JPH02145277A - Control device for robot - Google Patents
Control device for robotInfo
- Publication number
- JPH02145277A JPH02145277A JP29346988A JP29346988A JPH02145277A JP H02145277 A JPH02145277 A JP H02145277A JP 29346988 A JP29346988 A JP 29346988A JP 29346988 A JP29346988 A JP 29346988A JP H02145277 A JPH02145277 A JP H02145277A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- hand
- image data
- specifying
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 235000003197 Byrsonima crassifolia Nutrition 0.000 description 1
- 240000001546 Byrsonima crassifolia Species 0.000 description 1
- 235000012012 Paullinia yoco Nutrition 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（概要）
ロボットの制御装置に係り、特にロボットのハンドが把
持すべき部材を撮影して画像データを出力する画像撮影
手段と、この画像データを処理し把持すべき部材の位置
、重心位置、姿勢を特定する部材位置特定手段と、この
特定された位置に有る部材を把持すべくロボットを制御
するロボットコントローラとを有するロボットの制御装
置に関し、
重心位置と把持位置とが異なる部品であっても、また把
持位置が偏心ルたロボットハンドを使用しても部品を確
実に把持することができるようにすることを目的として
、
上記のようなロボットの制御装置において、画像データ
から把持すべき部材の部材種類を特定する部材特定手段
と、部材の種類及び把持ハンドの種類に応じてロボット
の把持位置を決定する把持位置補正手段とを設けたもの
として構成する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Summary) It relates to a control device for a robot, and in particular, an image photographing means for photographing a member to be gripped by a robot hand and outputting image data, and a member to be gripped by processing this image data. Regarding a robot control device having a member position specifying means for specifying the position, center of gravity, and orientation of a robot, and a robot controller for controlling the robot to grasp the member at the specified position, the center of gravity and the grasping position are In order to be able to reliably grip parts even when the parts are different or when using a robot hand with an eccentric gripping position, the robot control device described above uses image data. The present invention is configured to include a member specifying means for specifying the type of the member to be gripped, and a gripping position correcting means for determining the gripping position of the robot according to the type of the member and the type of the gripping hand.
（産業上の利用分野）
本発明は、ロボットの制御装置に係り、特にロボットの
把持ハンドが把持すべき部材を含む領域を撮影して画像
データを出力する画像撮影手段と、この画像データを処
理し、把持すべき部材の重心位置、姿勢を特定する部材
位置特定手段と、この特定された位置にある部材を把持
すべくロボットを制御するロボットコントローラとを有
するロボットの制御装置に関する。(Industrial Application Field) The present invention relates to a control device for a robot, and in particular an image capturing means for capturing an area including a member to be grasped by a grasping hand of the robot and outputting image data, and processing for processing this image data. The present invention also relates to a robot control device having a member position specifying means for specifying the center of gravity position and posture of a member to be gripped, and a robot controller for controlling the robot to grip the member at the specified position.
（従来の技術）
一般にロボットを用いて部品の組み立てを行なうことが
行なわれている。これは、例えば、特定位置に載置され
た部品を予めその動作をティーチングされたロボットの
ハンドが把持して、アームを移動させて所定位置に配置
された他の部品の位置まで移動して、当該他の部品に組
み付けるようにするものである。(Prior Art) Robots are generally used to assemble parts. For example, a robot hand that has been taught how to move a part placed at a specific position grasps the part, moves the arm to move it to the position of another part placed at a predetermined position, and so on. It is intended to be assembled to the other parts.
ところで、近年多品種少量生産の要望により、一つの生
産ラインで異なった種類の製品を組み立てることか行な
われる。しかしながら上述した単一の部品を組み立てる
機能しか有しないロボットにあっては、異なる部品の夫
々について専用のロボットを準備しなければならず実用
的ではない。そこで、複数種の部品を１台の汎用的なロ
ボットで把持し、組み付けることができることが望まれ
る。By the way, in recent years, due to the demand for high-mix, low-volume production, different types of products are assembled on one production line. However, the above-mentioned robot that only has the function of assembling a single part is not practical because a dedicated robot must be prepared for each different part. Therefore, it is desired that a single general-purpose robot be able to grip and assemble multiple types of parts.
