JPH02212269A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JPH02212269A JPH02212269A JP1029819A JP2981989A JPH02212269A JP H02212269 A JPH02212269 A JP H02212269A JP 1029819 A JP1029819 A JP 1029819A JP 2981989 A JP2981989 A JP 2981989A JP H02212269 A JPH02212269 A JP H02212269A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- electric power
- steering device
- drive
- power steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 230000020169 heat generation Effects 0.000 claims description 6
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims description 6
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 claims description 3
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 claims 1
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 7
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 230000017525 heat dissipation Effects 0.000 description 4
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 2
- 101100484930 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) VPS41 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000005669 field effect Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
- B63H25/06—Steering by rudders
- B63H25/08—Steering gear
- B63H25/14—Steering gear power assisted; power driven, i.e. using steering engine
- B63H25/18—Transmitting of movement of initiating means to steering engine
- B63H25/24—Transmitting of movement of initiating means to steering engine by electrical means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
- B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
- B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
- B60R16/0239—Electronic boxes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は電動パワーステアリング装置におけるモータの
駆動制御回路に関する。
駆動制御回路に関する。
転舵時のステアリングホイール操作力を軽減するため、
転舵操作時の操舵１トルクを検出するトルクセンサを設
け、そのトルクセンサの出力信号に応じて転舵トルクを
電気量に変換すると共に、その電気量の変化に応じて電
動装置の出力を可変的に制御した電動パワーステアリン
グ装置は例えば特公昭４６−５１６８号公報等で知られ
ている。
転舵操作時の操舵１トルクを検出するトルクセンサを設
け、そのトルクセンサの出力信号に応じて転舵トルクを
電気量に変換すると共に、その電気量の変化に応じて電
動装置の出力を可変的に制御した電動パワーステアリン
グ装置は例えば特公昭４６−５１６８号公報等で知られ
ている。
また、実際に上記電動装置の駆動を行なう場合において
