JPH02199367A - 走行用油圧駆動装置 - Google Patents
走行用油圧駆動装置Info
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- JPH02199367A JPH02199367A JP1878489A JP1878489A JPH02199367A JP H02199367 A JPH02199367 A JP H02199367A JP 1878489 A JP1878489 A JP 1878489A JP 1878489 A JP1878489 A JP 1878489A JP H02199367 A JPH02199367 A JP H02199367A
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- hydraulic
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 2
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 6
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 229920000742 Cotton Polymers 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/42—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic involving adjustment of a pump or motor with adjustable output or capacity
- F16H61/421—Motor capacity control by electro-hydraulic control means, e.g. using solenoid valves
Landscapes
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はホイールローダ、パワーショベル等の建鰻車輌
用の走行用油圧駆動装置に係わり、特に定行用の駆動源
として可変容量型の油圧モータを使用し、その油圧モー
タの容量を自動的に切り換えることにより走行2速制御
を行う走行用油圧駆動装置に関する。
用の走行用油圧駆動装置に係わり、特に定行用の駆動源
として可変容量型の油圧モータを使用し、その油圧モー
タの容量を自動的に切り換えることにより走行2速制御
を行う走行用油圧駆動装置に関する。
ホイールローダ、パワーショベル等の建設車輌の走行用
油圧駆動装置においては、走行用の駆動源として可変容
量型の油圧モータを使用し、その容量を路面の勾配や土
質等に起因して生じる走行負荷の変化に応じて2段に切
り換え、走行2速制御を行っている。このような走行用
油圧駆動装置において、実開昭63−54521号に記
載のものは、容量の切り換えをオペレータが行う煩わし
さを解消するためこれを自動的に行うようになっている
。
油圧駆動装置においては、走行用の駆動源として可変容
量型の油圧モータを使用し、その容量を路面の勾配や土
質等に起因して生じる走行負荷の変化に応じて2段に切
り換え、走行2速制御を行っている。このような走行用
油圧駆動装置において、実開昭63−54521号に記
載のものは、容量の切り換えをオペレータが行う煩わし
さを解消するためこれを自動的に行うようになっている
。
即ち、この従来の走行油圧駆動装置は、エンジンと、こ
のエンジンによって駆動される油圧ポンプと、この油圧
ポンプによって駆動される可変容量型の走行用油圧モー
タと、油圧ポンプの吐出圧力を検出する圧力センサと、
この圧力センサで検出したポンプ吐出圧力を設定値と比
較し、その結果に応じて走行用油圧モータの斜板傾転角
を大傾転(大容量)と小傾転(小容量)との間で変化さ
せるモータ制御手段とを備えている。
のエンジンによって駆動される油圧ポンプと、この油圧
ポンプによって駆動される可変容量型の走行用油圧モー
タと、油圧ポンプの吐出圧力を検出する圧力センサと、
この圧力センサで検出したポンプ吐出圧力を設定値と比
較し、その結果に応じて走行用油圧モータの斜板傾転角
を大傾転(大容量)と小傾転(小容量)との間で変化さ
せるモータ制御手段とを備えている。
高走行負荷運転例えば坂道の登板時には、油圧ポンプの
吐出圧力が高くり、圧力センサはその高圧のポンプ吐出
圧力を検出し、モータ制御手段はその検出されたポンプ
吐出圧力が第1の設定値を越えたときに走行用油圧モー
タの斜板傾転角を大傾転に切り換え制御する。これによ
り走行用油圧モータは低速・大トルクに設定され、坂道
を登板するに十分な牽引力が得られる。低走行負荷運転
例えば平坦路走行に移ると油圧ポンプの吐出圧力が低く
なり、圧力センサはその低圧のポンプ吐出圧力を検出し
、モータ制御手段はその検出されたポンプ吐出圧力が第
2の設定値より小さいときに走行用油圧モータの斜板傾
転角を小傾転に切り換える。これにより走行用油圧モー
タは高速・低トルクに設定され、高速走行が可能となる
。
吐出圧力が高くり、圧力センサはその高圧のポンプ吐出
圧力を検出し、モータ制御手段はその検出されたポンプ
吐出圧力が第1の設定値を越えたときに走行用油圧モー
タの斜板傾転角を大傾転に切り換え制御する。これによ
り走行用油圧モータは低速・大トルクに設定され、坂道
を登板するに十分な牽引力が得られる。低走行負荷運転
例えば平坦路走行に移ると油圧ポンプの吐出圧力が低く