従来、このような組み立てロボットを制御するロボット
の制御装置として次のようなものがある。これは第１′
３図に示すように、把持すべき部品１１を含む領域を撮
影して画像データを得るテレビカメラ１２と、この画像
データを処理して部品１１の輪郭抽出を行ない、その部
品の重心位置、慣性主軸の傾きを計算する等の処理を行
なう画像処理装置（図示していない）と、この画像処理
装置の出力により、ロボット１３をハンド１４を取り付
けたアームの軸と部品の重心位置とが一致するように移
動させて、部品の傾きにハンドの姿勢をあわせてハンド
を把持動作させ、部品の組み立て動作をさせるロボット
コントローラ（図示していない）とから構成したもので
ある。Conventionally, there are the following robot control devices that control such assembly robots. This is the 1st
As shown in Fig. 3, a television camera 12 obtains image data by photographing an area including the part 11 to be gripped, and processes this image data to extract the outline of the part 11 and determine the position of the center of gravity and inertia of the part. An image processing device (not shown) performs processing such as calculating the inclination of the main axis, and the output of this image processing device allows the robot 13 to be aligned with the axis of the arm to which the hand 14 is attached and the center of gravity of the part. The robot controller includes a robot controller (not shown) that moves the parts as shown in FIG.
これにより、ロボットのアームを駆動制御して組み付は
部品を把持ハンドで把持し、これを移動し他の部品１６
に組み付けるようにしている。As a result, the robot's arm is controlled to drive and assemble the part by gripping it with the gripping hand, moving it, and moving it to the other part 16.
I am trying to assemble it into.
この動作を異なる部品の夫々に対して行ない、複数種類
の部品を一台のロボットで組み立て可能なものとしてい
る。This operation is performed for each different part, allowing a single robot to assemble multiple types of parts.
ところで、上述した従来のロボットの制御装置にあって
は、部品をハンドで把持する場合においては、ハンドを
取り付けたアームの軸心と部品の重心位置と一致させる
ものとしているから、部品が特殊形状をしている場合に
は、ハンドが部品をその重心位置において把持できなか
ったり、把持位置がハンドを取り付けたアームの軸心か
ら偏心したハンドを使用することができないという問題
がある。By the way, in the conventional robot control device described above, when a part is gripped by a hand, the axis of the arm to which the hand is attached is aligned with the center of gravity of the part. In this case, there are problems in that the hand cannot grip the component at its center of gravity, or it is impossible to use a hand whose gripping position is offset from the axis of the arm to which the hand is attached.
そこで本発明は重心位置と把持位置とが異なる特殊な形
状の部材であっても、また把持位置が偏心したハンドを
使用しても部材を確実に把持することができるロボット
の制御装置を提供することを目的とする。Therefore, the present invention provides a robot control device that can reliably grip a member even if the member has a special shape in which the center of gravity position and the gripping position are different, or even if a hand whose gripping position is eccentric is used. The purpose is to
本発明にあって、上記の課題を解決するための手段は、
第１図に示すように、ロボット１のハンド２が把持すべ
き部材３を含む領域を撮影して画像データを出力する画
像撮影手段４と、この画像データを処理し、把持すべき
部材の位置、重心位置、姿勢を特定する部材位置特定手
段５と、この特定された位置にある部材を把持すべくロ
ボット１を制御するロボットコントローラ６とを有する
ロボットの制御装置において、画像データから把持すべ
き部材の部材種類を特定する部材特定手段７と、部材３
の種類及びハンド２の種類に応じてロボット１の把持位
置を決定する把持位置補正手段８とを設けたことである
。In the present invention, means for solving the above problems are as follows:
As shown in FIG. 1, the hand 2 of the robot 1 includes an image photographing means 4 for photographing an area including a member 3 to be gripped and outputting image data; , a member position specifying means 5 for specifying the center of gravity position and orientation, and a robot controller 6 for controlling the robot 1 to grasp the member at the specified position. member specifying means 7 for specifying the member type of the member; and member 3;
The gripping position correcting means 8 is provided to determine the gripping position of the robot 1 according to the type of the hand 2 and the type of the hand 2.
（作用）
本発明によれば、部材特定手段７は画像データから把持
すべき部材の部材の種類を特定し、把持位置補正手段は
部材の種類及びハンドの種類に応じてロボット１の把持
位置を決定するから、特殊形状の部材であっても、偏心
した位置で部材を把持するハンドであっても、部材を確
実に把持することができる。(Operation) According to the present invention, the member specifying means 7 identifies the type of the member to be gripped from the image data, and the gripping position correcting means adjusts the gripping position of the robot 1 according to the type of the member and the type of hand. Because of this determination, the member can be reliably gripped even if the member has a special shape or the hand grips the member at an eccentric position.
