JPH02246705A - Travel control method for linear motor drive moving body - Google Patents
Travel control method for linear motor drive moving bodyInfo
- Publication number
- JPH02246705A JPH02246705A JP1065749A JP6574989A JPH02246705A JP H02246705 A JPH02246705 A JP H02246705A JP 1065749 A JP1065749 A JP 1065749A JP 6574989 A JP6574989 A JP 6574989A JP H02246705 A JPH02246705 A JP H02246705A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- linear motor
- pulse encoder
- control
- stop position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 11
- 239000004020 conductor Substances 0.000 claims description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 13
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004424 eye movement Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、移動体側にリニアモーター用二次導体を設け
、走行経路側にリニアモーターの一次側本体を配設した
システムに於ける前記移動体の走行制御方法に関するも
のである。Detailed Description of the Invention (Industrial Field of Application) The present invention provides a method for moving a linear motor in a system in which a secondary conductor for a linear motor is provided on the moving body side and a primary main body of the linear motor is provided on the traveling route side. This invention relates to a method for controlling body movement.
（従来の技術及びその問題点）
上記のようなリニアモーター駆動の移動体を定位置で停
止させたり、当該定位置から発進する移動体を一定速度
まで加速させるような走行制御は、前記リニアモーター
の一次側本体に対する給電条件（電圧、電流、周波数等
）を制御することによって行われるが、この制御を精度
良く行うためには、前記移動体の現在速度を検出しなけ
ればならない。(Prior Art and its Problems) Travel control such as stopping a moving body driven by a linear motor as described above at a fixed position or accelerating a moving body driven from the fixed position to a constant speed is performed using the linear motor. This is done by controlling the power supply conditions (voltage, current, frequency, etc.) to the primary body of the vehicle, but in order to perform this control accurately, the current speed of the moving body must be detected.
然して、この種のシステムに於いて、走行経路側に前記
移動体に接して回転する回転体とこの回転体に連動する
パルスエンコーダーとを設け、このパルスエンコーダー
の出力パルス周期又は単位時間当たりのパルス数から移
動体の現在速度を演算し、この演算結果に基づいて前記
リニアモーター用−次側本体を制御する方法が知られて
いるが、従来は、移動体を定位置に停止させるための減
速停止制御を前記のような方法で行うことは知られてい
たが、停止位置から発進する移動体を精度良く加速制御
することは考えられていなかった。However, in this type of system, a rotating body that rotates in contact with the moving body and a pulse encoder that is interlocked with this rotating body are provided on the traveling path side, and the output pulse period of this pulse encoder or pulses per unit time is A method is known in which the current speed of a moving body is calculated from a number and the next main body for the linear motor is controlled based on this calculation result. Although it has been known to perform stop control using the method described above, it has not been considered to accurately accelerate a moving body starting from a stop position.
（課題を解決するための手段）
本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
移動体側にリニアモーター用二次導体を設け、走行経路
側にリニアモーターの一次側本体を配設したシステムに
於いて、停止位置に前記移動体を停止させたときの当該
移動体の前後両端近傍に対応させて、移動する前記移動
体に接して回転する回転体とこれに連動するパルスエン
コーダーとを夫々設け、停止位置に向かって走行する移
動体によって先に駆動される側のパルスエンコーダーの
出力パルスに基づいて前記リニアモーターの一次側本体
を制御することにより前記移動体を減速させると共に停
止位置に停止させ、当該停止位置から移動体を発進させ
るときは、その発進方向側のパルスエンコーダーの出力
パルスに基づいて前記リニアモーターの一次側本体を制
ｉＤすることにより前記移動体を一定速度まで加速させ
ることを特徴とするリニアモーター駆動の移動体の走行
制御方法を提案するものである。(Means for Solving the Problems) In order to solve the conventional problems as described above, the present invention has the following features:
In a system in which a secondary conductor for a linear motor is provided on the moving body side and a primary main body of the linear motor is disposed on the traveling route side, near both front and rear ends of the moving body when the moving body is stopped at a stop position. A rotating body that rotates in contact with the moving body and a pulse encoder interlocked with the rotary body are respectively provided in correspondence with the moving body, and the output of the pulse encoder on the side that is driven first by the moving body traveling toward the stop position is provided. When the moving body is decelerated and stopped at a stop position by controlling the primary main body of the linear motor based on pulses, and when the moving body is started from the stop position, the output of the pulse encoder on the side in the starting direction is The present invention proposes a traveling control method for a linear motor-driven moving body, characterized in that the moving body is accelerated to a constant speed by controlling the primary main body of the linear motor based on pulses.