なり、圧力センサはその低圧のポンプ吐出圧力を検出し
、モータ制御手段はその検出されたポンプ吐出圧力が第
2の設定値より小さいときに走行用油圧モータの斜板傾
転角を小傾転に切り換える。これにより走行用油圧モー
タは高速・低トルクに設定され、高速走行が可能となる
。
このように従来装置においては、油圧ポンプの吐出圧力
を検出し、これを第1及び第2の設定値と比較すること
により走行用油圧モータの容量制御をし、走行2速制御
を自動的に行うことができる。しかしながら、油圧ポン
プの吐出圧力を検出して走行用油圧モータの容量を切り
換え制御する際、その容量の変化により油圧ポンプの吐
出圧力が変化するが、従来装置においては第1及び第2
の設定値の大きさの関係については配慮されておらず、
検出した油圧ポンプの吐出圧力と比較される第1及び第
2の設定値の圧力差が小さいときには、容量の切り換え
後のポンプ吐出圧力が第1の設定値以上又は第2の設定
値以下の圧力となり、その変化したポンプ吐出圧力が検
出され再び容量の切り換え制御が行われ、容量の切り換
え制御の際にハンチングが生じるという問題があった。
を検出し、これを第1及び第2の設定値と比較すること
により走行用油圧モータの容量制御をし、走行2速制御
を自動的に行うことができる。しかしながら、油圧ポン
プの吐出圧力を検出して走行用油圧モータの容量を切り
換え制御する際、その容量の変化により油圧ポンプの吐
出圧力が変化するが、従来装置においては第1及び第2
の設定値の大きさの関係については配慮されておらず、
検出した油圧ポンプの吐出圧力と比較される第1及び第
2の設定値の圧力差が小さいときには、容量の切り換え
後のポンプ吐出圧力が第1の設定値以上又は第2の設定
値以下の圧力となり、その変化したポンプ吐出圧力が検
出され再び容量の切り換え制御が行われ、容量の切り換
え制御の際にハンチングが生じるという問題があった。
本発明の目的は、走行2速制御を自動的に行うことがで
きかつ容量の切り換え制御時にハンチングを起こさない
走行用油圧駆動装置を提供することである。
きかつ容量の切り換え制御時にハンチングを起こさない
走行用油圧駆動装置を提供することである。
上記目的は、第1の設定値と第2の設定値の大きさの差
が走行用油圧モータの押しのけ容積を大容量と小容量の
間で切り換えるときに生じる油圧ポンプの吐出圧力の変
化量よりも大きくなるような値にすることによって達成
される。
が走行用油圧モータの押しのけ容積を大容量と小容量の
間で切り換えるときに生じる油圧ポンプの吐出圧力の変
化量よりも大きくなるような値にすることによって達成
される。
このように構成した本発明の走行用油圧駆動装置におい
ては、容量切り換え時に変化した油圧ポンプの吐出圧力
は第1の設定値と第2の設定値の間の値となり、容量切
り換え後に再び容量の切り換えが行われることがなくな
り、容量切り換え制御時のハンチングが防止できる。
ては、容量切り換え時に変化した油圧ポンプの吐出圧力
は第1の設定値と第2の設定値の間の値となり、容量切
り換え後に再び容量の切り換えが行われることがなくな
り、容量切り換え制御時のハンチングが防止できる。
以下、本発明の一実施例を第1図〜第9図により説明す
る。
る。
第1図において、油圧ポンプ1はエンジン2によって駆
動され、油圧ポンプ1によって吐出される圧油は圧油供
給管路3、操作弁4,5、主管路6a、6b及び7a、
7bを介して可変容量型の1対の走行用油圧モータ8.
9に供給される。走行用油圧モータ8,9の駆動軸はそ
れぞれ図示しない建設車輌の左右走行装置に接続され、
これら走行装置を駆動する。主管路6a、6b及び7a
。
動され、油圧ポンプ1によって吐出される圧油は圧油供
給管路3、操作弁4,5、主管路6a、6b及び7a、
7bを介して可変容量型の1対の走行用油圧モータ8.
9に供給される。走行用油圧モータ8,9の駆動軸はそ
れぞれ図示しない建設車輌の左右走行装置に接続され、
これら走行装置を駆動する。主管路6a、6b及び7a
。
7bにはクロスオーバリリーフ弁io、itが設けられ
、回路圧力の最大値が制御される。
、回路圧力の最大値が制御される。
走行用油圧モータ8,9はそれぞれ斜板型の油圧モータ
であり、これら油圧モータ8,9には斜板8a、9aの
傾転角を変えることにより押しのけ容積即ち容量を制御
する容量可変機構12.13が設けられている。
であり、これら油圧モータ8,9には斜板8a、9aの
傾転角を変えることにより押しのけ容積即ち容量を制御
する容量可変機構12.13が設けられている。
容量可変機構12は、切換弁14、高速用斜板操作シリ
ンダ15a、低速用斜板操作シリンダ15bからなって
いる。切換弁14が図示の位置にあるときには、主管路
6a、5bの高圧側の回路圧力がパイロット圧として高
速用斜板操作シリンダ15aに導入され、油圧モータ8
の斜板8aが小傾転角α2 (小容量)に設定され、油
圧モータ8は高速・低トルクに制御される。切換弁14
が図示の位置から切り換えられると、パイロット圧が低
速用斜板操作シリンダ15bに導入され、油圧モータ8
の斜板8aが大傾転角α1 (大容量)に設定され、油
圧モータ8は低速・大トルクに制御される。容量可変機
構13も同様に、切換弁16、高速用斜板操作シリンダ
17a、低速用斜板操作シリンダ17bからなっている
。なお、24゜25は走行用油圧モータ8,9に対する
メカニカルブレーキである。
ンダ15a、低速用斜板操作シリンダ15bからなって
いる。切換弁14が図示の位置にあるときには、主管路
6a、5bの高圧側の回路圧力がパイロット圧として高
