JPH02159905A - Speed control method for linear motor drive moving body - Google Patents
Speed control method for linear motor drive moving bodyInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、移動体側にリニアモーター用二次導体を設け
、走行経路側にリニアモーターの一次側本体を配設した
システムに於ける前記移動体の速度制御方法に関するも
のである。Detailed Description of the Invention (Industrial Field of Application) The present invention provides a method for moving a linear motor in a system in which a secondary conductor for a linear motor is provided on the moving body side and a primary main body of the linear motor is provided on the traveling route side. It concerns a method of controlling the speed of the body.
（従来の技術）
上記のようなリニアモーター駆動の移動体の速度制御は
、移動体の現在速度に基づいて前記リニアモーターの一
次側本体に対する給電条件（電圧、電流、周波数等）を
制御することによって行われるが、リニアモーターの一
次側本体が走行経路側にあるため、前記移動体の現在速
度を検出する手段も走行経路側に配設するのが一般的で
ある。(Prior Art) Speed control of a moving body driven by a linear motor as described above involves controlling power supply conditions (voltage, current, frequency, etc.) to the primary body of the linear motor based on the current speed of the moving body. However, since the primary main body of the linear motor is located on the traveling route side, it is common that means for detecting the current speed of the moving object is also provided on the traveling route side.
然して、移動体の現在速度を走行経路側から検出する一
般的な手段としては、前記移動体に接して回転する回転
体にパルスエンコーダーを連動させ、このパルスエンコ
ーダーの出力パルス周期又は単位時間当たりのパルス数
から移動体の速度を演算する方法が知られているが、移
動体と前記回転体とが接し始めから暫くの間は両者間に
滑りを伴うので、移動体の移動速度と回転体の周速度と
が完全に一致しない、従って従来は、前記パルスエンコ
ーダーの出力パルスを最初から利用するのではなく、回
転体が移動体と接し始める位置よりも一定距離だけ進ん
だ基準位置を設定し、この基準位置まで移動体が進んだ
後の前記パルスエンコーダーの出力パルスを利用して速
度を演算していた。However, as a general means of detecting the current speed of a moving object from the traveling route side, a pulse encoder is interlocked with a rotating body that rotates in contact with the moving object, and the output pulse period or per unit time of the pulse encoder is A method of calculating the speed of a moving object from the number of pulses is known, but since there is slippage between the moving object and the rotating object for a while after they begin contact, the moving speed of the moving object and the rotating object are Therefore, conventionally, instead of using the output pulses of the pulse encoder from the beginning, a reference position is set a certain distance ahead of the position where the rotating body starts contacting the moving body. The velocity was calculated using the output pulses of the pulse encoder after the moving body had advanced to this reference position.
（発明が解決しようとする課！り
上記のような従来の方法では、前記基準位置が一定不変
であるため、前記回転体に対する移動体の突入速度や回
転体と移動体との間の当接面の表面状態等の変化によっ
て、移動体と回転体との間に滑りを伴う距離が変化した
場合、特に移動体が予想速度よりも高速で前記回転***
置に突入した場合には、移動体の移動速度とパルスエン
コーダーの出力パルス周期とが一致していない状況で速
度演算を行うことになり、高精度の速度制御が行えなく
なる問題点があった。このような問題点を解消するため
に、前記基準位１を前記回転体から走行方向に出来る限
り離して設定すると、当該基準位置から下手側の速度制
御に利用出来る経路長さが短くなり、無理な速度制御を
行わなければならなくなる。(Issues to be solved by the invention!) In the conventional method as described above, since the reference position remains constant, If the distance between the moving body and the rotating body changes due to a change in the surface condition of the surface, etc., and especially if the moving body enters the rotating body position at a higher speed than expected, the moving body There was a problem in that the speed calculation had to be performed in a situation where the moving speed of the motor and the output pulse period of the pulse encoder did not match, making it impossible to perform high-precision speed control.In order to solve this problem, If the reference position 1 is set as far away from the rotating body as possible in the running direction, the length of the path that can be used for speed control on the downstream side from the reference position becomes shorter, making it necessary to perform unreasonable speed control.
（ｔ１題を解決するための手段）
本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
前記移動体の走行経路側に、前記移動体の前端から走行
方向に沿って等間隔おきに並設された被検出部を検出す
る近接スイッチと、前記移動体に接して回転する回転体
及びこれに連動するパルスエンコーダーとを配設し、前
記近接スイッチの検出パルスに基づいて演算される速度
Ａと前記パルスエンコーダーの出力パルスに基づいて演
算される速度Ｂとを比較し、両速度Ａ、Ｂの差が一定値
以下となった以後は、前記速度Ｂに基づいて前記リニア
モーターの一次側本体を制御することを特徴とするリニ
アモーター駆動の移動体に於ける速度制御方法を従案す
るものである。(Means for solving problem t1) In order to solve the above-mentioned conventional problems, the present invention
A proximity switch for detecting detection target parts arranged on the traveling route side of the moving body at regular intervals along the running direction from the front end of the moving body, and a rotating body that rotates in contact with the moving body; A pulse encoder interlocked with the proximity switch is provided, and a speed A calculated based on the detection pulse of the proximity switch is compared with a speed B calculated based on the output pulse of the pulse encoder, and both speeds A and B are compared. This invention provides a speed control method for a linear motor-driven moving object, characterized in that after the difference between the two becomes less than a certain value, the primary main body of the linear motor is controlled based on the speed B. It is.
