JPH02240333A - 電磁弁制御型作業機の安全装置 - Google Patents
電磁弁制御型作業機の安全装置Info
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- JPH02240333A JPH02240333A JP5905989A JP5905989A JPH02240333A JP H02240333 A JPH02240333 A JP H02240333A JP 5905989 A JP5905989 A JP 5905989A JP 5905989 A JP5905989 A JP 5905989A JP H02240333 A JPH02240333 A JP H02240333A
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- Japan
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- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 3
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- 238000004092 self-diagnosis Methods 0.000 description 1
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、バックホー等の電磁弁制御型作業機の安全装
置に関するものである。
置に関するものである。
(従来の技術)
バックホーにおいて、ブームを支持する揺動台を揺動シ
リンダ(油圧シリンダ)により左右揺動自在に設けると
共に、揺動シリンダを制御部からの制御信号により制御
する電磁弁と、揺動台の揺動位置を検出する検出器とを
設け、揺動台の揺動位置を検出しながら目標位置で揺動
台を停止させるべくフィードバック制御等を行なうよう
にした電磁弁制御型のものがある。
リンダ(油圧シリンダ)により左右揺動自在に設けると
共に、揺動シリンダを制御部からの制御信号により制御
する電磁弁と、揺動台の揺動位置を検出する検出器とを
設け、揺動台の揺動位置を検出しながら目標位置で揺動
台を停止させるべくフィードバック制御等を行なうよう
にした電磁弁制御型のものがある。
このような制御方式を採る場合、電気系統に異常が発生
すれば制御不能になり、また事故を招く慣れがあるので
、従来から短絡、断線の自己診断装置が設けられている
。
すれば制御不能になり、また事故を招く慣れがあるので
、従来から短絡、断線の自己診断装置が設けられている
。
しかし、従来は電磁弁のスプール側の異常に対する対策
は何等講じられていなかった。
は何等講じられていなかった。
(発明が解決しようとする課題)
従来では、電磁弁のスプールにゴミが詰まる等の異常が
発生すれば、揺動シリンダが制御系に無関係に作動し暴
走動作をする欠点があった。
発生すれば、揺動シリンダが制御系に無関係に作動し暴
走動作をする欠点があった。
本発明は、このような点に鑑み、電磁弁に停止信号が入
っているにも拘わらず、作業機が作動していれば、強制
的に油圧回路を遮断し、作業機を作動不能にロックする
ようにしたものである。
っているにも拘わらず、作業機が作動していれば、強制
的に油圧回路を遮断し、作業機を作動不能にロックする
ようにしたものである。
(課題を解決するための手段)
本発明は、そのための手段として、作業機12を作動さ
せる油圧シリンダ22.23と、制御部42からの制御
信号により油圧シリンダ22.23を制御する電磁弁2
8と、作業機12の作動を検出する検出器24とを備え
た電磁弁制御型作業機において、油圧シリンダ22.2
3の油圧回路32に、電磁弁28と直列に遮断電磁弁3
3を設け、制御部42が電磁弁28に停止信号を出力し
かつ検出器24が作業機12の作動を検出した時に遮断
電磁弁33に遮断信号を与える遮断制御部48を設けた
ものである。
せる油圧シリンダ22.23と、制御部42からの制御
信号により油圧シリンダ22.23を制御する電磁弁2
8と、作業機12の作動を検出する検出器24とを備え
た電磁弁制御型作業機において、油圧シリンダ22.2
3の油圧回路32に、電磁弁28と直列に遮断電磁弁3
3を設け、制御部42が電磁弁28に停止信号を出力し
かつ検出器24が作業機12の作動を検出した時に遮断
電磁弁33に遮断信号を与える遮断制御部48を設けた
ものである。
