチンに戻る。ステップQ3におい
てはtit速度θ、をアドレスとして第15図に示すデ
ータテーブルAから補正係数αをマツプ検索し、ステッ
プQ4においては上述のステップPIOで定められた舵
角比kに補正係数αを乗じて舵角比kを補正する。第1
5図に明らかなように、補正係数αは操舵速度θ、が小
さい領域で正値、大きい領域で負値を有するため、補正
された舵角比には、第18図に示すように、車速Vが所
定車速V0を超える高車速領域において、操舵速度θ。
力信号から操舵速度θ、を読み込み、この後、ステップ
Q2で車速Vが所定車速v1を超えているか否かを判別
する。このステップQ2では、車速Vが所定車速V1を
超えていると判断されれば以下のステップQ3.Q4を
実行し、車速Vが所定車速v1以下であると判断されれ
ば終了してメインルーチンに戻る。ステップQ3におい
てはtit速度θ、をアドレスとして第15図に示すデ
ータテーブルAから補正係数αをマツプ検索し、ステッ
プQ4においては上述のステップPIOで定められた舵
角比kに補正係数αを乗じて舵角比kを補正する。第1
5図に明らかなように、補正係数αは操舵速度θ、が小
さい領域で正値、大きい領域で負値を有するため、補正
された舵角比には、第18図に示すように、車速Vが所
定車速V0を超える高車速領域において、操舵速度θ。
をパラメータとして値のみならず、正負すなわち位相も
変化する。そして、ステップP12において、上記舵角
比kを前輪舵角δ2に乗じて後輪18RL、18RRの
目標舵角(後輪目標舵角)θRTを算出する。次に、ス
テップP13においては、車速Vが所定車速V0を超え
ているか否かを判断し、車速■が所定車速v0を超えて
いればステップP14で上述の補正係数の正負を判断し
また、車速Vが所定車速v0以下であれば後述するステ
ップP18の処理を行う。ステップP14では、補正係
数αが正と判断されるとステップP15.P16.P1
7の処理を行い、補正係数αが負と判断されるとステッ
プP18P19.P20の処理を行う。ステップP15
では、フラグF1の値を判別し、フラグF1が1であれ
ばステップP16でフラグF3を1に設定・し、また、
フラグF1が0であればステップP17でフラグF3を
Oに設定する。同様に、ステップP18では、フラグF
1の値を判別し、フラグF1が1であればステップP1
9でフラグF3に0を設定し、またフラグF1が0であ
ればステップP20でフラグF3を1に設定する。
変化する。そして、ステップP12において、上記舵角
比kを前輪舵角δ2に乗じて後輪18RL、18RRの
目標舵角(後輪目標舵角)θRTを算出する。次に、ス
テップP13においては、車速Vが所定車速V0を超え
ているか否かを判断し、車速■が所定車速v0を超えて
いればステップP14で上述の補正係数の正負を判断し
また、車速Vが所定車速v0以下であれば後述するステ
ップP18の処理を行う。ステップP14では、補正係
数αが正と判断されるとステップP15.P16.P1
7の処理を行い、補正係数αが負と判断されるとステッ
プP18P19.P20の処理を行う。ステップP15
では、フラグF1の値を判別し、フラグF1が1であれ
ばステップP16でフラグF3を1に設定・し、また、
フラグF1が0であればステップP17でフラグF3を
Oに設定する。同様に、ステップP18では、フラグF
1の値を判別し、フラグF1が1であればステップP1
9でフラグF3に0を設定し、またフラグF1が0であ
ればステップP20でフラグF3を1に設定する。
続くステップP21においては、後輪舵角センサ24の
出力信号θR1,θR2を読み込み、ステップP22で
他に定義されているサブルーチンに従い後輪舵角センサ
24の故障診断を行う。このステップP22では、後輪
舵角センサ24が正常に機能していると診断された場合
にのみ以下の処理を実行する。そして、ステップP23
において、後輪舵角センサ24の出力信号θR1゜θR
2を減算処理して後輪舵角θRを算出する。
出力信号θR1,θR2を読み込み、ステップP22で
他に定義されているサブルーチンに従い後輪舵角センサ
24の故障診断を行う。このステップP22では、後輪
舵角センサ24が正常に機能していると診断された場合
にのみ以下の処理を実行する。そして、ステップP23
において、後輪舵角センサ24の出力信号θR1゜θR
2を減算処理して後輪舵角θRを算出する。
続いて、ステップP24において、後輪舵角θRの正負
すなわち方向を判別し、後輪舵角θRが正であればステ