尚、前記速度Ｂに基づく速度制御を開始するまで、前記
速度Ａに基づいて前記リニアモーターの一次側本体を制
御することも出来るし、前記近接スイッチの検出パルス
の幅又は周期が一定しきい値よりも小さくないとき、即
ち移動体の速度が、前記回転体と移動体との間に滑りが
生じる恐れのない低速であるとき、前記速度Ａの演算を
行わずに前記速度Ｂの演算のみを行い、当該速度Ｂに基
づいて前記リニアモーターの一次側本体を制御すること
も可能である。Incidentally, the primary side body of the linear motor may be controlled based on the speed A until the speed control based on the speed B is started, or the width or period of the detection pulse of the proximity switch may be set to a constant threshold value. When the speed of the moving body is not smaller than , that is, when the speed of the moving body is low enough to prevent slipping between the rotating body and the moving body, only the calculation of the speed B is performed without calculating the speed A. It is also possible to control the primary body of the linear motor based on the speed B.
（実施例）
以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。(Example) An example of the present invention will be described below based on the attached illustrative drawings.
第１図及び第２図に於いて、（１）はパレット形の搬送
用移動体であって、当該搬送用移動体（１）の走行経路
側には、搬送用移動体（１）の左右両側辺を支持する支
持用水平軸ホイール（２）と、搬送用移動体（１）の左
右両側面に近接する案内用垂直軸ローラー（３） とが
適当間隔おきに配設されている。又、前記搬送用移動体
（１）の左右両側には、リニアモーター用二次導体（４
）が全長にわたって付設されており、走行経路側には、
前記案内用垂直軸ローラー（３）間でリニアモーター用
−次側本体（５）が適当間隔おきに配設されている。In FIGS. 1 and 2, (1) is a pallet-shaped transporting body, and the left and right sides of the transporting mobile body (1) are located on the traveling route side of the transporting mobile body (1). Supporting horizontal shaft wheels (2) supporting both sides and guiding vertical shaft rollers (3) close to both left and right sides of the conveyance moving body (1) are arranged at appropriate intervals. Further, secondary conductors for linear motors (4
) is attached along the entire length, and on the driving route side,
Next-side main bodies (5) for the linear motor are arranged at appropriate intervals between the guide vertical shaft rollers (3).
前記二次導体（４）は、第３図及び第４図に示すように
鉄等の厚手の帯板状磁性材（６）の表面側に上下巾方向
に長い突条部（７）を二次導体長さ方向に等間隔おきに
一体形成し、この各突条部（７）の表面が面一に露出す
るように前記帯板状磁性材（６）の表面側にアルミニウ
ム等の非磁性電導材（８）を被覆して成るセグメントタ
イプのものである。As shown in FIGS. 3 and 4, the secondary conductor (4) has two protrusions (7) long in the vertical width direction on the surface side of a thick strip-shaped magnetic material (6) such as iron. The second conductor is integrally formed at equal intervals in the length direction, and a non-magnetic material such as aluminum is attached to the surface side of the strip-shaped magnetic material (6) so that the surface of each protrusion (7) is exposed flush. It is of a segment type and is coated with a conductive material (8).
尚、前記帯板状磁性材（６）の全中にわたって前記突条
部（７）を形成し、この帯板状磁性材（６）の全体を、
前記突条部（７）の表面が面一に露出するようにアルミ
ニウム等の非磁性電導材（８）内にインサートすること
も出来る。The protrusion portion (7) is formed throughout the strip-shaped magnetic material (6), and the entire strip-shaped magnetic material (6) is
It can also be inserted into a non-magnetic conductive material (8) such as aluminum so that the surface of the protrusion (7) is exposed flush.
前記搬送用移動体（１）の走行経路中には、第１図に示
すように当該移動体の停止位置（９）が設定され、少な
くともこの停止位置（９）に前記リニアモーター用−次
側本体（５）が配設されており、この停止位置（９）の
入口に、第１図及び第４回に示すように前記搬送用移動
体（１）の片側の二次導体（４）の表面に対向する近接
スイッチ（１０）と、この近接スイッチ（１０）よりも
下手側で前記搬送用移動体（１）の底面に当接して回転
する回転体（１１）とが配設され、当該回転体（１１）
にはパルスエンコーダー（１２）が連動連結されている
。尚、前記回転体（１１）は、前記搬送用移動体（１）
の底面より若干上方の位置と下方の位置との間で上下移
動可能に支持されると共に、スプリングによって上向き
に付勢されている。As shown in FIG. 1, a stop position (9) of the moving body (1) is set in the travel path of the conveyance moving body (1), and at least a stop position (9) for the linear motor is set at this stop position (9). A main body (5) is provided, and a secondary conductor (4) on one side of the conveyance moving body (1) is placed at the entrance of this stop position (9) as shown in FIG. A proximity switch (10) facing the surface, and a rotary body (11) that rotates in contact with the bottom surface of the conveyance moving body (1) on the lower side of the proximity switch (10) are arranged, Rotating body (11)
A pulse encoder (12) is interlocked with the . Note that the rotating body (11) is the same as the conveying moving body (1).