以下本発明に係るロボットの制御装置の実施例を図面に
基づいて説明する。Embodiments of a robot control device according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
第２図乃至第１２図は本発明に係るロボットの制御装置
の実施例を示すものである。本発明が適用されるロボッ
トは、部品の組み立てロボットで、例えば磁気ヘッドの
組み立て装置である。2 to 12 show embodiments of a robot control device according to the present invention. The robot to which the present invention is applied is a parts assembly robot, such as a magnetic head assembly device.
本実施例において、ロボットの制御装置は第２図に示す
ように、画像撮影手段であるテレビカメラ２０と部材位
置特定手段と部材特定手段として作動する画像処理装置
２１と、把持位置補正手段として作動する把持位置決定
装置２２と、この把持位置決定装置からの指令値により
ロボット２４のアーム２５及びハンド２６を駆動するロ
ボットコントローラ２３とから構成されている。In this embodiment, as shown in FIG. 2, the robot control device includes a television camera 20 as an image capturing means, a member position specifying means, an image processing device 21 operating as the member specifying means, and a gripping position correction means. The robot controller 23 includes a gripping position determining device 22 for determining the gripping position, and a robot controller 23 for driving the arm 25 and hand 26 of the robot 24 based on command values from the gripping position determining device.
本実施例においては、画像処理装置２１はテレビカメラ
２０からの画像データから、部品の輪郭線を抽出し、こ
の輪郭線から部品の平面上の重心位置を決定し、部品の
慣性主軸を求め、この慣性主軸のロボット制御座標上で
の傾きから部材の姿勢を特定し、部材の形状等からの部
材の種類を特定し、これらについての情報を出力する。In this embodiment, the image processing device 21 extracts the outline of the part from the image data from the television camera 20, determines the center of gravity position of the part on the plane from this outline, determines the principal axis of inertia of the part, The posture of the member is specified from the inclination of this principal axis of inertia on the robot control coordinates, the type of the member is specified from the shape of the member, etc., and information about these is output.
本実施例において、把持位置決定装置は第３図に示すよ
うな構造を有するものとしている。同図において、２７
は画像処理装置２１から部材の種類、位置及び姿勢につ
いてのデータが入力される入力ポート、２８は各種類の
部品の把持位置についてのデータおよび各種のハンドの
把持点についてのデータを格納している記憶装置、２９
は画像処理装置からのデータを上記の記憶装置に格納さ
れデータを基に補正演算してロボットが部品を把持する
ために必要なデータを出力する演算部、３０はこのデー
タをロボットコントローラに出力する出力ボートを示し
ている。In this embodiment, the grip position determining device has a structure as shown in FIG. In the same figure, 27
28 is an input port into which data regarding the type, position, and orientation of the component is input from the image processing device 21, and 28 stores data regarding the grasping position of each type of component and the grasping point of each type of hand. storage device, 29
30 is a calculation unit that performs correction calculations based on the data stored in the storage device mentioned above from the image processing device and outputs the data necessary for the robot to grasp the part; 30 outputs this data to the robot controller; Shows the output boat.
本実施例では上記の記憶装置２８は、部品、ハンド及び
テレビカメラに関する情報を格納している。即ち、各種
の部品に対する把持位置の慣性主軸からの傾きθ、及び
重心位置からの把持点のＸ方向及びｙ方向のオフセット
量Ｘａ 、Ｙａをテーブルとして格納している（第４図
（１））他、この記憶手段は、異なった仕様（アームの
軸心から把持位置がずれている）を有するハンドの軸芯
からのＸ方向及びｙ方向のオフセット量Ｘｏ 、 Ｙｏ
（第４図（２））及び、テレビカメラの座標系とロ
ボットの座標系との水平垂直方向及び回転方向のオフセ
ット量Ｘ、Ｙ、θ及びテレビカメラの座標系とロボット
の座標系との単位量を補正するスケール値Ｓ（第４図（
３））を格納している。In this embodiment, the storage device 28 stores information regarding parts, hands, and television cameras. That is, the inclination θ of the gripping position for various parts from the principal axis of inertia, and the offset amounts Xa and Ya of the gripping point from the center of gravity in the X and Y directions are stored as a table (Fig. 4 (1)). In addition, this storage means stores offset amounts Xo, Yo in the X direction and Y direction from the axis of the hand with different specifications (the gripping position is shifted from the axis of the arm).