(作 用)
制御部42から電磁弁28に停止信号が入っているにも
拘わらず、を磁弁28が開状態のままであれば、作業機
12が作動し、検出器24がその作動を検出するので、
遮断制御部48が遮断信号を出し、遮断電磁弁33が油
圧回路32を遮断する。従って、作業機12は作動不能
にロックされる。
拘わらず、を磁弁28が開状態のままであれば、作業機
12が作動し、検出器24がその作動を検出するので、
遮断制御部48が遮断信号を出し、遮断電磁弁33が油
圧回路32を遮断する。従って、作業機12は作動不能
にロックされる。
(実施例)
以下、図示の実施例について本発明を詳述すると、第4
図において、1はトラクタ車体、2は前輪、3は後輪で
ある。4はハンドル、5は運転席である。
図において、1はトラクタ車体、2は前輪、3は後輪で
ある。4はハンドル、5は運転席である。
6はトラクタ車体1の前部に装着されたフロントローダ
であって、トラクタ車体1の左右両側に取付けられたマ
スト7と、このマスト7の上端に上下動自在に枢着され
たブーム8と、ブーム8を昇降させるためのブームシリ
ンダ9と、ブーム8の先端に回動自在に枢着されたハケ
ノhloと、バケット10を回動させるためのパケット
シリンダ1)とを有する。
であって、トラクタ車体1の左右両側に取付けられたマ
スト7と、このマスト7の上端に上下動自在に枢着され
たブーム8と、ブーム8を昇降させるためのブームシリ
ンダ9と、ブーム8の先端に回動自在に枢着されたハケ
ノhloと、バケット10を回動させるためのパケット
シリンダ1)とを有する。
12はトラクタ車体lの後端部に装着されたハックホー
(作業機)であって、トラクタ車体1に取付けられた機
枠13と、機枠13に縦軸14廻りに揺動自在に枢着さ
れた揺動台15と、揺動台15に上下動自在に枢着され
たブーム16と、ブーム16の先端に屈折自在に枢着さ
れたアーム17と、アーム17の先端に回動自在に枢着
されたバケソ目8と、揺動台15上に設けられたコント
ロールボックス19及び運転席20とを有する。揺動台
15は第5図に示すように機枠13から後方に突出する
上下一対のプラケット21に縦軸14を介して支持され
、また下部のブラケット21近傍で機枠13と揺動台1
5との間に介装された左右一対の揺動シリンダ(油圧シ
リンダ)22゜23により揺動操作される。揺動台15
には、これの揺動位置を検出するためのポテンショメー
タ式の揺動検出器24が取付けられている。ブーム16
はブームシリンダ25により上下動自在に、アーム17
はアームシリンダ26により屈折自在に、バケット18
はバケットシリンダ27により回動自在に夫々操作され
る。
(作業機)であって、トラクタ車体1に取付けられた機
枠13と、機枠13に縦軸14廻りに揺動自在に枢着さ
れた揺動台15と、揺動台15に上下動自在に枢着され
たブーム16と、ブーム16の先端に屈折自在に枢着さ
れたアーム17と、アーム17の先端に回動自在に枢着
されたバケソ目8と、揺動台15上に設けられたコント
ロールボックス19及び運転席20とを有する。揺動台
15は第5図に示すように機枠13から後方に突出する
上下一対のプラケット21に縦軸14を介して支持され
、また下部のブラケット21近傍で機枠13と揺動台1
5との間に介装された左右一対の揺動シリンダ(油圧シ
リンダ)22゜23により揺動操作される。揺動台15
には、これの揺動位置を検出するためのポテンショメー
タ式の揺動検出器24が取付けられている。ブーム16
はブームシリンダ25により上下動自在に、アーム17
はアームシリンダ26により屈折自在に、バケット18
はバケットシリンダ27により回動自在に夫々操作され
る。
第2図に示す如く、揺動シリンダ22.23は電磁弁2
8、ブームシリンダ25はブーム制御弁29、アームシ
リンダ26はアーム制御弁30、パケットシリンダ27
はバケット制御弁31により夫々制御されるように構成
されており、またこれらを含む油圧回路32には、電磁
弁28よりも油圧ポンプ側に、この電磁弁28と直列に
遮断電磁弁33が設けられている。
8、ブームシリンダ25はブーム制御弁29、アームシ
リンダ26はアーム制御弁30、パケットシリンダ27
はバケット制御弁31により夫々制御されるように構成
されており、またこれらを含む油圧回路32には、電磁
弁28よりも油圧ポンプ側に、この電磁弁28と直列に
遮断電磁弁33が設けられている。
遮断電磁弁33は、2位置型であって、通常、開状態に
あり、ソレノイド34が励磁した時に閉状態に切換ねっ