It is supported to be movable up and down between a position slightly above and a position slightly below the bottom surface of the body, and is biased upward by a spring.
前記近接スイッチ（］０）は、前記二次導体（４）に於
ける非磁性電導材（８）の表面に対向するときはオフ状
態で、磁性材（６）から成る突条部（７）の表面に対向
するときのみオン状態となるように、二次導体（４）と
の間の間隙が設定されている。換言すれば、前記二次導
体（４）の磁性材（６）から成る突条部（７）が近接ス
イッチ（１０）の検出対象である被検出部、即ち搬送用
移動体（１）の前端から走行方向に沿って等間隔おきに
並設された被検出部、を兼用している。The proximity switch (]0) is in an OFF state when facing the surface of the non-magnetic conductive material (8) in the secondary conductor (4), and the protrusion portion (7) made of the magnetic material (6) A gap between the secondary conductor (4) and the secondary conductor (4) is set so that the conductor is turned on only when facing the surface of the secondary conductor (4). In other words, the protrusion (7) made of the magnetic material (6) of the secondary conductor (4) is the detection target of the proximity switch (10), that is, the front end of the conveyance moving body (1). It also serves as detected parts arranged in parallel at equal intervals along the running direction.
上記の搬送装置に於いて、全てのリニアモーター用−次
側本体（５）に通電するか、又は搬送用移動体（１）が
通過するときだけ通電することにより、従来周知のよう
に当該−次側本体（５）と搬送用移動体（１）側の二次
導体（４）との間の磁気作用により当該搬送用移動体（
１）に推力が与えられ、当該搬送用移動体（１）が前記
ホイール（２）及びローラー（３）によって規制される
走行経路上を走行することになり、当該搬送用移動体（
１）上に載置される被搬送物を搬送することが出来る。In the above-mentioned conveyance device, by energizing all of the linear motor next-side main bodies (5), or by energizing only when the conveyance moving body (1) passes, the concerned − Due to the magnetic action between the next main body (5) and the secondary conductor (4) on the side of the conveying body (1), the conveying body (
A thrust is applied to the transport vehicle (1), and the transport vehicle (1) travels on a travel path regulated by the wheels (2) and rollers (3).
1) It is possible to transport objects placed thereon.
このとき、前記二次導体（４）がセグメントタイプのも
のであるため、磁性板の表面全体を非磁性電導材で被覆
した通常タイプのものと比較してリニアモーター特性が
向上し、効率良く搬送用移動体（１）を推進させること
が出来る。At this time, since the secondary conductor (4) is of the segment type, the linear motor characteristics are improved compared to the normal type in which the entire surface of the magnetic plate is coated with a non-magnetic conductive material, and the conveyance is efficient. The moving body (1) can be propelled.
然して前記搬送用移動体（１）を停止位置（９）で停止
させるように、当該停止位置（９）にあるリニアモータ
ー用−次側本体（５）を使用して速度制御するのである
が、この速度制御には、第４図に示すように近接スイッ
チ（１０）の検出パルス（１０ａ）と前記パルスエンコ
ーダー（１２）の出力パルス（１２ａ）とに基づいて搬
送用移動体（１）の現在速度を演算すると共に、演算さ
れた現在速度と予め設定された減速プログラムとに従っ
て減速指令（１３ａ）を出力する速度制御用マイクロコ
ンピュータ−（１３）と、前記減速指令（１３ａ）に従
って、前記停止位ｉｌ！（９）にあるリニアモーターの
一次側本体（５）に対する給電を制御するモーターコン
トローラー（１４）とが使用される。However, in order to stop the transporting moving body (1) at the stop position (9), the speed is controlled using the next main body (5) for the linear motor located at the stop position (9). This speed control is performed based on the detection pulse (10a) of the proximity switch (10) and the output pulse (12a) of the pulse encoder (12) as shown in FIG. A speed control microcomputer (13) that calculates the speed and outputs a deceleration command (13a) according to the calculated current speed and a preset deceleration program; Il! A motor controller (14) for controlling power supply to the primary body (5) of the linear motor in (9) is used.
次に上記の速度制御方法を第５図及び第６図に基づいて
説明する。Next, the above speed control method will be explained based on FIGS. 5 and 6.