（実施例）
以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。(Example) An example of the present invention will be described below based on the attached illustrative drawings.
第１図〜第３図に於いて、ｌはパレット形の搬送用移動
体であって、当該搬送用移動体ｌの走行経路側には、搬
送用移動体１の左右両側辺を支持する支持用水平軸ホイ
ール２と、搬送用移動体ｌの左右両側面に近接する案内
用垂直軸ローラー３とが適当間隔おきに配設されている
。又、前記搬送用移動体１の左右両側には、リニアモー
ター用二次導体４が全長にわたって付設されており、走
行経路側には、前記案内用垂直軸ローラー３間でリニア
モーター用−次側本体５が適当間隔おきに配設されてい
る。In FIGS. 1 to 3, l is a pallet-shaped transporting body, and on the travel path side of the transporting mobile body l, there is a support supporting both left and right sides of the transporting mobile body 1. A horizontal shaft wheel 2 for transportation and vertical shaft rollers 3 for guiding are disposed close to both left and right side surfaces of the transport moving body 1 at appropriate intervals. Further, secondary conductors 4 for the linear motor are attached to the left and right sides of the conveying moving body 1 over the entire length, and on the traveling path side, the secondary conductor 4 for the linear motor is connected between the guiding vertical axis rollers 3. The main bodies 5 are arranged at appropriate intervals.
尚、図示のように前記支持用水平軸ホイール２には、ブ
レーキ無しのもの、電磁ブレーキ６が組み合わせられた
ブレーキ付きユニット７、及び電磁ブレーキ６と案内用
垂直軸ローラー３とが組み合わせられたブレーキ付きユ
ニット８とがあり、第１図に示すように停止位置Ｓで停
止している搬送用移動体１を支持する位置とその手前の
位置に、前記ブレーキ付きユニット７．８が配設されて
いる。As shown in the figure, the supporting horizontal axis wheel 2 includes one without a brake, a unit 7 with a brake in which an electromagnetic brake 6 is combined, and a brake unit in which an electromagnetic brake 6 and a guiding vertical axis roller 3 are combined. As shown in FIG. 1, the brake-equipped unit 7.8 is disposed at a position supporting the conveyance movable body 1 stopped at the stop position S and at a position in front of it. There is.
前記停止位置Ｓに搬送用移動体ｌを停止させたとき、当
該搬送用移動体１の前後両端近傍に対応させて、移動す
る前記搬送用移動体ｌの底面に接して回転する回転体９
Ａ、９Ｂとこれに連動するパルスエンコーダー１０Ａ、
ＩＯＢとヲ夫々設ケている。前記回転体９Ａ、９Ｂは、
第４図及び第５図に示すように支承部材１１に回転軸１
２で支承された上下揺動可能な左右一対のアーム１３ａ
１３ｂの遊端部間に回転軸１４により軸支され、前記回
転軸１２の一端に、前記支承部材１１に取り付けられた
パルスエンコーダー１０Ａ、１０Ｂの駆動軸１０ａが同
心状に連結され、前記両回転軸１２．１４と、この両回
転軸１２．１４を互いに連動連結する平歯車１５．１６
とにより、前記回転体９Ａ、９Ｂとパルスエンコーダー
１０Ａ１０Ｂとが連動連結されている。１７ば前記アー
ム１３ｂを介して回転体９Ａ、９Ｂを上向きに付勢する
スプリング、１８は前記アーム１３ｂの上動眼用ストッ
パーである。When the conveying movable body l is stopped at the stop position S, a rotating body 9 rotates in contact with the bottom surface of the moving conveying movable body l, corresponding to the vicinity of both front and rear ends of the conveying movable body l.