(Fig. 4 (2)) and offset amounts X, Y, θ in the horizontal, vertical and rotational directions between the coordinate system of the television camera and the coordinate system of the robot, and the units of the coordinate system of the television camera and the coordinate system of the robot. Scale value S for correcting the amount (Fig. 4 (
3)) is stored.
また、ハンドに関する情報は複数個分格納している。つ
まり、ハンドは交換機構等の採用により必要な作業に応
じて複数個用意されている。Also, information regarding a plurality of hands is stored. In other words, a plurality of hands are prepared depending on the required work by adopting an exchange mechanism or the like.
次に本実施例に係るロボットの制御装置の作動を説明す
る。第５図は本実施例に係るロボットの制御装置の作動
を示すフローチャートである。Next, the operation of the robot control device according to this embodiment will be explained. FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the robot control device according to this embodiment.
先ず、入力された画像データから画像処理装置が画像処
理を行ない、部品の名称及びテレビカメラの座標系にお
ける位置（ｘ、ｙ）及び姿勢θを入力する（ＳＴＩ）。First, the image processing device performs image processing from the input image data, and inputs the name of the part, the position (x, y) in the coordinate system of the television camera, and the orientation θ (STI).
そして部品の名称及びデータが登録されたものであるか
を照合して（Ｓｒ２）、登録済の部品であれば（Ｓｒ１
）記憶装置から第４図（３）に示した座標の変換係数を
読み取り（Ｓｒ１） 、部品位置のデータをテレビカメ
ラ系からロボット系に変換する（Ｓｒ１）。次に部品の
名称から第４図（１）に示した部品に関するデータを読
み取り（Ｓｒ６）、部品の重心位置から把持点位置への
変換を行なう（Ｓｒ１）。Then, it is checked whether the name and data of the part are registered (Sr2), and if the part is registered (Sr1
) The coordinate conversion coefficients shown in FIG. 4(3) are read from the storage device (Sr1), and data on the part position is converted from the television camera system to the robot system (Sr1). Next, the data regarding the part shown in FIG. 4(1) is read from the name of the part (Sr6), and the position of the center of gravity of the part is converted into the position of the gripping point (Sr1).
そして使用しているハンドの種別情報（オペレータによ
るキー人力か、あるいは、交換可能なハンドにおいては
ハンドに設けられた種別を示す切欠き等）に基づいて把
持点データを読み取り（Ｓｒ１）、先程計算した把持点
データをハンド位置データに変換する（Ｓｒ９）。そし
てこのデータをロボットコントローラに出力する（ＳＴ
１０）。この処理を搬入される全ての部品について行な
い、部品の組立を続ける。Then, the grip point data is read (Sr1) based on the type information of the hand being used (key input by the operator, or a notch indicating the type on the hand for replaceable hands) (Sr1), and the data is calculated as before. The grip point data obtained is converted into hand position data (Sr9). This data is then output to the robot controller (ST
10). This process is performed on all parts brought in, and assembly of parts continues.
これらの処理の流れを第１２図（１） 、 （２）に示
すフローチャートに基づき更に詳しく説明する。The flow of these processes will be explained in more detail based on the flowcharts shown in FIGS. 12(1) and (2).
先ず第１Ｏ図に示すようにカメラ座標系の座標値Ｘ ｃ
、 Ｙ、、θ。（第４図（１））及び部品名称を入力
する（ＳＴ２１）。例えば第７図に示すような形状を有
し、部品名称はクランパであり、′この場合部品名称は
クランパ、Ｘ（＋＋ｙ、＊ θ。は夫々１２０．０，１
１５．０，４７．０であった（第１０図（２））。次い
で座標系のオフセット補正値ＸＯ、ＹＯ、θ。及びスケ
ール値Ｓを読み取り （ＳＴ２２）、
Ｘ、＝ｘ、Ｘｓ
Ｙ、＝ｙ、Ｘｓ
によりスケールの変換を行なった後（ＳＴ２３）θＲ＝
θ。＋θ。First, as shown in Figure 1O, the coordinate value X c of the camera coordinate system
,Y,,θ. (Fig. 4 (1)) and the part name are input (ST21). For example, it has a shape as shown in Fig. 7, and the part name is a clamper.
