JPH0217256A - 変速開始判定装置 - Google Patents
変速開始判定装置Info
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- JPH0217256A JPH0217256A JP63164870A JP16487088A JPH0217256A JP H0217256 A JPH0217256 A JP H0217256A JP 63164870 A JP63164870 A JP 63164870A JP 16487088 A JP16487088 A JP 16487088A JP H0217256 A JPH0217256 A JP H0217256A
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- JP
- Japan
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- shift
- speed
- monitor
- engine
- changing
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 21
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 15
- 230000004044 response Effects 0.000 description 7
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
Classifications
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/04—Smoothing ratio shift
- F16H61/0437—Smoothing ratio shift by using electrical signals
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/68—Inputs being a function of gearing status
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/68—Inputs being a function of gearing status
- F16H2059/6807—Status of gear-change operation, e.g. clutch fully engaged
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S477/00—Interrelated power delivery controls, including engine control
- Y10S477/904—Control signal is acceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は自動変速機の変速判定装置に関するものである
。
。
(従来の技術)
自動変速機は各種摩擦要素(クラッチやブレーキ等)を
選択的に油圧作動させて所定変速段を選択し、油圧作動
させる摩擦要素の変更により他の変速段への変速を行う
ことができる。
選択的に油圧作動させて所定変速段を選択し、油圧作動
させる摩擦要素の変更により他の変速段への変速を行う
ことができる。
ところで、この変速を行うべきとの判断により変速指令
が発せられてから、対応摩擦要素が油圧作動されて実際
に変速が開始される(変速機の入出力回転比で表される
見掛は上のギヤ比が変化し始める)迄の間に油圧の応答
遅れを生ずる。従って、変速指令瞬時をそのまま変速開
始と判定することができず、何等かの変速開始判定装置
が必要であった。
が発せられてから、対応摩擦要素が油圧作動されて実際
に変速が開始される(変速機の入出力回転比で表される
見掛は上のギヤ比が変化し始める)迄の間に油圧の応答
遅れを生ずる。従って、変速指令瞬時をそのまま変速開
始と判定することができず、何等かの変速開始判定装置
が必要であった。
なお変速開始の判定は、例えばトルクコンバータを変速
中スリップ制御する場合等において有用である。
中スリップ制御する場合等において有用である。
第5図はアップシフト変速時におけるエンジン回転数N
6、変速機出力トルク、及び変速圧(当該変速時作動さ
せることとなった摩擦要素の作動油圧)の変化状況を示
す。瞬時t0に変速指令があって対応するバルブの応答
により変速圧は瞬時t1より立ち上がって対応する摩擦
要素を作動させる。この摩擦要素は変速圧が成る値にな
った瞬時t2より動力伝達に寄与し始め、実際の変速を
開始する。この変速開始よりエンジン回転数N8は急変
し、変速機出力トルクは変動を持ったものとなる。
6、変速機出力トルク、及び変速圧(当該変速時作動さ
せることとなった摩擦要素の作動油圧)の変化状況を示
す。瞬時t0に変速指令があって対応するバルブの応答
により変速圧は瞬時t1より立ち上がって対応する摩擦
要素を作動させる。この摩擦要素は変速圧が成る値にな
った瞬時t2より動力伝達に寄与し始め、実際の変速を