は、ＦＥＴを用いたＨブリッジで駆動回路の電流をチョ
ッピング制御することが最つとも簡便な方法で１例えば
特開昭６２−２５５２７１号公報あるいは米国特許第４
，４５４，４５４号明細書で知られている。
は、ＦＥＴを用いたＨブリッジで駆動回路の電流をチョ
ッピング制御することが最つとも簡便な方法で１例えば
特開昭６２−２５５２７１号公報あるいは米国特許第４
，４５４，４５４号明細書で知られている。
（発明が解決しようとする課題〕
上記従来技術はモータの駆動回路をチョッピング制御し
た場合の、チョッピングノイズが車載の通信機器、例え
ばラジオ、テレビ等に悪影響を及ぼす点について配慮が
されておらず、チョッピング制御によって発生する電流
の脈動が高く、特にチョッピング周波数以上の高調波が
発生するのでラジオ等のノイズが顕著に呪われ、搭乗車
に不快感を与えるといった問題があった。
た場合の、チョッピングノイズが車載の通信機器、例え
ばラジオ、テレビ等に悪影響を及ぼす点について配慮が
されておらず、チョッピング制御によって発生する電流
の脈動が高く、特にチョッピング周波数以上の高調波が
発生するのでラジオ等のノイズが顕著に呪われ、搭乗車
に不快感を与えるといった問題があった。
本発明の目的は、チョッピング制御によって発生する電
流の脈動を低く抑え、ノイズ発生のない電動パワーステ
アリング装置を提供するにある。
流の脈動を低く抑え、ノイズ発生のない電動パワーステ
アリング装置を提供するにある。
本発明の他の目的は、モータ駆動回路の放熱性のよい電
動パワーステアリング装置を提供するにある。
動パワーステアリング装置を提供するにある。
上記目的を達成するために、モータ駆動回路用駆動素子
の一対の駆動素子でモータの駆動回路を制御し、他の一
対の駆動素子でモータの回転方向を制御したものである
。
の一対の駆動素子でモータの駆動回路を制御し、他の一
対の駆動素子でモータの回転方向を制御したものである
。
また、モータ駆動回路素子のスイッチング速度を他の回
転方向制御用駆動素子より遅らせたものである。
転方向制御用駆動素子より遅らせたものである。
さらに、モータ電□流の変化を低く抑えるために電界効
果トランジスタ（以下ＦＥＴと言う）のゲート電圧の立
上りをゆるやかにしたものである。
果トランジスタ（以下ＦＥＴと言う）のゲート電圧の立
上りをゆるやかにしたものである。
さらに、チョッピングロスによる発熱と１回生電流によ
る発熱とをバランスさせるためにブリッジの４個ＦＥＴ
のうち、上流側同志、下流側同志を組合せたものである
。
る発熱とをバランスさせるためにブリッジの４個ＦＥＴ
のうち、上流側同志、下流側同志を組合せたものである
。
モータ駆動回路に用いられる駆動素子（ＦＥＴ）は、一
対の駆動素子でモータの駆動回路を制御し、他の一対の
駆動素子でモータの回転方向を制御する様に構成され、
チョッピング制御用と方向制御用と切換えて動作する。
対の駆動素子でモータの駆動回路を制御し、他の一対の
駆動素子でモータの回転方向を制御する様に構成され、
チョッピング制御用と方向制御用と切換えて動作する。
それによって、駆動素子のゲート電圧の変化はゆるやか
になり、モータへ電流を供給するバッテリーライン、及
びモータラインの電流脈動を低く抑えることができるの
で、車載用ラジオあるいはテレビ等の通信機器はノイズ
を低く抑えられる。
になり、モータへ電流を供給するバッテリーライン、及
びモータラインの電流脈動を低く抑えることができるの
で、車載用ラジオあるいはテレビ等の通信機器はノイズ
を低く抑えられる。
また、チョッピング制御を行うＦＥＴと、無動作のＦＥ
Ｔ同志を組合せ、チョッピング制御用と方向制御用のＦ
ＥＴの発熱′量を平衡させることによって、チョッピン
グロスの増加によって起るＦＥＴの発熱は効果的に拡散
され、熱影響により制御素子が誤動作することがない。
Ｔ同志を組合せ、チョッピング制御用と方向制御用のＦ
ＥＴの発熱′量を平衡させることによって、チョッピン
グロスの増加によって起るＦＥＴの発熱は効果的に拡散
され、熱影響により制御素子が誤動作することがない。
以下、本発明の一実施例を第１図〜第８図により説明す
る。
る。
第２図において、ステアリングシャフト１は一端にステ
アリングホイール２を結合し、他端をビニオン３を介し
て駆動軸側のラック４に噛合している。５はステアリン
グホイール２からの操舵力を検出するトルクセンサ、６
は前記トルクセンサ５の出力信号及び車速センサ７から
の出力信号に応じて駆動されるモータで、省略されたギ
ヤ機構を介してステアリングシャフト１と係合し、キー
スイッチ８を介してバッテリ９に接続されるコントロー
ルユニット１０により制御される。
アリングホイール２を結合し、他端をビニオン３を介し
て駆動軸側のラック４に噛合している。５はステアリン