15.0 and 47.0 (Figure 10 (2)). Next, offset correction values XO, YO, θ of the coordinate system. and read the scale value S (ST22), convert the scale by X, = x, Xs Y, = y, Xs (ST23) θR =
θ. +θ.
ｘＲ＝ＸｃＣｏＳ θＲ−ＹＣＳｊｎ θ、ＹＲ＝Ｘ
ｃ ｓｉｎ θＲ＋ｙｏｃｏｓ θ３に従ッテθ、
、Ｘ、、Ｙ、を求める（ＳＴ２４）。xR=XcCoS θR−YCSjn θ, YR=X
c sin θR+yocos θ3,
,X,,Y, are determined (ST24).
そして、求めたθ、、ｘ、、ｙ、をロボット座標系の部
品の位置として出力する（ＳＴ２５）。Then, the obtained θ, x, y are output as the position of the part in the robot coordinate system (ST25).
これらは例えば第７図に示すように、特殊な形状をした
部品の場合には、部品の重心位置Ｇから離れた所３２，
３３１．．か把持できす、ロボットに指示する個所は実
際の把持点３２．３３の中央の点３１となる。そこでこ
の例ではＸａ 、Ｙａ及びθ。（第８図）の値を夫々第
９図に示すように５．０ ．６．０，２４．５として実
際に画像処理装置で得た部品の重心位置からＸ方向に５
．０ｍｍ Ｘ方向に６．０ｍｍ、角度２４．５だけ
オフセットしたものとなっているから、このｘａ 、
３’（ｉ及びθの値を読み込み（ＳＴ２７）、θ＝０８
十θＧ
Ｘ＝ＸＲＣＯ５θ−Ｙａｓｉｎθ＋ＸＧＹｗＸ、ｓｉｎ
θ＋Ｙ、ｃｏｓθ＋Ｙｃｉに従ってθ、ｘ、ｙを求める
（ＳＴ２８）出力する（ＳＴ２９）。For example, as shown in FIG. 7, in the case of a part with a special shape, these are located at a location 32, which is far from the center of gravity G of the part.
331. ．． The point where the robot is instructed to grasp is the point 31 in the center of the actual grasping points 32 and 33. Therefore, in this example, Xa, Ya and θ. (Fig. 8) as shown in Fig. 9, respectively, 5.0. 6.0, 24.5 in the X direction from the center of gravity of the part actually obtained by the image processing device.
．． 0mm It is offset by 6.0mm in the X direction by an angle of 24.5, so this xa,
3' (Read the values of i and θ (ST27), θ=08
10θG X=XRCO5θ−Yasinθ+XGYwX, sin
θ, x, and y are determined according to θ+Y and cos θ+Yci (ST28) and output (ST29).
この求めたθ、Ｘ、Ｙに更に必要に応じてハンド形状に
よる補正を行ないロボットコントローラに出力してロボ
ットの制御を行なう。これは例えば第１１図（１）に示
すように把持点がアーム軸心からＹＨだけずれたハンド
に対してはＸＩ 、 Ｙｔｔの値を第１１図（２）に示
すように夫々０．０及び６４．０として補正を行なう。The obtained θ, For example, for a hand whose gripping point is shifted by YH from the arm axis as shown in FIG. 11(1), the values of XI and Ytt are set to 0.0 and 0.0, respectively, as shown in FIG. 11(2). Correction is made as 64.0.
これによりロボットのハンドは適正な位置に移動制御さ
れる。As a result, the robot's hand is controlled to move to an appropriate position.
従って、本実施例によれば、複数種類の部品の組み立て
をおこなうロボットの制御装置を把持位置がその重心位
置からずれたものを含む複数種類の部品に関する情報を
記憶装置に予め入力しておきこのデータに基づいてロボ
ットの制御を行なうようにしているから、把持位置がそ
の重心位置からずれたものを含む複数種類の部品の組立
を行なうことができる。Therefore, according to this embodiment, the control device of a robot that assembles multiple types of parts is configured such that information regarding multiple types of parts, including those whose grasping positions are shifted from their center of gravity, is input into the storage device in advance. Since the robot is controlled based on data, it is possible to assemble a plurality of types of parts, including those whose gripping positions are shifted from their center of gravity.