A, 9B and the pulse encoder 10A linked to this,
IOB and WO are set up respectively. The rotating bodies 9A and 9B are
As shown in FIGS. 4 and 5, the rotating shaft 1 is attached to the support member 11.
A pair of left and right arms 13a supported by 2 and capable of vertically swinging.
The drive shafts 10a of the pulse encoders 10A and 10B attached to the support member 11 are concentrically connected to one end of the rotary shaft 12, and the drive shafts 10a of the pulse encoders 10A and 10B are concentrically connected to one end of the rotary shaft 12. a shaft 12.14 and a spur gear 15.16 which operatively connects the two rotating shafts 12.14 to each other;
As a result, the rotating bodies 9A, 9B and the pulse encoder 10A10B are interlocked and connected. 17 is a spring that urges the rotating bodies 9A, 9B upward via the arm 13b, and 18 is a stopper for upward eye movement of the arm 13b.
一方、前記搬送用移動体１の底部には、第１図及び第３
図に示すように近接スイッチ用被検出部１９が取り付け
られている。然して、当該搬送用移動体１の走行経路側
には、前記停止位置Ｓより小距離手前の停止制御位置（
第６図のＰ２）に前記搬送用移動体１が到達したときに
前記被検出部１９を検出する停止制御用検出器（近接ス
イッチ）２０と、前記回転体９Ａに接し始める位置より
も搬送用移動体ｌの底面前端が一定距離進んだ位置、即
ち減速制御位置（第６図のＰＩ）に搬送用移動体ｌが到
達したときに前記被検出部１９を検出する減速制御用検
出器（近接スイッチ）２１とが配設されている。On the other hand, on the bottom of the conveyance moving body 1, there are
As shown in the figure, a detection target portion 19 for a proximity switch is attached. However, there is a stop control position (
A stop control detector (proximity switch) 20 that detects the detected part 19 when the transport moving body 1 reaches P2) in FIG. A deceleration control detector (proximity detector) that detects the detected portion 19 when the transporting movable body l reaches a position where the front end of the bottom surface of the movable body l has advanced a certain distance, that is, the deceleration control position (PI in FIG. 6). switch) 21 is provided.
尚、第１図では、停止位置Ｓにある搬送用移動体１のリ
ニアモーター用二次導体４に隣接する前後２組のリニア
モーター用−次側本体５を示しているが、当該搬送用移
動体ｌの走行経路脇には、適当間隔おきに前記リニアモ
ーター用−次側本体５が配設されている。In addition, although FIG. 1 shows two sets of front and rear linear motor secondary bodies 5 adjacent to the linear motor secondary conductor 4 of the conveying moving body 1 at the stop position S, the conveying moving body 1 Next to the traveling path of the body 1, the following bodies 5 for the linear motor are arranged at appropriate intervals.
上記の搬送装置に於いて、全てのリニアモーター用−次
側本体５に通電するか、又は搬送用移動体１が通過する
ときだけ通電することにより、従来周知のように当該−
次側本体５と搬送用移動体ｌ側の二次導体４との間の磁
気作用により当該搬送用移動体ｌに推力が与えられ、当
該搬送用移動体１が前記ホイール２及びローラー３によ
って規制される走行経路上を走行することになり、当該
搬送用移動体ｌ上に載置される被搬送物を搬送すること
が出来る。In the above-mentioned conveyance device, by energizing all the linear motors - next main body 5 or by energizing only when the conveyance moving body 1 passes, the relevant -
Due to the magnetic action between the next main body 5 and the secondary conductor 4 on the side of the conveyance movable body l, thrust is applied to the conveyance movable body l, and the conveyance movable body 1 is regulated by the wheels 2 and rollers 3. The object to be transported placed on the transportation moving body 1 can be transported.
然して前記搬送用移動体１を停止位置Ｓで停止させる場
合、当該停止位置Ｓにある前後２＆ｌｌのリニアモータ
ー用−次側本体５を制御することになるが、このリニア
モーターのコントローラーを制＜８するマイクロコンビ
エータ−は、第７図のフローチャートに示す手順で自動
制御が行われるようにプログラムされている。However, when the conveyance movable body 1 is stopped at the stop position S, the next main body 5 for the front and rear linear motors at the stop position S is controlled. The micro combinator is programmed to be automatically controlled according to the procedure shown in the flowchart of FIG.
