JPH022677B2 - - Google Patents
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- JPH022677B2 JPH022677B2 JP57207678A JP20767882A JPH022677B2 JP H022677 B2 JPH022677 B2 JP H022677B2 JP 57207678 A JP57207678 A JP 57207678A JP 20767882 A JP20767882 A JP 20767882A JP H022677 B2 JPH022677 B2 JP H022677B2
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、天井や縦壁等にぶら下がりながらそ
れ自体これらの表面に沿つて間欠移動できるよう
にした装置に関し、特に大形の熱交換器における
管板の表面に沿つた各種作業を行なう場合に使用
して好適なものである。
れ自体これらの表面に沿つて間欠移動できるよう
にした装置に関し、特に大形の熱交換器における
管板の表面に沿つた各種作業を行なう場合に使用
して好適なものである。
発電用原子炉に使用される蒸気発生器には立て
形及び横形のものがあるが、一般には従来の給水
加熱器を応用した立て形の塔状をなす蒸気発生器
が多用されており、従つてこの立て形の蒸気発生
器には、水平に設置される天井管板を下向きに貫
通する開口端を具え且つ高圧流体の流路となるU
字管(蒸気細管)が設けられている。
形及び横形のものがあるが、一般には従来の給水
加熱器を応用した立て形の塔状をなす蒸気発生器
が多用されており、従つてこの立て形の蒸気発生
器には、水平に設置される天井管板を下向きに貫
通する開口端を具え且つ高圧流体の流路となるU
字管(蒸気細管)が設けられている。
通常、原子炉関係の装置においてはそれらの使
用材料が厳選されるほか、それらの品質管理も非
常にきびしく行なわれており、前述したような蒸
気発生器の製品完成時にも種々の検査が行なわれ
るが、その中の一つに渦電流探傷装置を利用して
U字管内の異常を検出し、その欠陥の無を調べる
作業がある。これは、天井管板に開口するU字管
の開口端から渦電流探傷装置に探傷子を上向きに
差し込んで行くだけで良いのであるが、蒸気発生
器内の非常に狭隘な空間中で行なわなければなら
ないため、特に小型の蒸気発生器では非常な困難
を伴う。これは立て形に限らず横形の蒸気発生器
でも同じであり、以前からこの作業の自動化が望
まれていた。
用材料が厳選されるほか、それらの品質管理も非
常にきびしく行なわれており、前述したような蒸
気発生器の製品完成時にも種々の検査が行なわれ
るが、その中の一つに渦電流探傷装置を利用して
U字管内の異常を検出し、その欠陥の無を調べる
作業がある。これは、天井管板に開口するU字管
の開口端から渦電流探傷装置に探傷子を上向きに
差し込んで行くだけで良いのであるが、蒸気発生
器内の非常に狭隘な空間中で行なわなければなら
ないため、特に小型の蒸気発生器では非常な困難
を伴う。これは立て形に限らず横形の蒸気発生器
でも同じであり、以前からこの作業の自動化が望
まれていた。
このためには、渦電流探傷装置の探傷子を支持
する移動装置を天井管板に沿つて任意に移動させ
ることができると共にこの移動装置を天井管板に
ぶら下げるとができるような構造にする必要があ
り、従来では天井管板に一定間隔で開口するU字
管の開口端を利用して前記移動装置をこのU字管
の開口端に固定するものが開発されている。
する移動装置を天井管板に沿つて任意に移動させ
ることができると共にこの移動装置を天井管板に
ぶら下げるとができるような構造にする必要があ
り、従来では天井管板に一定間隔で開口するU字
管の開口端を利用して前記移動装置をこのU字管
の開口端に固定するものが開発されている。
この従来の移動装置の一例の外観を表す第1図
示すように、本体1には相互に直角な一対の案内
レール2,3がそれぞれ水平方向に摺動自在に取
り付けられおり、これら案内レール2,3と本体
1との間には駆動シリンダ4,5が設けられ、駆
動シリンダ4,5の作動によつて本体1と案内レ
ール2,3とが相対的に水平移動するようになつ
ている。なお、第一の案内レールの下方に位置す
る第二の案内レール3は、本体1内に収納された
図示しない昇降装置により駆動シリンダ5と共に
本体1に対して相対的に上下動するようになつて
いる。第一の案内レール2の両端には、図示しな
い作業機器を装着するためのブラケツト6を具え