速用斜板操作シリンダ15aに導入され、油圧モータ8
の斜板8aが小傾転角α2 (小容量)に設定され、油
圧モータ8は高速・低トルクに制御される。切換弁14
が図示の位置から切り換えられると、パイロット圧が低
速用斜板操作シリンダ15bに導入され、油圧モータ8
の斜板8aが大傾転角α1 (大容量)に設定され、油
圧モータ8は低速・大トルクに制御される。容量可変機
構13も同様に、切換弁16、高速用斜板操作シリンダ
17a、低速用斜板操作シリンダ17bからなっている
。なお、24゜25は走行用油圧モータ8,9に対する
メカニカルブレーキである。
切換弁14.15の切り換えは電磁弁18によって行わ
れる。即ち、電磁弁18はパイロット管路19aとパイ
ロット管路19bとの間に設けられ、電磁弁18が図示
の位置にあるときには両パイロット管路19a、Y9b
の連通を遮断し、パイロット管路19bをタンクに連通
させ、切換弁14.16を図示の位置に保持又は切り換
え、電磁弁18が図示の位置から切り換えられると、両
パイロット管路19a、f9bを連通させ、エンジン2
によって駆動されるパイロットポンプ20からのパイロ
ット圧を切換弁14.16に作用させ、これら切換弁1
4.16を図示の位置から切り換える。
れる。即ち、電磁弁18はパイロット管路19aとパイ
ロット管路19bとの間に設けられ、電磁弁18が図示
の位置にあるときには両パイロット管路19a、Y9b
の連通を遮断し、パイロット管路19bをタンクに連通
させ、切換弁14.16を図示の位置に保持又は切り換
え、電磁弁18が図示の位置から切り換えられると、両
パイロット管路19a、f9bを連通させ、エンジン2
によって駆動されるパイロットポンプ20からのパイロ
ット圧を切換弁14.16に作用させ、これら切換弁1
4.16を図示の位置から切り換える。
油圧ポンプ1は斜板型の可変容量ポンプであり、その斜
板1aにポンプレギュレータ30が連携され、斜板1a
の傾転角を制御することにより、吐出流量が制御される
。
板1aにポンプレギュレータ30が連携され、斜板1a
の傾転角を制御することにより、吐出流量が制御される
。
エンジン2はエンジンレバー31の操作により目標回転
数が設定され、回転数が制御される。、操作弁4.5は
それぞれ走行用操作レバー32.33の操作により位置
が制御され、油圧ポンプ1から油圧モータ8,9に供給
される圧油の流量と方向が制御される。
数が設定され、回転数が制御される。、操作弁4.5は
それぞれ走行用操作レバー32.33の操作により位置
が制御され、油圧ポンプ1から油圧モータ8,9に供給
される圧油の流量と方向が制御される。
油圧ポンプ1の斜板1aには傾転角センサ34が設けら
れ、斜板1aの傾転角(押しのけ容積)が検出される。
れ、斜板1aの傾転角(押しのけ容積)が検出される。
圧油供給管路3には圧力センサ35が設けられ、油圧ポ
ンプ1の吐出圧力が検出される。
ンプ1の吐出圧力が検出される。
また、主管路6a、6b及び7a、7bの高圧側の負荷
圧力を取り出すシャトル弁37.38には負荷ライン3
9.40を介してシャトル弁41が接続され、シャトル
弁41には負荷ライン42が接続され、油圧モータ8,
9の負荷圧力のうちの高圧側の圧力即ち最大負荷圧力が
収り出される。
圧力を取り出すシャトル弁37.38には負荷ライン3
9.40を介してシャトル弁41が接続され、シャトル
弁41には負荷ライン42が接続され、油圧モータ8,
9の負荷圧力のうちの高圧側の圧力即ち最大負荷圧力が
収り出される。
圧油供給管路3と負荷ライン42には差圧センサ43が
接続され、油圧ポンプ1の吐出圧力と最大負荷圧力の差
圧が検出される。
接続され、油圧ポンプ1の吐出圧力と最大負荷圧力の差
圧が検出される。
センサ34,35.43の検出値はコントローラ44に
送られ、コントローラ44はこれら検出値に基づきポン
プレギュレータ30の制御信号及び電磁弁18の制御信
号を作成し、それをポンプレギュレータ30及び電磁弁
18に出力する。
送られ、コントローラ44はこれら検出値に基づきポン
プレギュレータ30の制御信号及び電磁弁18の制御信
号を作成し、それをポンプレギュレータ30及び電磁弁
18に出力する。
コントローラ44で行われる処理内容を第2図に制御ブ
ロック図で示す、ブロック80では圧力センサ35で検
出された油圧ボン11の吐出圧力を入力し、第3図に示
す入力トルク制限関数f(P)から、油圧ポンプ1の吐
出流量をエンジン2の出力馬力の範囲内とする馬力制限
制御のための第1の仮目標傾転角θ■を演算する。ブロ
ック81では差圧センサ43で検出された差圧ΔPを入
力し、その差圧を一定に保持するロードセンシング制−
のための第2の仮目標傾転角θΔpを演算する。
ロック図で示す、ブロック80では圧力センサ35で検
出された油圧ボン11の吐出圧力を入力し、第3図に示
す入力トルク制限関数f(P)から、油圧ポンプ1の吐
出流量をエンジン2の出力馬力の範囲内とする馬力制限
制御のための第1の仮目標傾転角θ■を演算する。ブロ
ック81では差圧センサ43で検出された差圧ΔPを入
力し、その差圧を一定に保持するロードセンシング制−
のための第2の仮目標傾転角θΔpを演算する。
第2の仮目標傾転角θΔpの求め方の一例を第4図に示
す、これは目標差圧ΔPoと実際の差圧ΔPとの偏差に
よる積分制御方式で演算される例であり、第4図はそれ
をブロック図で示したものである。即ち第4図において
、ブロック70は差圧ΔPからΔθΔp =K (ΔP
O−ΔP)を演算し、制御1サイクルタイム当りの第2
の仮目標傾転角θΔpの増分ΔQΔp求め、ブロック7