以上説明したように、本発明によればロボットの制御装
置に画像データから把持すべき部材の部材種類を特定す
る部材特定手段と、部材の種類及び把持ハンドの種類に
応じてロボットの把持位置を決定する把持位置補正手段
とを設けるようにしたから、重心位置と把持位置とが異
なる部品であっても、また把持位置が偏心したロボット
ハンドを使用しても部品を確実に把持することができ、
るという効果を奏する。As described above, according to the present invention, the robot control device includes a member specifying means for specifying the type of member to be gripped from image data, and a gripping position of the robot according to the type of the member and the type of the gripping hand. Since the gripping position correcting means for determining the gripping position is provided, the part can be reliably gripped even if the center of gravity position and the gripping position are different, or even if a robot hand with an eccentric gripping position is used. ,
It has the effect of
第１図は本発明の原理図、第２図は本発明に係るロボッ
トの制御装置の実施例を示すブロック図、第３図は第２
図に示した把持位置決定装置の構成を示すブロック図、
第４図（１）、（２）。
（３）は第２図に示した記憶装置が格納している座標変
換テーブルの内容を示す図、第５図は実施例に示したロ
ボットの制御装置の作動を示すフローチャート、第６図
はカメラ座標系とロボット座標系と関係を示す図、第７
図は特殊形状の部品の把持点を示す図、第８図は第７図
に示した部品の重心位置を示す図、第９図は第７図に示
した部品のＸａ 、Ｙａ及びθの値を示す図、第１０図
（１） 、 （２）は部品の位置を示す図、第１１図（
１） 、 （２）は特殊形状のハンドを示す図、第１２
図（１） 、 （２）は実施例の作動を詳細に示すフロ
ーチャート、第１３図は本発明が適用される組み立てロ
ボットの外観を示す斜視図である。
１・・・ロボット
２・・・ハンド
５・・・部材位置特定手段
６・・・ロボットコントローラ
７・・・部材特定手段
８・・・把持位置補正手段
本 す≦ ｅ閂 の 雲）色イダｊ
第２図
未 発 −日 ／Ｉ乃に ぢ吸 １
１１１！１
把埼確置決ミ鉄１ハ購痣
第 ３Ｅｉｌ
（１）郵♂。
７竪ｎ変換テープ１しの門番
第４図
カメラな漣もｒ：Ｊ本−ｌトな耀・乙の関イ糸第
図
＄２＋テ・１句作會力１示Ｔフローチャート第５区
Ｘａ、Ｙａ、ｅ”Ｆす図
第８図
Ｘａ 、 Ｙａ、 ｅｏ ＃ 櫃
第９図
八Ｃ
飾品の（立！１キＴ口
第１Ｏ図
ハンド１Ｌ示す凹
精杯立てロホ゛７トの外雇先
第１３図FIG. 1 is a principle diagram of the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of a robot control device according to the present invention, and FIG.
A block diagram showing the configuration of the grip position determining device shown in the figure,
Figure 4 (1), (2). (3) is a diagram showing the contents of the coordinate conversion table stored in the storage device shown in FIG. 2, FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the robot control device shown in the embodiment, and FIG. Diagram showing the relationship between the coordinate system and the robot coordinate system, No. 7
The figure shows the gripping point of a specially shaped part, Figure 8 shows the center of gravity position of the part shown in Figure 7, and Figure 9 shows the values of Xa, Ya, and θ of the part shown in Figure 7. Figures 10 (1) and (2) are diagrams showing the position of parts, Figure 11 (
1) and (2) are diagrams showing special shaped hands, 12th
Figures (1) and (2) are flowcharts showing details of the operation of the embodiment, and Figure 13 is a perspective view showing the appearance of an assembly robot to which the present invention is applied. 1...Robot 2...Hand 5...Member position specifying means 6...Robot controller 7...Member specifying means 8...Gripping position correction means Figure 2 unreleased - day /I no ni di suction 1 111! 1 1st day of construction 3rd Eil (1) Postal ♂. 7. Conversion tape 1. Gatekeeper. 4. Camera. Ya, e"F Figure 8Xa, Ya, eo figure
Claims (1)
を含む領域を撮影して画像データを出力する画像撮影手
段（４）と、この画像データを処理し、把持すべき部材
の位置、重心位置、姿勢を特定する部材位置特定手段（
５）と、この特定された位置にある部材（３）を把持す
べくロボット（１）を制御するロボットコントローラ（
６）とを有するロボットの制御装置において、 画像データから把持すべき部材の部材種類を特定する部
材特定手段（７）と、 部材（３）の種類及び把持ハンド（２）の種類に応じて
ロボット（１）の把持位置を決定する把持位置補正手段
（８）とを設けたことを特徴とするロボットの制御装置
。[Claims] A member (3) to be held by the hand (2) of the robot (1)
an image photographing means (4) for photographing an area including the area and outputting image data, and a member position specifying means (4) for processing this image data and specifying the position, center of gravity, and posture of the member to be gripped.