たクランプ用シリンダ7が取り付けられ、同様に
第二の案内レール3の両端にもクランプ用シリン
ダ8が取り付けられており、これらクランプ用シ
リンダ7,8には図示しないU字管の開口端内に
挿入されると共にクランプ用シリンダ7,8の作
動により拡径自在のコレツト9を具えたクランプ
装置10が連結されている。従つて、第一の案内
レール2のクランプ装置10と第二の案内レール
3のクランプ装置10とを交互にU字管に固定し
ながら駆動シリンダ4,5を作動することによ
り、装置全体を図示しない天井管板に沿つて間欠
的に移動させることが可能となる。
示すように、本体1には相互に直角な一対の案内
レール2,3がそれぞれ水平方向に摺動自在に取
り付けられおり、これら案内レール2,3と本体
1との間には駆動シリンダ4,5が設けられ、駆
動シリンダ4,5の作動によつて本体1と案内レ
ール2,3とが相対的に水平移動するようになつ
ている。なお、第一の案内レールの下方に位置す
る第二の案内レール3は、本体1内に収納された
図示しない昇降装置により駆動シリンダ5と共に
本体1に対して相対的に上下動するようになつて
いる。第一の案内レール2の両端には、図示しな
い作業機器を装着するためのブラケツト6を具え
たクランプ用シリンダ7が取り付けられ、同様に
第二の案内レール3の両端にもクランプ用シリン
ダ8が取り付けられており、これらクランプ用シ
リンダ7,8には図示しないU字管の開口端内に
挿入されると共にクランプ用シリンダ7,8の作
動により拡径自在のコレツト9を具えたクランプ
装置10が連結されている。従つて、第一の案内
レール2のクランプ装置10と第二の案内レール
3のクランプ装置10とを交互にU字管に固定し
ながら駆動シリンダ4,5を作動することによ
り、装置全体を図示しない天井管板に沿つて間欠
的に移動させることが可能となる。
しかし、この従来の移動装置においては作業機
器の装着位置が決まつているため、頻繁な作業機
器の交換を行なうことが困難であり、天井管板に
対する作業機器の位置変更も非常にめんどうであ
る。又、本体1が天井管板に対して上下動しなが
ら移動する構造のため、装置自体が落下してしま
う可能性が大きく、重量の嵩む作業機器を搭載す
ることができない欠点があつた。
器の装着位置が決まつているため、頻繁な作業機
器の交換を行なうことが困難であり、天井管板に
対する作業機器の位置変更も非常にめんどうであ
る。又、本体1が天井管板に対して上下動しなが
ら移動する構造のため、装置自体が落下してしま
う可能性が大きく、重量の嵩む作業機器を搭載す
ることができない欠点があつた。
本明はこのような観点から、作業機器の位置変
更を容易に行ない得ると共に本体が移動案内面に
対して上下動しないようにした移動装置を提供す
ることを目的とする。
更を容易に行ない得ると共に本体が移動案内面に
対して上下動しないようにした移動装置を提供す
ることを目的とする。
この目的を達成する本発明の作業用間欠移動装
置にかかる構成は、第一の方向とこの第一の方向
と交差する第二の方向とにそれぞれ一一定間隔で
配列する案内孔が多数形成された移移動案内面と
対向し且つこの移動案内面に沿つて転動し得る案
内車輪が回転自在に取り付けられた本体と、この
本体それぞれ取り付けられ且つ当該本体に対して
一方が前記第一の方向に往復動自在であると共に
他方が前記第二の方向に往復動自在な二つのホル
ダと、これらホルダに前記移動案内面に対して垂
直な方向に往復動自在に取り付けられたそれぞれ
複数の昇降部材と、これら昇降部材にそれぞれ取
り付けられると共に当該昇降部材の先端から突出
する先端部に拡径自在のコレツトを具え且つこの
先端部が前記案内孔内に挿入されて前記案内孔に
対して固定され得る複数のクランプ手段と、作業
機器が着脱自在に装着されると共に前記移動案内
面に対して垂直な軸回りに回転自在に前記本体の
外周部に取り付けられた旋回ブラケツトと、この
旋回ブラケツトと前記本体とに亙つて設けられ且
つ前記本体に対する当該旋回ブラケツトの相対回
転位置を規制するブラケツト固定手段とを具えた
ものである。
置にかかる構成は、第一の方向とこの第一の方向
と交差する第二の方向とにそれぞれ一一定間隔で
配列する案内孔が多数形成された移移動案内面と
対向し且つこの移動案内面に沿つて転動し得る案
内車輪が回転自在に取り付けられた本体と、この
本体それぞれ取り付けられ且つ当該本体に対して
一方が前記第一の方向に往復動自在であると共に
他方が前記第二の方向に往復動自在な二つのホル
ダと、これらホルダに前記移動案内面に対して垂
直な方向に往復動自在に取り付けられたそれぞれ