即ち、停止位置Ｓに向かって走行する搬送用移動体ｌは
、その被検出部１９が減速制御用検出器２１によって検
出される前、即ち減速制御位置Ｐｌ（第６図参照）に達
する前に、底面に於いて回転体９Ａと接触するので、当
該回転体９Ａが搬送用移動体ｌの走行に伴って回転駆動
される。この回転体９Ａの回転は平歯車１５．１６を介
してパルスエンコーダー１０Ａに伝達サレ、当該パルス
エンコーダ−１０Ａが回転駆動される。このようにパル
スエンコーダー１ＯＡの駆動が開始された後、第６図に
示すように一定距ＭＬＩだけ搬送用移動体ｌが前進して
減速制御位置Ｐ１に達したとき、即ち、回転体９Ａ（パ
ルスエンコーダー１ＯＡ）の回転が安定して搬送用移動
体ｌの走行速度とパルスエンコーダー１０Ａの出力パル
スの周期とが完全に比例する状態となったとき、被検出
部１９を減速制御用検出器２１が検出することになり、
この検出器２１のオン動作により搬送用移動体ｌの現在
速度Ｖｔの演算が開始される。That is, the conveyance moving body l traveling toward the stop position S is moved before its detected portion 19 is detected by the deceleration control detector 21, that is, before it reaches the deceleration control position Pl (see FIG. 6). Since the bottom surface contacts the rotating body 9A, the rotating body 9A is rotationally driven as the conveyance moving body 1 travels. The rotation of the rotating body 9A is transmitted to the pulse encoder 10A via spur gears 15 and 16, and the pulse encoder 10A is rotationally driven. After the driving of the pulse encoder 1OA is started in this way, as shown in FIG. When the rotation of the encoder 1OA) is stable and the traveling speed of the conveyance moving body l is completely proportional to the period of the output pulse of the pulse encoder 10A, the deceleration control detector 21 detects the detected part 19. will be detected,
With this ON operation of the detector 21, calculation of the current speed Vt of the conveyance moving body 1 is started.
搬送用移動体ｌの現在速度ｖ１は、従来周知のように前
記パルスエンコーダー１０Ａの出力パルスの周期又は単
位時間当たりのパルス数に基づいて刻々演算される。こ
のようにして求められる搬送用移動体ｌの現在速度ｖ１
と低速の設定速度Ｖ２とが比較され、現在速度■１の搬
送用移動体ｌを設定速度■２まで減速させるように、予
め設定された減速度に従ってリニアモーター用−次側本
体５０制御が行われる。As is conventionally well known, the current speed v1 of the conveyance moving body 1 is calculated every moment based on the period of the output pulses of the pulse encoder 10A or the number of pulses per unit time. The current speed v1 of the transportation moving body l obtained in this way
and the low set speed V2 are compared, and the next main body 50 for the linear motor is controlled according to the preset deceleration so as to decelerate the conveying moving body l at the current speed ■1 to the set speed ■2. be exposed.
搬送用移動体ｌは、低速の設定速度■２に達した後に停
止制御位置Ｐ２（第６図参照）を通過することになる。The conveying moving body 1 passes through the stop control position P2 (see FIG. 6) after reaching the low set speed 2.
