JPH0215989A - ピックアップヘッド - Google Patents
ピックアップヘッドInfo
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- JPH0215989A JPH0215989A JP1132904A JP13290489A JPH0215989A JP H0215989 A JPH0215989 A JP H0215989A JP 1132904 A JP1132904 A JP 1132904A JP 13290489 A JP13290489 A JP 13290489A JP H0215989 A JPH0215989 A JP H0215989A
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- pick
- jaws
- axis
- link
- piston rod
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Links
- 239000000969 carrier Substances 0.000 abstract 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 abstract 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
- Y10T29/5313—Means to assemble electrical device
- Y10T29/53174—Means to fasten electrical component to wiring board, base, or substrate
- Y10T29/53183—Multilead component
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、物品、特に電気コネクタを掴みすなわち掴
み上げて保持し予定位置へ配置するのに使用するグリッ
パヘッドすなわちピックアップヘッドに関する。使用す
るに当って、かかるピックアップヘッドはZ軸すなわち
掴み兼装置ロボットその他の機械の垂直軸線に沿って運
動する軸に取付けられる。
み上げて保持し予定位置へ配置するのに使用するグリッ
パヘッドすなわちピックアップヘッドに関する。使用す
るに当って、かかるピックアップヘッドはZ軸すなわち
掴み兼装置ロボットその他の機械の垂直軸線に沿って運
動する軸に取付けられる。
通常、かかる機械は工業生産に使用されて物品をピック
アップ部から工作物を輸送し、該物品を通常マイクロプ
ロセッサの制aにより予定のプログラムに従って該工作
物に組付ける。このプログラムによって機械の諸部品お
よびピックアップヘッドの連続作業が正確となる。
アップ部から工作物を輸送し、該物品を通常マイクロプ
ロセッサの制aにより予定のプログラムに従って該工作
物に組付ける。このプログラムによって機械の諸部品お
よびピックアップヘッドの連続作業が正確となる。
米国特許用4,611,846号は、中心軸線を有する
胴部と、該胴部を前記2軸線を有する軸に、該胴部の中
心軸線と該2軸線とが一致するようにして取付ける装置
とを含有するピックアップヘッドを記載している。第1
および第2の空気圧ピストンシリンダユニットが、前記
胴部に前記中心軸線の両側に1個ずつ互いに対向して配
設される。第1および第2のジョーが、前記中心軸線の
両側にそれぞれ配置されるとともに各々のジョーが前記
各ピストンシリンダユニットのピストンに接続されかつ
各ピストンによって前記中心軸線に対して互いに遠近運
動するように運動路に沿って滑り駆動される。各ジョー
は前記取付は装置から遠のく方向へ前記胴部から突出す
る。
胴部と、該胴部を前記2軸線を有する軸に、該胴部の中
心軸線と該2軸線とが一致するようにして取付ける装置
とを含有するピックアップヘッドを記載している。第1
および第2の空気圧ピストンシリンダユニットが、前記
胴部に前記中心軸線の両側に1個ずつ互いに対向して配
設される。第1および第2のジョーが、前記中心軸線の
両側にそれぞれ配置されるとともに各々のジョーが前記
各ピストンシリンダユニットのピストンに接続されかつ
各ピストンによって前記中心軸線に対して互いに遠近運
動するように運動路に沿って滑り駆動される。各ジョー
は前記取付は装置から遠のく方向へ前記胴部から突出す
る。
一方のジョーは前記運動路に沿う予定位置に保持される
ように制動装置が配設される。物品をジョーで掴み上げ
ようとする時、ピックアップヘッドは前記軸によって下
降され、制御装置を使用してジョーの間に物品を位置決
めし、他方のジョーをそのピストンシリンダユニットに