ップP25でフラグF2を0に設定し、また、後輪舵角
θRが負であればステップP26で後輪舵角θRを正値
化(絶対値化)した後ステップP27でフラグF2を1
に設定する。
すなわち方向を判別し、後輪舵角θRが正であればステ
ップP25でフラグF2を0に設定し、また、後輪舵角
θRが負であればステップP26で後輪舵角θRを正値
化(絶対値化)した後ステップP27でフラグF2を1
に設定する。
次のステップP28においては、フラグF2とフラグF
3との値を判別し、フラグF2.F3の値が異なればス
テップP29の処理を行い、また、フラグF2.F3が
同値であればステップP2OからステップP35までの
処理を行う。ステップP29では、後輪目標舵角θRT
と後輪舵角θRとを加算して偏差△θRを算出する。ま
た、ステップP30では後輪目標舵角θRTから後輪舵
角θRを減じて偏差ΔθRを算出し、この後、ステップ
P31で偏差△θRの正負を判別する。このステップP
31では、(liK差ΔθRが負であると判別されると
、ステップP32で偏差△θRを正値化した後にステッ
プP34.P35゜P34でフラグF3の値を置換する
。すなわち、ステップP33でフラグF3の値を判別し
、フラグF3が0であればステップP34でフラグF3
を1に置換し、また、フラグF3が1であればステップ
P35でフラグF3をOに置換する。
3との値を判別し、フラグF2.F3の値が異なればス
テップP29の処理を行い、また、フラグF2.F3が
同値であればステップP2OからステップP35までの
処理を行う。ステップP29では、後輪目標舵角θRT
と後輪舵角θRとを加算して偏差△θRを算出する。ま
た、ステップP30では後輪目標舵角θRTから後輪舵
角θRを減じて偏差ΔθRを算出し、この後、ステップ
P31で偏差△θRの正負を判別する。このステップP
31では、(liK差ΔθRが負であると判別されると
、ステップP32で偏差△θRを正値化した後にステッ
プP34.P35゜P34でフラグF3の値を置換する
。すなわち、ステップP33でフラグF3の値を判別し
、フラグF3が0であればステップP34でフラグF3
を1に置換し、また、フラグF3が1であればステップ
P35でフラグF3をOに置換する。
次に、ステップP36において、第14図に示すデータ
テーブル2から偏差△θRをアドレスとして後輪操舵力
りをマツプ検索する。この後輪操舵力りは、電動機21
に通電する電流のデユーティファクタすなわち電流値を
表し、0に近い低偏差域では0の不感帯を有し、偏差の
増加に従い増加した後一定値をとる。続いて、ステップ
P37においては、後輪操舵力りが0か否かを判別し、
後輪操舵力りがOであればステップP38でPWM信号
g、h+ it Jにそれぞれ0.0゜1.1を設定
し、また、後輪駆動力りが0でなければステップP39
でフラグF3の値を判別する。このステップP39では
、フラグF3がOであると判断されるとステップP40
でPWM信号g、h、i、Jにそれぞれ1.O,O,D
を設定し、またフラグF3が1と判断されるとステップ
P41でPWM信号g、h、i、jにそれぞれ0.1.
D、Oを設定する。そして、ステップP42でPWM信
号g、h、t、jにそれぞれ0.0,1.1を出力する
。したがって、電動機21は、後輪18RL、18RR
の転舵方向に応じデユーティファクタDの電流が通電さ
れて後輪18RL、18RRを目標舵角まで転舵し、ま
た、非通電時には巻線が短絡されて電気制動を行い後輪
舵角を目標舵角に保持する。この後、ステップP43で
他に定義されたサブルーチンに従い電動機21およびス
イッチ回路40等の駆動系の故障診断を行い、再度、ス
テップP2からの一連の処理を繰り返す。
テーブル2から偏差△θRをアドレスとして後輪操舵力
りをマツプ検索する。この後輪操舵力りは、電動機21
に通電する電流のデユーティファクタすなわち電流値を
表し、0に近い低偏差域では0の不感帯を有し、偏差の
増加に従い増加した後一定値をとる。続いて、ステップ
P37においては、後輪操舵力りが0か否かを判別し、
後輪操舵力りがOであればステップP38でPWM信号
g、h+ it Jにそれぞれ0.0゜1.1を設定
し、また、後輪駆動力りが0でなければステップP39
でフラグF3の値を判別する。このステップP39では
、フラグF3がOであると判断されるとステップP40
でPWM信号g、h、i、Jにそれぞれ1.O,O,D
を設定し、またフラグF3が1と判断されるとステップ
P41でPWM信号g、h、i、jにそれぞれ0.1.