換言すれば、減速制御位置Ｐ１を通過するときの現在速
度ｖ１が予想される最高速度であったとしても、所定の
減速度で減速されて設定速度■２に達した後に停止制御
位置Ｐ２を通過するように、減速制ｍ位置Ｐｉが設定さ
れている。然して、搬送用移動体１が停止制御位置を通
過ずるとき、停止制御用検出器２０が搬送用移動体１の
被検出部１９を検出するので、この検出器２．０のオン
動作に基づいて前記パルスエンコーダー１０Ａの出力パ
ルスの計数が開始され、このパルス計数値がプリセット
値に達したとき、即ち搬送用移動体ｌが停止制御位置Ｐ
２から一定小距離Ｌ２だけ低速の設定速度■２で前進し
た後に、搬送用移動体１を停止させるための停止制御Ｗ
を行わせる。この停止制御は、リニアモーター用−次側
本体５に対する電源カットによって行われる。この停止
制御によって搬送用移動体ｌは若干距離だけ慣性で移動
した後に停止する。このときの停止位置が前記停止位置
Ｓと一敗するように、前記停止制御を行う位置、即ち前
記プリセント値が設定されている。In other words, even if the current speed v1 when passing the deceleration control position P1 is the expected maximum speed, the vehicle passes the stop control position P2 after being decelerated at a predetermined deceleration and reaching the set speed ■2. The deceleration control m position Pi is set so that. However, when the conveyance movable body 1 passes through the stop control position, the stop control detector 20 detects the detected portion 19 of the conveyance movable body 1. Counting of output pulses of the pulse encoder 10A is started, and when this pulse count value reaches a preset value, that is, when the conveyance moving body l reaches the stop control position P
Stop control W for stopping the conveyance moving body 1 after moving forward at a low set speed ■2 by a certain short distance L2 from 2
Have them do it. This stop control is performed by cutting off the power to the next main body 5 for the linear motor. With this stop control, the conveyance moving body 1 moves by inertia for a certain distance and then stops. The position at which the stop control is performed, that is, the precent value is set so that the stop position at this time is completely different from the stop position S.
上記の制御によって搬送用移動体Ｉが停止位置Ｓに於い
て停止した後に、当該搬送用移動体１に接している支持
用水平軸ホイール２を電磁ブレーキ６により制動して搬
送用移動体１をロックすることにより、一連の停止制御
が完了する。After the conveyance movable body I stops at the stop position S by the above control, the supporting horizontal axis wheel 2 in contact with the conveyance movable body 1 is braked by the electromagnetic brake 6 to stop the conveyance movable body 1. By locking, a series of stop control is completed.
停止位置Ｓで停止している搬送用移動体１は、当該搬送
用移動体１のリニアモーター用二次導体４に対向してい
るリニアモーター用−次側本体５に通電励磁させること
により、発進させることが出来るのであるが、この発進
時には、発進方向側にあって既に搬送用移動体ｌの底面
前端近傍に接している回転体９Ｂに連動しているパルス
エンコーダー１０Ｂの出力パルスを利用して加速制御を
行う。The conveyance movable body 1 stopped at the stop position S is started by energizing the next-side main body 5 for the linear motor that faces the linear motor secondary conductor 4 of the conveyance movable body 1. However, at the time of starting, the output pulses of the pulse encoder 10B, which is interlocked with the rotating body 9B which is on the starting direction side and is already in contact with the bottom front end of the conveyance moving body l, are used. Performs acceleration control.
即ち、減速停止制御時と同様に、搬送用移動体１の走行
に伴って回転駆動されるパルスエンコーダー１０Ｂの出
力パルスから当該搬送用移動体１の加速途上にある現在
速度を刻々演算さセ、この現在速度が予め設定されてい
る一定の加速度に従って大きくなるように、前記リニア
モーター用−次側本体５に対する給電状態を制御し、以
て第８図に示すように、停止位置Ｓから一定距ＭＬ３だ
け進んだときに所定の走行速度■３に達するように、発
進後の搬送用移動体１を加速制御することが出来る。That is, as in the case of deceleration and stop control, the current speed of the conveyance movable body 1, which is in the process of acceleration, is calculated moment by moment from the output pulses of the pulse encoder 10B, which is rotationally driven as the conveyance movable body 1 travels. The power supply state to the next main body 5 for the linear motor is controlled so that this current speed increases according to a preset constant acceleration, and as a result, as shown in FIG. It is possible to accelerate the conveyance moving body 1 after starting so that it reaches a predetermined traveling speed (3) when it has traveled by ML3.
上記の実施例では一定の加速度で以て加速制御を行った
が、設定走行速度ｖ３に達するまでの走行距離Ｌ３を一
定にする必要がなければ、第８図に破線で示すように、
そのときの搬送用移動体１の負荷等に応じた任意の加速
度で設定走行速度Ｖ３まで加速制御を行わせることも出
来る。In the above embodiment, acceleration control was performed with a constant acceleration, but if it is not necessary to keep the traveling distance L3 until reaching the set traveling speed v3 constant, as shown by the broken line in FIG. 8,
It is also possible to perform acceleration control up to the set running speed V3 at an arbitrary acceleration depending on the load on the conveyance moving body 1 at that time.