よって前記一方のジョーに向って運動させて物品を両ジ
ョーの間に掴持させる。前記一方のジョーは、両方のジ
ョーによって掴持された物品を前記予定の位置に配置す
るために回動させる時の前記軸の運動方向に配設される
。前記一方のジョーは、ピストンシリンダユニットが空
気圧作動のために前2軸が急激に並進運動することによ
って移動することがないように前記保持装置によって保
持される。また、米国特許第4.718.165号は、
接触子尾部が垂下する細長い電気コネクタを掴み上げ、
該コネクタを回路板上にもたらし、該回路板の穴に前記
接触子尾部を挿入させるピックアップヘッドを開示する
。このピックアップヘッドは垂直軸線を持つフレームと
、該フレームを、掴み兼配置ロボットの軸線Zを有する
軸に、前記垂直軸線が該Z軸線と一致するようにして取
付けるための装置とを含有する。前記ピックアップヘッ
ドのグリッパジョーが一方のジョーに接続されたピスト
ンシリンダユニットによって作動されて両方のジョーが
互いに遠近運動する。このピストンシリンダユニットは
前記フレームに互いに離隔しかつ平行に配設される。
ように制動装置が配設される。物品をジョーで掴み上げ
ようとする時、ピックアップヘッドは前記軸によって下
降され、制御装置を使用してジョーの間に物品を位置決
めし、他方のジョーをそのピストンシリンダユニットに
よって前記一方のジョーに向って運動させて物品を両ジ
ョーの間に掴持させる。前記一方のジョーは、両方のジ
ョーによって掴持された物品を前記予定の位置に配置す
るために回動させる時の前記軸の運動方向に配設される
。前記一方のジョーは、ピストンシリンダユニットが空
気圧作動のために前2軸が急激に並進運動することによ
って移動することがないように前記保持装置によって保
持される。また、米国特許第4.718.165号は、
接触子尾部が垂下する細長い電気コネクタを掴み上げ、
該コネクタを回路板上にもたらし、該回路板の穴に前記
接触子尾部を挿入させるピックアップヘッドを開示する
。このピックアップヘッドは垂直軸線を持つフレームと
、該フレームを、掴み兼配置ロボットの軸線Zを有する
軸に、前記垂直軸線が該Z軸線と一致するようにして取
付けるための装置とを含有する。前記ピックアップヘッ
ドのグリッパジョーが一方のジョーに接続されたピスト
ンシリンダユニットによって作動されて両方のジョーが
互いに遠近運動する。このピストンシリンダユニットは
前記フレームに互いに離隔しかつ平行に配設される。
本発明のグリッパヘッドすなわちピックアップヘッドに
おいては、空気圧ピストンシリンダユニットが、中心軸
線を有する胴部、および該胴部を、例えば掴み兼装置ロ
ボットの軸aZを持つ軸のような縦方向に運動可能な軸
に取付ける装置内に対向して配置される。ピックアップ
ヘッドは運動装置と同様に固定装置にも取付けうるちの
と理解すべきである。説明の目的上、ピックアップヘッ
ドを掴み兼配置ロボットと共に使用するものについて記
載する。中心軸線の両側にある前記ピストンシリンダユ
ニットの各々は、それぞれ1個のジョーに接続されると
ともに、両方のジョーを互いに近接運動さulもって物
品、例えば、電気コネクタを掴持し、掴み上げ、予定の
位置に配置し、この配置時に互いに隔離して該物品を釈
放する。両ジョーは前記胴部内の滑り路にある対向配設
スライダにそれぞれ固定される。両方のスライダは同調
装置によって互いに接続されることによって、該スライ
ダ、従って、前記ジョーは前記空気圧ピストンシリンダ
ユニットによって同時に等しい距離を互いに遠近運動す
る。掴み上げかつ配置されるべき物品、例えば、電気コ
ネクタは、両方のジョーの間に掴持されている時に、中
心軸線が該コネクタの中心を通るように正確に位置決め
される。同調装置を備えるために、一方のジョーを運動
路に沿う予定の位置に保持する制動装置は不要であり、
前記ロボットを制御するマイクロプロセッサのプログラ
ミングが簡単になる。
おいては、空気圧ピストンシリンダユニットが、中心軸
線を有する胴部、および該胴部を、例えば掴み兼装置ロ
ボットの軸aZを持つ軸のような縦方向に運動可能な軸
に取付ける装置内に対向して配置される。ピックアップ
ヘッドは運動装置と同様に固定装置にも取付けうるちの
と理解すべきである。説明の目的上、ピックアップヘッ
ドを掴み兼配置ロボットと共に使用するものについて記
載する。中心軸線の両側にある前記ピストンシリンダユ
ニットの各々は、それぞれ1個のジョーに接続されると
ともに、両方のジョーを互いに近接運動さulもって物
品、例えば、電気コネクタを掴持し、掴み上げ、予定の
位置に配置し、この配置時に互いに隔離して該物品を釈
放する。両ジョーは前記胴部内の滑り路にある対向配設
スライダにそれぞれ固定される。両方のスライダは同調
装置によって互いに接続されることによって、該スライ