開始する。この変速開始よりエンジン回転数N8は急変
し、変速機出力トルクは変動を持ったものとなる。
この事実に鑑み変速開始判定装置としては、変速指令瞬
時t。からエンジン回転数の変化速度をモニタし、この
エンジン回転数の変化速度が設定値以上になる瞬時t2
を変速開始と判定するものがあった(例えば、特開昭5
5−69738号公報参照)。
時t。からエンジン回転数の変化速度をモニタし、この
エンジン回転数の変化速度が設定値以上になる瞬時t2
を変速開始と判定するものがあった(例えば、特開昭5
5−69738号公報参照)。
(発明が解決しようとする課題)
しかし従来の変速開始判定装置では、変速指令瞬時t0
からエンジン回転変化速度をモニタしつつ変速開始を判
定するため、油圧の応答遅れ故変速が開始されることの
ない瞬時[。〜t1 中もエンジン回転速度をモニタす
ることとなる。
からエンジン回転変化速度をモニタしつつ変速開始を判
定するため、油圧の応答遅れ故変速が開始されることの
ない瞬時[。〜t1 中もエンジン回転速度をモニタす
ることとなる。
従って、この間にエンジン回転速度の演算値がノイズ等
により急変した時、変速開始と誤判定することがあり、
誤判定の危険が増す。
により急変した時、変速開始と誤判定することがあり、
誤判定の危険が増す。
本発明は、この間は油圧の応答遅れ故変速か開始される
ことのない期間であり、上記誤判定の確率を低くする意
味合いにおいて、この間エンジン回転のモニタを遅延さ
せるようにした変速開始判定装置を提供することを目的
とする。
ことのない期間であり、上記誤判定の確率を低くする意
味合いにおいて、この間エンジン回転のモニタを遅延さ
せるようにした変速開始判定装置を提供することを目的
とする。
(課題を解決するための手段)
本発明変速開始判定装置はこの目的のため第1図に概念
を示す如く、 エンジン回転数の変化具合をモニタするエンジン回転モ
ニタ手段を具え、この変化具合から自動変速機の変速開
始を判定するようにした装置において、 自動変速機が変速すべきとの判断結果に基づいて変速指
令を発した後の経過時間を計測する計時手段と、 この経過時間が所定時間になってから前記エンジン回転
数の変化具合のモニタを開始させるモニタ遅延手段とを
設けた構成に特徴とするづけられる。
を示す如く、 エンジン回転数の変化具合をモニタするエンジン回転モ
ニタ手段を具え、この変化具合から自動変速機の変速開
始を判定するようにした装置において、 自動変速機が変速すべきとの判断結果に基づいて変速指
令を発した後の経過時間を計測する計時手段と、 この経過時間が所定時間になってから前記エンジン回転
数の変化具合のモニタを開始させるモニタ遅延手段とを
設けた構成に特徴とするづけられる。
(作 用)
自動変速機が変速すべきとの判断結果に基づいて変速指
令を発すると、°計時手段はこの瞬時からの経過時間を
計測する。そして、この経過時間が所定時間になる迄の
間モニタ遅延手段は、エンジン回転モニタ手段によるエ
ンジン回転数の変化具合のモニタを行わせず、その後に
当該モニタを開始させる。このモニタによりエンジン回
転数の変化具合が変速開始を示すようなものになる時、
エンジン回転モニタ手段は変速開始を判定する。
令を発すると、°計時手段はこの瞬時からの経過時間を
計測する。そして、この経過時間が所定時間になる迄の
間モニタ遅延手段は、エンジン回転モニタ手段によるエ
ンジン回転数の変化具合のモニタを行わせず、その後に
当該モニタを開始させる。このモニタによりエンジン回
転数の変化具合が変速開始を示すようなものになる時、
エンジン回転モニタ手段は変速開始を判定する。
従って、変速指令瞬時から未だ変速を開始することのな
い時間中、エンジン回転の変化具合のモニタを遅延させ
ることとなり、この間にエンジン回転の変化具合を示す
信号がノイズ等により変速開始を示すようなものとなっ
ても、これを変速開始と誤判定することがなく、判定精
度を高めることができる。
い時間中、エンジン回転の変化具合のモニタを遅延させ
ることとなり、この間にエンジン回転の変化具合を示す
信号がノイズ等により変速開始を示すようなものとなっ
ても、これを変速開始と誤判定することがなく、判定精
度を高めることができる。
(実施例)
以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第2図は本発明−実施の態様になる変速開始判定装置を
具えた自動変速機の変速制御システムで、■は自動変速
機、2はその前段に設けたエンジンを夫々示す。
具えた自動変速機の変速制御システムで、■は自動変速
機、2はその前段に設けたエンジンを夫々示す。
自動変速機1は第1シフト弁3及び第2シフト弁4を含
む各種制御弁及び油圧回路を内蔵したバルブボデー5を
具え、第1シフト弁3及び第2シフト弁4の次表に示す
ON 、 OFFの組合せにより自動変速機1内の図示
せざる各種摩擦要素を選択的に油圧作動させて対応変速
段を得ることができる。
む各種制御弁及び油圧回路を内蔵したバルブボデー5を
具え、第1シフト弁3及び第2シフト弁4の次表に示す
ON 、 OFFの組合せにより自動変速機1内の図示
せざる各種摩擦要素を選択的に油圧作動させて対応変速
段を得ることができる。
そして自動変速機1は、エンジン2の動力を選択変速段
に応じたギヤ比で変速し、図示せざる車輪に出力して車
両を走行させる。
に応じたギヤ比で変速し、図示せざる車輪に出力して車
両を走行させる。
かかる所定変速段の選択、及び変速段を切り換える変速
を制御するために、コンピュータ6を設け、このコンピ
ュータ6は本発明が目的とする変速開始の判定をも行う
ものとする。これがためコンピュータ6にはエンジン2
のスロットル開度T)Iを検出するスロットルセンサ7
及び車速Vを検出する車速センサ8からの信号を人力す
る他、エンジン回転数N8を検出するエンジン回転セン
サ9からの信号を入力する。
を制御するために、コンピュータ6を設け、このコンピ
ュータ6は本発明が目的とする変速開始の判定をも行う
ものとする。これがためコンピュータ6にはエンジン2
のスロットル開度T)Iを検出するスロットルセンサ7
及び車速Vを検出する車速センサ8からの信号を人力す
る他、エンジン回転数N8を検出するエンジン回転セン
サ9からの信号を入力する。
コンピュータ6はセンサ7〜9からの信号(スロットル
開度TH、車速v1エンジン回転数Ne)を基に第3図
の制御プログラムを実行して変速制御及び変速開始判定
を行う。
開度TH、車速v1エンジン回転数Ne)を基に第3図
の制御プログラムを実行して変速制御及び変速開始判定
を行う。
第3図は定時割り込みにより処理されるもので、先ずス
テップ10において上記の人力情報TH,VN、を読み
込む。ステップ11では、スロットル開度TH及び車速
Vの組合せにより定めた変速パターンから、現在のスロ
ットル開度THおよび車速Vの組合せに最適な要求変速
段を決定する。次のステップ12では現在の選択変速段
が上記の要求変速段と違うか否かにより変速すべきか否
かを判別する。
テップ10において上記の人力情報TH,VN、を読み
込む。ステップ11では、スロットル開度TH及び車速
Vの組合せにより定めた変速パターンから、現在のスロ
ットル開度THおよび車速Vの組合せに最適な要求変速
段を決定する。次のステップ12では現在の選択変速段
が上記の要求変速段と違うか否かにより変速すべきか否
かを判別する。
変速すべきなら、ステップ13でタイマTMをクリアし
、ステップ14で変速指令フラグCHGFLGを1にセ
ットし、ステップ15でシフト弁3.4のON 。
、ステップ14で変速指令フラグCHGFLGを1にセ
ットし、ステップ15でシフト弁3.4のON 。
OFFを前記要求変速段に対応したものに切り換えるよ
うセットする。次のステップ16では変速指令によりこ
の切り換えを行うべくシフト弁3,4をロN、OFF制
御し、ステップ17で今回のエンジン回転数の読込み値
N8を後述のエンジン回転数N8の演算のためにN、、
′ としてメモリしておく。
うセットする。次のステップ16では変速指令によりこ
の切り換えを行うべくシフト弁3,4をロN、OFF制
御し、ステップ17で今回のエンジン回転数の読込み値
N8を後述のエンジン回転数N8の演算のためにN、、
′ としてメモリしておく。
このループは変速指令時1回のみ実行され、次回はステ
ップ12がステップ18を選択する。
ップ12がステップ18を選択する。
ステップ18では変速指令フラグCHGPLGが1か否
かをチエツクするが、変速指令後であればステップ14
でCHGFLG= 1にされているから制御はステップ
19に進む。ステップ19で上記のタイマTMがインク
リメントされ、よってこのタイマは変速指令瞬時からの
経過時間を計測することとなる。次のステップ20では
タイマTMが前記した油圧の応答遅れに相当する所定時
間T。を示しているか否がを、つまり変速指令からT。
かをチエツクするが、変速指令後であればステップ14
でCHGFLG= 1にされているから制御はステップ
19に進む。ステップ19で上記のタイマTMがインク
リメントされ、よってこのタイマは変速指令瞬時からの
経過時間を計測することとなる。次のステップ20では
タイマTMが前記した油圧の応答遅れに相当する所定時
間T。を示しているか否がを、つまり変速指令からT。
時間が経過したか否かをチエツクし、経過する迄の間は
制御をステップ16゜17に進める。なおこの場合ステ
ップ16によるシフト弁3,4のON 、 OFFは前
回の演算サイクルと同じに保たれる。
制御をステップ16゜17に進める。なおこの場合ステ
ップ16によるシフト弁3,4のON 、 OFFは前
回の演算サイクルと同じに保たれる。
変速指令から所望時間T。が経過すると、ステにより求
める。ここでN8は今回のエンジン回転数読込み値、N
o′ は前回のエンジン回転数読込み値(ステップ17
参照)であり、その差は第3図のプログラムの演算サイ
クルが一定であることからエンジン回転数の変化速度を
表わす。ステップ22ではこの変化速度の絶対値I N
61が変速開始を示す設定値α5以上か否かにより変速
が開始されたか否かを判別する。未だ開始されなければ
、ステップ16でシフト弁3.4のON 、 OFFを
不変に保ち、変速を進行させる。ステップ22でI
N。
める。ここでN8は今回のエンジン回転数読込み値、N
o′ は前回のエンジン回転数読込み値(ステップ17
参照)であり、その差は第3図のプログラムの演算サイ
クルが一定であることからエンジン回転数の変化速度を
表わす。ステップ22ではこの変化速度の絶対値I N
61が変速開始を示す設定値α5以上か否かにより変速
が開始されたか否かを判別する。未だ開始されなければ
、ステップ16でシフト弁3.4のON 、 OFFを
不変に保ち、変速を進行させる。ステップ22でI
N。
≧α5と判別する時、ステップ23で変速開始と判定し
、ステップ24で変速指令フラグCHGFLGをリセッ
トした後、ステップ16でシフト弁3,4のON 。
、ステップ24で変速指令フラグCHGFLGをリセッ
トした後、ステップ16でシフト弁3,4のON 。
OFFを不変に保って変速を進行させる。
変速開始後はCHGFLG= 0であるから、制御はス
テップ18からステップ25に進み、ここで前記のタイ
マTMをクリアした後、ステップ16でシフト弁3.4
のON 、 OFFを相変わらず不変に保って変速を終
了させる。変速終了後も次の変速指令がある迄は、ステ
ップ10.11.12.1125.16.17を通るル
ープにより制御が実行され、要求変速段を保つことがで
きる。
テップ18からステップ25に進み、ここで前記のタイ
マTMをクリアした後、ステップ16でシフト弁3.4
のON 、 OFFを相変わらず不変に保って変速を終
了させる。変速終了後も次の変速指令がある迄は、ステ
ップ10.11.12.1125.16.17を通るル
ープにより制御が実行され、要求変速段を保つことがで
きる。
上記の速度開始判定作用を第5図と同様な第4図のアッ
プシフト変速につき説明する。変速指令瞬時t0からタ
イマTMがインクリメントされながら経過時間を計測す
る。変速指令から所定時間toが経過する迄(TM<T
o)の間は、第3図中ステップ20がステップ21〜2
4を実行させないため、エンジン回転数の変化速度I
N、1のモニタによる変速開始の判定が未だ行われない
。そして、変速指令から所定時間T。が経過してTM
< Toになる第4図中瞬時t1から、第3図中ステッ
プ20がステップ21〜24を実行させて、エンジン回
転数の変化速度I N、1のモニタによる変速開始の判
定を開始させる。そして、I N61≧α5となる第4
図中瞬時t、に変速の開始を判定することができる。
プシフト変速につき説明する。変速指令瞬時t0からタ
イマTMがインクリメントされながら経過時間を計測す
る。変速指令から所定時間toが経過する迄(TM<T
o)の間は、第3図中ステップ20がステップ21〜2
4を実行させないため、エンジン回転数の変化速度I
N、1のモニタによる変速開始の判定が未だ行われない
。そして、変速指令から所定時間T。が経過してTM
< Toになる第4図中瞬時t1から、第3図中ステッ
プ20がステップ21〜24を実行させて、エンジン回
転数の変化速度I N、1のモニタによる変速開始の判
定を開始させる。そして、I N61≧α5となる第4
図中瞬時t、に変速の開始を判定することができる。
従って、油圧の応答遅れ故変速が開始されることのない
、変速指令から所定時間T。が経過する第4図中瞬時1
.迄、エンジン回転数の変化速度のモニタによる変速開
始判定を遅延させることとなり、この間にエンジン回転
数の変化速度を表わす信号がノイズ等で大きくなっても
、これを変速開始と誤判定することがなく、判定精度を
高めることができる。
、変速指令から所定時間T。が経過する第4図中瞬時1
.迄、エンジン回転数の変化速度のモニタによる変速開
始判定を遅延させることとなり、この間にエンジン回転
数の変化速度を表わす信号がノイズ等で大きくなっても
、これを変速開始と誤判定することがなく、判定精度を
高めることができる。
(発明の効果)
かくして本発明変速開始判定装置は上述の如く、変速指
令瞬時からエンジン回転変化のモニタによる変速開始判
定を開始させず、油圧の応答遅れ故変速が開始されるこ
とのない所定時間中上記のモニタを遅延させる構成とし
たから、この間にエンジン回転変化を示す信号がノイズ
で変速開始を表わすようなものとなっても、これを変速
開始と誤判定することがなくなり、判定精度を高めるこ
とができる。
令瞬時からエンジン回転変化のモニタによる変速開始判
定を開始させず、油圧の応答遅れ故変速が開始されるこ
とのない所定時間中上記のモニタを遅延させる構成とし
たから、この間にエンジン回転変化を示す信号がノイズ
で変速開始を表わすようなものとなっても、これを変速
開始と誤判定することがなくなり、判定精度を高めるこ
とができる。
第1図は本発明変速開始判定装置の概念図、第2図は本
発明装置の一実施例を示す変速制御システム図、 第3図は同側におけるコンピュータの制御プログラムを
示すフローチャート、 第4図は同側装置の動作タイムチャート、第5図は自動
変速機の変速動作タイムチャートである。 l・・・自動変速機 2・・・エンジン3・・・
第1シフト弁 4・・・第2シフト弁5・・・バル
ブボデー 6・・・コンピュータ7・・・スロット
ルセンサ 8・・・車速センサ9・・・エンジン回転セ
ンサ 工゛/7ン回転数Ne 変速圧 几
発明装置の一実施例を示す変速制御システム図、 第3図は同側におけるコンピュータの制御プログラムを
示すフローチャート、 第4図は同側装置の動作タイムチャート、第5図は自動