尚、第１図に示すように、停止位置Ｓの中心を対称中心
として、停止制御用検出器２０の対称位置に後進時の停
止制御用検出器２２を配設すると共に、減速制御用検出
器２１の対称位置に後進時の減速制御用検出器２３を配
設しておくときは、後進方向に走行する搬送用移動体１
を停止位置Ｓで停止させる減速停止制御を、前記減速制
御用検出器２３と停止制御用検出器２２、及びパルスエ
ンコーダー１０Ｂを利用して行い、停止位置Ｓから後進
方向に発進する搬送用移動体１の加速制御を、パルスエ
ンコーダー１０Ａを利用して行うことが出来る。As shown in FIG. 1, a stop control detector 22 for reversing is disposed at a symmetrical position of the stop control detector 20 with the center of the stop position S as the center of symmetry, and a deceleration control detector 22 is disposed at a symmetrical position to the stop control detector 20. When the detector 23 for deceleration control during reversing is disposed at a symmetrical position with respect to the transport vehicle 1 traveling in the reverse direction,
A conveyance moving body that performs deceleration and stop control to stop at a stop position S using the deceleration control detector 23, stop control detector 22, and pulse encoder 10B, and starts in the reverse direction from the stop position S. 1 acceleration control can be performed using the pulse encoder 10A.
又、第１図では、停止位置Ｓで停止する搬送用移動体ｌ
の前後両端部を支持する位置と、当該搬送用移動体１よ
り前後に外れた位置とにブレーキ付きユニット８（ユニ
ット７でも良い）が配設されてＧ′）るが、これらブレ
ーキ付きユニット８の支持用水平軸ホイール２は、減速
制御位置Ｐ１を通過するときの搬送用移動体■の現在速
度ｖ１が許容範囲を超える高速であった場合に１１磁ブ
レーキ６により制動して、搬送用移動体ｌの速度を許容
範囲内まで強制減速させることが出来る。In addition, in FIG. 1, the conveyance moving body l stops at the stop position S.
A brake-equipped unit 8 (the unit 7 may also be used) is disposed at a position supporting both front and rear ends of the transport vehicle 1, and at a position separated from the front and rear of the transport vehicle 1 (G'), but these brake-equipped units 8 When the current speed v1 of the conveying moving body (■) when passing through the deceleration control position P1 is high speed exceeding the allowable range, the supporting horizontal axis wheel 2 is braked by the magnetic brake 6 (11) to stop the conveying moving body. It is possible to forcibly reduce the speed of the body l to within the permissible range.
（発明の作用及び効果）
以上のように本発明によるリニアモーター駆動の移動体
の走行制御方法によれば、停止位置に向かって走行する
移動体によって先に駆動される側のパルスエンコーダー
の出力パルスに基づいて走行経路側のリニアモーターの
一次側本体を制御することにより前記移動体を減速させ
ると共に停止位置に停止させ、当該停止位置から移動体
を発進させるときは、その発進方向側のパルスエンコー
ダーの出力パルスに基づいて前記リニアモーターの一次
側本体を制御することにより前記移動体を一定速度まで
加速させることが出来る。即ち、減速停止制御だけでな
く、一定速度への加速制御もパルスエンコーダーの出力
パルスを利用して精度良く行うことが出来るのである。(Operations and Effects of the Invention) As described above, according to the traveling control method of a linear motor-driven moving body according to the present invention, the output pulse of the pulse encoder on the side that is driven first by the moving body traveling toward the stop position When the moving body is decelerated and stopped at a stop position by controlling the primary main body of the linear motor on the travel route side based on By controlling the primary main body of the linear motor based on the output pulses of the linear motor, the moving body can be accelerated to a constant speed. That is, not only deceleration and stop control, but also acceleration control to a constant speed can be performed with high precision using the output pulses of the pulse encoder.