ダ、従って、前記ジョーは前記空気圧ピストンシリンダ
ユニットによって同時に等しい距離を互いに遠近運動す
る。掴み上げかつ配置されるべき物品、例えば、電気コ
ネクタは、両方のジョーの間に掴持されている時に、中
心軸線が該コネクタの中心を通るように正確に位置決め
される。同調装置を備えるために、一方のジョーを運動
路に沿う予定の位置に保持する制動装置は不要であり、
前記ロボットを制御するマイクロプロセッサのプログラ
ミングが簡単になる。
別の構成として、ピックアップヘッドのジョーは、該ジ
ョーを互いに外方へ離隔運動させることによって物品を
掴み、また互いに内方へ近接運動させることによって物
品を釈放するように設計することができる。ピックアッ
プヘッドに取付けられるジョーの設計は物品を掴み上げ
るか保持するかによって定められることが明白であろう
。ここに記載した実施例は代表例に過ぎない。
ョーを互いに外方へ離隔運動させることによって物品を
掴み、また互いに内方へ近接運動させることによって物
品を釈放するように設計することができる。ピックアッ
プヘッドに取付けられるジョーの設計は物品を掴み上げ
るか保持するかによって定められることが明白であろう
。ここに記載した実施例は代表例に過ぎない。
さらに別の構成においては、ピックアップヘッドは「保
持装置」として使用することができ、該ヘッドは固定位
置に取付けられるとともにジョーが運動して該開いたジ
ョー間の位置内に移動してきた物品を掴むようにプログ
ラムを作成される。
持装置」として使用することができ、該ヘッドは固定位
置に取付けられるとともにジョーが運動して該開いたジ
ョー間の位置内に移動してきた物品を掴むようにプログ
ラムを作成される。
例えば、多数のピックアップヘッドを組立ラインに設置
して、該ヘッドによって保持された物品に対して製造工
程の種々の段階を実施する時に、組立ラインに沿って一
つの位置から他の位置へ連続して送られる物品を保持す
ることができる。
して、該ヘッドによって保持された物品に対して製造工
程の種々の段階を実施する時に、組立ラインに沿って一
つの位置から他の位置へ連続して送られる物品を保持す
ることができる。
本発明によるピックアップヘッドは簡単にして丈夫なか
つ経済的構造とすることができ、胴部が2個のピストン
シリンダユニットのハウジングによって形成され、該両
ハウジングは、同調装置を収容するカバーを貫通する固
定子によって該ハウジングに固定された板の形式の滑り
路によって相互に接続される。前記ジョーは前記スライ
ダに固定されるとともに該スライダに直角なジョー担持
板に交換可能に装架される。2個のピストンシリンダユ
ニットのハウジングは長方体形状にして、前記板によっ
て隣接して固定されて剛体構造とすることが好ましい。
つ経済的構造とすることができ、胴部が2個のピストン
シリンダユニットのハウジングによって形成され、該両
ハウジングは、同調装置を収容するカバーを貫通する固
定子によって該ハウジングに固定された板の形式の滑り
路によって相互に接続される。前記ジョーは前記スライ
ダに固定されるとともに該スライダに直角なジョー担持
板に交換可能に装架される。2個のピストンシリンダユ
ニットのハウジングは長方体形状にして、前記板によっ
て隣接して固定されて剛体構造とすることが好ましい。
従って、前記胴部はほとんど一体構造から成る。
前記同調装置は前記胴部の中心に枢架されたリンクを含
有し、該リンクは両端部においてそれぞれのスライダに
対して、該スライダ中の横方向に長いスロットに前記リ
ンクのそれぞれのピンが係合するような、から動き状態
に回動自在に接続される。
有し、該リンクは両端部においてそれぞれのスライダに
対して、該スライダ中の横方向に長いスロットに前記リ
ンクのそれぞれのピンが係合するような、から動き状態
に回動自在に接続される。
次に、本発明並びに本発明を如何に実施するかを良く理
解するために、実施例について図面を参照して説明する
。
解するために、実施例について図面を参照して説明する
。
第1図に示すように、ロボット2は作業台10に固定さ
れた支持脚8内の垂直軸6の軸線の周りに回転しかつ該
軸線に沿って運動するように取付けられた胴部4を含有
する。第1アーム12が垂直軸6の軸線の周りに回転で
きるように前記胴部4に装架され、該第1アーム12は
該胴部4から遠い端部に同様に垂直軸線の周りに該第1
アーム12に関して回転できる第2アーム14を担持す
る。軸16が垂直軸線の周りに回転するとともに前記第
2アーム14の両端部のうち前記第1アーム12から遠
い方の端部において該第2アーム14から前記垂直軸線
に沿って前進後退できるように垂下する。前記側部4は
、ロボット2の使用前に、軸6に関して所望の角度位置
かつ所望の垂直位置に締付は固定される。アーム12.
