JPH02179498A - Travelling remote surveillance device - Google Patents
Travelling remote surveillance deviceInfo
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- JPH02179498A JPH02179498A JP63334610A JP33461088A JPH02179498A JP H02179498 A JPH02179498 A JP H02179498A JP 63334610 A JP63334610 A JP 63334610A JP 33461088 A JP33461088 A JP 33461088A JP H02179498 A JPH02179498 A JP H02179498A
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- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本願発明は、例えば放射線量率の高い原子炉施設内など
、の、直接人が入れないようなスペース内を外部から監
視し得るようにした走行型遠隔監視装置に関するもので
ある。[Detailed Description of the Invention] (Industrial Application Field) The present invention makes it possible to monitor from the outside a space that cannot be directly accessed by a person, such as a nuclear reactor facility with a high radiation dose rate. This invention relates to a mobile remote monitoring device.
(従来技術)
原子炉施設の内部には、運転状態を監視すべき種々の機
器が設置されているが、原子炉施設内における放射能濃
度が高い場所には直接人が入って各種機器を検視するこ
とができず、このような放射能濃度の高い原子炉施設内
においては遠隔監視装置を用いて各種機器の監視が行わ
れている。(Prior art) Inside a nuclear reactor facility, various devices are installed to monitor the operating status, but it is difficult for people to directly enter areas with high radioactivity concentrations inside the reactor facility to inspect the various devices. Therefore, in nuclear reactor facilities with such high radioactivity concentrations, various equipment is monitored using remote monitoring devices.
ところで、従来の原子炉施設内における遠隔監視装置は
、監視すべき各種機器のそれぞれ近傍に、個別に監視機
(監視カメラなど)を固定的に設置して、該各監視機と
施設外部とを通信ケーブルで接続して構成されている。By the way, conventional remote monitoring equipment in nuclear reactor facilities involves fixedly installing individual monitoring devices (surveillance cameras, etc.) near each type of equipment to be monitored, and connecting each monitoring device with the outside of the facility. It is connected by a communication cable.
(発明が解決しようとする課題)
ところが、このような原子炉施設内に設けられている従
来の遠隔監視装置では、監視すべき各機器ごとにそれぞ
れ監視機を設置しているので、監視機の台数が監視すべ
き箇所の数だけ必要となるという問題があるほか、各監
視機ごとに通信ケーブルを接続しなければならずしかも
その各通信ケーブルが施設内に露出して繁雑になるとい
う問題があった。(Problem to be solved by the invention) However, in the conventional remote monitoring equipment installed in such nuclear reactor facilities, a monitoring machine is installed for each piece of equipment to be monitored. In addition to the problem that the number of monitoring devices is equal to the number of locations to be monitored, there is also the problem that communication cables must be connected to each monitoring device, and each communication cable is exposed inside the facility, making it complicated. there were.
本願発明は、上記した従来の遠隔監視装置の問題点に鑑
み、1台の監視機で監視すべき各部位を巡回して監視し
得るようにし、さらに監視機の通信ケーブル等が外部に
露出しないようにするとともに、1台の監視機を上下曳
敗階にまたがって巡回さ0るようにしたものであっても
、各階において監視機が常に正立姿勢に維持されるよう
にした走行型遠隔監視装置を提案することを目的とずろ
ものである。In view of the problems of the conventional remote monitoring device described above, the present invention enables a single monitoring device to patrol and monitor each area to be monitored, and furthermore, the communication cable of the monitoring device is not exposed to the outside. In addition, even if a single monitoring aircraft is patrolled across the upper and lower floors, the mobile remote control is designed to ensure that the monitoring aircraft is always maintained in an upright position on each floor. The purpose is to propose a monitoring device.
(課題を解決するための手段)
本願の請求項第1項の発明の走行型遠隔監視装置は、監
視すべき箇所が凝数箇所あるスペース内に該監視すべき
各箇所を巡るようにして敷設され且つ内部が中空の案内
パイプを有する一連の軌条と、該軌条に沿って走行可能
なる台車に監視機を取付けてなる監視走行車と、該監視
走行車に動力伝達用線域を介して動力を伝達することに
よって前記監視走行車を軌条に沿って走行せしめる駆動
装置とを備え、さらに前記案内パイプに該案内パイプの
長さ方向に向けて且つ監視走行車の走行範囲に亘って連
続する切欠溝を形成している一方、前記台車に前記切欠
溝内を該切欠溝の長さ方向にスライド自在で且つ前記案
内パイプ内の空所に達する連結アームを設けているとと
もに、前記監視機の通信ケーブル及び前記駆動装置の動
力伝達用線材をそれぞれ前記案内パイプ内に挿通された
状態で前記連結アームに連結し、シかも前記案内パイプ
内に前記通信ケーブル及び前記動力伝達用線材が案内パ
イプ内壁面に接触しないようにガイドするためのガイド
装置を前記連結アームの移動の障害とならないようにし
て設置していることを特徴としている。(Means for Solving the Problem) The mobile remote monitoring device of the invention of claim 1 of the present application is installed in a space where there are a number of locations to be monitored so as to travel around each location to be monitored. a series of rails having hollow guide pipes; a monitoring vehicle comprising a bogie that can run along the rails and a monitoring device; a drive device that causes the monitoring vehicle to travel along the rail by transmitting the information, and further includes a notch in the guide pipe that is continuous in the length direction of the guide pipe and over the travel range of the monitoring vehicle. On the other hand, the trolley is provided with a connecting arm that is slidable in the length direction of the notched groove and reaches a hollow space in the guide pipe, and is provided with a connecting arm that can freely slide within the notched groove in the length direction of the notched groove and that connects the communication arm of the monitoring machine. A cable and a power transmission wire of the drive device are respectively inserted into the guide pipe and connected to the connection arm, and the communication cable and the power transmission wire are inserted into the guide pipe and are connected to the inner wall surface of the guide pipe. The invention is characterized in that a guide device for guiding the connecting arm so as not to come into contact with the connecting arm is installed in such a way that it does not become an obstacle to the movement of the connecting arm.