1ではこのΔθΔpと前回の制御サイクルで出力された
後述する真の目標傾転角θr−1とを加算して第2の板
目漂傾転角θΔp式を得る。なお、第2の仮目標傾転角
θΔpは比例制御方式あるいは比例・積分制御方式によ
り求めてもよい。
す、これは目標差圧ΔPoと実際の差圧ΔPとの偏差に
よる積分制御方式で演算される例であり、第4図はそれ
をブロック図で示したものである。即ち第4図において
、ブロック70は差圧ΔPからΔθΔp =K (ΔP
O−ΔP)を演算し、制御1サイクルタイム当りの第2
の仮目標傾転角θΔpの増分ΔQΔp求め、ブロック7
1ではこのΔθΔpと前回の制御サイクルで出力された
後述する真の目標傾転角θr−1とを加算して第2の板
目漂傾転角θΔp式を得る。なお、第2の仮目標傾転角
θΔpは比例制御方式あるいは比例・積分制御方式によ
り求めてもよい。
第2図に戻り、ブロック82では第1及び第2の仮目標
傾転角θ■、θΔの小さいほうの値を真の目標傾転角θ
rとして選択する。ブロック83では真の目標傾転角θ
「と傾転角センサ34で検出された油圧ポンプ1の傾転
角θeを入力し、油圧ポンプ1の斜板傾転角を真の目標
傾転角θ「にするためのON・OFF制御信号を演算す
る。この制御信号はポンプレギュレータ30の図示しな
い2つの電磁弁に出力され、油圧ポンプ1の斜板傾転角
が目標傾転角θrに一致するよう制御される。
傾転角θ■、θΔの小さいほうの値を真の目標傾転角θ
rとして選択する。ブロック83では真の目標傾転角θ
「と傾転角センサ34で検出された油圧ポンプ1の傾転
角θeを入力し、油圧ポンプ1の斜板傾転角を真の目標
傾転角θ「にするためのON・OFF制御信号を演算す
る。この制御信号はポンプレギュレータ30の図示しな
い2つの電磁弁に出力され、油圧ポンプ1の斜板傾転角
が目標傾転角θrに一致するよう制御される。
以上により、油圧ポンプ1の傾転角θeが目標傾転角θ
「に一致するよう制御される。このとき、第2の仮目標
傾転角θΔpが第1の仮目標傾転角θ■より小さいとき
には、油圧ポンプ1の傾転角は第2の仮目標傾転角θΔ
pとなるよう制御され、油圧ポンプ1の吐出圧力と最大
負荷圧力との差圧が一定に保持され、ロードセンシング
制御がなされる。第2の仮目標傾転角θΔpが第1の仮
目標傾転角θ■より大きいときには、油圧ポンプ1の傾
転角は第1の仮目標傾転角θ■となるよう制御され、油
圧ポンプ1の吐出流量と吐出圧力との積をエンジン1の
出力馬力の範囲内とする。1力制限制御が行われる。
「に一致するよう制御される。このとき、第2の仮目標
傾転角θΔpが第1の仮目標傾転角θ■より小さいとき
には、油圧ポンプ1の傾転角は第2の仮目標傾転角θΔ
pとなるよう制御され、油圧ポンプ1の吐出圧力と最大
負荷圧力との差圧が一定に保持され、ロードセンシング
制御がなされる。第2の仮目標傾転角θΔpが第1の仮
目標傾転角θ■より大きいときには、油圧ポンプ1の傾
転角は第1の仮目標傾転角θ■となるよう制御され、油
圧ポンプ1の吐出流量と吐出圧力との積をエンジン1の
出力馬力の範囲内とする。1力制限制御が行われる。
ブロック85では圧力センサ35で検出された油圧ポン
プ1の吐出圧力を入力し、油圧モータ8゜9の容量制御
をするための制御信号を演算し、電磁弁18に出力する
。
プ1の吐出圧力を入力し、油圧モータ8゜9の容量制御
をするための制御信号を演算し、電磁弁18に出力する
。
第5図にブロック85で行われる処理内容をフローチャ
ートで示す、まず、圧力センサ35の出力から油圧ポン
プ1の吐出圧力Pを読み込み、記憶する(ステップS5
−0)、次いで、ポンプ吐出圧力が予め設定した第1の
値21以上であるかどうかを判断しくステップ35−1
)、その判断結果がYES (P≧PI )の場合はそ
の状態が予め設定した所定の時間tlsec以上継続し
たかどうかを判断しくステップS5−2)、その判断結
果がYESの場合は電磁弁18にON信号を出力する(
ステップ35−3>、これにより電磁弁18は第1図に
図示の位置から切り換えられ、切換弁14゜16も図示
の位置から切り換えられ、低速用斜板操作シリンダ15
b、17bが駆動され、走行用油圧モータ8,9の斜板
8a、9aが大傾転(大容量)α1に切り換えられる。
ートで示す、まず、圧力センサ35の出力から油圧ポン
プ1の吐出圧力Pを読み込み、記憶する(ステップS5
−0)、次いで、ポンプ吐出圧力が予め設定した第1の
値21以上であるかどうかを判断しくステップ35−1
)、その判断結果がYES (P≧PI )の場合はそ
の状態が予め設定した所定の時間tlsec以上継続し
たかどうかを判断しくステップS5−2)、その判断結
果がYESの場合は電磁弁18にON信号を出力する(
ステップ35−3>、これにより電磁弁18は第1図に
図示の位置から切り換えられ、切換弁14゜16も図示
の位置から切り換えられ、低速用斜板操作シリンダ15
b、17bが駆動され、走行用油圧モータ8,9の斜板
8a、9aが大傾転(大容量)α1に切り換えられる。
即ち、走行用油圧モータ8,9は低速・大トルクに切り
換えられる。
換えられる。
ステップ55−2での判断結果がNOの場合には再びス
テップ55−1に戻り、上記処理を繰り返す。
テップ55−1に戻り、上記処理を繰り返す。
これにより、−時的にポンプ吐出圧力が増加した場合ま
で走行用油圧モータ8,9の容量が不要に切り換えられ
るのが防止される。
で走行用油圧モータ8,9の容量が不要に切り換えられ
るのが防止される。
ステップ55−1での判断結果がNo (P<PI )
