JPH02155815A - 装軌車両におけるセミアクテイブ懸架制御装置 - Google Patents
装軌車両におけるセミアクテイブ懸架制御装置Info
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- JPH02155815A JPH02155815A JP30888388A JP30888388A JPH02155815A JP H02155815 A JPH02155815 A JP H02155815A JP 30888388 A JP30888388 A JP 30888388A JP 30888388 A JP30888388 A JP 30888388A JP H02155815 A JPH02155815 A JP H02155815A
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- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 15
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 claims description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 8
- 230000005484 gravity Effects 0.000 abstract description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract description 2
- 241000862969 Stella Species 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 241001634830 Geometridae Species 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
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- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
-
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- B60G2800/22—Braking, stopping
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は装軌車輛に適用されるセミアクティブ懸架制御
装置に関する。
装置に関する。
本発明はホイルローダ等建設機械にも利用できる。
チ角速度、ロール角速度、上下加速度の信号を入力して
CPU (13)に送出し、前記A/Dコンバータ(1
8)は、ポテンシオメータ(9,1(7,11)からの
信号をディジタル量に変換してCPU (13)に送出
し、波形整形回路(21)は回転ピックアップ(8)か
らの信号波形を整えカウンタ(2o)を経由してCPU
に送出し、電磁弁駆動回@(77)け対し、ピッチ、ロ
ール成分に関しては、車体重心からの距離を重みとして
、乗じて各転輪に対する変化分とし、これらピッチ角速
度分ロール角速度分、上下方向速度分を加算して、車体
動揺値とした。この車体動揺値が予め設定しておいた、
しきい値以上になった時、減衰力を高くして、車体動揺
を低減させる様に制御していた。
CPU (13)に送出し、前記A/Dコンバータ(1
8)は、ポテンシオメータ(9,1(7,11)からの
信号をディジタル量に変換してCPU (13)に送出
し、波形整形回路(21)は回転ピックアップ(8)か
らの信号波形を整えカウンタ(2o)を経由してCPU
に送出し、電磁弁駆動回@(77)け対し、ピッチ、ロ
ール成分に関しては、車体重心からの距離を重みとして
、乗じて各転輪に対する変化分とし、これらピッチ角速
度分ロール角速度分、上下方向速度分を加算して、車体
動揺値とした。この車体動揺値が予め設定しておいた、
しきい値以上になった時、減衰力を高くして、車体動揺
を低減させる様に制御していた。
従来のセミアクティブ懸架制御に於ては、車体動揺成分
として、ピッチ角速度―、ロール角速度k及び車体上下
方向速度りを検出し、これらの値を加算して、車体動揺
値としていた。これらの値は車輌が不整地走行をするも
のと考えると非接触で検出する必要がある。そのために
は、角速度の検出方法としては、ジャイロを用いること
が渚えられ、上下速度売の検出方法としてd加速度計を
12からの信号により電磁弁3で作動し、該制御回路1
2はCPU 13とRAM 14とROM 15とシリ
アル■1016と電磁弁駆動回路17とA/Dコンバタ
18と電源回路19とカウンタ20と波形整形回路2ノ
を具備し、前記シリアルI1016ば、検出器からの車
体重心位置のピッチ角速度、ロール角速度、上下加速度
の信号を入力してCPU 13に送出し、前記A/Dコ
ンバータ18は、ポテンシオメータ9,10.11から
の信列をディゾタル量に車体動揺低減に対し、有効な制
御を行うことができなくなってしまうという問題が生じ
る。
として、ピッチ角速度―、ロール角速度k及び車体上下
方向速度りを検出し、これらの値を加算して、車体動揺
値としていた。これらの値は車輌が不整地走行をするも
のと考えると非接触で検出する必要がある。そのために
は、角速度の検出方法としては、ジャイロを用いること
が渚えられ、上下速度売の検出方法としてd加速度計を
12からの信号により電磁弁3で作動し、該制御回路1
2はCPU 13とRAM 14とROM 15とシリ
アル■1016と電磁弁駆動回路17とA/Dコンバタ