前記搬送用移動体（１）が停止位置（９）の入口を通過
するとき、当該搬送用移動体（１）に於けるリニアモー
ター用二次導体（４）の、磁性材（６）から成る突条部
（７）の表面が近接スイッチ（ＩＱ）の直前を通過する
ときのみ、当該近接スイッチ（１０）がオン動作するた
め、第５図に示すように当該近接スイッチ（１０）から
搬送用移動体（１）の走行速度に比例した時間間隔で検
出パルス（１０ａ）が出力される一方、前記パルスエン
コーダー（１２）に連動スる回転体（１１）は、前記近
接スイッチ（１０）が搬送用移動体（１）の二次導体（
４）に対向する時期よりも若干遅れて当該搬送用移動体
（１）の底面に当接し、当該搬送用移動体（１）の移動
に伴って回転するので、この回転体（１１）に連動する
パルスエンコーダー（１２）から出力パルス（１２ａ）
が生じる。しかしながら、回転体（１１）が搬送用移動
体（１）に接した直後は両者間に滑りがあるため、回転
体（１１）の周速度は搬送用移動体（１）の走行速度よ
りも遅れており、搬送用移動体（１）が進むにつれて回
転体（１１）の周速度が徐々に搬送用移動体（１）の走
行速度に追いつき、成る時期Ｔ０より両者間の滑りがな
くなって搬送用移動体（１）の走行速度と回転体（１１
）の周速度とが一致することになる。即ち、前記時期Ｔ
、より以前の回転体（１１）の回転不安定期では、パル
スエンコーダー（１２）からの出力パルス（１２ａ）の
時間間隔は搬送用移動体（１）の走行速度と比例しない
が、前記時期Ｔ０より以降の回転体（ＩＩ）の安定期で
は、前記出力パルス（１２ａ）の時間間隔は搬送用移動
体（１）の走行速度と比例することになる。この場合の
出力パルス（１２ａ）の単位時間当たりのパルス、数は
、前記近接スイッチ（１０）からの検出パルス（１０ａ
）の単位時間当たりのパルス数よりも桁違いに多いこと
は勿論である。When the conveying moving body (1) passes through the entrance of the stop position (9), the secondary conductor (4) for the linear motor in the conveying moving body (1) is made of a magnetic material (6). Since the proximity switch (10) is turned on only when the surface of the protrusion (7) passes directly in front of the proximity switch (IQ), as shown in FIG. Detection pulses (10a) are output at time intervals proportional to the traveling speed of the moving body (1), while the rotating body (11) interlocked with the pulse encoder (12) is conveyed by the proximity switch (10). The secondary conductor of the moving body (1) for
4), it comes into contact with the bottom surface of the conveyance moving body (1) a little later than when it faces 4), and rotates as the conveyance moving body (1) moves, so it is linked to this rotating body (11). Output pulse (12a) from pulse encoder (12) to
occurs. However, immediately after the rotating body (11) contacts the conveying moving body (1), there is slippage between the two, so the circumferential speed of the rotating body (11) is slower than the running speed of the conveying moving body (1). As the conveyance moving body (1) advances, the circumferential speed of the rotating body (11) gradually catches up with the traveling speed of the conveyance movable body (1), and from the time T0, the slippage between the two disappears and the conveyance The traveling speed of the moving body (1) and the rotating body (11)
) will match the circumferential velocity. That is, the period T
In the period of unstable rotation of the rotating body (11) earlier than , the time interval of the output pulses (12a) from the pulse encoder (12) is not proportional to the traveling speed of the conveyance moving body (1), but from the time T0 During the subsequent stable period of the rotating body (II), the time interval of the output pulse (12a) will be proportional to the traveling speed of the conveyance moving body (1). In this case, the number of output pulses (12a) per unit time is the detection pulse (10a) from the proximity switch (10).
) is, of course, orders of magnitude higher than the number of pulses per unit time.
第６図のフローチャートに示すように、近接スイッチ（
１０）から検出パルス（１０ａ）が出力されると、その
パルス幅の時間も。が計測され、予め設定された時間ｔ
１、即ち搬送用移動体（１）の回転体（１１）に対する
突入速度で、回転体（１１）と搬送用移動体（１）との
間に滑りを生ぜしめないであろうと考えられる低速度時
の検出パルス（ｌｏａ）のパルス幅の時間ｔ１、と実際
のパルス幅の時間ｔ０とが比較これ、ｔ０≧Ｌ１でない
場合、即ち搬送用移動体Ｏ’）の速度が回転体（１１）
と搬送用移動体（１）との間に滑りを生ぜしめないであ
ろうと考えられる速度よりも高速である場合のみ、前記
近接スイッチ（１０）の検出パルス（１０ａ）に基づい
て、例えば当該検出パルス（１０ａ）のパルス幅の時間
ｔ。と突条部（７）の幅の長さとから、搬送用移動体（
１）の現在速度Ａが演算される。そして近接スイッチ（
１０）の検出パルス（１０ａ）の計数によって求められ
る搬送用移動体（１）の各速度制御位置での現在速度Ａ
と設定速度との差をゼロとするように、停止位置（９）
にあるリニアモーターの一次側本体（５）に対する給電
を制御し、搬送用移動体（１）の走行速度を減速させる
。As shown in the flowchart in Figure 6, the proximity switch (
When the detection pulse (10a) is output from 10), the time of the pulse width is also determined. is measured and a preset time t
1, that is, the speed at which the conveying moving body (1) enters the rotating body (11), a low speed that is considered not to cause slippage between the rotating body (11) and the conveying moving body (1). Compare the time t1 of the pulse width of the detection pulse (LOA) with the time t0 of the actual pulse width.If t0≧L1, that is, the speed of the conveyance moving body O') is lower than the speed of the rotating body (11)
Based on the detection pulse (10a) of the proximity switch (10), for example, the detection Pulse width time t of pulse (10a). From the length and the width of the protrusion (7), the transportation moving body (
1) The current speed A is calculated. and a proximity switch (
10) Current speed A of the conveying moving body (1) at each speed control position determined by counting the detection pulses (10a)
Set the stop position (9) so that the difference between the speed and the set speed is zero.