14および軸16の回転と、該軸16の軸線方向垂直運
動とは予定のプログラムに従つてCマイクロプロセッサ
(図示せず)によって選択的に制御することができる。
れた支持脚8内の垂直軸6の軸線の周りに回転しかつ該
軸線に沿って運動するように取付けられた胴部4を含有
する。第1アーム12が垂直軸6の軸線の周りに回転で
きるように前記胴部4に装架され、該第1アーム12は
該胴部4から遠い端部に同様に垂直軸線の周りに該第1
アーム12に関して回転できる第2アーム14を担持す
る。軸16が垂直軸線の周りに回転するとともに前記第
2アーム14の両端部のうち前記第1アーム12から遠
い方の端部において該第2アーム14から前記垂直軸線
に沿って前進後退できるように垂下する。前記側部4は
、ロボット2の使用前に、軸6に関して所望の角度位置
かつ所望の垂直位置に締付は固定される。アーム12.
14および軸16の回転と、該軸16の軸線方向垂直運
動とは予定のプログラムに従つてCマイクロプロセッサ
(図示せず)によって選択的に制御することができる。
本発明の実施例によれば、グリッパヘッドすなわちピッ
クアップヘッド18は軸16に、該軸16および該ピッ
クアップヘッド18に固定された取付は板19によって
取付は固定される。
クアップヘッド18は軸16に、該軸16および該ピッ
クアップヘッド18に固定された取付は板19によって
取付は固定される。
作業台10上の加工物支持体20は印刷回路板22の形
式の加工物を該支持体20上の固定位置に支持しかつ位
置決めする。印刷回路板22上の正確な予定位置に取付
けられる電気コネクタCを含有するピックアップ部24
が作業台10上にある。
式の加工物を該支持体20上の固定位置に支持しかつ位
置決めする。印刷回路板22上の正確な予定位置に取付
けられる電気コネクタCを含有するピックアップ部24
が作業台10上にある。
ロボット2は、マイクロプロセッサの制御の下で操作さ
れて、ヘッド18がピックアップ部24上に回動し、該
ピックアップ部24で降下して最初のコネクタC′に係
合し、該コネクタC′を掴み、上昇して印刷回路板22
上の上方位置に回動し、効果して該コネクタC′を該印
刷回路板22上に位置決めし、前記ヘッド18が該コネ
クタC′を釈放し、次に該ヘッド18を上昇させた後、
前述したのと同様な手順で次々に別のコネクタをピック
アップ部24から掴み上げる。
れて、ヘッド18がピックアップ部24上に回動し、該
ピックアップ部24で降下して最初のコネクタC′に係
合し、該コネクタC′を掴み、上昇して印刷回路板22
上の上方位置に回動し、効果して該コネクタC′を該印
刷回路板22上に位置決めし、前記ヘッド18が該コネ
クタC′を釈放し、次に該ヘッド18を上昇させた後、
前述したのと同様な手順で次々に別のコネクタをピック
アップ部24から掴み上げる。
次に、第2図乃至第5図に関し、ピックアップヘッド1
8について詳細に説明する。ピックアップヘッド18は
、後板29によって互いに隣接して接触するとともに金
属の板30および該板30に固定された金属のカバー3
2に取付けられた一対の長方体形状の金属ハウジング2
8から成る胴部2Bを含有する。
8について詳細に説明する。ピックアップヘッド18は
、後板29によって互いに隣接して接触するとともに金
属の板30および該板30に固定された金属のカバー3
2に取付けられた一対の長方体形状の金属ハウジング2
8から成る胴部2Bを含有する。
カバー32はさら頭貫通孔34を有し、該孔34をねじ
36(第2図に1個だけが図示される)の形式の固定子
が貫通し、該ねじ36は板30の側部フランジ40中の
ねじ孔38に螺合する。また、前記カバーは後板29中
のねじ孔(図示せず)に螺合するねじ37用の孔39を
も有する。ねじ41(第2図に2個図示される)が後板
29を貫通してハウジング28中のねじ孔(図示せず)
にねじ込まれる。このようにして、カバー32、板3G
、後板29およびハウジング28はすべてが互いに固定
されて一つの剛固な長方体形状の構造体を形成する。カ
バー32は長方形の頂壁42と該頂壁から垂下する対向
側壁44とを有し、これらは板30の***平坦面50と
協働して胴部26の中心垂直軸線7に直角な細長い滑り
路48を形成する。
36(第2図に1個だけが図示される)の形式の固定子
が貫通し、該ねじ36は板30の側部フランジ40中の
ねじ孔38に螺合する。また、前記カバーは後板29中
のねじ孔(図示せず)に螺合するねじ37用の孔39を
も有する。ねじ41(第2図に2個図示される)が後板
29を貫通してハウジング28中のねじ孔(図示せず)
にねじ込まれる。このようにして、カバー32、板3G
、後板29およびハウジング28はすべてが互いに固定
されて一つの剛固な長方体形状の構造体を形成する。カ