グホイール２からの操舵力を検出するトルクセンサ、６
は前記トルクセンサ５の出力信号及び車速センサ７から
の出力信号に応じて駆動されるモータで、省略されたギ
ヤ機構を介してステアリングシャフト１と係合し、キー
スイッチ８を介してバッテリ９に接続されるコントロー
ルユニット１０により制御される。
運転者がステアリングホイール２を操舵することで、ス
テアリングシャフト１に操舵トルクを与え、その操舵ト
ルクが、ピニオン３を介してラック４に操舵力を伝え、
車輪を転舵する。本発明のパワーステアリング装置では
、かかる運転者の操舵によって得られる操舵力のほかに
、運転者の操舵力及び方向を操舵トルクセンサ３によっ
て検知し、車速センサ７からの信号をふまえてコントロ
ールユニット１０内で信号処理し、その操舵力に応じた
操舵補助力を算出し、その補助力に見合つた電流をステ
アリングシャフト１に付随するモータ６に供給し、運転
者の操舵力をアシストする。
テアリングシャフト１に操舵トルクを与え、その操舵ト
ルクが、ピニオン３を介してラック４に操舵力を伝え、
車輪を転舵する。本発明のパワーステアリング装置では
、かかる運転者の操舵によって得られる操舵力のほかに
、運転者の操舵力及び方向を操舵トルクセンサ３によっ
て検知し、車速センサ７からの信号をふまえてコントロ
ールユニット１０内で信号処理し、その操舵力に応じた
操舵補助力を算出し、その補助力に見合つた電流をステ
アリングシャフト１に付随するモータ６に供給し、運転
者の操舵力をアシストする。
コントロールユニット１０では、さらに、車速センサ７
からの車速情報から、高速時に操舵力を重く、極低速時
に操舵力を軽くする様に、モータ電流を決定し、低速時
での運転性と高速走行安定性を両立させている。
からの車速情報から、高速時に操舵力を重く、極低速時
に操舵力を軽くする様に、モータ電流を決定し、低速時
での運転性と高速走行安定性を両立させている。
第３図は、ステアリングホイール２の操舵力と車速、モ
ータ電流の関係を示したものである。車速ゼロの状態で
はステアリングホイールの操舵トルクの増加に対して、
モータ電流を次第に増加させる。さらに車速の増加に対
しては、このハンドル操舵トルク−モータ電流の関係を
図に示す如く、モータ電流を減少させて、先に示した走
行安定性を得ることとした。
ータ電流の関係を示したものである。車速ゼロの状態で
はステアリングホイールの操舵トルクの増加に対して、
モータ電流を次第に増加させる。さらに車速の増加に対
しては、このハンドル操舵トルク−モータ電流の関係を
図に示す如く、モータ電流を減少させて、先に示した走
行安定性を得ることとした。
第３図は、コントロールユニット１０の構成を示したも
ので５第２図で示したモータ電流の操舵トルクセンサ５
、車速センサ７の信号を第１図に示す信号入力回路１１
．１２を通してマイクロコンピュータ１３で演算し、そ
の結果をモータ電流制御回路に指示しているや マイクロコンピュータ１３による演算結果はＤ／Ａ変換
器１５によってアナログ値３０ａに変換されモータ４に
流れている電流値３１ａと差動積分１６によって、デユ
ティレベル３２ａに変換し、さらに三角波発生器２３に
よって発生した三角波と比較器１７と比較することで、
チョッピング制御（ＰＷＭ）のオンデユティ比を決定す
る。
ので５第２図で示したモータ電流の操舵トルクセンサ５
、車速センサ７の信号を第１図に示す信号入力回路１１
．１２を通してマイクロコンピュータ１３で演算し、そ
の結果をモータ電流制御回路に指示しているや マイクロコンピュータ１３による演算結果はＤ／Ａ変換
器１５によってアナログ値３０ａに変換されモータ４に
流れている電流値３１ａと差動積分１６によって、デユ
ティレベル３２ａに変換し、さらに三角波発生器２３に
よって発生した三角波と比較器１７と比較することで、
チョッピング制御（ＰＷＭ）のオンデユティ比を決定す
る。
第４図は、３０ａ〜３３ａまでのタイムチャートを示し
ている。
ている。
先に示したモータ指示電流値３０ａ、モータ電流値３１
ａ、その差動積分値３２ａ、三角波３３ａから、デユテ
ィパルス３３ａが得られる。
ａ、その差動積分値３２ａ、三角波３３ａから、デユテ
ィパルス３３ａが得られる。
また、マイクロコンピュータ１３から出力される電流方
向信号３４ａとモータ電流値３１ａの上限値を判断する
比較器２３の出力３５ａと先のデユティパルス３３ａと
の信号からＡＮＤゲート１８〜２１によってＨブリッジ
のＦＥＴの駆動論理を、第４図中の１８ａ〜２１ａの様
に得る。
向信号３４ａとモータ電流値３１ａの上限値を判断する
比較器２３の出力３５ａと先のデユティパルス３３ａと
の信号からＡＮＤゲート１８〜２１によってＨブリッジ