しかも１つのパルスエンコーダーを減速停止側？１１と
加速制御とに兼用させるために、停止位置にある移動体
の長さ方向中央位置に対応させてパルスエンコーダー駆
動用回転体を配設するときは、減速停止制御時と加速制
御時の何れに於いても、移動体全長の半分程度の制御距
離しか確保することが出来ないのに対し、本発明によれ
ば２つのパルスエンコーダーを使い分けることにより、
略移動体全長に等しい制御距離を得ることが出来、減速
度や加速度を緩くして円滑な制御を行うことが出来る。And one pulse encoder is on the deceleration and stop side? 11 and acceleration control, when the rotating body for driving the pulse encoder is disposed corresponding to the longitudinal center position of the movable body at the stop position, it can be used for both deceleration and stop control and acceleration control. However, according to the present invention, by using two pulse encoders,
A control distance approximately equal to the entire length of the moving object can be obtained, and deceleration and acceleration can be slowed down to perform smooth control.
第１図は移動体が停止位置で停止している状態での平面
図、第２図及び第３図は移動体と支持用水平軸ホイール
、案内用垂直軸ローラー、及びリニアモーター用−次側
本体等との位置関係を示す縦断正面図、第４図は回転体
とパルスエンコーダ−との連動構造を示す側面図、第５
図は同平面図、第６図は減速停止制御時の速度変化を説
明する図、第７図は制御手順を説明するフローチャート
、第８図は加速制御時の速度変化を説明する図である。
■・・・搬送用移動体、２・・・支持用水平軸ホイール
、３・・・案内用垂直軸ローラー、４・・・リニアモー
ター用二次導体、５・・・リニアモーター用−次側本体
、６・・・電磁ブレーキ、７．８・・・ブレーキ付きユ
ニット、９Ａ、９Ｂ・・・パルスエンコーダー駆動用回
転体、ＩＯＡ、ＩＯＢ・・・パルスエンコーダー １９
・・・被検出部、２０．２２・・・停止制御用検出器、
２１．２３・・・減速制御用検出器。Figure 1 is a plan view of the moving body stopped at the stop position, Figures 2 and 3 are the moving body, supporting horizontal shaft wheels, guiding vertical shaft rollers, and the next side for the linear motor. Fig. 4 is a side view showing the interlocking structure of the rotating body and the pulse encoder; Fig. 5 is a longitudinal sectional front view showing the positional relationship with the main body etc.
6 is a diagram for explaining speed changes during deceleration and stop control, FIG. 7 is a flowchart for explaining the control procedure, and FIG. 8 is a diagram for explaining speed changes during acceleration control. ■...Transportation moving body, 2...Horizontal axis wheel for support, 3...Vertical axis roller for guidance, 4...Secondary conductor for linear motor, 5...Next side for linear motor Main body, 6... Electromagnetic brake, 7.8... Unit with brake, 9A, 9B... Rotating body for driving pulse encoder, IOA, IOB... Pulse encoder 19
...Detected part, 20.22... Stop control detector,
21.23...Detector for deceleration control.