5) and a robot controller (
6) A robot control device comprising: a member specifying means (7) for specifying the type of the member to be gripped from image data; A control device for a robot, characterized in that it is provided with gripping position correction means (8) for determining the gripping position of (1).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29346988A JPH02145277A (en) | 1988-11-22 | 1988-11-22 | Control device for robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29346988A JPH02145277A (en) | 1988-11-22 | 1988-11-22 | Control device for robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02145277A true JPH02145277A (en) | 1990-06-04 |
Family
ID=17795152
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29346988A Pending JPH02145277A (en) | 1988-11-22 | 1988-11-22 | Control device for robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02145277A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04257003A (en) * | 1991-02-09 | 1992-09-11 | Daikin Ind Ltd | Work gripping position deciding method and device thereof |
| JPH10161730A (en) * | 1996-11-29 | 1998-06-19 | Toshiba Corp | Work grasping position teaching data calculating device |
| JP2014210310A (en) * | 2013-04-18 | 2014-11-13 | ファナック株式会社 | Robot system equipped with robot for carrying work |
| JP2018203480A (en) * | 2017-06-07 | 2018-12-27 | 株式会社東芝 | Sorting apparatus and sorting system |
| JP2021183363A (en) * | 2020-05-21 | 2021-12-02 | 株式会社デンソー | Control device of robot and control method of robot |
| JP2021194549A (en) * | 2020-06-09 | 2021-12-27 | 株式会社ショウワ | Shaft cleaning system |
-
1988
- 1988-11-22 JP JP29346988A patent/JPH02145277A/en active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04257003A (en) * | 1991-02-09 | 1992-09-11 | Daikin Ind Ltd | Work gripping position deciding method and device thereof |
| JPH10161730A (en) * | 1996-11-29 | 1998-06-19 | Toshiba Corp | Work grasping position teaching data calculating device |
| JP2014210310A (en) * | 2013-04-18 | 2014-11-13 | ファナック株式会社 | Robot system equipped with robot for carrying work |
| US9126337B2 (en) | 2013-04-18 | 2015-09-08 | Fanuc Corporation | Robot system having a robot for conveying a workpiece |
| JP2018203480A (en) * | 2017-06-07 | 2018-12-27 | 株式会社東芝 | Sorting apparatus and sorting system |
| JP2021183363A (en) * | 2020-05-21 | 2021-12-02 | 株式会社デンソー | Control device of robot and control method of robot |
| JP2021194549A (en) * | 2020-06-09 | 2021-12-27 | 株式会社ショウワ | Shaft cleaning system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5304469B2 (en) | Bin picking system | |
| EP0228471B1 (en) | Robot control system | |
| CA2549670C (en) | Robot control system | |
| JP5522298B2 (en) | Bin picking system | |
| WO1991019240A1 (en) | Calibration system of visual sensor | |
| JPS60263681A (en) | Instruction method of robot | |
| JP4289619B2 (en) | Tool position correction method for articulated robots | |
| JP4274558B2 (en) | Calibration method | |
| JPH02145277A (en) | Control device for robot | |
| JPS6126106A (en) | Correcting system of position of tool | |
| JP4535942B2 (en) | Robot hand | |
| JPS6257884A (en) | Manipulator device | |
| JPS625408A (en) | Method for controlling joint-type robot | |
| JP3328414B2 (en) | Robot hand attitude control device | |
| JP2006346790A (en) | Robot, and interference discriminating method and interference discriminating device | |
| JPS58114892A (en) | Visual device for robot | |
| JPS62226308A (en) | Control system for robot having visual sensor | |
| JPH0797059A (en) | Object takeout device | |
| JP2000039911A (en) | Robot controller | |
| WO1991003779A1 (en) | Robot control method | |
| JP2763613B2 (en) | Industrial robot interference check method | |
| JP2730754B2 (en) | Robot with visual device | |
| JP2006346792A (en) | Robot and work holding method | |
| JPH05116080A (en) | Tool tip position adjusting method | |
| US20240157567A1 (en) | Picking system |