又、請求項第2項の発明は、上記第1項の走行型遠隔監
視装置において、軌条を上下複数階のスペースにまたが
ってしかも該各階のスペース内において水平敷設部があ
るようにして敷設しているとともに、前記軌条に設けた
レールを軌条における各階の水平敷設部において監視走
行車を王立姿勢に維持せしめ得る如くして設けているこ
とを特徴としている。Further, the invention as claimed in claim 2 provides the mobile remote monitoring device as defined in claim 1, wherein the rails are laid across spaces of multiple floors above and below, with a horizontal laying portion within the space of each floor. In addition, the rail is characterized in that the rail provided on the rail is provided in such a manner that the surveillance vehicle can be maintained in a royal position at the horizontally laid portion of each floor of the rail.
(作 用)
本願の請求項第1項の発明の走行型遠隔監視装置によれ
ば、駆動装置により監視走行車を軌条に沿ってスペース
内の監視すべき各箇所を巡回せしめ得るようになってお
り、1台の監視機でスペース内の監視すべき各箇所をそ
れぞれ遠隔監視できる。又、軌条は案内パイプを有し且
つ該案内パイプに切欠溝を形成して、該切欠溝を通して
台車の連結アームを案内パイプ内の空所に挿入しさらに
駆動装置の動力伝達用線材及び監視機の通信ケーブルを
該案内パイプ内を挿通させた状態で連結アームに連結し
ているので、監視走行車を軌条に沿って走行させるよう
にしたものであっても、該動力伝達用線材及び通信ケー
ブルが案内パイプ内を通つて監視走行車に追随するよう
になり、該動力伝達用線材及び通信ケーブルが案内パイ
プ外にはみ出すことがなくなる。さらに案内パイプ内に
挿通されている動力伝達用線材及び通信ケーブルは、案
内パイプ内に設置したガイド装置により該案内パイプの
内壁面に接触しないようになっている。(Function) According to the traveling type remote monitoring device of the invention set forth in claim 1 of the present application, the driving device enables the monitoring traveling vehicle to travel along the rails to each location to be monitored in the space. This enables remote monitoring of each location in the space that needs to be monitored using a single monitoring device. Further, the rail has a guide pipe, and a notched groove is formed in the guide pipe, and the connecting arm of the bogie is inserted into the hollow space in the guide pipe through the notched groove, and furthermore, the power transmission wire of the drive device and the monitoring device are inserted. Since the communication cable is inserted into the guide pipe and connected to the connecting arm, the power transmission wire and the communication cable are connected to the connecting arm while the communication cable is inserted through the guide pipe. follows the monitoring vehicle through the guide pipe, and the power transmission wire and communication cable do not protrude outside the guide pipe. Further, the power transmission wire and the communication cable inserted into the guide pipe are prevented from coming into contact with the inner wall surface of the guide pipe by a guide device installed inside the guide pipe.
又、本願の請求項第2項の発明の走行型遠隔監視装置に
よれば、上下複数階のスペースにまたがって監視走行車
を走行させるようにしたものであっても、軌条における
各階の水平敷設部において監視走行車が王立姿勢に維持
された状態で走行するようになる。Further, according to the traveling type remote monitoring device of the invention as claimed in claim 2 of the present application, even if the monitoring vehicle is to be run across multiple floors above and below, the horizontal installation of each floor on the rail is easy. During this period, the surveillance vehicle will be maintained in the upright position.
(発明の効果)
本願の請求項第1項の発明の走行型遠隔監視装置によれ
ば、監視機を取付けた監視走行車が軌条に沿ってスペー
ス内の監視すべき各箇所を巡るようにして走行するので
、1台の監視機でスペース内の監視すべき各箇所を監視
することができ、該監視機の数を削減することができる
とともに、駆動装置の動力伝達用線材及び監視機の通信
ケーブルを軌条の案内パイプ内を通して監視走行車側に
連結しているので、このように監視走行車を軌条に沿っ
て走行させるようにしたものであっても、該動力伝達用
線材及び通信ケーブルが案内パイプ外にはみ出すことが
なくなって動力伝達用線材又は通信ケーブルがスペース
内の他の機材や構造物などに引っ掛ったり接触したりす
るなどのトラブルを未然に防止することができ、さらに
このように監視走行車の走行とともに動力伝達用線材及
び通信ケーブルが案内パイプ内で追随するようにしたも
のであっても、案内パイプ内に設けたガイド装置によっ
て該動力伝達用線材及び通信ケーブルが案内パイプの内
壁面に接触することがなく、該動力伝達用線材、通信ケ
ーブル及び案内パイプの内壁面などが傷つきにくくなる
という効果がある。(Effects of the Invention) According to the traveling type remote monitoring device of the invention set forth in claim 1 of the present application, a surveillance vehicle equipped with a surveillance machine travels along the rails to each location to be monitored in the space. Since it travels, a single monitoring device can monitor each point in the space that needs to be monitored, reducing the number of monitoring devices and reducing communication between the power transmission wire of the drive device and the monitoring device. Since the cable is connected to the monitoring vehicle through the guide pipe of the rail, even if the monitoring vehicle is run along the rail, the power transmission wire and the communication cable are This prevents the power transmission wires or communication cables from protruding outside the guide pipe, preventing troubles such as them getting caught on or coming into contact with other equipment or structures in the space. Even if the power transmission wire and the communication cable are configured to follow the movement of the monitoring vehicle in the guide pipe, the power transmission wire and the communication cable can be moved along the guide pipe by a guide device installed in the guide pipe. This has the effect that the inner wall surfaces of the power transmission wire, communication cable, guide pipe, etc. are less likely to be damaged.
又、本願の請求項第2項の発明の走行型遠隔監視装置に
よれば、監視走行車を上下複数階のスペースにまたがり
て走行させるようにしたものであっても、軌条における
各階の水平敷設部において監視走行車が正立姿勢を維持
したまま走行するようにしているので、監視機を監視す
べき各箇所に対して正常姿勢状聾で対向させることがで
き、正確な監視作業が行えるという効果がある。Further, according to the traveling type remote monitoring device of the invention of claim 2 of the present application, even if the monitoring vehicle is made to travel across spaces of multiple floors above and below, the horizontal installation of each floor on the rail is easy. Since the surveillance vehicle in the department runs while maintaining an upright posture, the surveillance machine can face each location to be monitored in a normal posture and deaf position, allowing for accurate surveillance work. effective.
(実施例)
第1図ないし第7図を参照して本願発明の詳細な説明す
ると、この実施例の遠隔監視装置は、例えば原子炉施設
内(放射線m率が高い)などの人が直接入れないような
スペース内に設置するのに適している。(Embodiment) To explain in detail the present invention with reference to FIGS. 1 to 7, the remote monitoring device of this embodiment can be directly accessed by a person inside a nuclear reactor facility (where the radiation m rate is high). Suitable for installation in small spaces.