の場合には、次に、ポンプ吐出圧力Pが第1の設定値P
1よりも小さい予め設定した第2の設定値22以下かど
うかを判断する(ステップ85−4 ) 。
の場合には、次に、ポンプ吐出圧力Pが第1の設定値P
1よりも小さい予め設定した第2の設定値22以下かど
うかを判断する(ステップ85−4 ) 。
第2の設定値P2については後述する。このステップで
の判断結果がYES (P≦P2 )の場合は、その状
態が予め設定した所定の時間t2sec以上継続したか
どうかを判断しくステップS5−5)、その判断結果が
YESの場合は電磁弁18にOFF信号を出力する(ス
テップ55−6 ) 、これにより電磁弁18は第1図
に図示の位置に切り換えられ、切換弁14.16も図示
の位置に切り換えられ、高速用斜板操作シリンダ15a
、17aが駆動され、走行用油圧モータ8.9の斜板8
a、9aが小傾転(小容量)α2に切り換えられる。即
ち、走行用油圧モータ8,9は高速・低トルクに切り換
えられる。
の判断結果がYES (P≦P2 )の場合は、その状
態が予め設定した所定の時間t2sec以上継続したか
どうかを判断しくステップS5−5)、その判断結果が
YESの場合は電磁弁18にOFF信号を出力する(ス
テップ55−6 ) 、これにより電磁弁18は第1図
に図示の位置に切り換えられ、切換弁14.16も図示
の位置に切り換えられ、高速用斜板操作シリンダ15a
、17aが駆動され、走行用油圧モータ8.9の斜板8
a、9aが小傾転(小容量)α2に切り換えられる。即
ち、走行用油圧モータ8,9は高速・低トルクに切り換
えられる。
ステップ55−5での判断結果がNOの場合には、再び
ステップ55−4に戻り、上記処理を繰り返す。
ステップ55−4に戻り、上記処理を繰り返す。
これにより、−時的にポンプ吐出圧力が減少した場合ま
で走行用油圧モータ8.9の容量が不要に切り換えられ
るのが防止される。
で走行用油圧モータ8.9の容量が不要に切り換えられ
るのが防止される。
ステップ55−4での判断結果がNo (P>P2 ’
)の場合には、ステップ55−1戻り、ステップ55−
1 、55−4の処理が繰り返される。これにより、ポ
ンプ吐出圧力PがP2 <P<Plのときには、その状
態になる前の出力信号が電磁弁18に出力され、そのと
きの走行用油圧モータ8,9の容量が保持される。
)の場合には、ステップ55−1戻り、ステップ55−
1 、55−4の処理が繰り返される。これにより、ポ
ンプ吐出圧力PがP2 <P<Plのときには、その状
態になる前の出力信号が電磁弁18に出力され、そのと
きの走行用油圧モータ8,9の容量が保持される。
ここで、ステップ55−4でポンプ吐出圧力Pと比較さ
れる第2の設定値P2は第1の設定値P1に対して以下
の関係を満足するように定められている。
れる第2の設定値P2は第1の設定値P1に対して以下
の関係を満足するように定められている。
P2 ≦・(α1 /a2 ) Pl −c
=11)このfl)式の右辺において、第1項の(
α1/α2)Plは油圧モータの容量を小容量α1から
大容量α2に切り換えるときに生じる油圧ポンプ1の吐
出圧力の理論上の変化量であり、第2項のCは同容量切
り換えの際に生じる管路圧損の変化量である。換言すれ
ば、第1及び第2の設定値P1゜P2は、両者の差がモ
ータ容量を小量量α1から大容量α2に切り換わるとき
に生じる油圧ポンプ1の吐出圧力の変化量よりも大きく
なるような値にしている。
=11)このfl)式の右辺において、第1項の(
α1/α2)Plは油圧モータの容量を小容量α1から
大容量α2に切り換えるときに生じる油圧ポンプ1の吐
出圧力の理論上の変化量であり、第2項のCは同容量切
り換えの際に生じる管路圧損の変化量である。換言すれ
ば、第1及び第2の設定値P1゜P2は、両者の差がモ
ータ容量を小量量α1から大容量α2に切り換わるとき
に生じる油圧ポンプ1の吐出圧力の変化量よりも大きく
なるような値にしている。
本実施例は以上のように構成したので、油圧ポンプ1の
吐出圧力を検出し、これを第1及び第2の設定値Pi
、P2と比較することにより走行用油圧モータ8.9の
容量制御をし、走行2速制御を自動的に行うことができ
る。
吐出圧力を検出し、これを第1及び第2の設定値Pi
、P2と比較することにより走行用油圧モータ8.9の
容量制御をし、走行2速制御を自動的に行うことができ
る。
例えば、高走行負荷運転例えば坂道の登板走行時には油
圧ポンプ1の吐出圧力が上昇する。コントローラ44は
、吐出圧力が第1の設定値11以上になると油圧モータ
839の容量を大容量α2に切り換える(第5図のステ
ップ55−1〜S5−3)、これにより油圧モータは低
速・大トルクに設定され、坂道を登板するに十分な牽引
力が得られる。
圧ポンプ1の吐出圧力が上昇する。コントローラ44は
、吐出圧力が第1の設定値11以上になると油圧モータ
839の容量を大容量α2に切り換える(第5図のステ
ップ55−1〜S5−3)、これにより油圧モータは低
速・大トルクに設定され、坂道を登板するに十分な牽引
力が得られる。
低走行負荷運転例えば平坦路走行に移ると油圧ポンプ1
の吐出圧力が減少する。コントローラ44は、吐出圧力
が第2の設定値P2以下になると油圧モータ8,9の斜
板傾転角を小容量α1に切り換える(第5図のステップ
55−4〜S5−6)、これにより油圧モータは高速・
低トルクに設定され、高速走行が可能となる。
の吐出圧力が減少する。コントローラ44は、吐出圧力
が第2の設定値P2以下になると油圧モータ8,9の斜
板傾転角を小容量α1に切り換える(第5図のステップ
