JPH02155815A - 装軌車両におけるセミアクテイブ懸架制御装置 - Google Patents
装軌車両におけるセミアクテイブ懸架制御装置Info
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- JPH02155815A JPH02155815A JP30888388A JP30888388A JPH02155815A JP H02155815 A JPH02155815 A JP H02155815A JP 30888388 A JP30888388 A JP 30888388A JP 30888388 A JP30888388 A JP 30888388A JP H02155815 A JPH02155815 A JP H02155815A
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- 239000000725 suspension Substances 0.000 title claims abstract description 12
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 15
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 claims description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 8
- 230000005484 gravity Effects 0.000 abstract description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract description 2
- 241000862969 Stella Species 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 241001634830 Geometridae Species 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
-
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-
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-
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-
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-
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- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
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-
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B60G2800/22—Braking, stopping
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は装軌車輛に適用されるセミアクティブ懸架制御
装置に関する。
装置に関する。
本発明はホイルローダ等建設機械にも利用できる。
チ角速度、ロール角速度、上下加速度の信号を入力して
ＣＰＵ （１３）に送出し、前記Ａ／Ｄコンバータ（１
８）は、ポテンシオメータ（９，１（７，１１）からの
信号をディジタル量に変換してＣＰＵ （１３）に送出
し、波形整形回路（２１）は回転ピックアップ（８）か
らの信号波形を整えカウンタ（２ｏ）を経由してＣＰＵ
に送出し、電磁弁駆動回＠（７７）け対し、ピッチ、ロ
ール成分に関しては、車体重心からの距離を重みとして
、乗じて各転輪に対する変化分とし、これらピッチ角速
度分ロール角速度分、上下方向速度分を加算して、車体
動揺値とした。この車体動揺値が予め設定しておいた、
しきい値以上になった時、減衰力を高くして、車体動揺
を低減させる様に制御していた。
ＣＰＵ （１３）に送出し、前記Ａ／Ｄコンバータ（１
８）は、ポテンシオメータ（９，１（７，１１）からの
信号をディジタル量に変換してＣＰＵ （１３）に送出