バー32は長方形の頂壁42と該頂壁から垂下する対向
側壁44とを有し、これらは板30の***平坦面50と
協働して胴部26の中心垂直軸線7に直角な細長い滑り
路48を形成する。
板30と正確に整合するカバー32の組立ては板30の
一方の7ランジ40から突出して頂!!42中の孔56
に係合する整合ピン54によって位置合せされる。頂壁
42は両端にねじ60を受入れるためのねじ孔58を有
し、ロボット2の軸線Zを有する軸16に固定される取
付は板19をカバー32の頂壁42に固定する。
一方の7ランジ40から突出して頂!!42中の孔56
に係合する整合ピン54によって位置合せされる。頂壁
42は両端にねじ60を受入れるためのねじ孔58を有
し、ロボット2の軸線Zを有する軸16に固定される取
付は板19をカバー32の頂壁42に固定する。
ここで前記側部26の中心垂直軸線Zは軸16の軸線と
一致する。
一致する。
各ハウジング28は空気圧ピストンシリンダユニット6
2(第4図に点線で図示される)を収容し、該ユニット
62はピストンロッドロ6に接続されたピストン64を
有するとともに、胴部26に軸線Zの両側に対向して作
動するように装架される。従って両方のピストンロッド
ロ6は軸線が整合するとともにハウジング28の外端面
67を軸線Zの直角方向に貫通する。各ピストンシリン
ダユニット62は入口管68と出口管70を有し、これ
らの管はロボット2に連結される空気管12(第1図)
に接続し、前記予定のプログラムに従ってピストンシリ
ンダユニット62を制御する。
2(第4図に点線で図示される)を収容し、該ユニット
62はピストンロッドロ6に接続されたピストン64を
有するとともに、胴部26に軸線Zの両側に対向して作
動するように装架される。従って両方のピストンロッド
ロ6は軸線が整合するとともにハウジング28の外端面
67を軸線Zの直角方向に貫通する。各ピストンシリン
ダユニット62は入口管68と出口管70を有し、これ
らの管はロボット2に連結される空気管12(第1図)
に接続し、前記予定のプログラムに従ってピストンシリ
ンダユニット62を制御する。
ジョー担持板16がねじ74(第2図に1個だけ図示さ
れる)によってハウジング28に隣接する面67に平行
に固定され、該ねじ14が担持板16中の中央間ロア8
を貫通してピストンロッド66のねじ孔80にねじ込ま
れる。各担持板76はその上端縁から直角に一体的に延
びるスライダ82を有する。該スライダ82の端縁のう
ち担持板16から遠い方の端縁83から長方体形状の突
起84が突出する。両スライダ82は互いに回転対称位
置に配設され、突起84は軸線2に直角な方向に互いに
ずれており、横長のスロット86が各突起84中に軸1
aZに直角に延びる。
れる)によってハウジング28に隣接する面67に平行
に固定され、該ねじ14が担持板16中の中央間ロア8
を貫通してピストンロッド66のねじ孔80にねじ込ま
れる。各担持板76はその上端縁から直角に一体的に延
びるスライダ82を有する。該スライダ82の端縁のう
ち担持板16から遠い方の端縁83から長方体形状の突
起84が突出する。両スライダ82は互いに回転対称位
置に配設され、突起84は軸線2に直角な方向に互いに
ずれており、横長のスロット86が各突起84中に軸1
aZに直角に延びる。
スライダ82は滑り路48内に対向して受承され、軸線
Zの直角方向に該滑り路48内で滑動可能である。
Zの直角方向に該滑り路48内で滑動可能である。
板30は面50に軸線Zと一致して開口する中心孔81
を有し、該孔87はまた前記軸線Zと一致する軸線を持
つピボットピン88を受入れる。該ピン88は滑り路4
8を貫通し、ざらにカバー32の頂壁42の中心貫通孔
90を貫通する。滑り路48内には細長い平坦なリンク
92が位置し、該リンクはピン88を受入れる中心貫通
孔94を有して軸線Zの周りに回動可能であり、ピン8
8はリンク92の縦横の両方向中心にある。リンク92
の両端近くで該リンク92から直角下方にピボットピン
96が突出し、両方のピン96はピン88、従って軸t
aZから等距離にあるとともにそれぞれ前記スロット8
6に枢動可能に係合する。
を有し、該孔87はまた前記軸線Zと一致する軸線を持
つピボットピン88を受入れる。該ピン88は滑り路4
8を貫通し、ざらにカバー32の頂壁42の中心貫通孔
90を貫通する。滑り路48内には細長い平坦なリンク
92が位置し、該リンクはピン88を受入れる中心貫通
孔94を有して軸線Zの周りに回動可能であり、ピン8
8はリンク92の縦横の両方向中心にある。リンク92
の両端近くで該リンク92から直角下方にピボットピン
96が突出し、両方のピン96はピン88、従って軸t
aZから等距離にあるとともにそれぞれ前記スロット8
6に枢動可能に係合する。