のＦＥＴの駆動論理を、第４図中の１８ａ〜２１ａの様
に得る。
すなわち、ＡＮＤゲート１８の出力１８ａによつて、処
理回路２２を介してＦＥＴ２５を駆動する。この時、１
８ａの論理は“Ｈｉｇｈ”レベルでＦＥＴ２５の動作は
ＯＮとなる。同様に、ＡＮＤゲート１９についてもＦＥ
Ｔ２４を、ＡＮＤゲート２０についてもＦＥＴ２７を、
ＡＮＤゲート２１についても、その論理値によって、Ｆ
ＥＴ２６の駆動論理を決定する。
理回路２２を介してＦＥＴ２５を駆動する。この時、１
８ａの論理は“Ｈｉｇｈ”レベルでＦＥＴ２５の動作は
ＯＮとなる。同様に、ＡＮＤゲート１９についてもＦＥ
Ｔ２４を、ＡＮＤゲート２０についてもＦＥＴ２７を、
ＡＮＤゲート２１についても、その論理値によって、Ｆ
ＥＴ２６の駆動論理を決定する。
ＦＥＴのＯＮ状態で電流が流れるので、第４図の状態で
は、ゲート２ｏがＯＮ、ゲート１９が０Ｎ−ＯＦＦ、ゲ
ート１８、ゲート２１がＯＮとなっているため、ＦＥＴ
２５がＯＦＦとなって、ＦＥＴ２４が０Ｎ−ＯＦＦのチ
ョッピングを行っている。
は、ゲート２ｏがＯＮ、ゲート１９が０Ｎ−ＯＦＦ、ゲ
ート１８、ゲート２１がＯＮとなっているため、ＦＥＴ
２５がＯＦＦとなって、ＦＥＴ２４が０Ｎ−ＯＦＦのチ
ョッピングを行っている。
また、ＦＥＴ２１がＯＦＦとなっているため、ＦＥＴ２
４から流れ出る電流は、モータ６を通って、ＦＥＴ２７
を通過し、バッテリ９側へと流れて行く、また一方、ゲ
ート１９がＯＮからＯＦＦとなった時には、回生電流が
ＦＥＴ２６の逆方向ダイオードを通って、モータ６、さ
らに、ＦＥＴ１９を流れる。この様に、ＦＥＴ２４がチ
ョッピングを行なっている時には、ＦＥＴ２５には電流
が流れることはないが、この場合、ＦＥＴ２６゜２７に
は、電流が流れることとなる０発熱量の最も大きなＦＥ
Ｔはチョッピングロスの伴う２４であるが、ＦＥＴ２６
，２７には、チョッピングロスはないが、電流通過時の
抵抗損失分の発熱がある。
４から流れ出る電流は、モータ６を通って、ＦＥＴ２７
を通過し、バッテリ９側へと流れて行く、また一方、ゲ
ート１９がＯＮからＯＦＦとなった時には、回生電流が
ＦＥＴ２６の逆方向ダイオードを通って、モータ６、さ
らに、ＦＥＴ１９を流れる。この様に、ＦＥＴ２４がチ
ョッピングを行なっている時には、ＦＥＴ２５には電流
が流れることはないが、この場合、ＦＥＴ２６゜２７に
は、電流が流れることとなる０発熱量の最も大きなＦＥ
Ｔはチョッピングロスの伴う２４であるが、ＦＥＴ２６
，２７には、チョッピングロスはないが、電流通過時の
抵抗損失分の発熱がある。
したがって、ＦＥＴ２４，２５とＦＥＴ２６゜２７とを
組合せると、両者での発熱量が、はぼ同一となりどちら
か一方が、急激に発熱することはない。
組合せると、両者での発熱量が、はぼ同一となりどちら
か一方が、急激に発熱することはない。
第６図は、このＦＥＴのプリント基板上での配置を示し
たものである。プリント基板５０上にコネクタ５１，５
２、マイクロコンピュータチップ５３等を配置し、さら
に、ＦＥＴ２４〜２７を、同時に配置している。ＦＥＴ
２４，２５の背には、アルミブロック５４、ＦＥＴ２６
，２７の背にはアルミブロック５５が配置されることと
なっている。
たものである。プリント基板５０上にコネクタ５１，５
２、マイクロコンピュータチップ５３等を配置し、さら
に、ＦＥＴ２４〜２７を、同時に配置している。ＦＥＴ
２４，２５の背には、アルミブロック５４、ＦＥＴ２６
，２７の背にはアルミブロック５５が配置されることと
なっている。
先に説明した様にＦＥＴの発熱は、ＦＥＴ２４゜２５と
ＦＥＴ２６，２７の組合せでほぼ同程度となっているの
で、アルミブロック５４と５５との温度上昇がほぼ同程
度となる。
ＦＥＴ２６，２７の組合せでほぼ同程度となっているの
で、アルミブロック５４と５５との温度上昇がほぼ同程
度となる。
第６図は、第５図のさらに上から、アルミ材の取付はプ
レートを配置したものである。
レートを配置したものである。
アルミブロック５４．５５の発熱量はフレーム５６、取
付はプレート５７に熱伝達される。
付はプレート５７に熱伝達される。
ＦＥＴの熱的な破壊には、２要因が考えられるが第１は
定常的な温度、第２に過渡的な温度である第１の定常的
な温度上昇は、その放熱面積に左右されるが、取付プレ
ートの面積が広くとれるため良好な放熱を行なっている
。
定常的な温度、第２に過渡的な温度である第１の定常的
な温度上昇は、その放熱面積に左右されるが、取付プレ
ートの面積が広くとれるため良好な放熱を行なっている
。
第２に、過渡的には、アルミブロック５４゜５５の熱容
量が左右するが、この場合も、アルミブロックの大きさ
に設計自由度があるため、良好な放熱を行なっていると
いえる。
量が左右するが、この場合も、アルミブロックの大きさ