D、Oを設定する。そして、ステップP42でPWM信
号g、h、t、jにそれぞれ0.0,1.1を出力する
。したがって、電動機21は、後輪18RL、18RR
の転舵方向に応じデユーティファクタDの電流が通電さ
れて後輪18RL、18RRを目標舵角まで転舵し、ま
た、非通電時には巻線が短絡されて電気制動を行い後輪
舵角を目標舵角に保持する。この後、ステップP43で
他に定義されたサブルーチンに従い電動機21およびス
イッチ回路40等の駆動系の故障診断を行い、再度、ス
テップP2からの一連の処理を繰り返す。
上述のように、この実施例の4輪操舵装置によれば、車
速Vに基づいて舵角比と位相とを決定するとともに、操
舵速度を検出して操舵速度に応じ補正係数αを定め、車
速が所定車速を超える高車速域において、補正係数αを
舵角比に乗じて舵角比を補正する。そして、補正係数α
は、操舵速度が小さい領域で正値を有し、操舵速度の増
大にともない増大して操舵速度が大きい領域で負値とな
る特性を有する。このため、高車速旋回時の舵角比のみ
ならず位相をも操舵速度に応じて変えることができ、後
輪転舵角に操舵速度に依存した特性を付与でき、運転者
が速やかな進行方向変更を所望していると考えられる操
舵速度が大きい場合に後輪転舵角を小さく、あるいは後
輪を前輪と逆位相に転舵でき、後輪のコーナリングフォ
ースを抑制して回頭性を向上させることができる。
速Vに基づいて舵角比と位相とを決定するとともに、操
舵速度を検出して操舵速度に応じ補正係数αを定め、車
速が所定車速を超える高車速域において、補正係数αを
舵角比に乗じて舵角比を補正する。そして、補正係数α
は、操舵速度が小さい領域で正値を有し、操舵速度の増
大にともない増大して操舵速度が大きい領域で負値とな
る特性を有する。このため、高車速旋回時の舵角比のみ
ならず位相をも操舵速度に応じて変えることができ、後
輪転舵角に操舵速度に依存した特性を付与でき、運転者
が速やかな進行方向変更を所望していると考えられる操
舵速度が大きい場合に後輪転舵角を小さく、あるいは後
輪を前輪と逆位相に転舵でき、後輪のコーナリングフォ
ースを抑制して回頭性を向上させることができる。
第5図には、この発明の第2実施例にかかる4輪操舵装
置を示す。なお、この第2実施例および後述する各実施
例では前述の第1実施例と同一の部分についての説明を
省略する。
置を示す。なお、この第2実施例および後述する各実施
例では前述の第1実施例と同一の部分についての説明を
省略する。
この第2実施例も、前述の第3図に表されたメインルー
チンを実行するが、ステップP11の舵角比補正のサブ
ルーチンを第5図のフローチャートに従って行う。同図
に示すように、舵角比補正のサブルーチンは、ステップ
Q1でトルクセンサ40の出力信号から操舵トルクTを
読み込んだ後にステップQ2で車速Vが所定車速V。を
超えているか否かを判別し、ステップQ2において車速
Vが所定車速VOを超えていると判断されるとステップ
Q2で操舵トルクTをアドレスとして第16図のデータ
テーブルBから補正係数αをマツプ検索し、ステップQ
4で舵角比kに補正係数αを乗じる。
チンを実行するが、ステップP11の舵角比補正のサブ
ルーチンを第5図のフローチャートに従って行う。同図
に示すように、舵角比補正のサブルーチンは、ステップ
Q1でトルクセンサ40の出力信号から操舵トルクTを
読み込んだ後にステップQ2で車速Vが所定車速V。を
超えているか否かを判別し、ステップQ2において車速
Vが所定車速VOを超えていると判断されるとステップ
Q2で操舵トルクTをアドレスとして第16図のデータ
テーブルBから補正係数αをマツプ検索し、ステップQ
4で舵角比kに補正係数αを乗じる。
この第2実施例にあっても、補正係数αが操舵トルクT
に応じ第16図に示すように正負にわたって変化するた
め、操舵トルクTに応じて舵角比の正負をも変えること
ができ、所定車速v0を超える高車速域で秀れた回頭性
が得られる。
に応じ第16図に示すように正負にわたって変化するた
め、操舵トルクTに応じて舵角比の正負をも変えること
ができ、所定車速v0を超える高車速域で秀れた回頭性
が得られる。
第6図には、この発明の第3実施例にかかる4輪操舵装
置を示す。
置を示す。
この第3実施例は、操舵状態を表す状態量として前輪転
舵角θ2を採用し、第3図のメインルーチン中の舵角比
補正のサブルーチンを第6図のフローチャートに従い行
う。同図に示すように、ステップQ1において車速Vが