1字形のコネクタグリッパジョー98(第1図および第
4図)が各ジョー担持板76の下端にボルト10Gによ
って固定される。ボルト 100はジョー98中の孔(
図示せず)および担持板76中のタップ孔102に挿入
される。
4図)が各ジョー担持板76の下端にボルト10Gによ
って固定される。ボルト 100はジョー98中の孔(
図示せず)および担持板76中のタップ孔102に挿入
される。
2列の接触子尾部T(1列だけが図示される)が垂下す
る最初のコネクタC′をピックアップヘッド18が掴み
上げようとする場合に、ピストンシリンダユニット62
が予定のプログラムに従って作動されてピストンロッド
66を前進させ、担持板16、従ってジョー98が第4
図および第5図の実線で示す開位置に迄運動する。この
位置では、各担持板76は隣接する面67から等距離、
例えば、0.623センチメートル(0,25インチ)
だけ離隔する。リンク92が軸線Zの周りに回動すると
ともに各ピン96が軸線Zから等距離にあるので、スラ
イダ82、従って担持板76は等速度で同時に前記開位
置まで正確に等距離だけ運動する。ロボット2がプログ
ラムに従って軸16を下降させると、ジ=I−98は、
第4図の実線で示すように、コネクタC′の両側に位置
する。次に、ピストンシリンダユニット62を作動させ
るとピストンロッドロ6が後退し、担持板76およびジ
ョー98が、第4図の点線で示すように、閉位置に運動
し、コネクタC′が両方のジョー98の間に掴まれる。
る最初のコネクタC′をピックアップヘッド18が掴み
上げようとする場合に、ピストンシリンダユニット62
が予定のプログラムに従って作動されてピストンロッド
66を前進させ、担持板16、従ってジョー98が第4
図および第5図の実線で示す開位置に迄運動する。この
位置では、各担持板76は隣接する面67から等距離、
例えば、0.623センチメートル(0,25インチ)
だけ離隔する。リンク92が軸線Zの周りに回動すると
ともに各ピン96が軸線Zから等距離にあるので、スラ
イダ82、従って担持板76は等速度で同時に前記開位
置まで正確に等距離だけ運動する。ロボット2がプログ
ラムに従って軸16を下降させると、ジ=I−98は、
第4図の実線で示すように、コネクタC′の両側に位置
する。次に、ピストンシリンダユニット62を作動させ
るとピストンロッドロ6が後退し、担持板76およびジ
ョー98が、第4図の点線で示すように、閉位置に運動
し、コネクタC′が両方のジョー98の間に掴まれる。
両方の担持板16および両方のジョー98は、軸線z上
のピン88がリンク92の中心にありかつピン96がピ
ン88から等距離にあるために、相互に向って等距離を
運動するので、両方のジョー98は相互に向って同時に
等距離を運動してコネクタC′に係合し、該コネクタC
′の中心は軸線Zと正確に一致する。リンク92はジ5
−98の開位置では第5図の実線で、同じく閉位置では
点線で図示される。
のピン88がリンク92の中心にありかつピン96がピ
ン88から等距離にあるために、相互に向って等距離を
運動するので、両方のジョー98は相互に向って同時に
等距離を運動してコネクタC′に係合し、該コネクタC
′の中心は軸線Zと正確に一致する。リンク92はジ5
−98の開位置では第5図の実線で、同じく閉位置では
点線で図示される。
次に、ロボット2は、プログラムに従って、軸16、従
って、ピックアップヘッド18を持上げがっ該ヘッドを
支持体20の印刷回路板22の上方予定位置に回動させ
、次に軸16を下降させてコネクタC′の各接触子尾部
Tを印刷回路板22中のそれぞれの穴Hに挿入する。コ
ネクタC′は2列の接触子尾部Tを有するので、穴Hは
、第1図に示すように、平行な2列に配設される。コネ
クタC′の中心は前述したように軸線Z上にあるので、
ロボット2は、軸16の軸線が穴Hの列の縦横両方向の
正確な中心に位置するようにプログラムが組まれる。
って、ピックアップヘッド18を持上げがっ該ヘッドを
支持体20の印刷回路板22の上方予定位置に回動させ
、次に軸16を下降させてコネクタC′の各接触子尾部
Tを印刷回路板22中のそれぞれの穴Hに挿入する。コ
ネクタC′は2列の接触子尾部Tを有するので、穴Hは
、第1図に示すように、平行な2列に配設される。コネ
クタC′の中心は前述したように軸線Z上にあるので、
ロボット2は、軸16の軸線が穴Hの列の縦横両方向の
正確な中心に位置するようにプログラムが組まれる。
接触子尾部■がそれぞれの穴Hに挿入された後に、ピス
トンシリンダユニット62がプログラムに従って作動さ
れてピストンロッドロ6が運動し、もってジ:3−98
を開いてコネクタC′を印刷回路板22上に位置させた
まま該コネクタC′を釈放し、その後にロボット2はピ