て油圧回路32を遮断するように構成されている。なお
、35.36はスタビライザ制御弁である。
あり、ソレノイド34が励磁した時に閉状態に切換ねっ
て油圧回路32を遮断するように構成されている。なお
、35.36はスタビライザ制御弁である。
コントロールボックス19の上面側には、第6図に示す
ように前後左右に揺動自在な2本の操作レバー37.3
8が左右に並べて設けられている。操作レバー37は左
右に操作した時に電磁弁28を介して揺動台15が左右
に揺動し、前後に操作した時にブーム制御弁29を介し
てブーム16が上下動するようになっている。操作レバ
ー38は左右に操作した時にパケット制御弁31を介し
てバケット18がスクイ・ダンプし、前後に操作した時
にアーム制御弁30を介してアーム17が伸縮するよう
になっている。
ように前後左右に揺動自在な2本の操作レバー37.3
8が左右に並べて設けられている。操作レバー37は左
右に操作した時に電磁弁28を介して揺動台15が左右
に揺動し、前後に操作した時にブーム制御弁29を介し
てブーム16が上下動するようになっている。操作レバ
ー38は左右に操作した時にパケット制御弁31を介し
てバケット18がスクイ・ダンプし、前後に操作した時
にアーム制御弁30を介してアーム17が伸縮するよう
になっている。
第1図は制御系を示し、40は揺動指令用のポテンショ
メータで、操作レバー37の左右方向の操作に連動すべ
く構成されている。42は電磁弁28を制御する制御部
で、ポテンショメータ40からの指令信号により揺動方
向を判別する方向判別部43と、指令信号に比例した速
度の信号を発生する速度信号発生部44とを有する。4
5はサンプルホールド部で、スイッチ46を押した時に
、検出器24からの信号を停止目標位置として記憶する
ようになっている。47は自動停止用の比較部で、揺動
台15を停止させる際に、検出器24で検出した揺動台
の現在位置とサンプルホールド部45からの停止目標位
置とを比較し、両者が一致した時に制御部42から停止
信号を出力するようになっている。48は遮断電磁弁3
3を制御する遮断制御部で、制御部44が電磁弁28に
停止信号を出力しかつ検出器24が揺動台15の揺動を
検出している時に、遮断電磁弁33のソレノイド34を
励磁すべく遮断信号を出力するようになっている。49
はブザー、ランプの警報部で、遮断制御部48が遮断信
号を出力した時に作動し警報するように構成されている
。なお、制御部42、サングルホールド部45、比較部
47、遮断制御部48等は、マイクロコンピュータによ
り構成されている。
メータで、操作レバー37の左右方向の操作に連動すべ
く構成されている。42は電磁弁28を制御する制御部
で、ポテンショメータ40からの指令信号により揺動方
向を判別する方向判別部43と、指令信号に比例した速
度の信号を発生する速度信号発生部44とを有する。4
5はサンプルホールド部で、スイッチ46を押した時に
、検出器24からの信号を停止目標位置として記憶する
ようになっている。47は自動停止用の比較部で、揺動
台15を停止させる際に、検出器24で検出した揺動台
の現在位置とサンプルホールド部45からの停止目標位
置とを比較し、両者が一致した時に制御部42から停止
信号を出力するようになっている。48は遮断電磁弁3
3を制御する遮断制御部で、制御部44が電磁弁28に
停止信号を出力しかつ検出器24が揺動台15の揺動を
検出している時に、遮断電磁弁33のソレノイド34を
励磁すべく遮断信号を出力するようになっている。49
はブザー、ランプの警報部で、遮断制御部48が遮断信
号を出力した時に作動し警報するように構成されている
。なお、制御部42、サングルホールド部45、比較部
47、遮断制御部48等は、マイクロコンピュータによ
り構成されている。
上記構成において、溝等の掘削作業に際しては、先ずパ
ケット18が掘削位置に位置すべく揺動台15を揺動さ
せて止めた後、スイッチ46を押す。すると、その時の
揺動台15の揺動位置を検出器24が検出しているので
、その信号がサンプルホールド部45に停止目標位置と
して記憶される。
ケット18が掘削位置に位置すべく揺動台15を揺動さ
せて止めた後、スイッチ46を押す。すると、その時の
揺動台15の揺動位置を検出器24が検出しているので
、その信号がサンプルホールド部45に停止目標位置と
して記憶される。
パケット18の土砂を側方に排土する時には、操作レバ
ー37を左右何れかに倒すと、電磁弁28が開き、揺動
シリンダ22.23が伸縮動作をするので、揺動台15