The power supply to the primary main body (5) of the linear motor located at the main body (5) is controlled to reduce the traveling speed of the conveyance moving body (1).
一方、搬送用移動体（１）の走行によって前記のように
パルスエンコーダー（１２）かう出力パルス（１２ａ）
が生じるようになると、当該出力パルス（１２ａ）に基
づいて、例えば単位時間当たりの出力パルス（１２ａ）
の計数値から、搬送用移動体（１）の現在速度Ｂが演算
される。そしてこの現在速度Ｂが演算されると、同時に
前記のように近接スイッチ（１０）の検出パルス（ｌｏ
ａ）に基づいて演算されている現在速度Ａと前記現在速
度Ｂとの絶対値の差が演算されると共に、その差が予め
設定されたしきい値Ｃと比較される。ここで前記しきい
値Ｃは、そのときに前記のように近接スイッチ（１０）
の検出パルス（１０ａ）に基づいて演算されている現在
速度Ａの数％の値に設定されており、両速度Ａ、Ｂの絶
対値の差がしきい値Ｃよりも小さくなったとき、即ち再
演算速度Ａ、 Ｂに実質的な差がなくなったとき、換
言すれば第５図に示す不安定期から安定期に切り換わる
時期Ｔ０に至ったとき、現在速度Ａに基づいて行ってい
た搬送用移動体（１）の速度制御を現在速度Ｂに基づく
速度制御に切り換える。このとき、速度＃Ｊｍのための
搬送用移動体（１）の位置検出は、前記と同様に近接ス
イッチ（１０）の検出パルス（１０ａ）の計数によって
行われている。On the other hand, as described above, the output pulse (12a) is generated by the pulse encoder (12) as the transportation moving body (1) travels.
When the output pulse (12a) starts to occur, for example, the output pulse (12a) per unit time is
The current speed B of the transportation moving body (1) is calculated from the counted value. When this current speed B is calculated, at the same time, the detection pulse (lo
The difference in absolute value between the current speed A calculated based on a) and the current speed B is calculated, and the difference is compared with a preset threshold C. where said threshold C is then determined by the proximity switch (10) as described above.
is set to a value of several percent of the current speed A calculated based on the detection pulse (10a) of When there is no substantial difference between the recalculated speeds A and B, in other words, when the period T0 when the unstable period switches to the stable period shown in FIG. The speed control of the moving body (1) is switched to speed control based on the current speed B. At this time, the position detection of the conveyance moving body (1) for the speed #Jm is performed by counting the detection pulses (10a) of the proximity switch (10) in the same manner as described above.
更に搬送用移動体（１）が走行して、近接スイッチ（１
０）の検出パルス（ｌｏａ）の計数値が予め設定された
設定値Ｎとなったとき、パルスエンコーダー（１２）の
出力パルス（１２ａ）の計数値をゼロリセットし、新た
に出力パルス（１２ａ）を計数開始する。そして以後の
速度制御に於ける搬送用移動体（１）の位置検出は、前
記パルスエンコーダー（１２）の出力パルス（１２ａ）
の計数値に基づいて行う。尚、前記設定値Ｎが得られる
ときの搬送用移動体（１）の位置は、パルスエンコーダ
ー（１２）の出力パルス（１２ａ）が不安定期から安定
期に切り換わる時期Ｔ０に相当する位置よりも下手側で
、如何なる状況下でも必ず前記時期Ｔ０を経過した後に
検出パルス（１０ａ）の計数値が設定値Ｎとなるように
、設定値Ｎが設定されている。Furthermore, the conveyance moving body (1) travels and the proximity switch (1)
When the count value of the detected pulse (loa) of 0) reaches the preset setting value N, the count value of the output pulse (12a) of the pulse encoder (12) is reset to zero, and a new output pulse (12a) is generated. Start counting. Then, the position detection of the transport moving body (1) in the subsequent speed control is performed using the output pulse (12a) of the pulse encoder (12).