55−4〜S5−6)、これにより油圧モータは高速・
低トルクに設定され、高速走行が可能となる。
また本実施例においては、モータ容量制御において吐出
圧力Pと比較される第1の設定値P1と第2の設定値P
2を前述した(1)式を満足するように定めている。こ
れにより次のような作用効果が得られる。
圧力Pと比較される第1の設定値P1と第2の設定値P
2を前述した(1)式を満足するように定めている。こ
れにより次のような作用効果が得られる。
第6図に本実施例で油圧ポンプ1の吐出圧力Pが増加す
る運転を行ったときの吐出流量Qと走行用油圧モータ8
,9の回転数Nとの関係を示す。
る運転を行ったときの吐出流量Qと走行用油圧モータ8
,9の回転数Nとの関係を示す。
また、第6図にこのときの馬力制限制御によるポンプ吐
出流量Qと吐出圧力Pとの関係を示す。
出流量Qと吐出圧力Pとの関係を示す。
走行用操作レバーをフルストロークにし、小容量α1に
て平地を高速走行していたとしくa点)、そのときの吐
出流量をQa、吐出圧力をpaとする。ここで、平地か
ら登り坂にさしかかると、吐出圧力Pが上昇し、吐出流
量Qが第7図の等馬力線上を低下する。吐出圧力がb点
の第1の設定値P1まで増加すると、油圧モータの容量
が小容量α1から大容量α2に切り換わるく第5図のス
テップ55−1〜S5−3)、吐出圧力P1での吐出流
量をQlとすると、吐出流量Q1における走行用油圧モ
ータ8.9の回転数N1は、 Nl =Q1 /α1 ・・・(2)で表わ
される。小容量α1から大容量α2に切り換わっても油
圧モータの駆動トルクは同じであるから、容量切り換え
後の大容量での吐出圧力を21′とすると(0点) 、
Pl a1=Pt°α2が成り立つ、よって切り換え後
の吐出圧力は、P1’=(α1/α2)Pl ・・・
(3)となる、即ち、容量の切り換えにより吐出圧力は
低下する。
て平地を高速走行していたとしくa点)、そのときの吐
出流量をQa、吐出圧力をpaとする。ここで、平地か
ら登り坂にさしかかると、吐出圧力Pが上昇し、吐出流
量Qが第7図の等馬力線上を低下する。吐出圧力がb点
の第1の設定値P1まで増加すると、油圧モータの容量
が小容量α1から大容量α2に切り換わるく第5図のス
テップ55−1〜S5−3)、吐出圧力P1での吐出流
量をQlとすると、吐出流量Q1における走行用油圧モ
ータ8.9の回転数N1は、 Nl =Q1 /α1 ・・・(2)で表わ
される。小容量α1から大容量α2に切り換わっても油
圧モータの駆動トルクは同じであるから、容量切り換え
後の大容量での吐出圧力を21′とすると(0点) 、
Pl a1=Pt°α2が成り立つ、よって切り換え後
の吐出圧力は、P1’=(α1/α2)Pl ・・・
(3)となる、即ち、容量の切り換えにより吐出圧力は
低下する。
一方、このとき吐出圧力は第7図の等馬力線に沿ってP
lからP1’に低下するので、PloQl”=PI Q
lが成り立ち、Q1°=(P1/P1°)Qlが得られ
る。この式と(3)式から、切り換え後の吐出流量Q1
’は、 Q1°= (α2 /α 1 ン Ql ・・
・(4ンとなる。即ち、吐出圧力の低下に連動して吐出
流量は増大する。
lからP1’に低下するので、PloQl”=PI Q
lが成り立ち、Q1°=(P1/P1°)Qlが得られ
る。この式と(3)式から、切り換え後の吐出流量Q1
’は、 Q1°= (α2 /α 1 ン Ql ・・
・(4ンとなる。即ち、吐出圧力の低下に連動して吐出
流量は増大する。
切り換え後の大容量α2での油圧モータの回転数をN1
’とすると、N1“=Q1”/α2であり、これは(4
)式より、N1’=Q1 /α1となる。よってNl
=N1°であり、モータ回転数が一定のまま小容量のb
点から大容量の0点に移動して切り換えが行われる。
’とすると、N1“=Q1”/α2であり、これは(4
)式より、N1’=Q1 /α1となる。よってNl
=N1°であり、モータ回転数が一定のまま小容量のb
点から大容量の0点に移動して切り換えが行われる。
ここで、上述したように容量切り換え後の吐出圧力Pi
’はP 1’< P 1であり、もし圧力pi’がモ−
タ容量切り換えのための第2の設定値P2以下になると
、油圧モータの容量は大容量α2から小容量α1に再び
切り換わる(第5図ステップ55−4〜S5−6)、よ
ってハンチングが起こる。
’はP 1’< P 1であり、もし圧力pi’がモ−
タ容量切り換えのための第2の設定値P2以下になると
、油圧モータの容量は大容量α2から小容量α1に再び
切り換わる(第5図ステップ55−4〜S5−6)、よ
ってハンチングが起こる。
この現象に鑑み、本実施例では第2の設定値P2を第1
の設定値P1に対して前述した(1)式を満足するよう
に定めている。即ち、実際の容量切り換え時には管路圧
損が変わる影響があり、これを考慮する上、小容量α1
から大容量α2への容量切り換え後の吐出圧力P1°は
(3)式から管路圧損の変化量Cを差し引いた下記の式
で与えられる。
の設定値P1に対して前述した(1)式を満足するよう
に定めている。即ち、実際の容量切り換え時には管路圧
損が変わる影響があり、これを考慮する上、小容量α1
から大容量α2への容量切り換え後の吐出圧力P1°は
(3)式から管路圧損の変化量Cを差し引いた下記の式
で与えられる。
P1°= (αt /a2 ) Pi −c−(5)従
って、第2の設定値P2を第1の設定値P1に対しく1
)式の22≦((21/a2 )Pl−cのように定め
れば、容量切り換え後の吐出圧力P1°は第2の設定1
iiP2以下となることはなく、モータ容量は大容量α