この実施例の遠隔監視装置は、監視すべき機器が設置さ
れているスペース内に敷設された軌条1と、該軌条■こ
沿って走行する台車21上に監視機(監視カメラ)3を
搭載してなる監視走行車2と、該監視走行車2を軌条l
に沿って走行せしめる駆動袋v!t4と、該駆動装置4
を操作したりあるいは監視機3から送られてくるデータ
を処理するための制御盤5を基本部材として構成されて
いる。The remote monitoring device of this embodiment includes a rail 1 laid in a space where equipment to be monitored is installed, and a monitoring device (surveillance camera) 3 mounted on a trolley 21 that runs along the rail. The monitoring vehicle 2 is connected to the rail l.
A driving bag that runs along the v! t4 and the drive device 4
The basic component is a control panel 5 for operating the monitor and processing data sent from the monitor 3.
又、この実施例では、軌条1は、第1図に示すように、
1階スペースS、と2階スペースS、と3階スペースS
3との上下方向に3つの階にまたがりてしかも各階のス
ペースS1.S*、Ss内において水平敷設部1 a、
l b、 I cがあるようにして敷設されている。Further, in this embodiment, the rail 1 is as shown in FIG.
1st floor space S, 2nd floor space S, and 3rd floor space S
It spans three floors in the vertical direction with S1. S*, horizontal laying part 1a in Ss,
It is laid out so that there are lb and lc.
尚、第1図においては軌条1における各階スペースの水
平敷設部1 a、 1 b、 1 cは、比較的短かい
長さ範囲で記載しているが、この各階の水平敷設部1
a、 l b、 l cは、各階スペースS、、S、。In addition, in FIG. 1, the horizontally laid parts 1 a, 1 b, and 1 c of each floor space on the rail 1 are shown in a relatively short length range;
a, l b, and l c are the spaces S, , S, on each floor.
S、に設置される監視すべき各種機器の近傍を巡るよう
にして敷設される。又、この第1図の軌条敷設例では、
lI!!スペースSIと2階スペースS。It is laid out in a manner that goes around the vicinity of the various equipment to be monitored installed at S. In addition, in the rail installation example shown in Figure 1,
lI! ! Space SI and 2nd floor space S.
との間は傾斜状態に敷設され、又2階スペースS、と3
階スペースS2との間は鉛直状態に敷設されている。The space between 2nd floor space S, and 3rd floor space is sloped.
It is installed vertically between the floor space S2 and the floor space S2.
軌条!は、適宜外径(例えば140+u+程度)を有す
る丸パイプ製の案内パイプ11の外側面のほぼ対向位置
にそれぞれ比較的細い丸パイプ製のレール15A、15
Bを固定(溶接)して構成されている。この各レールl
5A、15Bは、第1図において2階スペースS、か
ら3階スペースS、に立上がる範囲において案内パイプ
11に対して角度180’だけねじっている(詳細につ
いては後述する)。又、該軌条lの案内パイプ11には
、案内パイプ1!の長さ方向に向けて且つ監視走行車2
が走行する範囲に亘って連続する細幅(例えば35−一
程度)の切欠溝13が形成されている。この切欠@13
は、後述するように案内パイプlI内に挿通された台車
牽引用の索や通信ケーブルを連結するための連結アーム
29が案内パイプ11の内外にまたがって台車走行方向
にスライドし得るようにするためのものである。Rail! Rails 15A, 15 made of relatively thin round pipes are installed at substantially opposite positions on the outer surface of the guide pipe 11 made of round pipes having an appropriate outer diameter (for example, about 140+u+).
It is constructed by fixing (welding) B. Each of these rails
5A and 15B are twisted at an angle of 180' with respect to the guide pipe 11 in the range rising from the second floor space S to the third floor space S in FIG. 1 (details will be described later). Further, the guide pipe 11 of the rail l has the guide pipe 1! towards the length direction and the monitoring vehicle 2
A notched groove 13 with a continuous narrow width (for example, about 35-1) is formed over the range in which the wheel travels. This notch @13
This is so that the connecting arm 29 for connecting the trolley towing cable and communication cable inserted into the guide pipe II can slide in the direction of travel of the trolley across the inside and outside of the guide pipe 11, as will be described later. belongs to.
監視走行車2の台車21は、第3図ないし第6図に示す
ように、台板22の下面に、左右一対の各前輪ユニット
23.23と同じく左右一対の各後輪ユニット33.3
3とから゛なる合計4つの車輪ユニットと、後述するよ
うに駆動装置4の索43及び監視機3の通信ケーブル5
1を連結するための連結アーム29とをそれぞれ設けて
構成されている。As shown in FIGS. 3 to 6, the trolley 21 of the surveillance vehicle 2 has a pair of left and right front wheel units 23.23 and a pair of left and right rear wheel units 33.3 on the lower surface of the base plate 22.
3, a cable 43 of the drive device 4 and a communication cable 5 of the monitoring device 3, as described later.
1 and a connecting arm 29 for connecting the two.
左右の各前輪ユニット23.23は、第3図ないし第5
図を示すように、台板22の下面にボールベアリング2
4を介して車輪脚25を水平面内で回動自在なる如く取
付け、さらに該車輪脚25の下部にレール15A(又は
15B)を上下から挟持する2つの上下車輪26A、2
6Bと該レール15A(又は15[1)の外側部に当て
がわれる前後2つの側部車輪26 G、26 Dを取付
けて構成されている。上下車輪26A、26Bは車輪脚
25に対してボールベアリング27を介してレール15
A、1511と平行な垂直面内で回動自在なる如く取付
けられている。そして、この左右の各前輪ユニット23
.23はそれぞれ左右一対のレール15A、15[3を
それぞれ外側から挟むようにして取付けられている。Each of the left and right front wheel units 23.23 is
As shown in the figure, a ball bearing 2 is attached to the bottom surface of the base plate 22.
4, the wheel leg 25 is attached so as to be rotatable in a horizontal plane, and two upper and lower wheels 26A, 2 which sandwich the rail 15A (or 15B) from above and below the lower part of the wheel leg 25.
6B and two front and rear side wheels 26G and 26D applied to the outer side of the rail 15A (or 15[1). The upper and lower wheels 26A, 26B are connected to the rail 15 via ball bearings 27 with respect to the wheel legs 25.