し、波形整形回路（２１）は回転ピックアップ（８）か
らの信号波形を整えカウンタ（２ｏ）を経由してＣＰＵ
に送出し、電磁弁駆動回＠（７７）け対し、ピッチ、ロ
ール成分に関しては、車体重心からの距離を重みとして
、乗じて各転輪に対する変化分とし、これらピッチ角速
度分ロール角速度分、上下方向速度分を加算して、車体
動揺値とした。この車体動揺値が予め設定しておいた、
しきい値以上になった時、減衰力を高くして、車体動揺
を低減させる様に制御していた。
従来のセミアクティブ懸架制御に於ては、車体動揺成分
として、ピッチ角速度―、ロール角速度ｋ及び車体上下
方向速度りを検出し、これらの値を加算して、車体動揺
値としていた。これらの値は車輌が不整地走行をするも
のと考えると非接触で検出する必要がある。そのために
は、角速度の検出方法としては、ジャイロを用いること
が渚えられ、上下速度売の検出方法としてｄ加速度計を
１２からの信号により電磁弁３で作動し、該制御回路１
２はＣＰＵ １３とＲＡＭ １４とＲＯＭ １５とシリ
アル■１０１６と電磁弁駆動回路１７とＡ／Ｄコンバタ
１８と電源回路１９とカウンタ２０と波形整形回路２ノ
を具備し、前記シリアルＩ１０１６ば、検出器からの車
体重心位置のピッチ角速度、ロール角速度、上下加速度
の信号を入力してＣＰＵ １３に送出し、前記Ａ／Ｄコ
ンバータ１８は、ポテンシオメータ９，１０．１１から
の信列をディゾタル量に車体動揺低減に対し、有効な制
御を行うことができなくなってしまうという問題が生じ
る。
として、ピッチ角速度―、ロール角速度ｋ及び車体上下
方向速度りを検出し、これらの値を加算して、車体動揺
値としていた。これらの値は車輌が不整地走行をするも
のと考えると非接触で検出する必要がある。そのために
は、角速度の検出方法としては、ジャイロを用いること
が渚えられ、上下速度売の検出方法としてｄ加速度計を
１２からの信号により電磁弁３で作動し、該制御回路１
２はＣＰＵ １３とＲＡＭ １４とＲＯＭ １５とシリ
アル■１０１６と電磁弁駆動回路１７とＡ／Ｄコンバタ
１８と電源回路１９とカウンタ２０と波形整形回路２ノ
を具備し、前記シリアルＩ１０１６ば、検出器からの車
体重心位置のピッチ角速度、ロール角速度、上下加速度
の信号を入力してＣＰＵ １３に送出し、前記Ａ／Ｄコ
ンバータ１８は、ポテンシオメータ９，１０．１１から
の信列をディゾタル量に車体動揺低減に対し、有効な制
御を行うことができなくなってしまうという問題が生じ
る。
本発明に得る装軌車輛におけるセミアクティブ懸架制御
装置は、アキュムレータと減衰力切換弁とシリンダとア
ームと転輪からなる車輛の懸架制御装置において、前記
減衰力切換弁２は制御回路供給する電流を制御すること
を特徴とする。
装置は、アキュムレータと減衰力切換弁とシリンダとア
ームと転輪からなる車輛の懸架制御装置において、前記
減衰力切換弁２は制御回路供給する電流を制御すること
を特徴とする。
車体動揺の上下方向成分として、加速度値を利用するこ
とにより正確な車体上下の動揺を検知する。
とにより正確な車体上下の動揺を検知する。
そして、ピッ−デー角速度ドとロール角速度前を用いた
速度値による判断と、車体上下加速度を用いた加速度値
による判断の２つの判断を併用して、セミアクティブ懸
架制御を行う。
速度値による判断と、車体上下加速度を用いた加速度値
による判断の２つの判断を併用して、セミアクティブ懸
架制御を行う。
本発明の実施例を第１図〜第４図に示す。
第１図は、本発明の１実施例で全転輪のうち１つの転輪
に対する構成を示す。第１図に於て、１はアキニームレ
ータ、２は減衰力切換弁、３は２を動作させるための電
磁弁である。４はシリンダ、５はアーム、６は転輪であ
る。
に対する構成を示す。第１図に於て、１はアキニームレ
ータ、２は減衰力切換弁、３は２を動作させるための電
磁弁である。４はシリンダ、５はアーム、６は転輪であ
る。
転ピックアップ８、ポテンシオメータ９，１０．１１か
らのアクセルペダル踏込量、ブレーキペダル踏込量、ス
テアリングツ・ンドル回転角信号に基づいて、車体の各
転輪に取り付けられている電磁弁３に対して、減衰力切
換を行うための電気信号を与えるだめの制御回路である
。
らのアクセルペダル踏込量、ブレーキペダル踏込量、ス
テアリングツ・ンドル回転角信号に基づいて、車体の各
転輪に取り付けられている電磁弁３に対して、減衰力切
換を行うための電気信号を与えるだめの制御回路である
。
第２図は、制御回路のブロック図で、制御回路１２は、