2から小容量α1に再び切り換わらない、よって切り換
え時のハンチングは防止できる。
って、第2の設定値P2を第1の設定値P1に対しく1
)式の22≦((21/a2 )Pl−cのように定め
れば、容量切り換え後の吐出圧力P1°は第2の設定1
iiP2以下となることはなく、モータ容量は大容量α
2から小容量α1に再び切り換わらない、よって切り換
え時のハンチングは防止できる。
本発明によれば、走行用油圧モータの容量制御に際して
使用される第1及び第2の設定値の関係に特別な配慮を
したので、従来通り走行2速制御を自動的に行うことが
できると共に、容量の切り換え制御の際にハンチングを
防止することができる。
使用される第1及び第2の設定値の関係に特別な配慮を
したので、従来通り走行2速制御を自動的に行うことが
できると共に、容量の切り換え制御の際にハンチングを
防止することができる。
第1図は本発明の一実施例による走行用油圧駆動装置の
回路図を含む概略構成図であり、第2図はそのコントロ
ーラで行われる処理内容を制御ブロックで示すブロック
図であり、第3図は馬力制限制御のための第1の仮目標
傾転角を求めるための入力トルク制限関数を示す図であ
り、第4図はロードセンシング制御による第1の仮目標
傾転角の求め方の一例を示すブロック図であり、第5図
は油圧モータの容量制御を行うための処理手順を示すフ
ローチャートであり、第6図はポンプ吐出上昇時の吐出
流量と走行用油圧モータの回転数との関係を示す図であ
り、第7図はそのときの吐出流量と吐出圧力との関係を
示す図である。 符号の説明 1・・・油圧ポンプ 8.9・・・走行用油圧モータ 12.13・・・容量可変a!m<モータ制御手段)1
8・・・電磁弁(モータ制御手段) 35・・・圧力センサ 44・・・コントローラ(モータ制御手段)第3図
回路図を含む概略構成図であり、第2図はそのコントロ
ーラで行われる処理内容を制御ブロックで示すブロック
図であり、第3図は馬力制限制御のための第1の仮目標
傾転角を求めるための入力トルク制限関数を示す図であ
り、第4図はロードセンシング制御による第1の仮目標
傾転角の求め方の一例を示すブロック図であり、第5図
は油圧モータの容量制御を行うための処理手順を示すフ
ローチャートであり、第6図はポンプ吐出上昇時の吐出
流量と走行用油圧モータの回転数との関係を示す図であ
り、第7図はそのときの吐出流量と吐出圧力との関係を
示す図である。 符号の説明 1・・・油圧ポンプ 8.9・・・走行用油圧モータ 12.13・・・容量可変a!m<モータ制御手段)1
8・・・電磁弁(モータ制御手段) 35・・・圧力センサ 44・・・コントローラ(モータ制御手段)第3図
Claims (1)
- (1)エンジンと、このエンジンによつて駆動される油
圧ポンプと、この油圧ポンプにより駆動される可変容量
型の走行用油圧モータと、前記油圧ポンプから走行用油
圧モータに供給される圧油の流量を制御する操作弁と、
前記油圧ポンプの吐出圧力を検出する圧力検出手段と、
前記圧力検出手段で検出した油圧ポンプの吐出圧力を第
1の設定値及び第2の設定値と比較し、吐出圧力が第1
の設定値以上のときには油圧モータの押しのけ容積を大
容量とし、第2の設定値以下のときには小容量とし、第
1の設定値と第2の設定値の間にあるときにはそのとき
の容量を維持するように押しのけ容積を制御するモータ
制御手段とを備えた走行用油圧駆動装置において、 前記第1の設定値と第2の設定値の大きさの差が押しの
け容積を大容量と小容量の間で切り換えるときに生じる
前記油圧ポンプの吐出圧力の変化量よりも大きくなるよ
うな値にしたことを特徴とする走行用油圧駆動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1018784A JP2567081B2 (ja) | 1989-01-27 | 1989-01-27 | 走行用油圧駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1018784A JP2567081B2 (ja) | 1989-01-27 | 1989-01-27 | 走行用油圧駆動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02199367A true JPH02199367A (ja) | 1990-08-07 |
JP2567081B2 JP2567081B2 (ja) | 1996-12-25 |
Family
ID=11981244
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1018784A Expired - Lifetime JP2567081B2 (ja) | 1989-01-27 | 1989-01-27 | 走行用油圧駆動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2567081B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7037236B2 (en) * | 2001-10-22 | 2006-05-02 | Yanmar Agricultural Equipment Co., Ltd. | Hydraulic transmission vehicle |
JPWO2005092691A1 (ja) * | 2004-03-26 | 2008-02-07 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の走行制御装置および走行制御プログラムあるいは作業車両の制御装置および制御プログラム |