所定車速V0を超えているか否かを判別し、このステッ
プQ1で車速■が所定車速■0を超えると判断されると
、ステップQ2において前輪転舵角θ、をアドレスとし
て第17図のデータテーブルCから補正係数αをマツプ
検索し、次のステップQ3で補正係数αを舵角比kに乗
じて補正する。
舵角θ2を採用し、第3図のメインルーチン中の舵角比
補正のサブルーチンを第6図のフローチャートに従い行
う。同図に示すように、ステップQ1において車速Vが
所定車速V0を超えているか否かを判別し、このステッ
プQ1で車速■が所定車速■0を超えると判断されると
、ステップQ2において前輪転舵角θ、をアドレスとし
て第17図のデータテーブルCから補正係数αをマツプ
検索し、次のステップQ3で補正係数αを舵角比kに乗
じて補正する。
この第3実施例にあっても補正係数αは前輪転舵角θ、
に応じ値のみならず正負も変化して舵角比の正負すなわ
ち位相をも前輪転舵角θ、に応じて変えることができ、
高車速域において秀れた回頭性が得られる。
に応じ値のみならず正負も変化して舵角比の正負すなわ
ち位相をも前輪転舵角θ、に応じて変えることができ、
高車速域において秀れた回頭性が得られる。
上記の第1.2.3実施例により同位相車速域全般に渡
り、安定性を損なうことなく、秀れた回頭性が得られる
。
り、安定性を損なうことなく、秀れた回頭性が得られる
。
第7図には、この発明の第4実施例にかかる4輪操舵装
置を示す。
置を示す。
この第4実施例は舵角比を前述の第1実施例と同様に操
舵速度に基き補正するが、舵角比の負値への変化すなわ
ち位相の変化を制限して所定の高速領域においてのみ許
容する。この第4実施例も、第3図のフローチャートに
示すメインルーチンを実行して後輪を制御し、メインル
ーチン中の舵角比補正のサブルーチンを第7図のフロー
チャートに従って行う。
舵速度に基き補正するが、舵角比の負値への変化すなわ
ち位相の変化を制限して所定の高速領域においてのみ許
容する。この第4実施例も、第3図のフローチャートに
示すメインルーチンを実行して後輪を制御し、メインル
ーチン中の舵角比補正のサブルーチンを第7図のフロー
チャートに従って行う。
同図に示すように、舵角比補正のサブルーチンは、ステ
ップQ1からステップQ7までの処理を行う。ステップ
Q1では操舵速度θrを読み込み、ステップQ2では車
速Vが所定速度Voを超えているか否かを判別し、車速
■が所定車速V0を超えている場合にのみステップQ3
以下の処理を行って舵角比を補正する。ステップQ3に
おいては操舵速度θrをアドレスとして第15図に示す
データテーブルから補正係数αをマツプ検索し、この後
、ステップQ4で車速Vが所定車速vc (V c >
V o)を超えているか否かを判断する。
ップQ1からステップQ7までの処理を行う。ステップ
Q1では操舵速度θrを読み込み、ステップQ2では車
速Vが所定速度Voを超えているか否かを判別し、車速
■が所定車速V0を超えている場合にのみステップQ3
以下の処理を行って舵角比を補正する。ステップQ3に
おいては操舵速度θrをアドレスとして第15図に示す
データテーブルから補正係数αをマツプ検索し、この後
、ステップQ4で車速Vが所定車速vc (V c >
V o)を超えているか否かを判断する。
このステップQ4では、車速Vが所定車速vcを超えて
いると判断されるとステップQ5で補正係数αが所定値
α。より大きいか否かを判別するが、車速Vが所定車速
vc以下であればステップQ6で補正係数αを舵角比k
に乗じて舵角比kを補正する。ステップQ5においては
、補正係数αが所定値α。以上と判断されると上述のス
テップQ6で補正係数αを舵角比kに乗じ、また、補正
係数αが所定値α。より小さいと判断されるとステップ
Q7で舵角比kに所定値α。を乗じて補正し、ステップ
Q8でαにα。を代入し、第3図に示すメインフローに
て演算可能とする。
いると判断されるとステップQ5で補正係数αが所定値
α。より大きいか否かを判別するが、車速Vが所定車速
vc以下であればステップQ6で補正係数αを舵角比k
に乗じて舵角比kを補正する。ステップQ5においては
、補正係数αが所定値α。以上と判断されると上述のス
テップQ6で補正係数αを舵角比kに乗じ、また、補正
係数αが所定値α。より小さいと判断されるとステップ
Q7で舵角比kに所定値α。を乗じて補正し、ステップ
Q8でαにα。を代入し、第3図に示すメインフローに
て演算可能とする。