18と電源回路19とカウンタ20と波形整形回路2ノ
を具備し、前記シリアルI1016ば、検出器からの車
体重心位置のピッチ角速度、ロール角速度、上下加速度
の信号を入力してCPU 13に送出し、前記A/Dコ
ンバータ18は、ポテンシオメータ9,10.11から
の信列をディゾタル量に車体動揺低減に対し、有効な制
御を行うことができなくなってしまうという問題が生じ
る。
本発明に得る装軌車輛におけるセミアクティブ懸架制御
装置は、アキュムレータと減衰力切換弁とシリンダとア
ームと転輪からなる車輛の懸架制御装置において、前記
減衰力切換弁2は制御回路供給する電流を制御すること
を特徴とする。
装置は、アキュムレータと減衰力切換弁とシリンダとア
ームと転輪からなる車輛の懸架制御装置において、前記
減衰力切換弁2は制御回路供給する電流を制御すること
を特徴とする。
車体動揺の上下方向成分として、加速度値を利用するこ
とにより正確な車体上下の動揺を検知する。
とにより正確な車体上下の動揺を検知する。
そして、ピッ−デー角速度ドとロール角速度前を用いた
速度値による判断と、車体上下加速度を用いた加速度値
による判断の2つの判断を併用して、セミアクティブ懸
架制御を行う。
速度値による判断と、車体上下加速度を用いた加速度値
による判断の2つの判断を併用して、セミアクティブ懸
架制御を行う。
本発明の実施例を第1図〜第4図に示す。
第1図は、本発明の1実施例で全転輪のうち1つの転輪
に対する構成を示す。第1図に於て、1はアキニームレ
ータ、2は減衰力切換弁、3は2を動作させるための電
磁弁である。4はシリンダ、5はアーム、6は転輪であ
る。
に対する構成を示す。第1図に於て、1はアキニームレ
ータ、2は減衰力切換弁、3は2を動作させるための電
磁弁である。4はシリンダ、5はアーム、6は転輪であ
る。
転ピックアップ8、ポテンシオメータ9,10.11か
らのアクセルペダル踏込量、ブレーキペダル踏込量、ス
テアリングツ・ンドル回転角信号に基づいて、車体の各
転輪に取り付けられている電磁弁3に対して、減衰力切
換を行うための電気信号を与えるだめの制御回路である
。
らのアクセルペダル踏込量、ブレーキペダル踏込量、ス
テアリングツ・ンドル回転角信号に基づいて、車体の各
転輪に取り付けられている電磁弁3に対して、減衰力切
換を行うための電気信号を与えるだめの制御回路である
。
第2図は、制御回路のブロック図で、制御回路12は、
CPU 13、RAM 14、ROM J s、シリア
ルI10 (直列転送)16、電磁弁駆動回路17、力
軸取り付けられている歯車列より車速信号を検出するた
めに使用される回転ピンクアップである。
CPU 13、RAM 14、ROM J s、シリア
ルI10 (直列転送)16、電磁弁駆動回路17、力
軸取り付けられている歯車列より車速信号を検出するた
めに使用される回転ピンクアップである。
9はアクセルペダルの踏込量を検出するためのポテンシ
オメータ、10はグレーキペタルの踏込量を検出するた
めのポテンシオメータ、11はステアリングハンドルの
回転角を検出するだめのポテンシオメータである。12
は、ソヤイロ箱7、回度をシリアルデータとして入力し
、CPU I Jに送出する。A/Dコンバータ18は
、ポテンシオメータ9,10.11に接続され、ポテン
シオメータからのアクセルペダル位置信号、ブレーキペ
ダル位置信号、および、ステアリングツ・ンドル回転角
信号をディジタル量に変換してCPU 13に送出する
1゜波形整形回路21は回転ピックアップ8からの回=
6− 転速度信号の波形を整えてカウンタ20に出力する。カ
ウンタ20は、波形整形された回転速度信号をカウント
し、CPU l 3に送出する。電磁弁駆動回路17は
、CPU 13からの指令信号により各転輪に取シ付け
られている電磁弁3へ供給する電流を制御する。電源回
路19はバッテリ22から供給される電源から制御回路
12の各部が必要とする電圧の電源を供給する。
オメータ、10はグレーキペタルの踏込量を検出するた
めのポテンシオメータ、11はステアリングハンドルの
回転角を検出するだめのポテンシオメータである。12
は、ソヤイロ箱7、回度をシリアルデータとして入力し
、CPU I Jに送出する。A/Dコンバータ18は
、ポテンシオメータ9,10.11に接続され、ポテン
シオメータからのアクセルペダル位置信号、ブレーキペ
ダル位置信号、および、ステアリングツ・ンドル回転角
信号をディジタル量に変換してCPU 13に送出する
1゜波形整形回路21は回転ピックアップ8からの回=
6− 転速度信号の波形を整えてカウンタ20に出力する。カ
ウンタ20は、波形整形された回転速度信号をカウント
し、CPU l 3に送出する。電磁弁駆動回路17は
、CPU 13からの指令信号により各転輪に取シ付け
られている電磁弁3へ供給する電流を制御する。電源回
路19はバッテリ22から供給される電源から制御回路
12の各部が必要とする電圧の電源を供給する。
次に前記制御回路12の制御動作を第3図のフ対する重
みとして、車体重心からの距離、t、 (I) 。
みとして、車体重心からの距離、t、 (I) 。
tR(I)を乗じて、これらを加算し、x(I)として
、 RAM14に記憶しておく。ここでIは各転輪に対
応する番号とする。
、 RAM14に記憶しておく。ここでIは各転輪に対
応する番号とする。
次にステップS6で上記ステップS、に於て記憶した
x(I)の絶対値がROM 15に予め設定されている
しきい値SL以上となった時、1番目の転輪に取付けら
れている電磁弁に出力されるデータを高減衰とし、しき
い値SL以下の時は逆に低減衰とじてACとブレーキペ
ダル位置信号Bcステアリングハンドル回転角信号θ8