This is done based on the count value. Note that the position of the conveyance moving body (1) when the set value N is obtained is lower than the position corresponding to the time T0 when the output pulse (12a) of the pulse encoder (12) switches from the unstable period to the stable period. On the lower side, a set value N is set so that the counted value of the detection pulse (10a) always reaches the set value N after the time T0 has elapsed under any circumstances.
前記のように最終的には搬送用移動体（１）の速度制御
は、パルスエンコーダー（１２）の出力パルス（１２ａ
）から演算される現在速度Ｂと、同パルス（１２ａ）の
計数によって検出される搬送用移動体（１）の位置とに
基づいて行われ、第５図に示すように所定の減速経過線
ＶＣを描いて搬送用移動体（１）が減速するように、停
止位置（９）にあるリニアモーター用−次側本体（５）
の給電が制御され、そして前記パルスエンコーダー（１
２）の出力パルス（１２ａ）の計数値が予め設定された
設定値Ｐｎとなったとき、搬送用移動体（１）が停止す
るように、停止位Ｗ（９）にあるリニアモーター用−次
側本体（５）に対する給電が断たれる。この結果、搬送
用移動体（１）が第１図に仮想線で示すように停止位置
（９）に停止することになるが、このとき搬送用移動体
（１）を支持している適当個数のホイール（２）を制動
手段（１５）で制動するように構成することも出来る。As mentioned above, the speed control of the conveyance moving body (1) is ultimately performed using the output pulse (12a) of the pulse encoder (12).
) and the position of the conveying moving body (1) detected by counting the pulses (12a), and as shown in FIG. The next main body (5) for the linear motor at the stop position (9) is drawn so that the transport moving body (1) decelerates.
The power supply of the pulse encoder (1) is controlled, and the pulse encoder (1
2) When the count value of the output pulse (12a) reaches a preset value Pn, the conveyance moving body (1) is stopped. The power supply to the side body (5) is cut off. As a result, the conveying moving body (1) will stop at the stop position (9) as shown by the imaginary line in FIG. The wheel (2) can also be configured to be braked by a braking means (15).
尚、第６図のフローチャートに示すように、近接スイッ
チ（１０）からの検出パルス（１０ａ）のパルス幅の時
間も。と予め設定された時間【、との比較の結果、ｔ、
≧ｔ、であった場合、即ち搬送用移動体（１）の速度が
回転体（１１）と搬送用移動体（１）との間に滑りを生
ぜしめないであろうと考えられる速度と同一か又はそれ
よりも低速であった場合には、近接スイッチ（１０）の
検出パルス（１０ａ）に基づく現在速度Ａの演算と、こ
の現在速度Ａを使用した速度制御は行わずに、パルスエ
ンコーダー（１２）か転出力パルス（１２ａ）が生じる
のを待って、当該出力パルス（１２ａ）に基づく現在速
度Ｂの演算と、この現在速度Ｂを使用する速度制御とを
行うことになる。Incidentally, as shown in the flowchart of FIG. 6, the pulse width time of the detection pulse (10a) from the proximity switch (10) is also determined. As a result of the comparison between and the preset time [, t,
If ≧t, that is, is the speed of the conveying moving body (1) the same as the speed that would not cause slippage between the rotating body (11) and the conveying moving body (1)? or if the speed is lower than that, the pulse encoder (12 ), the current speed B is calculated based on the output pulse (12a), and speed control using this current speed B is performed.
又、第５図に減速経過線ＶＣ”で示すように、近接スイ
ッチ（１０）の検出パルス（１０ａ）に基づいて演算さ
れた現在速度Ａとパルスエンコーダー（１２）の出力パ
ルス（１２ａ）に基づいて演算された現在速度Ｂとの間
に問題となる程の差がなくなる時期Ｔ。までは速度制御
を一切行わず、当該時期Ｔ０以後のみ、パルスエンコー
ダー（１２）の出力パルス（１２ａ）に基づいて演算さ
れた現在速度Ｂに基づく速度制御を行っても良い。In addition, as shown by the deceleration progress line VC'' in Fig. 5, the speed is calculated based on the current speed A calculated based on the detection pulse (10a) of the proximity switch (10) and the output pulse (12a) of the pulse encoder (12). No speed control is performed until the time T when there is no longer a difference between the current speed B and the current speed B calculated by The speed control may be performed based on the current speed B calculated by the following steps.