に設計自由度があるため、良好な放熱を行なっていると
いえる。
本発明において、モータへ流れる電流の検出方法は、抵
抗２８、抵抗２９を通過する電流による電圧降下を増幅
器３８によって増幅して検出している。第４図で示した
様に、ＦＥＴ２６、あるいは２７は電流方向を切換えて
いるだけで、チョッピング制御は行なわれていない。し
たがって、第７図で示す様に、モータ電流と対応する電
圧が直接得られる。一方、ＦＥＴ２６，２７をチョッピ
ング制御に使用すると、ＦＥＴのＯＦＦ期間に、通過電
流がゼロになるため、測定電流波形は■に示す様になり
、この時にモータへ流れる電流波形と一致しない。この
場合には、ＦＥＴのＯＮ期間の電圧をサンプルホールド
する必要が生じ、その分の回路増加が必要となる。
抗２８、抵抗２９を通過する電流による電圧降下を増幅
器３８によって増幅して検出している。第４図で示した
様に、ＦＥＴ２６、あるいは２７は電流方向を切換えて
いるだけで、チョッピング制御は行なわれていない。し
たがって、第７図で示す様に、モータ電流と対応する電
圧が直接得られる。一方、ＦＥＴ２６，２７をチョッピ
ング制御に使用すると、ＦＥＴのＯＦＦ期間に、通過電
流がゼロになるため、測定電流波形は■に示す様になり
、この時にモータへ流れる電流波形と一致しない。この
場合には、ＦＥＴのＯＮ期間の電圧をサンプルホールド
する必要が生じ、その分の回路増加が必要となる。
さらに、抵抗器２８．２９の抵抗値のバラツキにより、
検出電圧がそれに対応してバラツキ、そのため、検出電
圧の調整工程が必要となる。そこで、ＦＥＴ２６，２７
に、センシングＦＥＴを用いることで、抵抗器２８．２
９を廃止する。センシングＦＥＴとは、パワーＭＯＳＦ
ＥＴに内蔵する数百ゲートのうち、１ゲートを取り出し
、そこを流れる微弱電流を測定するものである。したが
って、ばら付がなく、安定した特性を示す。そのため。
検出電圧がそれに対応してバラツキ、そのため、検出電
圧の調整工程が必要となる。そこで、ＦＥＴ２６，２７
に、センシングＦＥＴを用いることで、抵抗器２８．２
９を廃止する。センシングＦＥＴとは、パワーＭＯＳＦ
ＥＴに内蔵する数百ゲートのうち、１ゲートを取り出し
、そこを流れる微弱電流を測定するものである。したが
って、ばら付がなく、安定した特性を示す。そのため。
調整工程を廃止できる効果がある。
次に、第８図にゲート電圧の立上りを遅らせる方法を説
明する。チョッピングを行なうＦＥＴには、抵抗器Ｒが
ゲートに、ドレイン−ゲート間には、コンデンサが、ま
たＦＥＴの持つ内部容量がソース・ゲート間についてい
る。抵抗Ｒの抵抗値が大きくなれば、ゲート電圧の立上
り速度がゆるやかになるため、ゲート電圧に依存するド
レインリソースの電流もゆるやかに立上る。
明する。チョッピングを行なうＦＥＴには、抵抗器Ｒが
ゲートに、ドレイン−ゲート間には、コンデンサが、ま
たＦＥＴの持つ内部容量がソース・ゲート間についてい
る。抵抗Ｒの抵抗値が大きくなれば、ゲート電圧の立上
り速度がゆるやかになるため、ゲート電圧に依存するド
レインリソースの電流もゆるやかに立上る。
さらに微細に、電流の立上りに注目すると、ＦＥＴのソ
ース・ゲート間の電圧Ｖａｓの値が、あるレベルを超え
た瞬間に急激に電流Ｃが流れるため、それにつれて、ソ
ース電圧がもち上がり、Ｖａｓが低下する。このことに
よって、電流Ｃが小さくなる。
ース・ゲート間の電圧Ｖａｓの値が、あるレベルを超え
た瞬間に急激に電流Ｃが流れるため、それにつれて、ソ
ース電圧がもち上がり、Ｖａｓが低下する。このことに
よって、電流Ｃが小さくなる。
すなわち、ＦＥＴの０ＦＦ−ＩＯＮの立上り時には図示
ｄの様に電流波形の脈動が伴い、この周波数が約Ｉ Ｍ
Ｈｚ程度となるため、ラジオのＡＭ帯の周波数と一致
し、この電流変動分が電波ノイズとなり、ラジオ受信に
悪影響を及ぼすこととなる。
ｄの様に電流波形の脈動が伴い、この周波数が約Ｉ Ｍ
Ｈｚ程度となるため、ラジオのＡＭ帯の周波数と一致
し、この電流変動分が電波ノイズとなり、ラジオ受信に
悪影響を及ぼすこととなる。
これを回避するためには、できるだけ、Ｖａｓの立上り
スピードを遅らせることが必要で、本発明においては、
抵抗ＲとコンデンサＣを挿入して、Ｖｏｓの立上りを遅
らせた。
スピードを遅らせることが必要で、本発明においては、
抵抗ＲとコンデンサＣを挿入して、Ｖｏｓの立上りを遅
らせた。
Ｖａｓの立上り遅れによるチョッピングロスの増加は、
先に示した様に良好に放熱を行なうことで対処する。
先に示した様に良好に放熱を行なうことで対処する。
本発明によれば、モータ駆動回路用駆動素子の一対の駆
動素子でモータの駆動回路を制御し、他の一対の駆動素
子でモータの回転方向を制御したものであるから、前記