が操作レバー37の倒れ方向に向かって倒れ角に比例し
た揺動速度で揺動する。そして、適当な排土位置で操作
レバー37を中立に戻すと、制御部42からの停止信号
により電磁弁28が閉じ、揺動シリンダ22.23およ
び揺動台15が停止するので、その後に排上する。
ー37を左右何れかに倒すと、電磁弁28が開き、揺動
シリンダ22.23が伸縮動作をするので、揺動台15
が操作レバー37の倒れ方向に向かって倒れ角に比例し
た揺動速度で揺動する。そして、適当な排土位置で操作
レバー37を中立に戻すと、制御部42からの停止信号
により電磁弁28が閉じ、揺動シリンダ22.23およ
び揺動台15が停止するので、その後に排上する。
この排土後、揺動台15を逆方向に揺動させ、パケット
18が所定の掘削位置となるように、揺動台15を停止
目標位置に戻して自動的に停止させる。
18が所定の掘削位置となるように、揺動台15を停止
目標位置に戻して自動的に停止させる。
この場合には、操作レバー37を逆方向に倒せば、その
倒れ角に比例した速度で揺動台15が停止目標位置に向
かって揺動を開始する。一方、揺動台15の現在の揺動
位置を検出器24が検出し、比較部47が停止目標位置
と比較しており、両者が一致した時に比較部47から制
御部42を介して電磁弁28に停止1:信号を出力する
ので、電磁弁28が閉じ、揺動台15が停止目標位置に
自動的に停止する。
倒れ角に比例した速度で揺動台15が停止目標位置に向
かって揺動を開始する。一方、揺動台15の現在の揺動
位置を検出器24が検出し、比較部47が停止目標位置
と比較しており、両者が一致した時に比較部47から制
御部42を介して電磁弁28に停止1:信号を出力する
ので、電磁弁28が閉じ、揺動台15が停止目標位置に
自動的に停止する。
このような制御中、安全チエツクのサブルーチンでは電
磁弁28の異常を一定のサンプリング時間毎にチェフク
を行なっている。即ち、第3図に示すように、遮断電磁
弁33がオン(励磁)か否かを判断しくステップ■)、
遮断電磁弁33がオフであれば、電磁弁28に対して開
信号を与えているか否かを判断する (ステップ■)。
磁弁28の異常を一定のサンプリング時間毎にチェフク
を行なっている。即ち、第3図に示すように、遮断電磁
弁33がオン(励磁)か否かを判断しくステップ■)、
遮断電磁弁33がオフであれば、電磁弁28に対して開
信号を与えているか否かを判断する (ステップ■)。
そして、電磁弁28に開信号庖与えていればリセットす
る。逆に電磁弁28に停止信号を与えていなければ、検
出器24の検出信号を入力しくステップ■)、前回のサ
ンプリング時のデーターと比較しくステップ■)、揺動
台15が揺動しているか否かを判断する(ステップ■)
。即ち、電磁弁28のスプールにゴミ等が詰まっていれ
、ば、揺動台15が揺動し、検出器24の検出信号が変
化するので、ステップ■でこれを判断する。そして、揺
動台15が揺動中であれば、遮断電磁弁33に遮断信号
を与え、そのソレノイド34を励磁して遮断電磁弁33
を閉じる (ステップ■)。
る。逆に電磁弁28に停止信号を与えていなければ、検
出器24の検出信号を入力しくステップ■)、前回のサ
ンプリング時のデーターと比較しくステップ■)、揺動
台15が揺動しているか否かを判断する(ステップ■)
。即ち、電磁弁28のスプールにゴミ等が詰まっていれ
、ば、揺動台15が揺動し、検出器24の検出信号が変
化するので、ステップ■でこれを判断する。そして、揺
動台15が揺動中であれば、遮断電磁弁33に遮断信号
を与え、そのソレノイド34を励磁して遮断電磁弁33
を閉じる (ステップ■)。
従って、油圧回路32が遮断されるので、電磁弁28が
開状態のままであっても、バックホー12全体が作動不
能となり、暴走動作をすることはない。続いて警報部4
9によりオペレータに警報する(ステップ■)。
開状態のままであっても、バックホー12全体が作動不
能となり、暴走動作をすることはない。続いて警報部4
9によりオペレータに警報する(ステップ■)。
なお、実施例では、バックホー12について例示したが
、電磁弁制御型の作業機であれば同様に実施できる。
、電磁弁制御型の作業機であれば同様に実施できる。
(発明の効果)
本発明によれば、油圧シリンダ22.23の油圧回路3
2に、電磁弁28と直列に遮断電磁弁33を設け、制御
部42が電磁弁28に停止信号を出力しかつ検出器24
が作業機12の作動を検出した時に遮断電磁弁33に遮
断信号を与える遮断制御部48を設けているので、電磁