JP2009293669A (ja) * | 2008-06-03 | 2009-12-17 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd | 建設機械 |
WO2010070962A1 (ja) * | 2008-12-17 | 2010-06-24 | 株式会社小松製作所 | 静油圧式変速車両の制御装置 |
JP2010230060A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd | 建設機械用油圧制御回路 |
JP2021025273A (ja) * | 2019-08-02 | 2021-02-22 | 株式会社クボタ | 作業機 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11773970B2 (en) * | 2021-09-27 | 2023-10-03 | Dana Italia S.R.L. | Hydromechanical transmission and control method |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6354521U (ja) * | 1986-09-30 | 1988-04-12 |
-
1989
- 1989-01-27 JP JP1018784A patent/JP2567081B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6354521U (ja) * | 1986-09-30 | 1988-04-12 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7344473B2 (en) | 2001-10-22 | 2008-03-18 | Yanmar Agricultural Equipment Co., Ltd. | Hydraulic transmission vehicle |
US7037236B2 (en) * | 2001-10-22 | 2006-05-02 | Yanmar Agricultural Equipment Co., Ltd. | Hydraulic transmission vehicle |
JP4521882B2 (ja) * | 2004-03-26 | 2010-08-11 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の走行制御装置および走行制御プログラム |
JPWO2005092691A1 (ja) * | 2004-03-26 | 2008-02-07 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の走行制御装置および走行制御プログラムあるいは作業車両の制御装置および制御プログラム |
JP2009293669A (ja) * | 2008-06-03 | 2009-12-17 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd | 建設機械 |
WO2010070961A1 (ja) * | 2008-12-17 | 2010-06-24 | 株式会社小松製作所 | 静油圧式変速車両の制御装置 |
WO2010070962A1 (ja) * | 2008-12-17 | 2010-06-24 | 株式会社小松製作所 | 静油圧式変速車両の制御装置 |
JP5274581B2 (ja) * | 2008-12-17 | 2013-08-28 | 株式会社小松製作所 | 静油圧式変速車両の制御装置 |
JP5274580B2 (ja) * | 2008-12-17 | 2013-08-28 | 株式会社小松製作所 | 静油圧式変速車両の制御装置 |
US8532888B2 (en) | 2008-12-17 | 2013-09-10 | Komatsu Ltd. | Control device for hydraulic transmission vehicle |
US8725364B2 (en) | 2008-12-17 | 2014-05-13 | Komatsu Ltd. | Control device for hydraulic transmission vehicle |
US9091342B2 (en) | 2008-12-17 | 2015-07-28 | Komatsu Ltd. | Control device for hydrostatic transmission vehicle |
JP2010230060A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd | 建設機械用油圧制御回路 |
JP2021025273A (ja) * | 2019-08-02 | 2021-02-22 | 株式会社クボタ | 作業機 |
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Publication number | Publication date |
---|---|
JP2567081B2 (ja) | 1996-12-25 |
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