駆動素子のゲート電圧の変化をゆるやかにし、電流の脈
動を低く抑えることができるため、ノイズ発生のない電
動パワーステアリング装置が提供でき、車載用通信機器
のノイズ発生を抑えることができる効果がある。
動素子でモータの駆動回路を制御し、他の一対の駆動素
子でモータの回転方向を制御したものであるから、前記
駆動素子のゲート電圧の変化をゆるやかにし、電流の脈
動を低く抑えることができるため、ノイズ発生のない電
動パワーステアリング装置が提供でき、車載用通信機器
のノイズ発生を抑えることができる効果がある。
第１図は本発明の一実施例における電動パワーステアリ
ング装置の制御回路図、第２図は同電動パワーステアリ
ング装置の概略図、第３図はステアリング操舵トルクに
対するモータ電流特性図、第４図は第１図における各部
の出力波形図、第５図は第１図の制御回路を配線した基
板平面図、第６図は同基板の側面図及び平面図、第７図
は第１図のＦＥＴの制御波形に対するモータ電流波形及
びチョッピング電圧波形図、第８図は第１図のＦＥＴの
ゲート制御回路図及び制御波形図である。 １・・・ステアリングシャフト、５・・・トルクセンサ
、１０・・・コントロールユニット、２４〜２７・・・
駆動第２図 第３図 ハンドル操舵トルク 第 図 第 図 （ａ） （ｂｌ 第 図 Ｒ５４７ ＥＴ２７ 第 図
ング装置の制御回路図、第２図は同電動パワーステアリ
ング装置の概略図、第３図はステアリング操舵トルクに
対するモータ電流特性図、第４図は第１図における各部
の出力波形図、第５図は第１図の制御回路を配線した基
板平面図、第６図は同基板の側面図及び平面図、第７図
は第１図のＦＥＴの制御波形に対するモータ電流波形及
びチョッピング電圧波形図、第８図は第１図のＦＥＴの
ゲート制御回路図及び制御波形図である。 １・・・ステアリングシャフト、５・・・トルクセンサ
、１０・・・コントロールユニット、２４〜２７・・・
駆動第２図 第３図 ハンドル操舵トルク 第 図 第 図 （ａ） （ｂｌ 第 図 Ｒ５４７ ＥＴ２７ 第 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、トルク検出手段によりステアリングシャフトの操舵
力を検出し、該トルク検出手段の出力信号に応じて前記
ステアリングシャフトにモータにより補助操舵力を与え
てなる電動パワーステアリング装置において、前記トル
ク検出手段の出力信号を演算するコントロール手段と、
該コントロール手段からの信号に応じてモータの駆動回
路を制御する一対の駆動素子と、モータの回転方向を制
御する一対の駆動素子とを備えてなる電動パワーステア
リング装置。 ２、請求項１において、前記駆動素子はＨブリッジのチ
ョッピング回路から構成され、上流側あるいは下流側の
いずれか一方でチョッピングを行い、他方で回転方向制
御を行わせたことを特徴とする電動パワーステアリング
装置。 ３、請求項２において、前記上流側および下流側同志の
駆動素子を各々近接して配置したものを放熱板に取付固
定したことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 ４、トルク検出手段によりステアリングシャフトの操舵
力を検出し、該トルク検出手段の出力信号に応じて前記
ステアリングシャフトにモータにより補助操舵力を与え
てなる電動パワーステアリング装置において、前記トル
ク検出手段の出力信号を演算するコントロール手段と、
該コントロール手段からの信号に応じてモータの駆動回
路を制御する一対の駆動素子と、モータの回転方向を制
御する一対駆動素子とを備え、前記モータ駆動回路用駆
動素子のスイッチング速度を他の前記回転方向制御用駆
動素子より遅らせたことを特徴とする電動パワーステア
リング装置。 ５、請求項４において、前記駆動素子はＨブリッジのチ
ョッピング回路から構成され、上流側あるいは下流側の
いずれか一方でチョッピングを行い、他方で回転方向を
制御したことを特徴とする電動パワーステアリング装置
。 ６、請求項４において、駆動素子にパワーＭＯＳＦＥＴ
を用い、ゲート電圧の立上り速度に制限を付けることを
特徴とする電動パワーステアリング装置。 ７、請求項４において、Ｈブリッジを構成する駆動素子
は、上流側でチョッピング制御し、下流側にセンシング
ＦＥＴを配置していることを特徴とする電動パワーステ
アリング装置。 ８、請求項５において、チョッピング用駆動素子はゲー
ト・ドレイン間にコンデンサを配置していることを特徴
とする電動パワーステアリング装置。 ９、トルク検出手段によりステアリングシャフトの操舵
力を検出し、該トルク検出手段の出力信号に応じて前記
ステアリングシャフトにモータにより補助操舵力を与え
てなる電動パワーステアリング装置において、前記トル