A, it is attached so that it can rotate freely within a vertical plane parallel to 1511. Then, each of the left and right front wheel units 23
.. 23 are respectively attached so as to sandwich the pair of left and right rails 15A and 15[3 from the outside.
左右の各後輪ユニット33.33は、第3図及び第6図
に示すように車輪脚35の下部に前輪ユニット23の場
合と同様に合計4つの車輪(上下車輪36A、36B、
側部車輪36C,3(iD)を取付けている。そして、
この各後輪ユニット33゜33は、台板22の下面にお
いて垂直面内で円弧状にスライド可能に取付けられた円
弧形のスライド板34の両端部に、両レール15A、1
5Bをそれぞれ外側から挟持するようにして取付けられ
ている。スライド[34は、台板22の下面に取付けら
れた2つの保持部材30.30によって保持されている
。この各保持部材30.30には、スライド板34を前
後両側から挟持するローラ31.3!と、スライド[3
4に設けた円弧状のガイド溝り4a内で摺動する2つの
ローラ32,32が設けられている。そして、この保持
部材30゜30は、該スライド板34を円弧溝34aの
範囲内で左右方向にのみ円弧状にスライドし得るように
保持している。尚、後輪ユニット33.33の上下車輪
36A、36Bは、前輪ユニット側の場合と同様にボー
ルベアリング37によって垂直面内で回動自在となって
いる。As shown in FIGS. 3 and 6, each of the left and right rear wheel units 33.33 has a total of four wheels (upper and lower wheels 36A, 36B,
Side wheels 36C, 3 (iD) are attached. and,
These rear wheel units 33° 33 are attached to both rails 15A and 1 at both ends of an arc-shaped slide plate 34 that is attached to the lower surface of the base plate 22 so as to be slidable in an arc shape in a vertical plane.
5B are attached so as to sandwich them from the outside. The slide [34 is held by two holding members 30, 30 attached to the underside of the base plate 22. Each of the holding members 30.30 includes rollers 31.3 that clamp the slide plate 34 from both front and rear sides! And slide [3
Two rollers 32, 32 are provided that slide within an arc-shaped guide groove 4a provided in the roller 4. The holding member 30.degree. 30 holds the slide plate 34 so that it can slide in an arc shape only in the left and right direction within the range of the arc groove 34a. Note that the upper and lower wheels 36A, 36B of the rear wheel unit 33, 33 are rotatable in a vertical plane by ball bearings 37, as in the case of the front wheel unit.
従って、この台車2!は、各前輪ユニット23゜23が
水平面内で回動自在となり、各後輪ユニッ)33.33
がスライド板34を介して左右方向の垂直面内で変位可
能となり、前、後各車輪ユニットのそれぞれ上下車輪2
6A、26B、36A、36Bがレール15A、15B
と平行な垂直面内で回動自在となっていることにより、
各レール15A、150を案内パイプ11に対してねじ
った状態で取付けていても、該レール15A、15Bの
ねじれ変化に対応して各車輪(26八〜2(iD、36
八〜36D)の姿勢が変化し、台車21が各レール+5
A、15Bに沿ってスムーズに走行できるようになる。Therefore, this trolley 2! , each front wheel unit 23°23 is rotatable in a horizontal plane, and each rear wheel unit) 33.33
can be displaced in the vertical plane in the left-right direction via the slide plate 34, and the upper and lower wheels 2 of each of the front and rear wheel units
6A, 26B, 36A, 36B are rails 15A, 15B
By being able to rotate freely in a vertical plane parallel to the
Even if each rail 15A, 150 is attached to the guide pipe 11 in a twisted state, each wheel (268 to 2 (iD, 36
8 to 36D) changes, and the trolley 21 moves to each rail +5
You will be able to travel smoothly along A and 15B.
連結アーム29は、案内パイプ11の切欠77713を
通して案内パイプ内外にまたがって装着される基部材4
5の案内パイプ内側の端部に監視機3の通信ケーブル5
1と駆動装置4の動力伝達用線材(索)43とをそれぞ
れ連結するためのケーブル連結部48と索連結部49を
設けている。この連結アーム29の基部材45の上部は
、台板22の下面に下向きに固定された取付板28に対
して左右方向に弧回動自在に取付けられている。即ち、
取付板28には円弧状のガイド溝2 s 11が形成さ
れており、他方、連結アーム29の基部材45上部には
取付板29を前後両面から挟持する2つの挟持部材46
.46と該各挟持部材46.46間に取付板28のガイ
ド溝28aに沿って摺動する2つのローラ47,47を
設けており、該各挟持部材46.46で取付板28を前
後両面から挟みつけるとともにローラ47,47をガイ
ド1M2Ba内で摺動し得るようにして取付けられてい
る。又、連結アーム29の取付状態では、ケーブル連結
部48と索連結部49が相互に適宜間隔をもった状態で
それぞれ案内バイブ11内の空所12の中心付近に位置
するようにしている。そして、この台車21は、連結ア
ーム29の索連結部49を軌条長さ方向に引っばること
により、該軌条lに沿って走行(前進及び後進)させる
ことができ、しかも該連結アーム29は案内パイプ11
の切欠溝13の開口縁にガイドされて左右方向に揺動可
能となっている。尚、連結アーム29が左右方向に駆動
されても、ケーブル連結部48及び索連結部49は案内
パイプ!夏内の空所12の中心付近から位置ずれするこ
とがない。The connecting arm 29 is attached to the base member 4 which is mounted across the inside and outside of the guide pipe through the notch 77713 of the guide pipe 11.
Connect the communication cable 5 of the monitoring device 3 to the inner end of the guide pipe 5.
A cable connecting portion 48 and a cable connecting portion 49 are provided for connecting the power transmitting wire (rope) 43 of the drive device 4 to the power transmitting wire (rope) 43 of the drive device 4, respectively. The upper part of the base member 45 of the connecting arm 29 is attached to a mounting plate 28 fixed downwardly to the lower surface of the base plate 22 so as to be rotatable in an arc in the left-right direction. That is,
An arcuate guide groove 2s11 is formed in the mounting plate 28, and on the other hand, two clamping members 46 are provided on the upper part of the base member 45 of the connecting arm 29 to clamp the mounting plate 29 from both front and rear surfaces.