この第4実施例にあっても補正係数αは第1S図に明ら
かなように操舵速度θrに応じて値のみならず正負も変
化するため、舵角比にの正負すなわち位相も変えること
ができ、前述した各実施例と同様に秀れた回頭性が得ら
れる。また、この第4実施例にあっては、所定車速V、
を超える高車速域において補正係数αは下限値が値α。
かなように操舵速度θrに応じて値のみならず正負も変
化するため、舵角比にの正負すなわち位相も変えること
ができ、前述した各実施例と同様に秀れた回頭性が得ら
れる。また、この第4実施例にあっては、所定車速V、
を超える高車速域において補正係数αは下限値が値α。
に規定されるため、値α。を正に定めると高車速域で舵
角比を正に維持することで高速域での安定性を確保する
。したがって、この第4実施例の4輪操舵装置は、第1
9図に示すように、その舵角比kが操舵速度θをパラメ
ータとして変化し、特に中車速域において良好な口頭性
が得られる。
角比を正に維持することで高速域での安定性を確保する
。したがって、この第4実施例の4輪操舵装置は、第1
9図に示すように、その舵角比kが操舵速度θをパラメ
ータとして変化し、特に中車速域において良好な口頭性
が得られる。
第8図には、この発明の第5実施1例にかかる4輪操舵
装置を示す。
装置を示す。
この第5実施例は、操舵状態を前述の第2実施例と同様
に操舵トルクで判別し、第8図のフローチャートの処理
を実行して舵角比を操舵トルクに応じて補正する。すな
わち、ステップQ1で操舵トルクT8読み込み、ステッ
プQ2で車速■が所定車速VOを超える高車速域と判断
されると、ステップQ3で操舵トルクTをアドレスとし
て第16図のデータテーブルから補正係数αを決定する
。以下、前述の第4実施例と同様に、ステップQ4から
ステップQ8までの処理を行う。
に操舵トルクで判別し、第8図のフローチャートの処理
を実行して舵角比を操舵トルクに応じて補正する。すな
わち、ステップQ1で操舵トルクT8読み込み、ステッ
プQ2で車速■が所定車速VOを超える高車速域と判断
されると、ステップQ3で操舵トルクTをアドレスとし
て第16図のデータテーブルから補正係数αを決定する
。以下、前述の第4実施例と同様に、ステップQ4から
ステップQ8までの処理を行う。
この第5実施例にあっても、第4実施例と同様に、舵角
比kが操舵トルクTをパラメータとして第19図に示す
ように変化し、主に中車速域の回頭性を向上できる。
比kが操舵トルクTをパラメータとして第19図に示す
ように変化し、主に中車速域の回頭性を向上できる。
第9図には、この発明の第6実施例の4輪操舵装置を示
す。
す。
この第6実施例は、前述の第3実施例と同様に操舵状態
を表す状態量として前輪転舵角を採用し、第9図のフロ
ーチャートの処理を実行して舵角比を前輪転舵角に応じ
補正する。すなわち、ステップQ1で車速Vを判別し、
高車速域と判断されるとステップQ2で前輪転舵角θ2
をアドレスとして第17図のデータテーブルから補正係
数αをマツプ検索する。以下、前述の第4実施例および
第5実施例のステップQ4からステップQ8と同様に、
ステップQ3からステップQ7の処理を行って舵角比k
を補正する。したがって、この第6実施例にあっても、
前輪転舵角θrをパラメータとして舵角比kを変えるこ
とができ、第19図に示すように中車速域において前輪
転舵角が大きい場合に舵角比を負すなわち後輪を逆位相
に転舵でき、特に中車速域の回頭性の向上が図れる。
を表す状態量として前輪転舵角を採用し、第9図のフロ
ーチャートの処理を実行して舵角比を前輪転舵角に応じ
補正する。すなわち、ステップQ1で車速Vを判別し、
高車速域と判断されるとステップQ2で前輪転舵角θ2
をアドレスとして第17図のデータテーブルから補正係
数αをマツプ検索する。以下、前述の第4実施例および
第5実施例のステップQ4からステップQ8と同様に、
ステップQ3からステップQ7の処理を行って舵角比k
を補正する。したがって、この第6実施例にあっても、
前輪転舵角θrをパラメータとして舵角比kを変えるこ
とができ、第19図に示すように中車速域において前輪
転舵角が大きい場合に舵角比を負すなわち後輪を逆位相
に転舵でき、特に中車速域の回頭性の向上が図れる。
上記の第4.5.6実施例により、中車速域で操舵に対
して回頭性が低い車両の回頭性の改善が図れる。
して回頭性が低い車両の回頭性の改善が図れる。
第10図には、この発明の第7実施例にかかる4輪操舵
装置を示す。