複数の昇降部材と、これら昇降部材にそれぞれ取
り付けられると共に当該昇降部材の先端から突出
する先端部に拡径自在のコレツトを具え且つこの
先端部が前記案内孔内に挿入されて前記案内孔に
対して固定され得る複数のクランプ手段と、作業
機器が着脱自在に装着されると共に前記移動案内
面に対して垂直な軸回りに回転自在に前記本体の
外周部に取り付けられた旋回ブラケツトと、この
旋回ブラケツトと前記本体とに亙つて設けられ且
つ前記本体に対する当該旋回ブラケツトの相対回
転位置を規制するブラケツト固定手段とを具えた
ものである。
以下、本発明による作業用間欠移動装置を立て
形蒸気発生器において管板クレビス閉鎖工事に用
いられるリロール装置の移動に応用した一実施例
について第2図〜第7図を参照しながら詳細に説
明する。本実施例の外観を表す第2図及びその平
面形状を表す第3図a及びそのB−B矢視断面、
C−C矢視断面をそれぞれ表す第3図b,cに示
すように、円板状をなす本体11には相互に直角
な方向に往復動するビストンロツド12,13を
具えた二台の流体圧シリンダ14,15が設置さ
れており、これらピストンロツド12,13の先
端には、それぞれ三本一組の垂直な流体圧シリン
ダ16,17を支持するホルダ18,19が固設
され、これらホルダ18,19と本体11との間
には、ピストンロツド12,13の往復動に伴つ
たホルダ18,19の移動を案内する直線案内部
材20,21が設けられている。流体圧シリンダ
16,17のピストンロツド22はそれぞれ中空
状をなしており、第3図b中のV−V矢視断面を
拡大して表す第5図に示すように、このピストン
ロツド22の一端には楔状をなすコレツト23を
拡径自在に保持する円筒状のコレツトホルダ24
が突設されている。又、ピストンロツド22の他
端にはクランプ用シリンダ25が連結され、この
クランプ用シリンダ25のピストンロツド26は
ピストンロツド22内を貫通た状態となつてお
り、コレツト23に係止し得る円錐状のコツタ2
7が先端部に固定されている。従つて、流体圧シ
リンダ16,17のピストンロツド22を上昇さ
せてコレツトホルダ24を管板28の伝熱管29
内に挿入させたのち、クランプ用シリンダ25の
ピストンロツド26を下降させれば、コツタ27
によりコレツト23が押し拡げられて伝熱管29
の内壁に圧着し、この圧着力により本体11が管
板28に対して吊り下げ可能となる。なお、当然
のことであるが六本のコレツトホルダ24の位置
は、管板28に開口する伝熱管29の間隔に対応
している必要があり、本実施例では少くとも三本
ずつで本体11を支持するようになつているた
め、そのうちの一本が伝熱管29に設けられた盲
栓のために使用できなくても、残り二本で本体1
1を吊り下げることが可能であり、しかも従来の
ものより重量の嵩む作業機器を搭載できる。又、
本体11には管板28の表面に対して転動自在の
車輪30を具えたキヤスタ31が複数(本実施例
では五台)設けられており、流体圧シリンダ1
4,15のピストンロツド12,13の一方を駆
動することにより、キヤスタ31の車輪30が管
板28の表面を転動した状態となつて本体11が
管板28に対して平行移動する。本体11の外周
縁には環状の回転案内部材32を介して旋回筒3
3が回転自在に取り付けられており、この旋回筒
33の駆動機構を拡大して表す第4図に示すよう
に、旋回筒33の内周面に取り付けられた内歯歯
車34には本体11にブラケツト35を介して取
り付けられた駆動モータ36に接続するピニオン
37が噛み合つている。又、旋回筒33を特定の
回転位置で固定するため、旋回筒33は係止溝3
8を複数箇所に形成した位置決め用リング39が
固定され、この係止溝38に係合し得るローラ4
0が先端に取り付けられたピストンロツド41を
有する位置決め用シリンダ42が本体11に設置
されており、本実施例ではこれら位置決め用リン
グ39、ローラ40、位置決め用シリンダ42等
でブラケツト固定手段を構成している。更に、旋
回筒33は本実施例による作業状態を表す第6図
に示すように、リロール装置(作業機器)43を
着脱自在に支持する旋回ブラケツト44が設けら
れており、この旋回ブラケツト44にはリロール
装置43の着脱操作時における走行を案内する帯
板状をなす案内用ケーブル45が垂らされてい
る。
形蒸気発生器において管板クレビス閉鎖工事に用
いられるリロール装置の移動に応用した一実施例
について第2図〜第7図を参照しながら詳細に説
明する。本実施例の外観を表す第2図及びその平
面形状を表す第3図a及びそのB−B矢視断面、