が読み込まれる。さらにステップS3で車速Vを読み込
む。ステラfS4では、各転輪に対応する電磁弁出力デ
ータを演算しておシ、ステップSllからS16までを
転輪全てに対して、実施したかどうかを判断している。
x(I)の絶対値がROM 15に予め設定されている
しきい値SL以上となった時、1番目の転輪に取付けら
れている電磁弁に出力されるデータを高減衰とし、しき
い値SL以下の時は逆に低減衰とじてACとブレーキペ
ダル位置信号Bcステアリングハンドル回転角信号θ8
が読み込まれる。さらにステップS3で車速Vを読み込
む。ステラfS4では、各転輪に対応する電磁弁出力デ
ータを演算しておシ、ステップSllからS16までを
転輪全てに対して、実施したかどうかを判断している。
ステップS、ではピッチ角速度P、ロール角速度Rに対
し、各転輪に加速度2の絶対値が、予めROM 75内
にセットされているしきい値88以上の時、ステップS
、。に進んで全ての転輪に対する電磁弁出力データを高
減衰として、RAM 14にセットする。逆にしきい値
以下の時は何もせずにステップ811へ進む。
し、各転輪に加速度2の絶対値が、予めROM 75内
にセットされているしきい値88以上の時、ステップS
、。に進んで全ての転輪に対する電磁弁出力データを高
減衰として、RAM 14にセットする。逆にしきい値
以下の時は何もせずにステップ811へ進む。
ステップSllではステップS2で読み込んだ、アクセ
ルペダル踏込量ACの変化率をACとするとAcが予め
ROM15に設定されているしきい値SA以上の時車体
のスフワット(発進時に車体の後部が沈みこむこと)防
止のために、車体後方のサスペンションを高減衰とする
様に電磁弁出力データを、RAM14にセットする。逆
にしきい値以下の時は何もせずステップ813へ進む。
ルペダル踏込量ACの変化率をACとするとAcが予め
ROM15に設定されているしきい値SA以上の時車体
のスフワット(発進時に車体の後部が沈みこむこと)防
止のために、車体後方のサスペンションを高減衰とする
様に電磁弁出力データを、RAM14にセットする。逆
にしきい値以下の時は何もせずステップ813へ進む。
ステラ76S1.では、ステップS、で読み込んだ、ブ
レーキペダル踏込量Bcの変化率をBcとした時、Bc
が予めROM 15に設定されているしきい値SB以上
の時、ステラfS14に進み車体のノーズダイブ値以下
の時は何もせずステラf S、、へ進む。
レーキペダル踏込量Bcの変化率をBcとした時、Bc
が予めROM 15に設定されているしきい値SB以上
の時、ステラfS14に進み車体のノーズダイブ値以下
の時は何もせずステラf S、、へ進む。
ステップS1+1 + slgでは、ステラ7’ S、
、 、 Sl、とは逆の車体左側のローリングに対する
減衰力制御のための判断をステップs、、 + 816
と同様に行う。
、 、 Sl、とは逆の車体左側のローリングに対する
減衰力制御のための判断をステップs、、 + 816
と同様に行う。
次にステップ81G+で、ステップS4からStSで実
施した、電磁弁出力データを、駆動回路から電磁弁へ出
力し、ステップS1へ戻る。
施した、電磁弁出力データを、駆動回路から電磁弁へ出
力し、ステップS1へ戻る。
第4図は、車体動揺方向を定義したもので、22aが車
体前方、22bが車体後方である。
体前方、22bが車体後方である。
ステップS1.ではステップS、で読み込んだステアリ
ングハンドル角度θ8の変化率をθ8とした時θ6が予
めROM 15に設定されているしきい値+88以上の
時、車体右側へのローリングとして、車体右側のサスペ
ンションを高減衰とする様に電磁弁出力データをRAM
14にセットする。逆にしきいくした形で、セミアク
ティブ懸架制御を行うことができる。
ングハンドル角度θ8の変化率をθ8とした時θ6が予
めROM 15に設定されているしきい値+88以上の
時、車体右側へのローリングとして、車体右側のサスペ
ンションを高減衰とする様に電磁弁出力データをRAM
14にセットする。逆にしきいくした形で、セミアク
ティブ懸架制御を行うことができる。
第1図は本発明の1実施例で、1つの転輪に対する構成
を示す図、 第2図は、制御回路のブロック図、 第3図は、その制御フローチャートを示す図、−1叶 第4図は、車体動揺の方向を定義した図7.あ5゜1・
・・アキュムレータ、2・・・減衰力切換弁、3・・・
電磁弁、4・・・シリンダ、5・・・アーム、6・・・
転輪、7・・・検出器(ジャイロ箱)、8・・・回転ピ
ックアップ、9・・・アクセルペダル踏込量検出用ポテ
ン7オメータ、10・・・ブレーキ啄ダル踏込量検出用
ポテンシオメータ、11・・・ステアリングハンドルの
回転角検出用ボテ/ジオメータ、I2・・・減衰力切換
用電磁弁の制御回路、13・・・CPU、14・・・R
AM 。
を示す図、 第2図は、制御回路のブロック図、 第3図は、その制御フローチャートを示す図、−1叶 第4図は、車体動揺の方向を定義した図7.あ5゜1・
・・アキュムレータ、2・・・減衰力切換弁、3・・・
電磁弁、4・・・シリンダ、5・・・アーム、6・・・
転輪、7・・・検出器(ジャイロ箱)、8・・・回転ピ
ックアップ、9・・・アクセルペダル踏込量検出用ポテ
ン7オメータ、10・・・ブレーキ啄ダル踏込量検出用
ポテンシオメータ、11・・・ステアリングハンドルの
回転角検出用ボテ/ジオメータ、I2・・・減衰力切換
用電磁弁の制御回路、13・・・CPU、14・・・R
AM 。
Claims (1)
- アキュムレータと減衰力切換弁とシリンダとアームと転
輪からなる車輛の懸架制御装置において、前記減衰切換
弁(2)は制御回路(12)からの信号により電磁弁(
3)で作動し、該制御回路(12)はCPU(13)と