.. 46 and each of the clamping members 46, 46 are provided with two rollers 47, 47 that slide along the guide groove 28a of the mounting plate 28. The rollers 47, 47 are mounted so as to be able to slide within the guide 1M2Ba. Further, when the connecting arm 29 is attached, the cable connecting portion 48 and the cable connecting portion 49 are positioned near the center of the space 12 in the guide vibrator 11 with an appropriate distance from each other. By pulling the cable connecting portion 49 of the connecting arm 29 in the lengthwise direction of the rail, this truck 21 can be made to travel (forward and backward) along the rail l, and the connecting arm 29 is used as a guide. pipe 11
It is guided by the opening edge of the notch groove 13 and can swing in the left-right direction. Note that even if the connecting arm 29 is driven in the left-right direction, the cable connecting portion 48 and the cable connecting portion 49 are still guide pipes! The position does not shift from the vicinity of the center of the empty space 12 in the summer.
監視走行車2を走行させるための駆動装f114は、こ
の実施例では電動のウィンチ装置が採用されている。こ
のウィンチ装置4は、第1図に示すように、閉ループ状
のワイヤーロープ(特許請求の範囲中の動力伝達用線材
となる)43を軌条1の案内パイプ1!内を挿通さ仕た
状態でウィンチドラム41に巻uトけしている。又、ワ
イヤーロープ43は、その途中を台車21の連結アーム
29の索連結部49に固定している。そして、このウィ
ンチ装置4は、ウィンチドラム41を右回転方向あるい
は左回転方向に作動させることにより、ワイヤーロープ
43を前、後いずれかの方向に引っばって監視走行車2
を前進又は後進させることができるようになっている。In this embodiment, an electric winch device is employed as the drive device f114 for driving the monitoring vehicle 2. This winch device 4, as shown in FIG. It is wound around the winch drum 41 with the inside inserted through it. Further, the wire rope 43 is fixed at its midpoint to a cable connecting portion 49 of the connecting arm 29 of the truck 21. The winch device 4 pulls the wire rope 43 in either the front or rear direction by operating the winch drum 41 in the clockwise rotation direction or in the left rotation direction.
can be moved forward or backward.
第1図において符号44はワイヤーローブ43緊張用の
引っばりバネである。In FIG. 1, reference numeral 44 is a tension spring for tensioning the wire lobe 43.
尚、この実施例では、監視走行車2を走行させるための
駆動装置4として、ウィンチ装置による牽引式のものが
採用されているが、他の実施例では、台車21に車輪駆
動用の電動モータを搭載して自走式に構成することらで
きる。その場合、ワイヤーロープにかえて電線ケーブル
が特許請求の範囲中の動力伝達用線材となる。In this embodiment, a traction type drive device using a winch device is adopted as the drive device 4 for driving the monitoring vehicle 2, but in other embodiments, the trolley 21 is equipped with an electric motor for driving the wheels. It can be equipped with a self-propelled system. In that case, instead of the wire rope, an electric wire cable becomes the power transmission wire in the claims.
台車21の上部に搭載された監視機3は、監視カメラ3
Aと該監視カメラ3Aを制御する制御箱3Bを有してい
る。The surveillance device 3 mounted on the upper part of the trolley 21 has a surveillance camera 3
A and a control box 3B for controlling the surveillance camera 3A.
台車21.hの監視機3(制御箱3B)と監視すべきス
ペース外に設置された制御盤5との間には、先ケーブル
、電カケープル等の複数ケーブルからなる通信ケーブル
51が接続されている。この通信ケーブル51の基端側
は巻取ドラム52に巻付けられており、他方該通信ケー
ブル51の先端側は案内パイプ11内を通して台車21
の連結アーム29のケーブル連結部48に固定された後
に制御箱3Bに導びかれている。巻取ドラム52は、監
視走行車2の前進又は後進に°ともなって(ウィンチド
ラム4Iの回転と同期して)制御盤5からの指令により
、通信ケーブル5監を繰り出したり巻き戻したりして、
該通信ケーブル51かたるんだり緊張し過ぎたりしない
ように制御される。Trolley 21. A communication cable 51 consisting of a plurality of cables such as a tip cable and an electric cable is connected between the monitoring machine 3 (control box 3B) of h and the control panel 5 installed outside the space to be monitored. The base end side of this communication cable 51 is wound around a winding drum 52, while the distal end side of this communication cable 51 is passed through the guide pipe 11 and attached to the trolley 21.
After being fixed to the cable connection part 48 of the connection arm 29, it is guided to the control box 3B. The winding drum 52 pays out and rewinds the communication cable 5 according to commands from the control panel 5 as the monitoring vehicle 2 moves forward or backward (in synchronization with the rotation of the winch drum 4I).
The communication cable 51 is controlled so that it does not become sagging or become too tense.
軌条lの案内バイブ11内には、ウィンチ装置4のワイ
ヤーロープ43及び監視機3の通信ケーブル51をそれ
ぞれガイドするためのガイド装置7が設けられている。A guide device 7 for guiding the wire rope 43 of the winch device 4 and the communication cable 51 of the monitoring machine 3 is provided in the guide vibe 11 of the rail 1.
このガイド装置7は、合計3本の縦向きガイドローラ7
1,71.71と隣接する2本の縦向きガイドローラ7
1.71間の下部に設けられる合計2木の横向きガイド
ローラ72.72とを1組として構成されている。そし
て、このガイド装置7には、合計5本のガイドローラ7
1.71,71.72.72によってワイヤーロープ7
13をガイドするためのワイヤーロープガイド部73と
通信ケーブル51をガイドするための通信ケーブルガイ
ド部74の2つのU形ガイド部が形成されている。この
ガイド装置7は、案内バイブ11内において所定1m隔
をもって複数組設置されていて、該各ガイド装置!7.
7・・によってワイヤーロープ43及び通信ケーブル5
1が案内パイプ11の内壁面に接触しないようにしてい
る。This guide device 7 includes a total of three vertical guide rollers 7.
1, 71. Two vertical guide rollers 7 adjacent to 71
A total of two horizontal guide rollers 72 and 72 provided at the lower part between 1.71 and 72 are configured as one set. This guide device 7 includes a total of five guide rollers 7.
Wire rope 7 by 1.71, 71.72.72
Two U-shaped guide parts are formed: a wire rope guide part 73 for guiding the communication cable 13 and a communication cable guide part 74 for guiding the communication cable 51. A plurality of guide devices 7 are installed within the guide vibrator 11 at predetermined intervals of 1 m, and each guide device! 7.