ックアップヘッド18をピックアップ部24に復帰させ
て別のコネクタを掴み上げる。
トンシリンダユニット62がプログラムに従って作動さ
れてピストンロッドロ6が運動し、もってジ:3−98
を開いてコネクタC′を印刷回路板22上に位置させた
まま該コネクタC′を釈放し、その後にロボット2はピ
ックアップヘッド18をピックアップ部24に復帰させ
て別のコネクタを掴み上げる。
第6図はジョー98′の別の構成を示し、該ジョ−98
′ は外方に運動して部品り内の四部122の内面に係
合することによって該部品りを掴み上げる。
′ は外方に運動して部品り内の四部122の内面に係
合することによって該部品りを掴み上げる。
部品りはジョー98′が点線で示されるように互いに近
接運動することによって釈放される。ピックアップヘッ
ドに取付けられる形状および形式のジョーについては多
くの変更が可能であることは当業者に理解されよう。さ
らに、組立ラインにおける固定グリッパとして1個また
は複数個のグリッパヘッドを使用して組立作業における
種々の工程を実施する時に諸部品を保持することができ
ることも当業者に理解されよう。
接運動することによって釈放される。ピックアップヘッ
ドに取付けられる形状および形式のジョーについては多
くの変更が可能であることは当業者に理解されよう。さ
らに、組立ラインにおける固定グリッパとして1個また
は複数個のグリッパヘッドを使用して組立作業における
種々の工程を実施する時に諸部品を保持することができ
ることも当業者に理解されよう。
ざらに、本発明の特許請求の範囲内で多くの変更が可能
であることは明白であろう。
であることは明白であろう。
第1図は、本発明の実施例によるピックアップヘッドを
有するとともに電気コネクタを印刷回路板に組付けるの
に使用される掴み兼装置ロボットの概略斜視図、第2図
は、第1図に示すピックアップヘッドの分解斜視図、第
3図は、前記ロボットの軸線Zを有する軸に組付けられ
たピックアップヘッドを示す破截斜視図、第4図は、第
5図の4−4線による部分断面で示したピックアップヘ
ッド、および該ピックアップヘッドによって掴み上げら
れかつ配置される電気コネクタの正面図、第5図は、第
4図の5−5線による断面図、第6図はピックアップヘ
ッドの別の実施例の破截正面図である。 16・・・軸 18・・・ピックアップ
ヘッド2G・・・・胴部 48・・・滑り
路62・・・ピストンシリンダユニット 66・・・ピストンロッド 82・・・スライダ88
・・・ピン 92・・・リンク98・・・
ジョ−
有するとともに電気コネクタを印刷回路板に組付けるの
に使用される掴み兼装置ロボットの概略斜視図、第2図
は、第1図に示すピックアップヘッドの分解斜視図、第
3図は、前記ロボットの軸線Zを有する軸に組付けられ
たピックアップヘッドを示す破截斜視図、第4図は、第
5図の4−4線による部分断面で示したピックアップヘ
ッド、および該ピックアップヘッドによって掴み上げら
れかつ配置される電気コネクタの正面図、第5図は、第
4図の5−5線による断面図、第6図はピックアップヘ
ッドの別の実施例の破截正面図である。 16・・・軸 18・・・ピックアップ
ヘッド2G・・・・胴部 48・・・滑り
路62・・・ピストンシリンダユニット 66・・・ピストンロッド 82・・・スライダ88
・・・ピン 92・・・リンク98・・・
ジョ−
Claims (8)
- (1)物品を掴み上げて予定位置に配置するのに使用す
るピックアップヘッド(18)にして、中心軸線(Z)
を有する胴部(26)と、前記中心軸線(Z)と一致す
る軸線を有する縦方向可動軸(16)に前記胴部(26
)を取付ける装置と、前記胴部(26)内にあって前記
中心軸線(Z)の両側に対向関係に配設されるとともに
各々が該中心軸線(Z)と直角な方向に可動のピストン
ロッド(66)を有する第1および第2の空気圧ピスト
ンシリンダユニット(62)と、前記中心軸線(Z)の
両側に配設されるとともに各々がそれぞれの前記ピスト
ンシリンダユニット(62)のピストンロッド(66)
に接続されかつ該ピストンロッド(66)によつて開位
置と閉位置との間を駆動される第1および第2のグリッ
パジョー(98)と、前記胴部(26)内にあつて前記
中心軸線(Z)と直角にかつ前記ピストンロッド(66
)の運動方向に延びる滑り路(48)と、前記両方のジ
ョー(98)にそれぞれ固定されるとともに前記滑り路
(48)に沿って互いに対向して滑動できるスライダ(
82)と、前記ピストンロッド(66)を前記開位置と
閉位置との間で同一距離同時に運動させうる同調装置と
を含有するピックアップヘッド(18)において、 前記同調装置が細長いリンク(92)と、前記胴部(2
6)内にあつて前記中心軸線(Z)および前記リンク(
92)の縦横両方向中心と一致するとともに該リンク(