ク検出手段の出力信号を演算するコントロール手段と、
該コントロール手段からの信号に応じてモータの駆動回
路を制御するパワーＭＯＳＦＥＴを備え、ゲート電圧の
立上り速度に制限を付けたことを特徴とする電動式パワ
ーステアリング装置。 １０、トルク検出手段によりステアリングシャフトの操
舵力を検出し、該トルク検出手段の出力信号に応じて前
記ステアリングシャフトにモータにより補助操舵力を与
えてなる電動パワーステアリング装置において、一対か
らなる２組のＦＥＴを上流側と下流側と分離させて機能
させ、チョッピングロスによる発熱と回生電流による発
熱とをバランスさせたことを特徴とする電動式パワース
テアリング装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1029819A JPH02212269A (ja) | 1989-02-10 | 1989-02-10 | 電動パワーステアリング装置 |
| KR1019890018021A KR900012813A (ko) | 1989-02-10 | 1989-12-06 | 전동식 파워 스티어링 제어장치 |
| DE4003103A DE4003103A1 (de) | 1989-02-10 | 1990-02-02 | Steuersystem fuer eine elektrisch betriebene servolenkung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1029819A JPH02212269A (ja) | 1989-02-10 | 1989-02-10 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02212269A true JPH02212269A (ja) | 1990-08-23 |
Family
ID=12286633
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1029819A Pending JPH02212269A (ja) | 1989-02-10 | 1989-02-10 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02212269A (ja) |
| KR (1) | KR900012813A (ja) |
| DE (1) | DE4003103A1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009190478A (ja) * | 2008-02-12 | 2009-08-27 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
| US7852023B2 (en) | 2004-09-07 | 2010-12-14 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Electric power steering controller |
| CN107276467A (zh) * | 2017-08-03 | 2017-10-20 | 深圳市驿固科技有限公司 | 一种电机转动方向自适应的方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2949731A1 (fr) * | 2009-09-09 | 2011-03-11 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Boitier d'interconnexion pour le raccordement electrique de composant(s) a des equipements d'un vehicule automobile |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2682564B2 (ja) * | 1987-07-01 | 1997-11-26 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
-
1989
- 1989-02-10 JP JP1029819A patent/JPH02212269A/ja active Pending
- 1989-12-06 KR KR1019890018021A patent/KR900012813A/ko not_active IP Right Cessation
-
1990