C−C矢視断面をそれぞれ表す第3図b,cに示
すように、円板状をなす本体11には相互に直角
な方向に往復動するビストンロツド12,13を
具えた二台の流体圧シリンダ14,15が設置さ
れており、これらピストンロツド12,13の先
端には、それぞれ三本一組の垂直な流体圧シリン
ダ16,17を支持するホルダ18,19が固設
され、これらホルダ18,19と本体11との間
には、ピストンロツド12,13の往復動に伴つ
たホルダ18,19の移動を案内する直線案内部
材20,21が設けられている。流体圧シリンダ
16,17のピストンロツド22はそれぞれ中空
状をなしており、第3図b中のV−V矢視断面を
拡大して表す第5図に示すように、このピストン
ロツド22の一端には楔状をなすコレツト23を
拡径自在に保持する円筒状のコレツトホルダ24
が突設されている。又、ピストンロツド22の他
端にはクランプ用シリンダ25が連結され、この
クランプ用シリンダ25のピストンロツド26は
ピストンロツド22内を貫通た状態となつてお
り、コレツト23に係止し得る円錐状のコツタ2
7が先端部に固定されている。従つて、流体圧シ
リンダ16,17のピストンロツド22を上昇さ
せてコレツトホルダ24を管板28の伝熱管29
内に挿入させたのち、クランプ用シリンダ25の
ピストンロツド26を下降させれば、コツタ27
によりコレツト23が押し拡げられて伝熱管29
の内壁に圧着し、この圧着力により本体11が管
板28に対して吊り下げ可能となる。なお、当然
のことであるが六本のコレツトホルダ24の位置
は、管板28に開口する伝熱管29の間隔に対応
している必要があり、本実施例では少くとも三本
ずつで本体11を支持するようになつているた
め、そのうちの一本が伝熱管29に設けられた盲
栓のために使用できなくても、残り二本で本体1
1を吊り下げることが可能であり、しかも従来の
ものより重量の嵩む作業機器を搭載できる。又、
本体11には管板28の表面に対して転動自在の
車輪30を具えたキヤスタ31が複数(本実施例
では五台)設けられており、流体圧シリンダ1
4,15のピストンロツド12,13の一方を駆
動することにより、キヤスタ31の車輪30が管
板28の表面を転動した状態となつて本体11が
管板28に対して平行移動する。本体11の外周
縁には環状の回転案内部材32を介して旋回筒3
3が回転自在に取り付けられており、この旋回筒
33の駆動機構を拡大して表す第4図に示すよう
に、旋回筒33の内周面に取り付けられた内歯歯
車34には本体11にブラケツト35を介して取
り付けられた駆動モータ36に接続するピニオン
37が噛み合つている。又、旋回筒33を特定の
回転位置で固定するため、旋回筒33は係止溝3
8を複数箇所に形成した位置決め用リング39が
固定され、この係止溝38に係合し得るローラ4
0が先端に取り付けられたピストンロツド41を
有する位置決め用シリンダ42が本体11に設置
されており、本実施例ではこれら位置決め用リン
グ39、ローラ40、位置決め用シリンダ42等
でブラケツト固定手段を構成している。更に、旋
回筒33は本実施例による作業状態を表す第6図
に示すように、リロール装置(作業機器)43を
着脱自在に支持する旋回ブラケツト44が設けら
れており、この旋回ブラケツト44にはリロール
装置43の着脱操作時における走行を案内する帯
板状をなす案内用ケーブル45が垂らされてい
る。
実際の作業に際しては、水室46に形成された
マンホール47から装置全体を入れ、作業手順を
表す第7図a〜dに示すように、まずキヤスタ3
1の車輪30が管板28に当接した状態となるよ
うにして六本のコレツトホルダ24全部を伝熱管
29内へ挿入し、コレツト23を押し拡げて管板
28から装置を吊り下げ状態にしておく(第7図
a参照)。この状態からリロール装置43を送り
込んで旋回ブラケツト44装着させたのち(第6
図参照)、制御ケーブル48を介してリロール装
置43を所定の位置へ旋回させるか或いは装置全
体を管板28に対して移動させる。リロール装置
43を旋回させる場合には、まず位置決め用シリ
ンダ42を作動させてピストンロツド41を後退
させ、係止溝38からローラ40を外したのち、
駆動モータ36を駆動して旋回筒33を所定量回
動させ、位置決め用シリンダ42のピストンロツ
ド41を突出させてローラ40を所定の係止溝3
8に係合させるとよい。装置全体を管板28に対
して第3図b中、右方向へ移動する場合には、第
7図aの状態から一方のホルダ18に支持されて
いる側のクランプ用シリンダ25を作動してその
ピストンロツド26をコツタ27と共に上昇さ