弁28がゴミ等で開状態のままになっても、作業機12
が暴走動作をすることはなく、安全性が著しく向上する
。
2に、電磁弁28と直列に遮断電磁弁33を設け、制御
部42が電磁弁28に停止信号を出力しかつ検出器24
が作業機12の作動を検出した時に遮断電磁弁33に遮
断信号を与える遮断制御部48を設けているので、電磁
弁28がゴミ等で開状態のままになっても、作業機12
が暴走動作をすることはなく、安全性が著しく向上する
。
図面は本発明の一実施例を示し、第1図は制御系のブロ
ック図、第2図は油圧回路図、第3図は動作フローチャ
ート、第4図は全体の側面図、第5図は揺動台の断面平
面図、第6図は操作レバーの配置図である。 12・−バックホー(作業機)、15−揺動台、22゜
23・−揺動シリンダ(油圧シリンダ)、24・−検出
器、28・・−電磁弁、32−油圧回路、33−・遮断
電磁弁、42制御部、48−遮断制御部。
ック図、第2図は油圧回路図、第3図は動作フローチャ
ート、第4図は全体の側面図、第5図は揺動台の断面平
面図、第6図は操作レバーの配置図である。 12・−バックホー(作業機)、15−揺動台、22゜
23・−揺動シリンダ(油圧シリンダ)、24・−検出
器、28・・−電磁弁、32−油圧回路、33−・遮断
電磁弁、42制御部、48−遮断制御部。
Claims (1)
- (1)作業機(12)を作動させる油圧シリンダ(22
)(23)と、制御部(42)からの制御信号により油
圧シリンダ(22)(23)を制御する電磁弁(28)
と、作業機(12)の作動を検出する検出器(24)と
を備えた電磁弁制御型作業機において、油圧シリンダ(
22)(23)の油圧回路(32)に、電磁弁(28)
と直列に遮断電磁弁(33)を設け、制御部(42)が
電磁弁(28)に停止信号を出力しかつ検出器(24)
が作業機(12)の作動を検出した時に遮断電磁弁(3
3)に遮断信号を与える遮断制御部(48)を設けたこ
とを特徴とする電磁弁制御型作業機の安全装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5905989A JPH0774509B2 (ja) | 1989-03-10 | 1989-03-10 | 電磁弁制御型作業機の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5905989A JPH0774509B2 (ja) | 1989-03-10 | 1989-03-10 | 電磁弁制御型作業機の安全装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02240333A true JPH02240333A (ja) | 1990-09-25 |
JPH0774509B2 JPH0774509B2 (ja) | 1995-08-09 |
Family
ID=13102397
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5905989A Expired - Lifetime JPH0774509B2 (ja) | 1989-03-10 | 1989-03-10 | 電磁弁制御型作業機の安全装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0774509B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20170130182A (ko) * | 2016-05-18 | 2017-11-28 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설 기계의 안전 시스템 |
-
1989
- 1989-03-10 JP JP5905989A patent/JPH0774509B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20170130182A (ko) * | 2016-05-18 | 2017-11-28 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설 기계의 안전 시스템 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0774509B2 (ja) | 1995-08-09 |
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