Claims (1)
側にリニアモーターの一次側本体を配設したシステムに
於いて、停止位置に前記移動体を停止させたときの当該
移動体の前後両端近傍に対応させて、移動する前記移動
体に接して回転する回転体とこれに連動するパルスエン
コーダーとを夫々設け、停止位置に向かって走行する移
動体によって先に駆動される側のパルスエンコーダーの
出力パルスに基づいて前記リニアモーターの一次側本体
を制御することにより前記移動体を減速させると共に停
止位置に停止させ、当該停止位置から移動体を発進させ
るときは、その発進方向側のパルスエンコーダーの出力
パルスに基づいて前記リニアモーターの一次側本体を制
御することにより前記移動体を一定速度まで加速させる
ことを特徴とするリニアモーター駆動の移動体の走行制
御方法。In a system in which a secondary conductor for a linear motor is provided on the moving body side and a primary main body of the linear motor is disposed on the traveling route side, near both front and rear ends of the moving body when the moving body is stopped at a stop position. A rotating body that rotates in contact with the moving body and a pulse encoder interlocked with the rotary body are respectively provided in correspondence with the moving body, and the output of the pulse encoder on the side that is driven first by the moving body traveling toward the stop position is provided. When the moving body is decelerated and stopped at a stop position by controlling the primary main body of the linear motor based on pulses, and when the moving body is started from the stop position, the output of the pulse encoder on the side in the starting direction is A traveling control method for a linear motor-driven moving body, characterized in that the moving body is accelerated to a constant speed by controlling a primary side body of the linear motor based on pulses.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1065749A JP2665609B2 (en) | 1989-03-16 | 1989-03-16 | Traveling control method of moving body driven by linear motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1065749A JP2665609B2 (en) | 1989-03-16 | 1989-03-16 | Traveling control method of moving body driven by linear motor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02246705A true JPH02246705A (en) | 1990-10-02 |
| JP2665609B2 JP2665609B2 (en) | 1997-10-22 |
Family
ID=13295979
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1065749A Expired - Fee Related JP2665609B2 (en) | 1989-03-16 | 1989-03-16 | Traveling control method of moving body driven by linear motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2665609B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5838079A (en) * | 1996-05-28 | 1998-11-17 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Synchronous linear motor using permanent magnet |
| CN109552835A (en) * | 2017-09-25 | 2019-04-02 | 佳能株式会社 | The manufacturing method of transportation system and article |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62126805A (en) * | 1985-11-27 | 1987-06-09 | Shinko Electric Co Ltd | Speed detector in conveyor |
| JPS63198503A (en) * | 1987-02-10 | 1988-08-17 | Shinko Electric Co Ltd | Speed controller for linear motor |
-
1989
- 1989-03-16 JP JP1065749A patent/JP2665609B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62126805A (en) * | 1985-11-27 | 1987-06-09 | Shinko Electric Co Ltd | Speed detector in conveyor |
| JPS63198503A (en) * | 1987-02-10 | 1988-08-17 | Shinko Electric Co Ltd | Speed controller for linear motor |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5838079A (en) * | 1996-05-28 | 1998-11-17 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Synchronous linear motor using permanent magnet |
| CN109552835A (en) * | 2017-09-25 | 2019-04-02 | 佳能株式会社 | The manufacturing method of transportation system and article |
| US10889449B2 (en) | 2017-09-25 | 2021-01-12 | Canon Kabushiki Kaisha | Transport system and manufacturing method of article |
| CN109552835B (en) * | 2017-09-25 | 2021-05-18 | 佳能株式会社 | Conveying system and method for manufacturing article |
| US11702295B2 (en) | 2017-09-25 | 2023-07-18 | Canon Kabushiki Kaisha | Transport system and manufacturing method of article |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2665609B2 (en) | 1997-10-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2766479B2 (en) | Conveyor equipment | |
| JPH02246705A (en) | Travel control method for linear motor drive moving body | |
| TWI774928B (en) | Conveying device and conveying system | |
| JP2006076699A (en) | Article carrying vehicle | |
| JP2514089B2 (en) | Linear motor driven moving body fixed position stop control method | |
| JP2514092B2 (en) | Linear motor driven moving body fixed position stop control method | |
| JP4165117B2 (en) | Vacuum container transfer device | |
| JPH0344746Y2 (en) | ||
| JP3267056B2 (en) | Traveling control method and device for tracked bogie | |
| JPH07163017A (en) | Automatic carrying system | |
| JPH0340821Y2 (en) | ||
| JPH0684213B2 (en) | Linear motor driven sorting device | |
| JPH02254903A (en) | Linear carrier apparatus | |
| JPH05115107A (en) | Magnetic levitation conveyor | |
| JPH01175562A (en) | Controlling device for start of carrier of automatic circulating type cableway | |
| JPS63277130A (en) | Linear motor driven conveying device for sorting | |
| JPH02159905A (en) | Speed control method for linear motor drive moving body | |
| JPH0562107B2 (en) | ||
| JP2547854B2 (en) | Transfer device | |
| JPH0249214Y2 (en) | ||
| JPH0344747Y2 (en) | ||
| JPS6399702A (en) | Carrier device | |
| JPH0630524B2 (en) | Traveling control device for moving body for carrier device | |
| JPH01157258A (en) | Conveyor with linear motor | |
| JPS6141805B2 (en) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |