JPH02167691A - オーバライド表示方式 - Google Patents
オーバライド表示方式Info
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- JPH02167691A JPH02167691A JP63322172A JP32217288A JPH02167691A JP H02167691 A JPH02167691 A JP H02167691A JP 63322172 A JP63322172 A JP 63322172A JP 32217288 A JP32217288 A JP 32217288A JP H02167691 A JPH02167691 A JP H02167691A
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- 230000004397 blinking Effects 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
-
- G—PHYSICS
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- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4063—Monitoring general control system
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
- B25J19/061—Safety devices with audible signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ロボットの動作速度を表示する表示方式に関
する。
する。
従来の技術
ロボットへの設定動作速度はロボットを自動運転すると
きの動作速度が設定され、この動作速度を変更する場合
には、オーバライド値(例えば2〜100%)を変える
ことによって行われている。
きの動作速度が設定され、この動作速度を変更する場合
には、オーバライド値(例えば2〜100%)を変える
ことによって行われている。
ロボットを自動運転するときには、通常、プログラムに
設定された動作速度でロボットは動0されるが、ロボッ
l−への教示時やその他手動運転時にはこの設定された
動作速度よりも遅い速度で[1ボツトを動作させること
が好ましく、この場合、100%以下のオーバライド値
を設定し、設定動作速度にこの設定オーバライド値を乗
じた値の遅い速度でロボットを動作させるようにしてい
る。
設定された動作速度でロボットは動0されるが、ロボッ
l−への教示時やその他手動運転時にはこの設定された
動作速度よりも遅い速度で[1ボツトを動作させること
が好ましく、この場合、100%以下のオーバライド値
を設定し、設定動作速度にこの設定オーバライド値を乗
じた値の遅い速度でロボットを動作させるようにしてい
る。
従来のロボット411 m装置においては、このオーバ
ライド値の設定値は制tII装置のCRT画面や、また
は、オーバライドスイツヂの配設位置等に表示されてい
る。
ライド値の設定値は制tII装置のCRT画面や、また
は、オーバライドスイツヂの配設位置等に表示されてい
る。
発明が解決しようとする課題
オーバライド値をCRT画面やオーバライドスイッヂ位
置に単に数値等で表示するだけでは、ロボットを操作す
るオペレータがこのオーバライド(lαをUfl 認す
ることを忘れがちになる。特に、オペレータがロボット
を手動操作する時などは、ロボット操作上の注意すべき
事項が多いため、オーバライドのように単に表示されて
いるものは確認を忘れがちになり、ロボットを手動操作
して、始めてロボット動作速度が速いことを発見する場
合があり、ロボット操作上危険である。
置に単に数値等で表示するだけでは、ロボットを操作す
るオペレータがこのオーバライド(lαをUfl 認す
ることを忘れがちになる。特に、オペレータがロボット
を手動操作する時などは、ロボット操作上の注意すべき
事項が多いため、オーバライドのように単に表示されて
いるものは確認を忘れがちになり、ロボットを手動操作
して、始めてロボット動作速度が速いことを発見する場
合があり、ロボット操作上危険である。
そこで、本発明の目的は、オペレータが積極的にオーバ
ライド値をfKlzするという行為を行わなくても自然
にオーバライド値をオペレータに知らせるオーバライド
値表示方式を提供することにある。
ライド値をfKlzするという行為を行わなくても自然
にオーバライド値をオペレータに知らせるオーバライド
値表示方式を提供することにある。
課題を解決するための手段
ロボット制御装置において、本発明は、現在設定されて
いるオーバライドめで定まる[1ボット動作速度に応じ
た周期で信号8を断続またはランプを点滅させてオーバ
ライド値を表示することにより上記課題を解決した。
いるオーバライドめで定まる[1ボット動作速度に応じ
た周期で信号8を断続またはランプを点滅させてオーバ
ライド値を表示することにより上記課題を解決した。
作 用
オーバライド値が大きければ、該オーバライド値によっ
て定まるロボット動作速度は速くなる。
て定まるロボット動作速度は速くなる。
そして、信号音またはランプもこのオーバライド値で定
まるロボット動作速度に応じた速い周期で、断続または
点滅し、動作速度が速いこと、即ち、オーバライド値が
大きいことをオペレータに知らせる。
まるロボット動作速度に応じた速い周期で、断続または
点滅し、動作速度が速いこと、即ち、オーバライド値が
大きいことをオペレータに知らせる。
オペレークは、オーバライド値を積極的に監視せずに音
または変化する光によってオーバライド値、即ち、ロボ
ット動作速度を感知することができるので、手動操作時
にオペレータが想定するロボット動作速度よりも速い速
度でロボットが動作するようなことを未然に防止するこ
とかできる。
または変化する光によってオーバライド値、即ち、ロボ
ット動作速度を感知することができるので、手動操作時
にオペレータが想定するロボット動作速度よりも速い速
度でロボットが動作するようなことを未然に防止するこ
とかできる。
実施例
以下、本発明の一実施例について説明する。
第2図は、本発明を実施する一実gM@の要部ブロック
図で、10はロボット制’alI装置、20は教示操作
盤、40はロボット機構部、50は[1ホツトに対する
周辺機器である。
図で、10はロボット制’alI装置、20は教示操作
盤、40はロボット機構部、50は[1ホツトに対する
周辺機器である。
ロボット制御装置10はブロセッリ°(以下、CPUと
いう)11を有し、該CPU11には制徨11プログラ
ムが格納されたROM12.ロボット動作プログラムや
各種データ、特に、本発明と関係して設定オーバライド
値を記憶するR A M 1.3 。
いう)11を有し、該CPU11には制徨11プログラ
ムが格納されたROM12.ロボット動作プログラムや
各種データ、特に、本発明と関係して設定オーバライド
値を記憶するR A M 1.3 。
ロボット機構部40の各軸のリーボ七−夕を駆動制御す
るサーボ回路18にパルスを分配して[1ボツトを駆動
制御する軸制御部141周122R器50と接続された
インタフェイス15.CRT表示装置付手動データ入力
装置(以下、CRT/MDIという)16、及び、教示
操作!320と接続されるインタフェイス17がバス1
9で接続されている。
るサーボ回路18にパルスを分配して[1ボツトを駆動
制御する軸制御部141周122R器50と接続された
インタフェイス15.CRT表示装置付手動データ入力
装置(以下、CRT/MDIという)16、及び、教示
操作!320と接続されるインタフェイス17がバス1
9で接続されている。
また、教示操作盤20もCPU21を有し、該CPU2
1には、教示操作盤20の制御プログラムが格納された
ROM22.データの一時記憶。
1には、教示操作盤20の制御プログラムが格納された
ROM22.データの一時記憶。
演のに利用され、及び、本発明と関係して現召設定され
ているオーバライド値を記憶するRAM23、ロボット
制御装置10のインタフェイス17に接続されたインタ
フェイス24.液晶表示板付手動データ入力装置(以下
、LCD/MDIという)25、及び、1ビツトラツチ
のD○ポート26がバス31で接続されている。
ているオーバライド値を記憶するRAM23、ロボット
制御装置10のインタフェイス17に接続されたインタ
フェイス24.液晶表示板付手動データ入力装置(以下
、LCD/MDIという)25、及び、1ビツトラツチ
のD○ポート26がバス31で接続されている。
上記1ビツトラツヂのDoボート26の出力はアンドゲ
ート28に入力され、該アンドゲート28の他方の入力
端子には発振器27が接続されている。上記アンドゲー
ト28の出力は増幅器2つに入力され、該増幅器29の
出力でブザー30を鳴動させるようになっている。
ート28に入力され、該アンドゲート28の他方の入力
端子には発振器27が接続されている。上記アンドゲー
ト28の出力は増幅器2つに入力され、該増幅器29の
出力でブザー30を鳴動させるようになっている。
なお、上記構成で、1ビットラッチ261発振器27.
アンドゲート28.増幅器29.ブザー30が設けられ
ている点が従来の教示操作盤と相違するのみで、他の構
成は従来と同様である。
アンドゲート28.増幅器29.ブザー30が設けられ
ている点が従来の教示操作盤と相違するのみで、他の構
成は従来と同様である。
本実施剰においては、本発明と関係して、ROM22中
に第3図に示したようなオーバライド値と、アサ−30
r鳴動させる断続周期Tの1直がテーブルTBとして記
憶されており、以下に説明するように、オーバライド値
に応じてブザー301):このテーブルTBに設定され
た断続周期Tt−鳴動することとなる。
に第3図に示したようなオーバライド値と、アサ−30
r鳴動させる断続周期Tの1直がテーブルTBとして記
憶されており、以下に説明するように、オーバライド値
に応じてブザー301):このテーブルTBに設定され
た断続周期Tt−鳴動することとなる。
第1図はオーバライド値に応じた周期で、ブザー30を
鳴動さけるための教示操作盤20のCPU21が行う動
作処理フローヂャートであり、CPU21はこの処理を
所定周期のF3 rnsecfAに行う。
鳴動さけるための教示操作盤20のCPU21が行う動
作処理フローヂャートであり、CPU21はこの処理を
所定周期のF3 rnsecfAに行う。
ロボット制御装置10のCPu11は、RAM13内に
格納されている現在設定されているオーバライド値及び
表示データをインタフェイス17を介して送出し、教示
操作盤20のCPU 2 iはインタフェイス24を介
してこのデータを受信しくステップS1)、受信したデ
ータをり、 CDに表示すると共に、LCD/MDI2
5のキーが操作されたか否か監視する等の処理を行う(
ステップ82)。このステップS2の処理は従来と同様
で、本発明と関係する点について述べると、オーバライ
ド値を上昇させるキーまたは下降させるキーが操作され
たことを検出するとインタフェイス24を介してロボッ
ト制御装置10に送信し、RAM13【こ記憶されてい
るオーバライド(直を更新させる等の処理を含んでいる
。
格納されている現在設定されているオーバライド値及び
表示データをインタフェイス17を介して送出し、教示
操作盤20のCPU 2 iはインタフェイス24を介
してこのデータを受信しくステップS1)、受信したデ
ータをり、 CDに表示すると共に、LCD/MDI2
5のキーが操作されたか否か監視する等の処理を行う(
ステップ82)。このステップS2の処理は従来と同様
で、本発明と関係する点について述べると、オーバライ
ド値を上昇させるキーまたは下降させるキーが操作され
たことを検出するとインタフェイス24を介してロボッ
ト制御装置10に送信し、RAM13【こ記憶されてい
るオーバライド(直を更新させる等の処理を含んでいる
。
次に、CPU21は受信した新しいオーバライド値OV
NとRAM23に既に格納されている現在のオーバライ
ド(ff OV Rを比較し、両名が一致するか否か、
即ち、オーバライド値に変化があったか否か判断し、オ
ーバライド値に変化があれば、RAM23内に現在のオ
ーバライド値として記憶する値を新しいオーバライド値
OVNに更新する(ステップS4)。そして、この新し
いオーバライド値OVNに対応するブザー30の断続周
期Tを決めるためのカウンタCへの初期値をテーブルT
Bのブザーの断続周期Tに基いて訓算し、カウンタCへ
設定される(ステップ85)。
NとRAM23に既に格納されている現在のオーバライ
ド(ff OV Rを比較し、両名が一致するか否か、
即ち、オーバライド値に変化があったか否か判断し、オ
ーバライド値に変化があれば、RAM23内に現在のオ
ーバライド値として記憶する値を新しいオーバライド値
OVNに更新する(ステップS4)。そして、この新し
いオーバライド値OVNに対応するブザー30の断続周
期Tを決めるためのカウンタCへの初期値をテーブルT
Bのブザーの断続周期Tに基いて訓算し、カウンタCへ
設定される(ステップ85)。
ブザー30の断続周期Tは後述するように、CPU21
の第1図に示す処理の処■1周期の8 m5ec毎に上
記カウンタCに設定された値を1゛1」ディクリメント
し、該カウンタCがrOJになることによって、ブザー
30の作動を反転させ、再度カウンタCに初期値を設定
し、この動作を繰返し行うことによりブザー30を所定
断続周期Tで鳴動させるものである。
の第1図に示す処理の処■1周期の8 m5ec毎に上
記カウンタCに設定された値を1゛1」ディクリメント
し、該カウンタCがrOJになることによって、ブザー
30の作動を反転させ、再度カウンタCに初期値を設定
し、この動作を繰返し行うことによりブザー30を所定
断続周期Tで鳴動させるものである。
そのため、断続周11JITと上記初1tll賄の関係
は次の第(1)式の関係となる(第4図参照)。
は次の第(1)式の関係となる(第4図参照)。
T=(初期値−1)x8x2(ms) −(1)例え
ば、ステップS4で格納した新しいオーバライド値OV
Nが70%であれば、テーブルTBよりオーバライド7
0%に対するブザー断続周期Tが0.4secであるこ
とが読出され、上記第(1)式の計のが行われ、 400=(初期値−1”)X8X2 初ff1lirl−(400÷16)+1=26として
、初期値26が求められ、カウンタCに設定される。
ば、ステップS4で格納した新しいオーバライド値OV
Nが70%であれば、テーブルTBよりオーバライド7
0%に対するブザー断続周期Tが0.4secであるこ
とが読出され、上記第(1)式の計のが行われ、 400=(初期値−1”)X8X2 初ff1lirl−(400÷16)+1=26として
、初期値26が求められ、カウンタCに設定される。
次に、CPIJ21は、カウンタCから「1」ディクリ
メントし、該カウンタCの値が10」か否か判断する(
ステップ86.87)。カウンタCの値がrOJでなけ
れば、当該周期の処理は終了する。そして、次の周期で
は再びステップ81以下の処理が繰り返されるが、オー
バライド値に変更がなければステップS3からステップ
S6へ移行し、カウンタCは順次ディクリメントされて
いく。そして、カウンタCの値がrOJになると、CP
U21はRAM23上の1ビツトラツプのイメージの値
を反転させる。叩ら、ラッグ−のイメージの値が「1」
ならば「0」に、rOJならば「1」に変更する(ステ
ップ88)。そして、この変更したRAM23の1ビツ
トラツチのイメージをDoボートの1ビツトラツチ26
へ転送しくステップ829) 、カウンタCにステップ
S5で求めた初期値をセットし、当該周期の処理を終了
する。
メントし、該カウンタCの値が10」か否か判断する(
ステップ86.87)。カウンタCの値がrOJでなけ
れば、当該周期の処理は終了する。そして、次の周期で
は再びステップ81以下の処理が繰り返されるが、オー
バライド値に変更がなければステップS3からステップ
S6へ移行し、カウンタCは順次ディクリメントされて
いく。そして、カウンタCの値がrOJになると、CP
U21はRAM23上の1ビツトラツプのイメージの値
を反転させる。叩ら、ラッグ−のイメージの値が「1」
ならば「0」に、rOJならば「1」に変更する(ステ
ップ88)。そして、この変更したRAM23の1ビツ
トラツチのイメージをDoボートの1ビツトラツチ26
へ転送しくステップ829) 、カウンタCにステップ
S5で求めた初期値をセットし、当該周期の処理を終了
する。
一方、1ビツトラツチ26に「1」がセットされると、
該ラッチ26より出力が出され、アンドゲート28は発
振器27の出力を出すことになり、この出力が増幅器2
9で増輸され、ブザー30を鳴子力させる。また、1ビ
ツトラツチ26にrOJがセットされるとアンドゲート
28からは出力が出されずブザー30は鳴動しない。そ
の結果、1ビットラップ26へのMJ、l’OJのセッ
ト周期でブザー30は断続鳴動することとなる。
該ラッチ26より出力が出され、アンドゲート28は発
振器27の出力を出すことになり、この出力が増幅器2
9で増輸され、ブザー30を鳴子力させる。また、1ビ
ツトラツチ26にrOJがセットされるとアンドゲート
28からは出力が出されずブザー30は鳴動しない。そ
の結果、1ビットラップ26へのMJ、l’OJのセッ
ト周期でブザー30は断続鳴動することとなる。
そして、上31したように1ビツトラツプ・26の記憶
内容はカウンタCがrOJになる毎に反転するから、ス
テップS5でテーブルTBからオーバライド値に応じて
読出されたブザーの断続周tllJ Tでブザーを鳴動
させることになる。
内容はカウンタCがrOJになる毎に反転するから、ス
テップS5でテーブルTBからオーバライド値に応じて
読出されたブザーの断続周tllJ Tでブザーを鳴動
させることになる。
例えば、先の例で現在のA−パライト値が70%で、テ
ーブルTBから求められた断続周期Tの藺が0.4se
cであれば、前述したようにステップS5で初期値とし
てカウンタCに設定される値は「26」である。そして
、ステップS6で該カウンタCから直ちに「1」が減じ
られることから、該カウンタCの値は「25」となる。
ーブルTBから求められた断続周期Tの藺が0.4se
cであれば、前述したようにステップS5で初期値とし
てカウンタCに設定される値は「26」である。そして
、ステップS6で該カウンタCから直ちに「1」が減じ
られることから、該カウンタCの値は「25」となる。
その結果、該カウンタCの値がrOJになる周期は25
周明後である。即ち、25 X 8m5ec= 20
Q m5ec後に1ビツトラツチ26の記憶内容が反転
することを意味する。例えば、1ビツトラツチ26の記
憶内容が「1」であったとすれば、約200 m5ec
だけブザー30は鳴動し、25周期後(約200 m5
cc後)、1ビツトラツチ26の記憶内容が「O」とな
り、ブザー30の鳴動は停正し、ステップS10でカウ
ンタCに再び初期値(上記例で26)がセットされるか
ら、約200 m5ec間、ブザー30の@動は停止し
、200 m5ec経過すると再び鳴動を開始する。以
下、ブザー30は4 Q Q m5ecを断続周期とし
て、断続鳴動することとなる。
周明後である。即ち、25 X 8m5ec= 20
Q m5ec後に1ビツトラツチ26の記憶内容が反転
することを意味する。例えば、1ビツトラツチ26の記
憶内容が「1」であったとすれば、約200 m5ec
だけブザー30は鳴動し、25周期後(約200 m5
cc後)、1ビツトラツチ26の記憶内容が「O」とな
り、ブザー30の鳴動は停正し、ステップS10でカウ
ンタCに再び初期値(上記例で26)がセットされるか
ら、約200 m5ec間、ブザー30の@動は停止し
、200 m5ec経過すると再び鳴動を開始する。以
下、ブザー30は4 Q Q m5ecを断続周期とし
て、断続鳴動することとなる。
そして、オーバライド値が変更されると、ステップS5
で計算されるカウンタCへの初期値が異なることから、
ブザー30の鳴動周期も異なることとなる。例えば、オ
ーバライド値が20%となると、テーブルTBから読出
される断続用t′IIITは0.9secであり、この
断続周期Tでブザー30を鳴動させるための初期値は第
〈1)式より57(小数点以下は四捨五入)となり、約
90Q m5ecの断続周期でブザー30は断続鳴動す
ることとなる。
で計算されるカウンタCへの初期値が異なることから、
ブザー30の鳴動周期も異なることとなる。例えば、オ
ーバライド値が20%となると、テーブルTBから読出
される断続用t′IIITは0.9secであり、この
断続周期Tでブザー30を鳴動させるための初期値は第
〈1)式より57(小数点以下は四捨五入)となり、約
90Q m5ecの断続周期でブザー30は断続鳴動す
ることとなる。
すなわち、ブザー30は第3図のテーブルT Bに示す
ように、オーバライド値に応じた断続周朋TT:117
iv:鳴動し、オーバライド値が大きいほど、即ちロボ
ットの動作速度が大きいほど断続周期(よヲ、0くなり
、オペレータはこのブザーの断続鳴動周期によって、ロ
ボットilJ]作速度を未然に知ることができる。
ように、オーバライド値に応じた断続周朋TT:117
iv:鳴動し、オーバライド値が大きいほど、即ちロボ
ットの動作速度が大きいほど断続周期(よヲ、0くなり
、オペレータはこのブザーの断続鳴動周期によって、ロ
ボットilJ]作速度を未然に知ることができる。
なお、上記実施例では、ブザー30によってロボットの
動作速度(オーバライド値)を信0寓でオペレータに知
らせるようにしたが、ランプ等で点滅させることによっ
てロボットの動作速度を知らせるようにしてもよい。こ
の場合には、1ビツトラツチ26の出力を増幅器を介し
てランプを入力し、1ビツトラツチ26が「1」のとき
はランプを点灯させ、rOJのときはランプを消灯させ
ること等によってランプ点滅でオペレータにロボット動
作速度を知らせるようにしてもよい。また、ブザーとラ
ンプを同時に使用し、ブザーを断続鳴動させ、ランプを
点滅させるようにしてもよい。
動作速度(オーバライド値)を信0寓でオペレータに知
らせるようにしたが、ランプ等で点滅させることによっ
てロボットの動作速度を知らせるようにしてもよい。こ
の場合には、1ビツトラツチ26の出力を増幅器を介し
てランプを入力し、1ビツトラツチ26が「1」のとき
はランプを点灯させ、rOJのときはランプを消灯させ
ること等によってランプ点滅でオペレータにロボット動
作速度を知らせるようにしてもよい。また、ブザーとラ
ンプを同時に使用し、ブザーを断続鳴動させ、ランプを
点滅させるようにしてもよい。
さらに、上記実施例は、オーバライド値とブザーの断続
周期TをRAM22中のテーブルTBに記憶し、このテ
ーブルTBから読出されるIgif−周期Tに基いてカ
ウンタCの初期値を算出したが、テーブルTBにブザー
の断続周期Tではなく、カウンタCの初期値をオーバラ
イド値に応じて記憶させておいてもよい。
周期TをRAM22中のテーブルTBに記憶し、このテ
ーブルTBから読出されるIgif−周期Tに基いてカ
ウンタCの初期値を算出したが、テーブルTBにブザー
の断続周期Tではなく、カウンタCの初期値をオーバラ
イド値に応じて記憶させておいてもよい。
また、テーブルTBを設けずに、ブザーの断続用1fl
lT及びカウンタCの初111fQを計算式で算出する
ようにしてもよい。
lT及びカウンタCの初111fQを計算式で算出する
ようにしてもよい。
例えば、オーバライド値とブザーのIgi続周明Fの関
係を第3図のテーブルT8に記憶りるような関係とする
と T = (110−オーバライド値) x 10 (m
cs)・・・(2) となる。また、カウンタCへの初期値は第(1)式。
係を第3図のテーブルT8に記憶りるような関係とする
と T = (110−オーバライド値) x 10 (m
cs)・・・(2) となる。また、カウンタCへの初期値は第(1)式。
第(2)式より
初期値=((110−オーバライド値〉×10/(8x
2)) + 1 ・・・(3)(小
数点以下は四捨五入〉 となり、ステップS5で上記第(3)式の演算を行い、
初期値を求めるようにしてもよい。
2)) + 1 ・・・(3)(小
数点以下は四捨五入〉 となり、ステップS5で上記第(3)式の演算を行い、
初期値を求めるようにしてもよい。
弁明の効果
本発明は、現在設定されているオーバライド値を、即ち
、現存のロボット動作速度を信号音の断続またはランプ
の点滅の周期によって表示する。
、現存のロボット動作速度を信号音の断続またはランプ
の点滅の周期によって表示する。
即ち、オーバライド値が大きくロボット動作速度が速い
場合は、上記周期は短く、オーバライド(直が小さく、
ロボット動作速度が遅い鳴合は上記用lυjは長くして
表示するので、オペレータはオーバライド値を読むとい
う積極的な動作を行わなくてし、自然に断続する音また
は点滅する光によってオーバライド値の大きさ、即ち、
ロボット動性速度の速さを知ることができる。よって、
オーバライド値の確認や勘違いを防止し、ロボットを動
作させたとき、予1!II L、ない動作速度でrコボ
ットが動作するということを未然に防止できる。
場合は、上記周期は短く、オーバライド(直が小さく、
ロボット動作速度が遅い鳴合は上記用lυjは長くして
表示するので、オペレータはオーバライド値を読むとい
う積極的な動作を行わなくてし、自然に断続する音また
は点滅する光によってオーバライド値の大きさ、即ち、
ロボット動性速度の速さを知ることができる。よって、
オーバライド値の確認や勘違いを防止し、ロボットを動
作させたとき、予1!II L、ない動作速度でrコボ
ットが動作するということを未然に防止できる。
第1図は本発明の一実施例のオーバライド値表示処理の
フローチャート、第2図は同実施例を実施でるロボット
制御2′Il装置及び教示操作盤の要部ブロック図、第
3図は同実施例に使用するオーバライド値とブザーの断
続周Illとの関係を記憶するテーブルの説明図、第4
図はブザーの1J7i続周期の説明図である。 10・・・ロボット制衛1装首、2o・・・教示操作盤
、30・・・ブザー
フローチャート、第2図は同実施例を実施でるロボット
制御2′Il装置及び教示操作盤の要部ブロック図、第
3図は同実施例に使用するオーバライド値とブザーの断
続周Illとの関係を記憶するテーブルの説明図、第4
図はブザーの1J7i続周期の説明図である。 10・・・ロボット制衛1装首、2o・・・教示操作盤
、30・・・ブザー
Claims (1)
- ロボット制御装置において、現在設定されているオーバ
ライド値で定まるロボット動作速度に応じた周期で信号
音を断続またはランプを点滅させてオーバライド値を表
示するオーバライド表示方式。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63322172A JPH02167691A (ja) | 1988-12-22 | 1988-12-22 | オーバライド表示方式 |
EP19900900322 EP0401381A4 (en) | 1988-12-22 | 1989-12-08 | Over-ride data notifying device |
PCT/JP1989/001236 WO1990006837A1 (en) | 1988-12-22 | 1989-12-08 | Over-ride data notifying device |
KR1019900701203A KR900702432A (ko) | 1988-12-22 | 1990-06-07 | 오우버라이드 정보고지장치 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63322172A JPH02167691A (ja) | 1988-12-22 | 1988-12-22 | オーバライド表示方式 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02167691A true JPH02167691A (ja) | 1990-06-28 |
Family
ID=18140740
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63322172A Pending JPH02167691A (ja) | 1988-12-22 | 1988-12-22 | オーバライド表示方式 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP0401381A4 (ja) |
JP (1) | JPH02167691A (ja) |
KR (1) | KR900702432A (ja) |
WO (1) | WO1990006837A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105666505A (zh) * | 2014-12-08 | 2016-06-15 | 发那科株式会社 | 具备扩展现实对应显示器的机器人*** |
JP2021035701A (ja) * | 2019-08-30 | 2021-03-04 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置およびアーク溶接ロボットシステム |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62198909A (ja) * | 1986-02-26 | 1987-09-02 | Atsugi Motor Parts Co Ltd | 産業ロボツトのテイ−チング制御装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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US4305028A (en) * | 1980-04-04 | 1981-12-08 | Nordson Corporation | System for evaluating the capability of a work-performing robot to reproduce a programmed series of motions |
US4442387A (en) * | 1981-11-25 | 1984-04-10 | Unimation, Inc. | Safe programming system for industrial robots |
JPS591591U (ja) * | 1982-06-29 | 1984-01-07 | 本田技研工業株式会社 | 産業用ロボツトの安全装置 |
JP2566550B2 (ja) * | 1984-01-31 | 1996-12-25 | ファナック 株式会社 | ロボツト動作に対するオペレ−タ保護方法 |
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-
1988
- 1988-12-22 JP JP63322172A patent/JPH02167691A/ja active Pending
-
1989
- 1989-12-08 EP EP19900900322 patent/EP0401381A4/en not_active Withdrawn
- 1989-12-08 WO PCT/JP1989/001236 patent/WO1990006837A1/ja not_active Application Discontinuation
-
1990
- 1990-06-07 KR KR1019900701203A patent/KR900702432A/ko not_active Application Discontinuation
Patent Citations (1)
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US10052765B2 (en) | 2014-12-08 | 2018-08-21 | Fanuc Corporation | Robot system having augmented reality-compatible display |
JP2021035701A (ja) * | 2019-08-30 | 2021-03-04 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置およびアーク溶接ロボットシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0401381A4 (en) | 1991-05-22 |
EP0401381A1 (en) | 1990-12-12 |
WO1990006837A1 (en) | 1990-06-28 |
KR900702432A (ko) | 1990-12-07 |
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