7. Wire rope 43 and communication cable 5
1 is prevented from coming into contact with the inner wall surface of the guide pipe 11.
このようにすると、監視走行車2が軌条1に沿って走行
しても、ワイヤーロープ43及び通信ケーブル51が案
内パイプ内壁面を擦ることがなくなって、該ワイヤーロ
ープ43、通信ケーブル51及び案内パイプ11が傷つ
けられることがなくなる。In this way, even if the surveillance vehicle 2 travels along the rail 1, the wire rope 43 and the communication cable 51 will not rub against the inner wall surface of the guide pipe, and the wire rope 43, the communication cable 51, and the guide pipe will not rub against each other. 11 will no longer be hurt.
軌条iにおける2階スペースS、側から3階スペースS
、側に立上る立上り部分1d(第1図における符号Yの
範囲)は、第2図及び第7図に拡大図示しているが、こ
の軌条1における立上り部分1dには、軌条lにおける
2階スペースS、側の水平敷設部tbと3階スペースS
、側の水平敷設部lCとにおいて監視走行車2をそれぞ
れ正立姿勢状態で走行させるための姿勢維持機構6が設
けられている。即ち、この実施例では、軌条lにおける
2階スペースS、側の水平敷設部1bと立上り部分1d
と3階スペースS3側の水平敷設部1cとは略コ字形に
屈曲されていて、例えば監視走行車2が軌条1に対して
姿勢変更しないまま該軌条l上を走行すると、2階スペ
ースS、側の水平敷設部1bと3階スペースS、側の水
平敷設部ICのいずれか一方において監視走行車2が下
向き状態で走行するようになるという不都合が生じ、上
記姿勢維持機構6はそれを改善するためのものである。2nd floor space S on rail i, 3rd floor space S from the side
, the rising portion 1d (the range designated by the symbol Y in FIG. 1) that rises to the side is shown in enlarged view in FIGS. 2 and 7. Space S, side horizontal laying part tb and 3rd floor space S
A posture maintaining mechanism 6 for driving the monitoring traveling vehicle 2 in an upright posture is provided at the horizontal laying portion 1C on the , side, respectively. That is, in this embodiment, the horizontal laying part 1b and the rising part 1d on the side of the second floor space S in the rail l
and the horizontal laying part 1c on the side of the third floor space S3 are bent in a substantially U-shape. For example, when the surveillance vehicle 2 runs on the rail 1 without changing its attitude with respect to the rail 1, the second floor space S, An inconvenience arises in that the monitoring vehicle 2 starts to run downward in either the side horizontal laying section 1b, the third floor space S, or the side horizontal laying section IC, and the posture maintenance mechanism 6 improves this problem. It is for the purpose of
この姿勢維持機構6は、軌条lのレール15A、15A
を案内パイプl!に対して、軌条1における2階スペー
スS、側の水平敷設部1bと立上り部分ldとの間で角
度90°だけねじり、且つ立上り部分!dと3階スペー
スS、側の水平敷設部1cとの間でさらに角度90゛だ
けねじって、2階スペースS、側の水平敷設部1bと3
階スペースS、側の水平敷設部1cとの間で該レールl
5A、15Bを合計!80°だけ変位させて構成して
いる。このようにすると、第2図に示すように、軌条H
こおける2階スペースS、側の水平敷設部1bと3陪ス
ペースS、側の水平敷設部1cの範囲において監視走行
車2がそれぞれ鎖線図示する姿勢に変位しそいき、2階
スペースS2側の水平敷設部1bと3階スペースS3側
の水平敷設部1cにおいて監視走行車2がそれぞれ正立
姿勢を維持した状態で走行するようになる。このように
監視走行車2を軌条!における各階スペースの水平敷設
部において正立姿勢で走行するようにすると、監視機3
を監視ずべさ各箇所に対して正立姿勢状態で対向させる
ことができ、正確な監視作業が行えるようになる。This posture maintenance mechanism 6 is a rail 15A, 15A of the rail l.
Guide the pipe! On the other hand, the rail 1 is twisted by an angle of 90° between the horizontal laying part 1b on the side of the second floor space S and the rising part ld, and the rising part! d and the horizontal laying part 1c on the side of the 3rd floor space S, by further twisting it by an angle of 90°, and the horizontal laying part 1b on the side of the 2nd floor space S
The rail l between the floor space S and the side horizontal laying part 1c.
Total of 5A and 15B! It is configured to be displaced by 80°. In this way, as shown in Figure 2, the rail H
The surveillance vehicle 2 is about to displace to the posture shown by the chain lines in the range of the horizontal laying part 1b on the side of the second floor space S, and the horizontal laying part 1c on the side of the third floor space S, and the horizontal laying part 1c on the side of the second floor space S2 is displaced. The surveillance vehicle 2 travels in the laying section 1b and the horizontal laying section 1c on the side of the third floor space S3 while maintaining an upright posture. In this way, monitor vehicle 2 is on the rails! If you run in an upright position on the horizontal laying part of each floor space, the monitoring machine 3
The monitor can be placed facing each location in an upright position, making it possible to perform accurate monitoring work.
又、軌条■こおける2階スペースS、側の水平敷設部!
bから立上り部分1dに至る範囲においては、監視走行
車2の姿勢が変位するのを許容するために、案内パイプ
11の切欠溝13を該案内パイプ11に対して角度!8
0°だけねじった状態で形成している。即ち、第2図及
び第7図に示すように2階スペースS、側の水平敷設部
1bにおける立上り部分ld寄りの位置(a)から位置
(b)の範囲において切欠F413を案内パイプIIに
対して角度90°だけねじり、該2階スペース側の水平
敷設部!bと立上り部分1dとのコーナ一部分(位置(
b)から位置(c)の範囲)においてさらに角度90°
だけねしった状態で形成されている。又、案内パイプ1
1内に設置されているガイド装置7゜7・・も、第7図
に示すようにワイヤーロープ43及び通信ケーブル51
が該ガイド装置7がら外れないように取付姿勢を順次変
更させている。即ち、第7図において、軌条lの外側部
に示すA −A矢視図ないしJ−J矢視図は、軌条lに
おけるA−AないしJ−J矢視方向にそれぞれ対応した
ものであり、軌条1のコーナ一部においてらワイヤーロ
ープ43及び通信ケーブル51が各ガイド装置7,7・
・から外れないようにするとともに、該ワイヤーロープ
43及び通信ケーブル51が案内パイプ11の内壁面に
接触しないようにして設置されている。尚、第7図にお
いてG−G矢視図ないしJ−J矢視図についてはA−A
矢視図ないしF −F矢視図の矢視方向とは角度180
゛だけ変位した方向から見た状態のものが表示されてい
る。Also, the horizontal laying part on the side of the second floor space S where the rails can be placed!