（発明の作用及び効果）
以上のように本発明によるリニアモーター駆動の移動体
の速度制御方法によれば、移動体が如何なる速度で進入
してきても、当該移動体とパルスエンコーダー駆動用回
転体との間の滑りが無くなるか又は許容範囲内まで低下
したことを、移動体側の等間隔おきの被検出部（実施例
では二次導体の突条部（７）が兼用）を検出する近接ス
イッチの検出パルスに基づいて演算される速度Ａと前記
パルスエンコーダーの出力パルスに基づいて演算される
速度Ｂとの差が一定値以下となったことにより正確に検
出することが出来、このように両速度Ａ、 Ｂの差が一
定値以下となった以後、前記パルスエンコーダーの出力
パルスに基づいて演算される速度Ｂに基づいて前記リニ
アモーターの一次側本体を制御して、前記搬送用移動体
の速度制御を行うのであるから、演算される速度と実際
の速度との間の誤差が掻めて小さくなり、速度制御を極
めて高精度に行うことが出来る。(Operations and Effects of the Invention) As described above, according to the method for controlling the speed of a linear motor-driven moving body according to the present invention, no matter what speed the moving body approaches, the moving body and the rotary body for driving the pulse encoder are connected to each other. The proximity switch detects whether the slippage between the two has been eliminated or has decreased to within the allowable range by detecting the detected parts at equal intervals on the moving body side (in the embodiment, the protrusions (7) of the secondary conductor also serve as the protrusions). Accurate detection is possible when the difference between the speed A calculated based on the detection pulse and the speed B calculated based on the output pulse of the pulse encoder is below a certain value. After the difference between A and B becomes equal to or less than a certain value, the primary main body of the linear motor is controlled based on the speed B calculated based on the output pulses of the pulse encoder, and the speed of the conveyance moving body is adjusted. Since the control is performed, the error between the calculated speed and the actual speed is greatly reduced, and speed control can be performed with extremely high precision.
しかも従来のように、移動体とパルスエンコーダー駆動
用回転体との間の滑りが無くなるであろう基準位置、即
ち速度演算開始位置、を予測して設定する必要はなく、
勿論、前記回転体に対する移動体の突入速度や回転体と
移動体との間の当接面の表面状態等の変化によって、移
動体と回転体との間に滑りを伴う距離が変化しても、全
く支障なく所期通りの正確な現在速度の演算を行うこと
が出来る。又、前記基準位置（速度演算開始位置）を前
記回転体から走行方向に出来る限り離して設定した場合
のように、速度制御に利用出来る経路長さが短くなると
云うような不都合も伴わない尚、実施例のように、前記
パルスエンコーダーの出力パルスから演算される速度Ｂ
に基づく速度制御を開始するまで、前記近接スイッチの
検出パルスから演算される速度Ａに基づいて前記リニア
モーターの一次側本体を制御することにより、全体の速
度制御経路長さを長くし、無理のない円滑な速度制御が
可能となる。Moreover, unlike conventional methods, there is no need to predict and set a reference position where there will be no slippage between the moving body and the rotating body for driving the pulse encoder, that is, the speed calculation start position.
Of course, even if the sliding distance between the moving body and the rotating body changes due to changes in the entry speed of the moving body to the rotating body, the surface condition of the contact surface between the rotating body and the moving body, etc. , the current speed can be calculated accurately as expected without any problems. Further, unlike the case where the reference position (speed calculation start position) is set as far away from the rotating body in the traveling direction as possible, there is no inconvenience such as shortening of the path length that can be used for speed control. As in the embodiment, the speed B calculated from the output pulses of the pulse encoder
By controlling the primary side body of the linear motor based on the speed A calculated from the detection pulse of the proximity switch until speed control based on Smooth speed control is possible.
又、実施例に示したように、前記近接スイッチの検出パ
ルスの幅又は周期が一定しきい値よりも小さくないとき
、即ち、移動体の進入速度が十分に低くて、パルスエン
コーダー駆動用回転体と移動体との間に当初から滑りが
生じないであろうことが予想される場合、前記速度Ａの
演算を行わずに前記速度Ｂの演算のみを行い、当該速度
Ｂに基づいて前記リニアモーターの一次側本体を制御す
るようにすれば、移動体の進入速度が一定速度以下であ
るときには無駄な速度演算作用を省いて自動的に速度制
御開始時期を早め、しかも速度制御の当初から正確に演
算された現在速度に基づいて高精度の速度制御が可能と
なる。Further, as shown in the embodiment, when the width or period of the detection pulse of the proximity switch is not smaller than a certain threshold value, that is, when the approaching speed of the moving object is sufficiently low, the rotating body for driving the pulse encoder is If it is predicted that there will be no slippage between the moving object and the moving object from the beginning, only the speed B is calculated without calculating the speed A, and the linear motor is adjusted based on the speed B. If the primary body is controlled, when the moving object's approach speed is below a certain speed, unnecessary speed calculation operations will be eliminated and the speed control start time will be advanced automatically, and speed control will be performed accurately from the beginning. Highly accurate speed control is possible based on the calculated current speed.