せ、伝熱管29に対するコレツト23の係合を解
除したのち、この一方のホルダ18に取り付けら
れている流体圧シリンダ16を作動してコレツト
ホルダ24を伝熱管29から抜き外し、次に一方
のホルダ18が連結された流体圧シリンダ14を
作動して本体11に対しホルダ18を隣りの伝熱
管29までの距離に対応した量だけ変位させる
(第7図b参照)。しかるのち、再び流体圧シリン
ダ16を作動してコレツトホルダ24を次の伝熱
管29内へ送り込み、続いてクランプ用シリンダ
25を作動してコレツト23を拡径し、伝熱管2
9に対してコレツト23を一体的に連結する(第
7図c参照)。今度は他方のホルダ19に支持さ
れている側のクランプ用シリンダ25を作動して
伝熱管29に対するそのコレツト23の係合を解
除し、他方のホルダ19に取り付けられている流
体圧シリンダ16を作動してコレツトホルダ24
を伝熱管29から抜き外したのち、再び流体圧シ
リンダ14を作動すると、管板28と一体となつ
ているホルダ18に対して本体11が隣接する伝
熱管29の間隔に対応した量だけ変位するが、こ
の場合、キヤスタ31の車輪30が管板28の表
面を転動して行くようになつており、本体11の
上下動が全くないので落下事故の可能性は従来の
ものよりも大幅に少くなる(第7図d参照)。し
かるのち、再び他方のホルダ19側のコレツト2
3を隣りに位置していた伝熱管29内に固定し、
このような動作の反復によつて装置全体を伝熱管
29の間隔に対応した量ずつ間欠的に移動させる
ことが可能となる。なお、これと直角な方向への
移動も同様にして行なわれることは当然である。
又、本実施例では天井管板に沿つて装置全体を移
動して行くようにしたが、横形熱交換器の管板の
ような垂直な移動案内面に沿つて移動させるよう
なことも可能である。
マンホール47から装置全体を入れ、作業手順を
表す第7図a〜dに示すように、まずキヤスタ3
1の車輪30が管板28に当接した状態となるよ
うにして六本のコレツトホルダ24全部を伝熱管
29内へ挿入し、コレツト23を押し拡げて管板
28から装置を吊り下げ状態にしておく(第7図
a参照)。この状態からリロール装置43を送り
込んで旋回ブラケツト44装着させたのち(第6
図参照)、制御ケーブル48を介してリロール装
置43を所定の位置へ旋回させるか或いは装置全
体を管板28に対して移動させる。リロール装置
43を旋回させる場合には、まず位置決め用シリ
ンダ42を作動させてピストンロツド41を後退
させ、係止溝38からローラ40を外したのち、
駆動モータ36を駆動して旋回筒33を所定量回
動させ、位置決め用シリンダ42のピストンロツ
ド41を突出させてローラ40を所定の係止溝3
8に係合させるとよい。装置全体を管板28に対
して第3図b中、右方向へ移動する場合には、第
7図aの状態から一方のホルダ18に支持されて
いる側のクランプ用シリンダ25を作動してその
ピストンロツド26をコツタ27と共に上昇さ
せ、伝熱管29に対するコレツト23の係合を解
除したのち、この一方のホルダ18に取り付けら
れている流体圧シリンダ16を作動してコレツト
ホルダ24を伝熱管29から抜き外し、次に一方
のホルダ18が連結された流体圧シリンダ14を
作動して本体11に対しホルダ18を隣りの伝熱
管29までの距離に対応した量だけ変位させる
(第7図b参照)。しかるのち、再び流体圧シリン
ダ16を作動してコレツトホルダ24を次の伝熱
管29内へ送り込み、続いてクランプ用シリンダ
25を作動してコレツト23を拡径し、伝熱管2
9に対してコレツト23を一体的に連結する(第
7図c参照)。今度は他方のホルダ19に支持さ
れている側のクランプ用シリンダ25を作動して
伝熱管29に対するそのコレツト23の係合を解
除し、他方のホルダ19に取り付けられている流
体圧シリンダ16を作動してコレツトホルダ24
を伝熱管29から抜き外したのち、再び流体圧シ
リンダ14を作動すると、管板28と一体となつ
ているホルダ18に対して本体11が隣接する伝
熱管29の間隔に対応した量だけ変位するが、こ
の場合、キヤスタ31の車輪30が管板28の表
面を転動して行くようになつており、本体11の
上下動が全くないので落下事故の可能性は従来の
ものよりも大幅に少くなる(第7図d参照)。し
かるのち、再び他方のホルダ19側のコレツト2
3を隣りに位置していた伝熱管29内に固定し、
このような動作の反復によつて装置全体を伝熱管
29の間隔に対応した量ずつ間欠的に移動させる
ことが可能となる。なお、これと直角な方向への
移動も同様にして行なわれることは当然である。