ＣＰＵ １３、ＲＡＭ １４、ＲＯＭ Ｊ ｓ、シリア
ルＩ１０ （直列転送）１６、電磁弁駆動回路１７、力
軸取り付けられている歯車列より車速信号を検出するた
めに使用される回転ピンクアップである。
ＣＰＵ １３、ＲＡＭ １４、ＲＯＭ Ｊ ｓ、シリア
ルＩ１０ （直列転送）１６、電磁弁駆動回路１７、力
軸取り付けられている歯車列より車速信号を検出するた
めに使用される回転ピンクアップである。
９はアクセルペダルの踏込量を検出するためのポテンシ
オメータ、１０はグレーキペタルの踏込量を検出するた
めのポテンシオメータ、１１はステアリングハンドルの
回転角を検出するだめのポテンシオメータである。１２
は、ソヤイロ箱７、回度をシリアルデータとして入力し
、ＣＰＵ Ｉ Ｊに送出する。Ａ／Ｄコンバータ１８は
、ポテンシオメータ９，１０．１１に接続され、ポテン
シオメータからのアクセルペダル位置信号、ブレーキペ
ダル位置信号、および、ステアリングツ・ンドル回転角
信号をディジタル量に変換してＣＰＵ １３に送出する
１゜波形整形回路２１は回転ピックアップ８からの回＝
６− 転速度信号の波形を整えてカウンタ２０に出力する。カ
ウンタ２０は、波形整形された回転速度信号をカウント
し、ＣＰＵ ｌ ３に送出する。電磁弁駆動回路１７は
、ＣＰＵ １３からの指令信号により各転輪に取シ付け
られている電磁弁３へ供給する電流を制御する。電源回
路１９はバッテリ２２から供給される電源から制御回路
１２の各部が必要とする電圧の電源を供給する。
オメータ、１０はグレーキペタルの踏込量を検出するた
めのポテンシオメータ、１１はステアリングハンドルの
回転角を検出するだめのポテンシオメータである。１２
は、ソヤイロ箱７、回度をシリアルデータとして入力し
、ＣＰＵ Ｉ Ｊに送出する。Ａ／Ｄコンバータ１８は
、ポテンシオメータ９，１０．１１に接続され、ポテン
シオメータからのアクセルペダル位置信号、ブレーキペ
ダル位置信号、および、ステアリングツ・ンドル回転角
信号をディジタル量に変換してＣＰＵ １３に送出する
１゜波形整形回路２１は回転ピックアップ８からの回＝
６− 転速度信号の波形を整えてカウンタ２０に出力する。カ
ウンタ２０は、波形整形された回転速度信号をカウント
し、ＣＰＵ ｌ ３に送出する。電磁弁駆動回路１７は
、ＣＰＵ １３からの指令信号により各転輪に取シ付け
られている電磁弁３へ供給する電流を制御する。電源回
路１９はバッテリ２２から供給される電源から制御回路
１２の各部が必要とする電圧の電源を供給する。
次に前記制御回路１２の制御動作を第３図のフ対する重
みとして、車体重心からの距離、ｔ、 （Ｉ） 。
みとして、車体重心からの距離、ｔ、 （Ｉ） 。
ｔＲ（Ｉ）を乗じて、これらを加算し、ｘ（Ｉ）として
、 ＲＡＭ１４に記憶しておく。ここでＩは各転輪に対
応する番号とする。
、 ＲＡＭ１４に記憶しておく。ここでＩは各転輪に対
応する番号とする。
次にステップＳ６で上記ステップＳ、に於て記憶した
ｘ（Ｉ）の絶対値がＲＯＭ １５に予め設定されている
しきい値ＳＬ以上となった時、１番目の転輪に取付けら
れている電磁弁に出力されるデータを高減衰とし、しき
い値ＳＬ以下の時は逆に低減衰とじてＡＣとブレーキペ
ダル位置信号Ｂｃステアリングハンドル回転角信号θ８
が読み込まれる。さらにステップＳ３で車速Ｖを読み込
む。ステラｆＳ４では、各転輪に対応する電磁弁出力デ
ータを演算しておシ、ステップＳｌｌからＳ１６までを
転輪全てに対して、実施したかどうかを判断している。
ｘ（Ｉ）の絶対値がＲＯＭ １５に予め設定されている
しきい値ＳＬ以上となった時、１番目の転輪に取付けら
れている電磁弁に出力されるデータを高減衰とし、しき
い値ＳＬ以下の時は逆に低減衰とじてＡＣとブレーキペ
ダル位置信号Ｂｃステアリングハンドル回転角信号θ８
が読み込まれる。さらにステップＳ３で車速Ｖを読み込
む。ステラｆＳ４では、各転輪に対応する電磁弁出力デ
ータを演算しておシ、ステップＳｌｌからＳ１６までを
転輪全てに対して、実施したかどうかを判断している。
ステップＳ、ではピッチ角速度Ｐ、ロール角速度Ｒに対
し、各転輪に加速度２の絶対値が、予めＲＯＭ ７５内
にセットされているしきい値８８以上の時、ステップＳ
、。に進んで全ての転輪に対する電磁弁出力データを高
減衰として、ＲＡＭ １４にセットする。逆にしきい値
以下の時は何もせずにステップ８１１へ進む。
し、各転輪に加速度２の絶対値が、予めＲＯＭ ７５内
にセットされているしきい値８８以上の時、ステップＳ