In the range from b to the rising portion 1d, the notch groove 13 of the guide pipe 11 is set at an angle with respect to the guide pipe 11 in order to allow the posture of the surveillance vehicle 2 to change. 8
It is twisted by 0°. That is, as shown in FIG. 2 and FIG. 7, the notch F413 is placed in relation to the guide pipe II in the range from position (a) to position (b) near the rising part ld in the horizontal installation part 1b on the side of the second floor space S. Twist at an angle of 90° and horizontally install the part on the second floor space side! A part of the corner between b and the rising portion 1d (position (
b) to position (c)) further at an angle of 90°.
It is formed in a dull state. Also, guide pipe 1
The guide device 7゜7... installed in the wire rope 43 and the communication cable 51 as shown in FIG.
The mounting posture is sequentially changed so that the guide device 7 does not come off. That is, in FIG. 7, the A-A arrow view to the J-J arrow view shown on the outer side of the rail l correspond to the A-A to JJ arrow directions of the rail l, respectively. A wire rope 43 and a communication cable 51 are connected to each of the guide devices 7, 7 and 7 at a part of the corner of the rail 1.
- The wire rope 43 and the communication cable 51 are installed so as not to come off, and to prevent the wire rope 43 and the communication cable 51 from coming into contact with the inner wall surface of the guide pipe 11. In addition, in FIG. 7, the GG arrow view or the JJ arrow view is indicated by A-A.
The arrow direction of the arrow view or F-F arrow view is an angle of 180
The view from the direction displaced by ゛ is displayed.
この実施例の走行型遠隔監視装置は、例えば原子炉施設
内などの人が直接入れないようなスペース内に設置され
ていて、そのスペース内の監視すべき各種機器を単一の
監視機3で順次巡回して監視し得るようになっている。The mobile remote monitoring device of this embodiment is installed in a space that people cannot directly enter, such as inside a nuclear reactor facility, and a single monitoring device 3 monitors various devices in that space. It is designed to be able to patrol and monitor sequentially.
即ち、第1図において、制御盤5からの遠隔操作により
、駆動装置4のウィンチドラム4!を左回転させると、
ワイヤーロープ43が矢印A方向に作動されて監視走行
車2が軌条lに沿って前進方向(矢印六方向)に牽引さ
れるようになり、逆にウィンチドラム41を右回転させ
るとワイヤーロープ43が矢印B方向に作動されて監視
走行車2が軌条1に沿って後進方向(矢印B方向)に牽
引されるようになっている。That is, in FIG. 1, the winch drum 4! of the drive device 4 is controlled by remote control from the control panel 5. When rotated to the left,
The wire rope 43 is actuated in the direction of arrow A, and the surveillance vehicle 2 is towed in the forward direction (in the direction of the arrow 6) along the rail l.Conversely, when the winch drum 41 is rotated clockwise, the wire rope 43 is activated. The monitoring vehicle 2 is actuated in the direction of arrow B, and the monitoring vehicle 2 is towed in the backward direction (direction of arrow B) along the rail 1.
従ってウィンチドラム41を正逆いずれかの方向に回転
させるだけで、監視走行車2を各階スペースS、、S、
、S、内に設置された各種機器を監視しながら順次各階
のスペース内を巡回させることができる。又、ウィンチ
ドラム41の作動時には通信ケーブル51用の巻取ドラ
ム52も同期して巻取り作用あるいは巻戻し作用が行わ
れて該通信ケーブル51が緊張し過ぎたりたるみ過ぎた
りしないようになっている。さらに、ワイヤーロープ4
3及び通信ケーブル5日よ案内バイブ11内に挿通され
ているので、監視走行車2が軌条lに沿って走行するよ
うにしたものでも該ワイヤーロープ43及び通信ケーブ
ル51が案内バイブ11外にはみ出すことがなく、しか
も、ワイヤーロープ43及び通信ケーブル51はガイド
装置7でガイドされているので、該ワイヤーロープ43
及び通信ケーブル51が案内バイブ11の内壁面に接触
することがない。又、監視走行車2は、軌条iにおける
各階スペースS、、S、、S、の水平敷設部1a。Therefore, by simply rotating the winch drum 41 in either the forward or reverse direction, the surveillance vehicle 2 can be moved to each floor space S, , S, etc.
, S, can be sequentially circulated through the spaces on each floor while monitoring the various devices installed inside. Further, when the winch drum 41 is operated, the winding drum 52 for the communication cable 51 also performs a winding or unwinding action in synchronization to prevent the communication cable 51 from becoming too tense or sagging. . Furthermore, wire rope 4
Since the wire rope 43 and the communication cable 51 are inserted into the guide vibrator 11, the wire rope 43 and the communication cable 51 protrude outside the guide vibrator 11 even when the surveillance vehicle 2 runs along the rail 1. Moreover, since the wire rope 43 and the communication cable 51 are guided by the guide device 7, the wire rope 43
Also, the communication cable 51 does not come into contact with the inner wall surface of the guide vibrator 11. In addition, the monitoring vehicle 2 is located in the horizontally laid portion 1a of each floor space S, , S, , S, on the rail i.
l b、I cを走行する際には、常に正立姿勢状態に
維持されるようになり、監視機3により監視すべき各機
器を常に正確に監視することができる。尚、監視機3に
よって監視された各種データは通信ケーブル51を介し
て制御盤5側に送られてブラウン管等に表示される。When traveling along Ib and Ic, the vehicle is always maintained in an upright posture, and the monitoring device 3 can always accurately monitor each device to be monitored. Incidentally, various data monitored by the monitoring device 3 are sent to the control panel 5 side via the communication cable 51 and displayed on a cathode ray tube or the like.