又、本実施例では天井管板に沿つて装置全体を移
動して行くようにしたが、横形熱交換器の管板の
ような垂直な移動案内面に沿つて移動させるよう
なことも可能である。
このように本発明の作業用間欠移動装置による
と、作業機器が着脱自在に装着されるブラケツト
をブラケツト固定手段を介して本体に回転自在に
取り付けたので、装置全体を回転することなく作
業機器を本体に対して任意の位置に旋回固定する
ことが可能となり、作業機器の交換や位置決めを
迅速且つ容易に行なうことができる。又、本体を
移動案内面に固定するためのクランプ機構のみ移
動案内面に対して垂直な方向に移動させるように
して本体を移動案内面に沿つた方向にみ移動させ
るようにしたので、本体が移動案内面から抜け落
ちるような虞がほとんどなくなつた。
と、作業機器が着脱自在に装着されるブラケツト
をブラケツト固定手段を介して本体に回転自在に
取り付けたので、装置全体を回転することなく作
業機器を本体に対して任意の位置に旋回固定する
ことが可能となり、作業機器の交換や位置決めを
迅速且つ容易に行なうことができる。又、本体を
移動案内面に固定するためのクランプ機構のみ移
動案内面に対して垂直な方向に移動させるように
して本体を移動案内面に沿つた方向にみ移動させ
るようにしたので、本体が移動案内面から抜け落
ちるような虞がほとんどなくなつた。
第1図は従来の作業用間欠移動装置の概略外観
を表す斜視図、第2図は本発明による作業用間欠
移動装置の一実施例の概略構造を破断状態で表す
斜視図、第3図aはその平面図、第3図bはその
B−B線断面図、第3図cは第3図aのC−C線
断面図、第4図は旋回筒の駆動機構を表す断面
図、第5図は第3図b中のV−V線断面の拡大
図、第6図はその作業機器の交換作業状態を表す
作業概念図、第7図a〜dはその移動原理を表す
作業工程図である。又、図中の符号で、 11は本体、14,15,16,17は流体圧
シリンダ、18,19はホルダ、23はコレツ
ト、24はコレツトホルダ、25はクランプ用シ
リンダ、27はコツタ、28は管板、29は伝熱
管、30は車輪、31はキヤスタ、33は旋回
筒、34は内歯歯車、36は駆動モータ、37は
ピニオン、38は係止溝、40はローラ、42は
位置決め用シリンダ、43はリロール装置、44
は旋回ブラケツト、46は水室、47はマンホー
ルである。
を表す斜視図、第2図は本発明による作業用間欠
移動装置の一実施例の概略構造を破断状態で表す
斜視図、第3図aはその平面図、第3図bはその
B−B線断面図、第3図cは第3図aのC−C線
断面図、第4図は旋回筒の駆動機構を表す断面
図、第5図は第3図b中のV−V線断面の拡大
図、第6図はその作業機器の交換作業状態を表す
作業概念図、第7図a〜dはその移動原理を表す
作業工程図である。又、図中の符号で、 11は本体、14,15,16,17は流体圧
シリンダ、18,19はホルダ、23はコレツ
ト、24はコレツトホルダ、25はクランプ用シ
リンダ、27はコツタ、28は管板、29は伝熱
管、30は車輪、31はキヤスタ、33は旋回
筒、34は内歯歯車、36は駆動モータ、37は
ピニオン、38は係止溝、40はローラ、42は
位置決め用シリンダ、43はリロール装置、44
は旋回ブラケツト、46は水室、47はマンホー
ルである。
Claims (1)
- 1 第一の方向とこの第一の方向と交差する第二
の方向とにそれぞれ一定間隔で配列する案内孔が
多数形成された移動案内面と対向し且つこの移動
案内面に沿つて転動し得る案内車輪が回転自在に
取り付けられた本体と、この本体にそれぞれ取り
付けられ且つ当該本体に対して一方が前記第一の
方向に往復動自在であると共に他方が前記第二の
方向に往復動自在な二つのホルダと、これらホル
ダに前記移動案内面に対して垂直な方向に往復動
自在に取り付けられたそれぞれ複数の昇降部材
と、これら昇降部材にそれぞれ取り付けられると
共に当該昇降部材の先端から突出する先端部に拡
径自在のコレツトを具え且つこの先端部が前記案
内孔内に挿入されて前記案内孔に対して固定され
得る複数のクランプ手段と、作業機器が着脱自在
に装着されると共に前記移動案内面に対して垂直
な軸回りに回転自在に前記本体の外周部に取り付
けられた旋回ブラケツトと、この旋回ブラケツト
と前記本体とに亙つて設けられ且つ前記本体に対
する当該旋回ブラケツトの相対回転位置を規制す
るブラケツト固定手段とを具えた作業用間欠移動