、。に進んで全ての転輪に対する電磁弁出力データを高
減衰として、ＲＡＭ １４にセットする。逆にしきい値
以下の時は何もせずにステップ８１１へ進む。
ステップＳｌｌではステップＳ２で読み込んだ、アクセ
ルペダル踏込量ＡＣの変化率をＡＣとするとＡｃが予め
ＲＯＭ１５に設定されているしきい値ＳＡ以上の時車体
のスフワット（発進時に車体の後部が沈みこむこと）防
止のために、車体後方のサスペンションを高減衰とする
様に電磁弁出力データを、ＲＡＭ１４にセットする。逆
にしきい値以下の時は何もせずステップ８１３へ進む。
ルペダル踏込量ＡＣの変化率をＡＣとするとＡｃが予め
ＲＯＭ１５に設定されているしきい値ＳＡ以上の時車体
のスフワット（発進時に車体の後部が沈みこむこと）防
止のために、車体後方のサスペンションを高減衰とする
様に電磁弁出力データを、ＲＡＭ１４にセットする。逆
にしきい値以下の時は何もせずステップ８１３へ進む。
ステラ７６Ｓ１．では、ステップＳ、で読み込んだ、ブ
レーキペダル踏込量Ｂｃの変化率をＢｃとした時、Ｂｃ
が予めＲＯＭ １５に設定されているしきい値ＳＢ以上
の時、ステラｆＳ１４に進み車体のノーズダイブ値以下
の時は何もせずステラｆ Ｓ、、へ進む。
レーキペダル踏込量Ｂｃの変化率をＢｃとした時、Ｂｃ
が予めＲＯＭ １５に設定されているしきい値ＳＢ以上
の時、ステラｆＳ１４に進み車体のノーズダイブ値以下
の時は何もせずステラｆ Ｓ、、へ進む。
ステップＳ１＋１ ＋ ｓｌｇでは、ステラ７’ Ｓ、
、 、 Ｓｌ、とは逆の車体左側のローリングに対する
減衰力制御のための判断をステップｓ、、 ＋ ８１６
と同様に行う。
、 、 Ｓｌ、とは逆の車体左側のローリングに対する
減衰力制御のための判断をステップｓ、、 ＋ ８１６
と同様に行う。
次にステップ８１Ｇ＋で、ステップＳ４からＳｔＳで実
施した、電磁弁出力データを、駆動回路から電磁弁へ出
力し、ステップＳ１へ戻る。
施した、電磁弁出力データを、駆動回路から電磁弁へ出
力し、ステップＳ１へ戻る。
第４図は、車体動揺方向を定義したもので、２２ａが車
体前方、２２ｂが車体後方である。
体前方、２２ｂが車体後方である。
ステップＳ１．ではステップＳ、で読み込んだステアリ
ングハンドル角度θ８の変化率をθ８とした時θ６が予
めＲＯＭ １５に設定されているしきい値＋８８以上の
時、車体右側へのローリングとして、車体右側のサスペ
ンションを高減衰とする様に電磁弁出力データをＲＡＭ
１４にセットする。逆にしきいくした形で、セミアク
ティブ懸架制御を行うことができる。
ングハンドル角度θ８の変化率をθ８とした時θ６が予
めＲＯＭ １５に設定されているしきい値＋８８以上の
時、車体右側へのローリングとして、車体右側のサスペ
ンションを高減衰とする様に電磁弁出力データをＲＡＭ
１４にセットする。逆にしきいくした形で、セミアク
ティブ懸架制御を行うことができる。
第１図は本発明の１実施例で、１つの転輪に対する構成
を示す図、 第２図は、制御回路のブロック図、 第３図は、その制御フローチャートを示す図、−１叶 第４図は、車体動揺の方向を定義した図７．あ５゜１・
・・アキュムレータ、２・・・減衰力切換弁、３・・・
電磁弁、４・・・シリンダ、５・・・アーム、６・・・
転輪、７・・・検出器（ジャイロ箱）、８・・・回転ピ
ックアップ、９・・・アクセルペダル踏込量検出用ポテ
ン７オメータ、１０・・・ブレーキ啄ダル踏込量検出用
ポテンシオメータ、１１・・・ステアリングハンドルの
回転角検出用ボテ／ジオメータ、Ｉ２・・・減衰力切換
用電磁弁の制御回路、１３・・・ＣＰＵ、１４・・・Ｒ
ＡＭ 。
を示す図、 第２図は、制御回路のブロック図、 第３図は、その制御フローチャートを示す図、−１叶 第４図は、車体動揺の方向を定義した図７．あ５゜１・
・・アキュムレータ、２・・・減衰力切換弁、３・・・
電磁弁、４・・・シリンダ、５・・・アーム、６・・・
転輪、７・・・検出器（ジャイロ箱）、８・・・回転ピ
ックアップ、９・・・アクセルペダル踏込量検出用ポテ
ン７オメータ、１０・・・ブレーキ啄ダル踏込量検出用
ポテンシオメータ、１１・・・ステアリングハンドルの
回転角検出用ボテ／ジオメータ、Ｉ２・・・減衰力切換
用電磁弁の制御回路、１３・・・ＣＰＵ、１４・・・Ｒ
ＡＭ 。
Claims (1)
- アキュムレータと減衰力切換弁とシリンダとアームと転
輪からなる車輛の懸架制御装置において、前記減衰切換
弁（２）は制御回路（１２）からの信号により電磁弁（