装置を示す。
この第7実施例は、第3図のフローチャートのメインル
ーチンを実行するが、そのステップpHの舵角比補正を
第10図のフローチャートのサブルーチンに従って行う
。なお、この第10図のフローチャートは、ステップQ
1からステップQ3、ステップQ5からステップQ7ま
でが前述の第4実施例の第7図と同一であり、説明を簡
略する。
ーチンを実行するが、そのステップpHの舵角比補正を
第10図のフローチャートのサブルーチンに従って行う
。なお、この第10図のフローチャートは、ステップQ
1からステップQ3、ステップQ5からステップQ7ま
でが前述の第4実施例の第7図と同一であり、説明を簡
略する。
同図に示すように、この第7実施例の舵角比補正は、ス
テップQ1からステップQ3で操舵速度θ、の読み込み
、車速Vの判断および補正係数αのマツプ検索を行い、
ステップQ4において車速■が所定車速V c (V
c > V o)より小さいか否かを判別し、車速Vが
所定車速vc以下であればステップQ6で舵角比kに補
゛正係数αを乗じて舵角比kを補正し、車速■が所定車
速vcより小さければステップQ5およびステップQ6
で補正係数αの下限値を制限して該補正係数αにより舵
角比kを補正する。
テップQ1からステップQ3で操舵速度θ、の読み込み
、車速Vの判断および補正係数αのマツプ検索を行い、
ステップQ4において車速■が所定車速V c (V
c > V o)より小さいか否かを判別し、車速Vが
所定車速vc以下であればステップQ6で舵角比kに補
゛正係数αを乗じて舵角比kを補正し、車速■が所定車
速vcより小さければステップQ5およびステップQ6
で補正係数αの下限値を制限して該補正係数αにより舵
角比kを補正する。
この第7実施例にあっても、前述の第1および第4実施
例と同様に舵角比を値のみならず正負も操舵速度に応じ
補正するが、また、中車速域(Vo<V<Vc)におい
て舵角比の補正可能な値域を正値域に制限する。したが
って、この第7実施例は、第20図に示すように舵角比
kが操舵速度をパラメータとして変化し、高車速域 (
V>VC)において舵角比を負すなわち位相を逆相にす
ることができて良好な口頭性が得られる。
例と同様に舵角比を値のみならず正負も操舵速度に応じ
補正するが、また、中車速域(Vo<V<Vc)におい
て舵角比の補正可能な値域を正値域に制限する。したが
って、この第7実施例は、第20図に示すように舵角比
kが操舵速度をパラメータとして変化し、高車速域 (
V>VC)において舵角比を負すなわち位相を逆相にす
ることができて良好な口頭性が得られる。
第11図には、この発明の第8実施例にかかる4輪操舵
装置を示す。
装置を示す。
この第8実施例は、前述の第2および第5実施例と同様
に操舵状態を表す状態量として操舵トルクを採用し、第
11図のフローチャートに表わされるサブルーチンを実
行して舵角比を補正する。
に操舵状態を表す状態量として操舵トルクを採用し、第
11図のフローチャートに表わされるサブルーチンを実
行して舵角比を補正する。
同図に示すように、舵角比補正のサブルーチンは、ステ
ップQ1で操舵トルクTを読み込み、続くステップQ2
以下の処理を上述の第7実施例と同様にして行う。
ップQ1で操舵トルクTを読み込み、続くステップQ2
以下の処理を上述の第7実施例と同様にして行う。
この第8実施例にあっても、舵角比が操舵トルクをパラ
メータとして第20図に示すような特性に設定され、特
に高車速域の回頭性の向上が区ねる。
メータとして第20図に示すような特性に設定され、特
に高車速域の回頭性の向上が区ねる。
第12図には、この発明の第9実施例を示す。
この第19実施例は、前述の第3および第6実施例と同
様に操舵状態を前輪転舵角で判別し、この前輪転舵角に
基き第12図のフローチャートに従い舵角比を補正して
前述の各実施例と同様の後輪の転舵制御を行う。すなわ
ち、同図に示すように、舵角比の補正は、ステップQ1
で車速Vを判別し、車速■が所定車速■。を超える高車
速域であればステップQ2で前輪転舵角θrをアドレス
として補正係数αをマツプ検索し、以下、前述の第7お
よび第8実施例のステップQ4.Q5゜Q6.Q7と同
様にステップQ3からステップQ6の処理を行って舵角
比を補正する。
様に操舵状態を前輪転舵角で判別し、この前輪転舵角に
基き第12図のフローチャートに従い舵角比を補正して
前述の各実施例と同様の後輪の転舵制御を行う。すなわ
ち、同図に示すように、舵角比の補正は、ステップQ1