第１図は平面図、第２図は正面図、第３図は搬送用移動
体の斜視図、第４図は要部の拡大縦断正面図と制御系を
示すブロック線図、第５図は近接スイッチの検出パルス
、パルスエンコーダーの出力パルス、及び減速経過線を
示す図、第６図は制御手順を説明するフローチャートで
ある。
（１）・・・搬送用移動体、（４）・・・リニアモータ
ー用二次導体、（５）・・・リニアモーター用−次側本
体、（６）・・・帯板状磁性材、（７）・・・突条部（
近接スイッチに対する被検出部）、（８）・・・非磁性
電導材、（９）・・・停止位置、（１０）・・・近接ス
イッチ、（ｌｏａ）・・・近接スイッチの検出パルス、
（１１）・・・パルスエンコーダー駆動用回転体、（１
２）・・・パルスエンコーダー（１２ａ）・・・パルス
エンコーダーの出力パルス、（１３）・・・速度制御用
マイクロコンピュータ−１（１４）・・・モーターコン
トローラーFig. 1 is a plan view, Fig. 2 is a front view, Fig. 3 is a perspective view of the conveyance moving body, Fig. 4 is an enlarged longitudinal sectional front view of the main parts and a block diagram showing the control system, and Fig. 5 is a block diagram showing the control system. FIG. 6 is a flowchart illustrating the control procedure, which is a diagram showing detection pulses of the proximity switch, output pulses of the pulse encoder, and deceleration progress lines. (1)...Transportation moving body, (4)...Secondary conductor for linear motor, (5)...Next main body for linear motor, (6)...Strip-shaped magnetic material, (7)... Projection (
(detected part for the proximity switch), (8)...Nonmagnetic conductive material, (9)...Stop position, (10)...Proximity switch, (LOA)...Detection pulse of the proximity switch,
(11)...Rotating body for driving pulse encoder, (1
2) Pulse encoder (12a) Pulse encoder output pulse, (13) Speed control microcomputer-1 (14) Motor controller
Claims (3)
走行経路側にリニアモーターの一次側本体を配設したシ
ステムに於いて、前記走行経路側に、前記移動体の前端
から走行方向に沿って等間隔おきに並設された被検出部
を検出する近接スイッチと、前記移動体に接して回転す
る回転体及びこれに連動するパルスエンコーダーとを配
設し、前記近接スイッチの検出パルスに基づいて演算さ
れる速度Ａと前記パルスエンコーダーの出力パルスに基
づいて演算される速度Ｂとを比較し、両速度Ａ、Ｂの差
が一定値以下となった以後は、前記速度Ｂに基づいて前
記リニアモーターの一次側本体を制御することを特徴と
するリニアモーター駆動の移動体の速度制御方法。(1) A secondary conductor for the linear motor is provided on the moving body side,
In a system in which a primary main body of a linear motor is disposed on a traveling route side, detected parts are detected that are arranged in parallel at regular intervals along a traveling direction from a front end of the moving body on the traveling route side. A proximity switch, a rotating body rotating in contact with the moving body, and a pulse encoder interlocked therewith are disposed, and the speed A is calculated based on the detection pulse of the proximity switch and the output pulse of the pulse encoder. The linear motor is characterized in that the primary side main body of the linear motor is controlled based on the speed B after the difference between both speeds A and B becomes equal to or less than a certain value. A method for controlling the speed of a motor-driven moving object.
前記速度Ａに基づいて前記リニアモーターの一次側本体
を制御することを特徴とする特許請求の範囲第（１）項
に記載のリニアモーター駆動の移動体の速度制御方法。(2), until the speed control based on the speed B is started,
The method for controlling the speed of a moving body driven by a linear motor according to claim 1, wherein the primary main body of the linear motor is controlled based on the speed A.
一定しきい値よりも小さくないとき、前記速度Ａの演算
を行わずに前記速度Ｂの演算のみを行い、当該速度Ｂに
基づいて前記リニアモーターの一次側本体を制御するこ
とを特徴とする特許請求の範囲第（１）項に記載のリニ
アモーター駆動の移動体の速度制御方法。(3) When the width or period of the detection pulse of the proximity switch is not smaller than a certain threshold, only the speed B is calculated without calculating the speed A, and the speed B is calculated based on the speed B. A method for controlling the speed of a moving body driven by a linear motor according to claim (1), characterized in that the primary main body of the linear motor is controlled.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63313177A JP2597169B2 (en) | 1988-12-12 | 1988-12-12 | Speed control method of moving body driven by linear motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63313177A JP2597169B2 (en) | 1988-12-12 | 1988-12-12 | Speed control method of moving body driven by linear motor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02159905A true JPH02159905A (en) | 1990-06-20 |
| JP2597169B2 JP2597169B2 (en) | 1997-04-02 |
Family
ID=18038032
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63313177A Expired - Lifetime JP2597169B2 (en) | 1988-12-12 | 1988-12-12 | Speed control method of moving body driven by linear motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2597169B2 (en) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62126805A (en) * | 1985-11-27 | 1987-06-09 | Shinko Electric Co Ltd | Speed detector in conveyor |
-
1988
- 1988-12-12 JP JP63313177A patent/JP2597169B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62126805A (en) * | 1985-11-27 | 1987-06-09 | Shinko Electric Co Ltd | Speed detector in conveyor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2597169B2 (en) | 1997-04-02 |
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