変速機の変速動作タイムチャートである。 l・・・自動変速機 2・・・エンジン3・・・
第1シフト弁 4・・・第2シフト弁5・・・バル
ブボデー 6・・・コンピュータ7・・・スロット
ルセンサ 8・・・車速センサ9・・・エンジン回転セ
ンサ 工゛/7ン回転数Ne 変速圧 几
Claims (1)
- 1.エンジン回転数の変化具合をモニタするエンジン回
転モニタ手段を具え、この変化具合から自動変速機の変
速開始を判定するようにした装置において、 自動変速機が変速すべきとの判断結果に基づいて変速指
令を発した後の経過時間を計測する計時手段と、 この経過時間が所定時間になってから前記エンジン回転
数の変化具合のモニタを開始させるモニタ遅延手段と設
けてなることを特徴とする変速開始判定装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63164870A JPH0217256A (ja) | 1988-07-04 | 1988-07-04 | 変速開始判定装置 |
US07/374,852 US5060541A (en) | 1988-07-04 | 1989-07-03 | Shift initiation detection system for automatic automotive transmission |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63164870A JPH0217256A (ja) | 1988-07-04 | 1988-07-04 | 変速開始判定装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0217256A true JPH0217256A (ja) | 1990-01-22 |
Family
ID=15801491
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63164870A Pending JPH0217256A (ja) | 1988-07-04 | 1988-07-04 | 変速開始判定装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5060541A (ja) |
JP (1) | JPH0217256A (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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US5401223A (en) * | 1993-08-18 | 1995-03-28 | Cummins Electronics Company, Inc. | Method and device for controlling critical switch failure and neutral conditions at high and low vehicle speeds |
US5638271A (en) * | 1995-01-04 | 1997-06-10 | Cummins Engine Company, Inc. | Apparatus and method for assisting gear engagement in controlling the automatic shifting of a manual-automatic transmission |
JP3627276B2 (ja) * | 1995-03-16 | 2005-03-09 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動変速機の変速制御装置 |
US5609548A (en) * | 1995-06-07 | 1997-03-11 | Cummins Engine Company, Inc. | Apparatus and method for commanding a gear after an aborted shift attempt in controlling a manual-automatic transmission |
US5591102A (en) * | 1995-06-07 | 1997-01-07 | Cummins Engine Company, Inc. | Apparatus and method for controlling a manual-automatic transmission after a power reset |
US6019009A (en) * | 1998-04-30 | 2000-02-01 | Hyundai Motor Co. | Driverless vehicle operating system for a vehicle equipped with a manual transmission |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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