92)を回動可能に軸架させたピン(88)と、前記リ
ンク(92)の両端部をそれぞれのスライダ(82)に
枢動可能に接続するから動き装置とを含有し、もって前
記同調装置が該スライダ(82)と確実に接続されるこ
とを特徴とするピックアップヘッド。 - (2)前記胴部(26)が該胴部の上面近くに該胴部を
横切る上面および下面から成る滑り路(48)を有し、
前記リンク(92)が両端部に前記ピボットピン(88
)すなわち第1のピンと平行にかつ前記各スライダ(8
2)の細長いスロット(86)に係合する第2および第
3のピン(96)を有し、各スロット(86)が前記滑
り路(48)の横方向に延び、前記第2および第3のピ
ン(96)が前記ピボットピン(88)から等距離にあ
る請求項1に記載のピックアップヘッド。 - (3)前記両スライダが互いに反対方向にずれた突起(
84)を有し、各細長いスロット(84)が前記各突起
(84)内に形成され、前記突起が前記両ジョー(98
)の閉位置において互いに重なり合う請求項1または2
に記載のピックアップヘッド。 - (4)前記滑り路(48)が、前記ピストンシリンダユ
ニット(62)のそれぞれのハウジング(28)に固定
された板(30)と、該板(30)に固定されて前記同
調装置を包囲するカバー(32)との間に画成される請
求項1または2に記載のピックアップヘッド。 - (5)前記胴部(26)が、前記ピストンシリンダユニ
ット(62)を収容する一対の互いに当接する長方体形
状のハウジング(28)と、板(30)と、前記同調装
置を収容するカバー(32)とを含有し、前記板(30
)と前記カバー(32)とが前記滑り路(48)を画成
する請求項1または2に記載のピックアップヘッド。 - (6)各ジョー(98)が、前記各スライダ(82)か
ら直角に延びるジョー担持板(76)によって担持され
、該ジョー担持板(76)がそれぞれのピストンロッド
(66)に固定されるとともに該ピストンロッド(66
)が貫通する前記ハウジング(28)の面(67)に平
行である請求項5に記載のピックアップヘッド。 - (7)前記グリッパジヨー(98)が物品を受入れる開
位置および物品を掴持する閉位置を取りうる請求項1ま
たは2に記載のピックアップヘッド。 - (8)前記グリッパジヨー(98)が物品に受入れられ
る閉位置および物品を掴持する開位置を取りうる請求項
1または2に記載のピックアップヘッド。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US07/207,406 US4865375A (en) | 1988-05-31 | 1988-05-31 | Gripper head |
US207,406 | 1988-05-31 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0215989A true JPH0215989A (ja) | 1990-01-19 |
Family
ID=22770419
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1132904A Pending JPH0215989A (ja) | 1988-05-31 | 1989-05-29 | ピックアップヘッド |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4865375A (ja) |
EP (1) | EP0344954B1 (ja) |
JP (1) | JPH0215989A (ja) |
DE (1) | DE68908278T2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104400268A (zh) * | 2014-11-10 | 2015-03-11 | 深圳市鹏煜威科技有限公司 | 一种取放壳体机构 |
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-
1989
- 1989-05-22 DE DE89305140T patent/DE68908278T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1989-05-22 EP EP89305140A patent/EP0344954B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-05-29 JP JP1132904A patent/JPH0215989A/ja active Pending
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