３）で作動し、該制御回路（１２）はＣＰＵ（１３）と
ＲＡＭ（１４）とＲＯＭ（１５）とシリアルＩ／Ｏ（１
６）と電磁弁駆動回路（１７）とＡ／Ｄコンバータ（１
８）と電源回路（１９）とカウンタ（２０）と波形整形
回路（２１）を具備し、前記シリアルＩ／Ｏ（１６）は
、検出器からの車体重心位置のピッチ角速度、ロール角
速度、上下加速度の信号を入力してＣＰＵ（１３）に送
出し、前記Ａ／Ｄコンバータ（１８）は、ポテンシオメ
ータ（９、１０、１１）からの信号をディジタル量に変
換してＣＰＵ（１３）に送出し、波形整形回路（２１）
は回転ピックアップ（８）からの信号波形を整えカウン
タ（２０）を経由してＣＰＵに送出し、電磁弁駆動回路
（１７）はＣＰＵ（１３）からの指令信号により電磁弁
（３）へ供給する電流を制御することを特徴とする装軌
車輛におけるセミアクティブ懸架制御装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30888388A JPH02155815A (ja) | 1988-12-08 | 1988-12-08 | 装軌車両におけるセミアクテイブ懸架制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30888388A JPH02155815A (ja) | 1988-12-08 | 1988-12-08 | 装軌車両におけるセミアクテイブ懸架制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02155815A true JPH02155815A (ja) | 1990-06-14 |
Family
ID=17986410
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30888388A Pending JPH02155815A (ja) | 1988-12-08 | 1988-12-08 | 装軌車両におけるセミアクテイブ懸架制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02155815A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9662954B2 (en) | 2012-11-07 | 2017-05-30 | Polaris Industries Inc. | Vehicle having suspension with continuous damping control |
| US10005335B2 (en) | 2012-11-07 | 2018-06-26 | Polaris Industries Inc. | Vehicle having suspension with continuous damping control |
| US10124709B2 (en) | 2015-05-15 | 2018-11-13 | Polaris Industries Inc. | Utility vehicle |
| US10406884B2 (en) | 2017-06-09 | 2019-09-10 | Polaris Industries Inc. | Adjustable vehicle suspension system |
| US10946736B2 (en) | 2018-06-05 | 2021-03-16 | Polaris Industries Inc. | All-terrain vehicle |
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| US11285964B2 (en) | 2014-10-31 | 2022-03-29 | Polaris Industries Inc. | System and method for controlling a vehicle |
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| JPS60248416A (ja) * | 1984-05-21 | 1985-12-09 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | アクテイブサスペンシヨン装置 |
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