RAM(14)とROM(15)とシリアルI/O(1
6)と電磁弁駆動回路(17)とA/Dコンバータ(1
8)と電源回路(19)とカウンタ(20)と波形整形
回路(21)を具備し、前記シリアルI/O(16)は
、検出器からの車体重心位置のピッチ角速度、ロール角
速度、上下加速度の信号を入力してCPU(13)に送
出し、前記A/Dコンバータ(18)は、ポテンシオメ
ータ(9、10、11)からの信号をディジタル量に変
換してCPU(13)に送出し、波形整形回路(21)
は回転ピックアップ(8)からの信号波形を整えカウン
タ(20)を経由してCPUに送出し、電磁弁駆動回路
(17)はCPU(13)からの指令信号により電磁弁
(3)へ供給する電流を制御することを特徴とする装軌
車輛におけるセミアクティブ懸架制御装置
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30888388A JPH02155815A (ja) | 1988-12-08 | 1988-12-08 | 装軌車両におけるセミアクテイブ懸架制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30888388A JPH02155815A (ja) | 1988-12-08 | 1988-12-08 | 装軌車両におけるセミアクテイブ懸架制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02155815A true JPH02155815A (ja) | 1990-06-14 |
Family
ID=17986410
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP30888388A Pending JPH02155815A (ja) | 1988-12-08 | 1988-12-08 | 装軌車両におけるセミアクテイブ懸架制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH02155815A (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9662954B2 (en) | 2012-11-07 | 2017-05-30 | Polaris Industries Inc. | Vehicle having suspension with continuous damping control |
US10005335B2 (en) | 2012-11-07 | 2018-06-26 | Polaris Industries Inc. | Vehicle having suspension with continuous damping control |
US10124709B2 (en) | 2015-05-15 | 2018-11-13 | Polaris Industries Inc. | Utility vehicle |
US10406884B2 (en) | 2017-06-09 | 2019-09-10 | Polaris Industries Inc. | Adjustable vehicle suspension system |
US10946736B2 (en) | 2018-06-05 | 2021-03-16 | Polaris Industries Inc. | All-terrain vehicle |
US11110913B2 (en) | 2016-11-18 | 2021-09-07 | Polaris Industries Inc. | Vehicle having adjustable suspension |
US11285964B2 (en) | 2014-10-31 | 2022-03-29 | Polaris Industries Inc. | System and method for controlling a vehicle |
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US11904648B2 (en) | 2020-07-17 | 2024-02-20 | Polaris Industries Inc. | Adjustable suspensions and vehicle operation for off-road recreational vehicles |
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JPS59190015A (ja) * | 1983-04-13 | 1984-10-27 | Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency | 車両懸架制御装置 |
JPS60248416A (ja) * | 1984-05-21 | 1985-12-09 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | アクテイブサスペンシヨン装置 |
JPS60248417A (ja) * | 1984-05-21 | 1985-12-09 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | アクテイブサスペンシヨン装置 |
-
1988
- 1988-12-08 JP JP30888388A patent/JPH02155815A/ja active Pending
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