- 1990-02-02 DE DE4003103A patent/DE4003103A1/de not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7852023B2 (en) | 2004-09-07 | 2010-12-14 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Electric power steering controller |
| JP2009190478A (ja) * | 2008-02-12 | 2009-08-27 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
| CN107276467A (zh) * | 2017-08-03 | 2017-10-20 | 深圳市驿固科技有限公司 | 一种电机转动方向自适应的方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE4003103A1 (de) | 1990-08-16 |
| KR900012813A (ko) | 1990-09-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100863390B1 (ko) | 모터 구동 회로의 지락 검출 장치 | |
| JPH05176421A (ja) | 直流駆動用モーターコントローラー | |
| EP0749203A1 (en) | Controller for dc motor | |
| KR960029185A (ko) | 전동파워 스티어링 장치 | |
| US10343712B2 (en) | Electric power steering system | |
| JP3521245B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH02212269A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH0667738B2 (ja) | 電動機制動機能を備えた電動パワ−ステアリング装置 | |
| JP4348848B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| US6397971B1 (en) | Electrically powered steering system | |
| JP2002249062A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| EP1462337A1 (en) | Fault detection apparatus of direct-current motor drive bridge circuit | |
| JP3484881B2 (ja) | 電動車両のモータ制御装置 | |
| JP3859961B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JP4223460B2 (ja) | モータ駆動回路およびこれを用いた電動ステアリング装置 | |
| JPH08295257A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP4639522B2 (ja) | 電動パワーステアリングのアシストモータ制御装置 | |
| JPH08214410A (ja) | 電動車両の駆動制御装置 | |
| JPS61122078A (ja) | 電動式パワステアリング装置の制御装置 | |
| JPH06316270A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPH11105778A (ja) | 自転車用補助駆動モータの制御装置 | |
| JPH06121402A (ja) | バッテリ駆動電動車 | |
| US20240048071A1 (en) | Method and apparatus for operating at least one switching device of a power converter for an electrical axle drive of a motor vehicle, power converter system for an electrical axle drive of a motor vehicle, electrical axle drive for a motor vehicle and motor vehicle | |
| JPH09140186A (ja) | 交流電動機の電流制御装置 | |
| JP2001128478A (ja) | モータ制御装置 |