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57207678A JPS5997864A (ja) | 1982-11-29 | 1982-11-29 | 作業用間欠移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57207678A JPS5997864A (ja) | 1982-11-29 | 1982-11-29 | 作業用間欠移動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5997864A JPS5997864A (ja) | 1984-06-05 |
JPH022677B2 true JPH022677B2 (ja) | 1990-01-18 |
Family
ID=16543753
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57207678A Granted JPS5997864A (ja) | 1982-11-29 | 1982-11-29 | 作業用間欠移動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5997864A (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6261885A (ja) * | 1985-09-12 | 1987-03-18 | Hokkaido Electric Power Co Inc:The | 作業用間欠移動ロボツト |
JPS6399184A (ja) * | 1986-10-13 | 1988-04-30 | 株式会社日立製作所 | 歩行装置およびその歩行方法 |
JPH0675833B2 (ja) * | 1989-07-07 | 1994-09-28 | 株式会社日立製作所 | 歩行ロボットのクランプ脚 |
JPWO2006129857A1 (ja) * | 2005-06-03 | 2009-01-08 | 国立大学法人大阪大学 | 歩行ロボット及びその制御方法 |
US8746089B2 (en) | 2009-01-19 | 2014-06-10 | Babcock & Wilcox Nuclear Energy, Inc. | Apparatus for automated positioning of eddy current test probe |
JP2012042185A (ja) | 2010-08-23 | 2012-03-01 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | クランパおよび水室内作業装置 |
JP2012040674A (ja) * | 2010-08-23 | 2012-03-01 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | クランパ、水室内作業装置およびクランプ方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4940518A (ja) * | 1972-08-19 | 1974-04-16 | ||
JPS5182803A (ja) * | 1974-12-05 | 1976-07-20 | Framatome Sa | |
JPS5459792A (en) * | 1977-10-21 | 1979-05-14 | Hitachi Metals Ltd | Adsorptive travelling device |
-
1982
- 1982-11-29 JP JP57207678A patent/JPS5997864A/ja active Granted
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4940518A (ja) * | 1972-08-19 | 1974-04-16 | ||
JPS5182803A (ja) * | 1974-12-05 | 1976-07-20 | Framatome Sa | |
JPS5459792A (en) * | 1977-10-21 | 1979-05-14 | Hitachi Metals Ltd | Adsorptive travelling device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5997864A (ja) | 1984-06-05 |
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