第1図は本願発明の実施例にかかる走行型遠隔監視装置
の全体概略斜視図、第2図は第1図の一部拡大斜視図、
第3図は第1図の走行型遠隔監視装置に使用されている
監視走行車の側面図、第4図は第3図の右側面図、第5
図は第3図の■−■断面図、第6図は第3図の■−■断
面図、第7図は第1図の走行型遠隔監視装置における軌
条に対する台車及びガイド装置の姿勢変動状態を示す説
明図である。
l・・・・・軌条
2・・・・・監視走行車
3・・・・・監視機
4 ・ ・ ・
5 ・ ・ ・
6 ・ ・ ・
7 ・ ・ ・
l 1 ・ ・
12 ・ ・
l 3 ・ ・
15A、15B
2 l ・ ・
29 ・ ・
43 ・ ・
5 ! ・ ・
・駆動装置
・制御盤
・姿勢維持機構
・ガイド装置
・案内バイブ
・空所
・切欠溝
・レール
・台車
・連結アーム
・動力伝達用線材(ワイヤーロープ)
・通信ケーブル
第3図
第4図FIG. 1 is an overall schematic perspective view of a traveling remote monitoring device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a partially enlarged perspective view of FIG. 1,
Figure 3 is a side view of the surveillance vehicle used in the mobile remote monitoring device in Figure 1, Figure 4 is the right side view of Figure 3, and Figure 5 is the right side view of Figure 3.
The figure is a sectional view taken along the line ■-■ in FIG. 3, FIG. 6 is a sectional view taken along the line ■-■ in FIG. FIG. l...Rail 2...Surveillance vehicle 3...Surveillance machine 4 ・ ・ ・ 5 ・ ・ 6 ・ ・ 7 ・ ・ ・ l 1 ・ ・ 12 ・ ・ l 3 ・・ 15A, 15B 2 l ・ ・ 29 ・ ・ 43 ・ ・ 5!・ ・ ・Drive device, control panel, attitude maintenance mechanism, guide device, guide vibrator, void space, notch groove, rail, trolley, connecting arm, power transmission wire (wire rope) ・Communication cable Figure 3 Figure 4
Claims (1)
すべき各箇所を巡るようにして敷設され且つ内部が中空
の案内パイプ(11)を有する一連の軌条(1)と、該
軌条(1)に沿って走行可能なる台車(21)に監視機
(3)を取付けてなる監視走行車(2)と、該監視走行
車(2)に動力伝達用線材(43)を介して動力を伝達
することによって前記監視走行車(2)を軌条(1)に
沿って走行せしめる駆動装置(4)とを備え、さらに前
記案内パイプ(11)には該案内パイプ(11)の長さ
方向に向けて且つ監視走行車(2)の走行範囲に亘って
連続する切欠溝(13)が形成されている一方、前記台
車(21)には前記切欠溝(13)内を該切欠溝(13
)の長さ方向にスライド自在で且つ前記案内パイプ(1
1)内の空所(12)に達する連結アーム(29)が設
けられているとともに、前記監視機(3)の通信ケーブ
ル(51)及び前記駆動装置(4)の動力伝達用線材(
43)がそれぞれ前記案内パイプ(11)内に挿通され
た状態で前記連結アーム(29)に連結されており、し
かも前記案内パイプ(11)内には前記通信ケーブル(
51)及び前記動力伝達用線材(43)が案内パイプ(
11)内壁面に接触しないようにガイドするためのガイ
ド装置(7)が前記連結アーム(29)の移動の障害と
ならないようにして設置されていることを特徴とする走
行型遠隔監視装置。 2、軌条(1)は上下複数階のスペースにまたがってし
かも該各階のスペース内において水平敷設部(1a、1
b、1c)があるようにして敷設されているとともに、
前記軌条(1)に設けたレール(15A、15B)が軌
条(1)における各階の水平敷設部(1a、1b、1c
)において監視走行車(2)を正立姿勢に維持せしめ得
る如くして設けられていることを特徴とする請求項第1
項の走行型遠隔監視装置。[Claims] 1. A series of rails (1) that are laid in a space where there are a plurality of locations to be monitored and that are laid around each location to be monitored and that have a guide pipe (11) that is hollow inside. , a monitoring vehicle (2) having a monitoring machine (3) attached to a trolley (21) that can run along the rail (1), and a power transmission wire (43) attached to the monitoring vehicle (2). a drive device (4) that causes the monitoring vehicle (2) to travel along the rail (1) by transmitting power through the guide pipe (11); A continuous notch groove (13) is formed in the longitudinal direction and over the traveling range of the monitoring vehicle (2). Notch groove (13
) and is slidable in the length direction of the guide pipe (1).
A connecting arm (29) that reaches the space (12) in the monitor (3) and a power transmission wire (51) of the monitoring device (3) and the drive device (4) are provided.
43) are connected to the connection arm (29) while being inserted into the guide pipe (11), and the communication cable (43) is inserted into the guide pipe (11).
51) and the power transmission wire (43) are connected to the guide pipe (
11) A traveling remote monitoring device characterized in that a guide device (7) for guiding the connecting arm (29) so as not to come into contact with an inner wall surface is installed so as not to obstruct movement of the connecting arm (29). 2. The rail (1) spans spaces on multiple floors above and below, and within the space on each floor there are horizontally laid sections (1a, 1).
b, 1c), and
The rails (15A, 15B) provided on the rail (1) are connected to the horizontally laid parts (1a, 1b, 1c) of each floor on the rail (1).
Claim 1, characterized in that the surveillance vehicle (2) is provided in such a manner that the surveillance vehicle (2) can be maintained in an upright position in the vehicle (2).
A mobile remote monitoring device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63334610A JPH02179498A (en) | 1988-12-28 | 1988-12-28 | Travelling remote surveillance device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63334610A JPH02179498A (en) | 1988-12-28 | 1988-12-28 | Travelling remote surveillance device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02179498A true JPH02179498A (en) | 1990-07-12 |
JPH0574032B2 JPH0574032B2 (en) | 1993-10-15 |
Family
ID=18279306
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63334610A Granted JPH02179498A (en) | 1988-12-28 | 1988-12-28 | Travelling remote surveillance device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH02179498A (en) |
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CN111086963A (en) * | 2019-08-09 | 2020-05-01 | 中国矿业大学 | Synchronous track moving device of shaft inspection system and control method thereof |
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JP4689062B2 (en) * | 2001-03-22 | 2011-05-25 | 日工株式会社 | Granular silo transfer device |
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Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0574032B2 (en) | 1993-10-15 |
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