で車速Vを判別し、車速■が所定車速■。を超える高車
速域であればステップQ2で前輪転舵角θrをアドレス
として補正係数αをマツプ検索し、以下、前述の第7お
よび第8実施例のステップQ4.Q5゜Q6.Q7と同
様にステップQ3からステップQ6の処理を行って舵角
比を補正する。
この第9実施例にあっても、前輪転舵角をパラメータと
して舵角比を第20図に示すように変えることができ、
口頭性特に高車速域の回頭性を中車速域の安定性を損な
うこと無く向上させることができる。
して舵角比を第20図に示すように変えることができ、
口頭性特に高車速域の回頭性を中車速域の安定性を損な
うこと無く向上させることができる。
上記の第7.8.9実施例では高車速域で操舵に対して
、口頭性が低い車両の回頭性の改善を図ることができる
。
、口頭性が低い車両の回頭性の改善を図ることができる
。
なお、既述した各実施例では、操舵速度、操舵トルクあ
るいは前輪転舵角で操舵状態を判別するが、横加速基準
によっても操舵状態を判別することは可能である。
るいは前輪転舵角で操舵状態を判別するが、横加速基準
によっても操舵状態を判別することは可能である。
(発明の効果)
以上説明したように、この発明にかかる4輪操舵装置に
よれば、操舵状態に応じて、後輪の舵角のみならず位相
をも変えることができるため、安定性を損なうこと無く
操舵状況に応じて高い口頭性が得られ、操縦性能の向上
が図れる。
よれば、操舵状態に応じて、後輪の舵角のみならず位相
をも変えることができるため、安定性を損なうこと無く
操舵状況に応じて高い口頭性が得られ、操縦性能の向上
が図れる。
第1図から第4図はこの発明の第1実施例にかかる4輪
操舵装置を示し、第1図が機構系の模式図、第2図が制
御系のブロック図、第3図が制御処理のメインルーチン
のフローチャート、第4図がサブルーチンのフローチャ
ートである。第5図から第12図はそれぞれこの発明の
他の実施例にかかる4輪操舵装置の制御処理のサブルー
チンのフローチャートであり、第5図が第2実施例、第
6図が第3実施例、第7図が第4実施例、第8図が第5
実施例、第9図が第6実施例、第10図が第7実施例、
第11図が第8実施例、第12図が第9実施例を示す。 第13図から第17図はそれぞれが各実施例の制御処理
に用いるデータテーブル、第18図から第20図はそれ
ぞれが参考図である。
操舵装置を示し、第1図が機構系の模式図、第2図が制
御系のブロック図、第3図が制御処理のメインルーチン
のフローチャート、第4図がサブルーチンのフローチャ
ートである。第5図から第12図はそれぞれこの発明の
他の実施例にかかる4輪操舵装置の制御処理のサブルー
チンのフローチャートであり、第5図が第2実施例、第
6図が第3実施例、第7図が第4実施例、第8図が第5
実施例、第9図が第6実施例、第10図が第7実施例、
第11図が第8実施例、第12図が第9実施例を示す。 第13図から第17図はそれぞれが各実施例の制御処理
に用いるデータテーブル、第18図から第20図はそれ
ぞれが参考図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、車速を検出して該検出された車速に応じて舵角比と
位相とを決定するとともに、前輪舵角を検出して該検出
された前輪舵角を基に前記舵角比と位相とから後輪目標
舵角を算出し、該後輪目標舵角に後輪を転舵する4輪操
舵装置において、操舵状態を検出し、該検出された操舵
状態に応じて前記舵角比と位相とを補正することを特徴
とする4輪操舵装置。 2、車速の補正実行領域を定め、該補正実行領域に前記
検出された車速が属する時に前記舵角比と位相との双方
を補正することを特徴とする請求項1に記載の4輪操舵
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1095573A JP2766305B2 (ja) | 1989-04-14 | 1989-04-14 | 4輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1095573A JP2766305B2 (ja) | 1989-04-14 | 1989-04-14 | 4輪操舵装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02274666A true JPH02274666A (ja) | 1990-11-08 |
JP2766305B2 JP2766305B2 (ja) | 1998-06-18 |
Family
ID=14141334
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1095573A Expired - Fee Related JP2766305B2 (ja) | 1989-04-14 | 1989-04-14 | 4輪操舵装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2766305B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0577757A (ja) * | 1991-09-20 | 1993-03-30 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用後輪操舵装置 |
WO2014155564A1 (ja) * | 2013-03-27 | 2014-10-02 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
KR20210046369A (ko) * | 2019-10-18 | 2021-04-28 | 주식회사 엠씨넥스 | 정전기 방지 기능을 구비한 카메라 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61205560A (ja) * | 1985-03-07 | 1986-09-11 | Toyota Motor Corp | 車両用後輪転舵制御装置 |
JPS6432970A (en) * | 1987-07-29 | 1989-02-02 | Honda Motor Co Ltd | Steering control device for front and rear wheel steering vehicle |
-
1989
- 1989-04-14 JP JP1095573A patent/JP2766305B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61205560A (ja) * | 1985-03-07 | 1986-09-11 | Toyota Motor Corp | 車両用後輪転舵制御装置 |
JPS6432970A (en) * | 1987-07-29 | 1989-02-02 | Honda Motor Co Ltd | Steering control device for front and rear wheel steering vehicle |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0577757A (ja) * | 1991-09-20 | 1993-03-30 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用後輪操舵装置 |
WO2014155564A1 (ja) * | 2013-03-27 | 2014-10-02 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
CN105073556A (zh) * | 2013-03-27 | 2015-11-18 | 丰田自动车株式会社 | 车辆的转向控制装置 |
JPWO2014155564A1 (ja) * | 2013-03-27 | 2017-02-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
US10597076B2 (en) | 2013-03-27 | 2020-03-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle steering control device |
KR20210046369A (ko) * | 2019-10-18 | 2021-04-28 | 주식회사 엠씨넥스 | 정전기 방지 기능을 구비한 카메라 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2766305B2 (ja) | 1998-06-18 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |