JPH02142411A - 果菜類用作業機の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業対象を捕捉する作業用ハンドに、前記作
業対象を撮像する撮像手段と、その撮像手段の撮像時に
前記作業対象を設定光量で照光する照光手段と、前記作
業対象に対して設定距離内に接近したことを検出する接
近検出手段と、前記作業用ハンドが前記作業対象を捕捉
したことを検出する捕捉検出手段とが設けられ、前記撮
像手段の撮像情報に基づいて前記作業対象の位置する方
向の情報を求める画像処理手段と、前記作業用ハンドが
予め設定された初期位置に位置する状態において撮像し
た画像情報に基づいて求められた作業対象の位置する方
向に向けて前記作業用ハンドを誘導し、且つ、前記接近
検出手段が検出作動した後も前記捕捉検出手段が検出作
動するまで前記作業用ハンドを前記設定距離だけ誘導す
る誘導手段と、前記誘導手段によって前記作業用ハンド
を誘導しても前記捕捉検出手段が検出作動しない場合に
起動されて、前記作業用ハンドを前記作業対象に対して
前記設定距離を手前側に戻した位置から再誘導する補助
誘導手段と、前記捕捉検出手段が検出作動するに伴って
起動されて前記作業用ハンドの捕捉作動を制御するハン
ド制御手段とが設けられた果菜類用作業機の誘導装置に
関する。

〔従来の技術〕

上記この種の果菜類用作業機の誘導装置においては、作
業用ハンドを作業対象に対してアプローチを開始させる
初期位置に位置させた状態で撮像した画像情報を画像処
理することにより、作業対象が位置する方向を求めて、
接近検出手段が検出作動し、且つ、接近検出手段が検出
作動した後も前記捕捉検出手段が検出作動するまで、求
めた方向に向けて作業用ハンドを誘導することになる。

従って、作業用ハンドと作業対象との距離が離れている
ような場合には求めた誘導方向に誤差が生じて適正通り
に作業対象を捕捉できない場合もあることから、作業用
ハンドを作業対象に対して設定距離を手前側に戻した位
置から再誘導する補助誘導手段を設けるようにしている
。

但し、従来では、設定距離を手前側に戻した時点で、作
業用ハンドを一旦停止させて再撮像させ、そして、再撮
像された画像情報を画像処理させて、作業対象に対する
誘導方向を再検出させた後に、再検出させた誘導方向に
向けて補助誘導手段によって再誘導させるようにしてい
た（特開昭６３−１１９６１２号公報参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来構成によれば、補助誘導手段によって再誘導す
るためには、作業用ハンドを一旦停止させて再撮像して
、再度、画像処理を行う必要がある。従って、誘導方向
を再検出するまでは補助誘導手段による作業用ハンドの
再誘導を開始できないことになり、作業能率が低下する
不利があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、補助誘導手段が起動されるときの作業能率の
低下を抑制することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による果菜類用作業機の誘導装置は、作業対象を
捕捉する作業用ハンドに、前記作業対象を撮像する撮像
手段と、その撮像手段の撮像時に前記作業対象を設定光
量で照光する照光手段と、前記作業対象に対して設定距
離内に接近したことを検出する接近検出手段と、前記作
業用ハンドが前記作業対象を捕捉したことを検出する捕
捉検出手段とが設けられ、前記撮像手段の撮像情報に基
づいて前記作業対象の位置する方向の情報を求める画像
処理手段と、前記作業用ハンドが予め設定された初期位
置に位置する状態において撮像した画像情報に基づいて
求められた作業対象の位置する方向に向けて前記作業用
ハンドを誘導し、且つ、前記接近検出手段が検出作動し
た後も前記捕捉検出手段が検出作動するまで前記作業用
ハンドを前記設定距離だけ誘導する誘導手段と、前記誘
導手段によって前記作業用ハンドを誘導しても前記捕捉
検出手段が検出作動しない場合に起動されて、前記作業
用ハンドを前記作業対象に対して前記設定距離を手前側
に戻した位置から再誘導する補助誘導手段と、前記捕捉
検出手段が検出作動するに伴って起動されて前記作業用
ハンドの捕捉作動を制御するハンド制御手段とが設けら
れたものであって、その特徴構成は以下の通りである。

すなわち、前記補助誘導手段は、前記誘導手段によって
前記作業用ハンドを誘導するときに、前記接近検出手段
が検出作動した時点において予め再撮像処理して前記作
業対象の位置する方向を求めるように構成され、且つ、
起動されるに伴って前記接近検出手段が検出作動した時
点において予め求められた前記作業対象の位置する方向
に向けて再誘導するように構成されている点にある。

〔作　用〕

つまり、誘導手段によって誘導される作業用ハンドは、
捕捉を失敗したときに補助誘導手段が起動される作業対
象に対して設定距離を手前側に位置する箇所を通過する
ことになる。

従って、誘導手段によって作業用ハンドを誘導している
ときに、接近検出手段が検出作動した時点において予め
再撮像処理して前記作業対象の位置する方向を求めてお
けば、補助誘導手段が起動されて、作業用ハンドを作業
対象に対して設定距離を手前側となる位置まで戻した箇
所から直ちに再誘導することができる。

尚、再撮像された画像情報に基づいて誘導方向を再検出
するための画像処理は、接近検出手段が検出作動した時
点から捕捉失敗を検出して作業用ハンドを作業対象に対
して設定距離手前側に戻す間に完了すればよいので、接
近検出手段が検出作動した時点では、単に再撮像処理の
み行わせて、捕捉失敗を検出したときのみ画像処理させ
るようにしてもよい。

〔発明の効果〕

もって、補助誘導手段による再誘導のために作業用ハン
ドを一旦停止させて再撮像処理を行う必要がなくなり、
作業能率の低下を抑制できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明を果実収穫機の誘導装置に適用した場合に
おける実施例を図面に基づいて説明する。

第６図に示すように、左右一対の走行車輪（１）を前後
に備えた車体（ｖ）に、ブーム（２）が昇降駆動並びに
旋回駆動自在に取り付けられ、そのブーム（２）の先端
部に、補助ブーム（３）が水平方向に揺動駆動自在に取
り付けられ、そして、果実収穫用の作業用ハンド（Ｈ）
を備えた作業用マニプレータ（４）が、前記補助ブーム
（３）の先端部に取り付けられている。

尚、図中、（５）はブーム昇降用油圧シリンダ、（６）
はブーム旋回用油圧シリンダ、（７）は補助ブーム揺動
用油圧シリンダである。

前記作業用マニプレータ（４）は、多関節型の伸縮アー
ム（８）と、その伸縮アーム（８）の先端部に取り付け
られた作業用ハンド（１１）とからなる。

そして、前記伸縮アーム（８）は、電動モータ（９ａ）
にて縦軸芯（Ｙ）周りで旋回操作され、且つ、電動モー
フ（９ｂ）にて横軸芯（Ｘ）周りで揺＋ｊＩＩ操作され
、さらに電動モータ（９Ｃ）にて伸縮操作されるように
構成されている。

前記作業用ハンド（１１）について説明すれば、第５図
に示すように、その先端部に、作業対象としての果実（
Ｆ）を吸着するためのバキュームパッド（１０）と、そ
のバキュームパッド（１０）の吸引口（１０ａ）に吸着
された果実（Ｆ）を覆うための捕捉部ケース（１２）と
、その捕捉部ケース（１２）内に取り込んだ果実（Ｆ）
の柄部分を上下方向に挟み込んだ状態で切断する柄切断
装置（１３）とが設けられている。尚、前記バキューム
パッド（１０）は、果実（Ｆ）を傷つけないように、ゴ
ム等の弾性を有する可撓性部材で形成されている。

前記捕捉部ケース（１２）は、前記バキュームパッド（
１０）が果実（Ｆ）を吸着するまではアプローチの邪魔
にならないようにハンド後方側に引退させ、且つ、前記
バキュームパッド（１０）が果実（Ｆ）を吸着した後は
、吸着された果実（Ｆ）を覆うようにハンド前方側に突
出させるために、前記バキュームパッド（１０）の通気
管（１１）に対して前後方向に出退操作自在に外嵌支持
されている。

尚、前記通気管（１１）は、蛇腹式のホース（１４）（
第６図参照）にて、前記車体（Ｖ）側に搭載された吸引
ポンプ（１７）に配管接続されている。

又、前記捕捉部ケース（１２）は、前記通気管（１１）
に外嵌される支持部材（１２ａ）に固着された上部ケー
ス（１２ｂ）　　と、前記支持部材（１２ａ）に対して
縦軸芯周りに揺動駆動自在に枢着された下部ケース（１
２Ｃ）　　とに二分割形成され、前記下部ケース（１２
Ｃ）を前記通気管（１１）に対して横方向に揺動させる
ことによって、前記捕捉部ケース（１２）内に保持され
る柄を切断された果実（Ｆ）を外部に排出できるように
なっている。

前記柄切断装置（１３）は、前記果実（Ｆ）の柄を切断
するバリカン型の刃体（１３ａ）　　と、その刃体（１
３ａ）に前記果実（Ｆ）の柄を下方側から押圧支持する
柄支持部材（１３ｂ）　とからなる。

但し、詳述はしないが、前記作業用ハンド（Ｈ）には、
前記捕捉部ケース（１２）を出退操作するためのアクチ
ュエータや前記柄切断装ｆｆ１（１３）を駆動するため
のアクチュエータ等の収穫作動用の各種空圧式のアクチ
ュエータや、前記バキュームパッド（１０）に果実（Ｆ
）を吸着したことを検出する負圧センサ（Ｓ３）（第１
図参照）、前記捕捉部ケース（１２）の出退位置検出用
のセンサ、及び、前記柄切断装置（１３）の駆動状態検
出用のセンサ等の各種センサ類が設けられることになる
。

つまり、前記負圧センサ（Ｓ３）が前記作業用ハンド（
Ｈ）が前記作業対象としての果実（Ｆ）を捕捉したこと
を検出する捕捉検出手段に対応することになる。

尚、図中、（Ｓｌ）は前記作業用ハンド（Ｈ）が向いた
方向に位置する果実（Ｆ）を撮像する撮像手段としての
カラー式のイメージセンサ、（Ｓ２）は前記作業用ハン
ド（Ｈ）が作業対象果実（Ｆ）　に対して設定距離内に
接近したことを検出する接近検出手段としての赤外光利
用の反射式近接センサであって、それら両センサ（Ｓｌ
）、　（Ｓ２）　はアプローチや果実収穫の邪魔になら
ないようにするために、前記バキュームパッド（１０）
の内部に設けられている。又、（１５）は前記イメージ
センサ（Ｓｌ）の撮像処理に同期して前記作業用ハンド
（Ｈ）の前方側を設定光量で照光するための照光手段と
しての照光装置であって、−船釣には、いわゆるストロ
ボ発光装置が用いられることになる。

そして、前記捕捉部ケース（１２）をハンド後方側に引
退させて前記バキュームパッド（１０）の吸引口（１０
ａ）が前記捕捉部ケース（１２）よりも前方側に突出す
る状態で、前記作業用ハンド（Ｈ）を予め設定された初
期位置としてのアプローチ開始位置に位置させ、且つ、
収穫対象となる果実（Ｆ）が位置する方向に向けて、前
記イメージセンサ（Ｓｌ）にて撮像処理すると共に、そ
の撮像画像情報を画像処理した情報に基づいて前記作業
用ハンド（Ｈ）の誘導方向としてのアプローチ方向を決
定するようにしである。

アプローチ方向を決定した後は、前記作業用ハント’（
Ｈ）が決定されたアプローチ方向に向かって直線的に移
動するように、前記各電動モータ（９ａ）、　（９ｂ）
、　（９ｃ）を作動させると共に、前記近接センサ（Ｓ
２）が果実（Ｆ）を感知するに伴って、前記バキューム
パッド（１０）を吸引作動させて収穫対象果実（Ｆ）を
吸着させ、そして、前記捕捉部ケース（１２）を突出さ
せて、その内側に果実（Ｆ）を取り込んだ後、柄を切断
して収穫させることになる。

但し、前記イメージセンサ（Ｓｌ）の撮像視野内に複数
個の果実（Ｆ）がある場合には、何れの果実（Ｆ）から
先にアプローチさせるかを、後述の如く、前記イメージ
センサ（Ｓｌ）による撮像画像の明るさ情報に基づいて
自動的に決定させるようにしである。

ところで、前記近接センサ（Ｓ２）は、果実（Ｆ）への
接近を感知する設定距離の値は、前記近接センサ（Ｓ２
）が検出作動した時点から前記バキュームパッド（１０
）の吸引作動を開始させて、前記バキュームパッド（１
０）が前記設定距離を移動する間にその吸引力が果実吸
着に要する値よりも大になるように設定しである。又、
前記近接センサ（Ｓ２）が検出作動するまでは前記作業
用ハンド（Ｈ）を高速移動させ、且つ、前記近接センサ
（Ｓ２）が検出作動し後は前記作業用ハンド（Ｈ）を低
速移動させるように、前記近接センサ（Ｓ２）の検出情
報に基づいて前記伸縮アーム（８）　の伸長速度を高低
に切り換えるようにしである。そして、前記負圧センサ
（Ｓ３）がＯＮ作動して果実吸着を検出するに伴って、
前記伸縮アーム（８）の伸長を停止させて収穫作動を開
始させることになる。

尚、詳しくは後述するが、前記近接センサ（Ｓ２）が作
動した後、前記作業用ハンド（Ｈ）を前記近接センサ（
Ｓ２）が作動する設定距離分、前方側に移動させる間に
前記負圧センサ（Ｓ３）が作動しない場合には収穫失敗
と判断させて、前記設定距離を手前側に後退させた位置
から、アプローチ方向を修正して再アプローチさせるよ
うにしである。

次に、前記イメージセンサ（Ｓ３）による撮像画像情報
に基づいて、果実（Ｐ）の位置する方向つまり前記作業
用ハンド（Ｈ）のアプローチ方向を求めて、前記作業用
ハンド（Ｈ）を誘導するための制御構成について説明す
る。

第１図に示すように、前記イメージセンサ（Ｓｌ）によ
る撮像画像情報を画像処理して、収穫対象果実（Ｆ）の
位置する方向を求める画像処理手段（１００）　と、そ
の画像処理手段（１００）の情報に基づいて前記各油圧
シリンダ（５）、　（６）、　（７）や前記各電動モー
タ（９ａ）、　（９ｂ）、　（９ｃ）の夫々を制御して
、前記作業用ハンド（Ｈ）をアプローチ開始位置から収
穫対象果実（Ｆ）に向けて誘導する誘導手段（１０１）
と、収穫失敗時に起動されて前記作業用ハンド（Ｈ）を
再誘導する補助誘導手段（１０２）　　と、捕捉検出手
段としての前記負圧センサ（Ｓ３）が検出作動するに伴
って起動されて前記作業用ハンド（Ｈ）の捕捉作動を制
御するハンド制御手段＜１０３）の夫々を構成するマイ
クロコンピュータ利用の制御装置（１６）が設けられ、
その制御装置（１６）に、前記各センサ（Ｓ３）、　（
Ｓ２）、　（３３）、前記照光装置（１５）、及び、前
記各油圧シリンダ（５）、　（６）、　（７）や前記各
電動モータ（９ａ）、　（９ｂ）。

（９Ｃ）が接続されている。

次に、第２図に示すフローチャートに基づいて前記制御
装置（１６）の動作を説明しながら、前記各手段（１０
０）、　（１０１）、　（１０２）、　（１０３）につ
いて詳述する。

先ず、前記作業用ハンド（Ｈ）を、予め設定されたアプ
ローチ開始位置にセットした状態で撮像処理し、その撮
像画像情報を画像処理することにより、果実（Ｆ）の色
に対応した特定色領域（Ｆ３）と、その特定色領域（Ｆ
ｌ）内において明るさが設定値より大なるハイライト領
域（Ｆ２）と、そのハイライト領域（Ｆ２）の重心（Ｆ
３）とを求める（第３図参照）。

そして、前記ハイライト領域（Ｆ２）の大きさに基づい
て、大きさが最も大きいものの重心（Ｆ３）が位置する
方向に向けて前記作業用ハンド（Ｈ）を移動させるよう
に、前記作業用ハンド（Ｈ）のアプローチ方向を決定し
て前記伸縮アーム（８）を伸長させることになる。

説明を加えれば、前記画像情報の明るさは、距離に反比
例して近いものほど明るくなることから、前記ハイライ
ト領域（Ｆ２）の大きさは近距離に位置するものほど大
になるのである（第４図参照）。つまり、前記作業用ハ
ンド（Ｈ）に対して手前側に位置する収穫し易い果実（
Ｆ）から先にアプローチさせるようにしているのである
。

つまり、前記イメージセンサ（Ｓυの撮像情報を画像処
理して前記特定色領域（Ｆ３）、前記ハイライト領域（
Ｆ２）、及び、そのハイライト領域（Ｆ２）の重心（Ｆ
３）を求め、且つ、前記ハイライト領域（Ｆ２）の大き
さに基づいてアプローチ方向を決定する処理が、前記画
像処理手段（１００）に対応することになる。

前記伸縮アーム（８）の伸長を開始した後は、前記近接
センサ（Ｓ２）の情報に基づいて、前記作業用ハンド（
Ｈ）が収穫対象果実（Ｆ）　に対して前記設定距離手前
側まで接近したか否かを判別し、前記−設定距離内に接
近するに伴って、前記伸縮アーム（８）の伸長速度を低
速に切り換えると共に、前記バキュームパッド（１０）
の吸引作動を開始して、更に前記負圧センサ（Ｓ３）が
ＯＮ作動するまで前記作業用ハンド（Ｈ）を果実側に移
動させる。

前記負圧センサ（Ｓ３）がＯＮ作動して果実吸着を検出
すると、前記伸縮アーム（８）を停止させて、収穫作動
を開始させることになる。

つまり、前記作業用ハンド（Ｈ）が決定されたアプロー
チ方向に向けて移動するように、前記前記負圧センサ（
Ｓ３）がＯＮ作動するまで前記伸縮アーム（８）を伸長
させる処理が、前記誘導手段（１０１）に対応すること
になり、前記負圧センサ（Ｓ３）がＯＮ作動するに伴っ
て、前記伸縮アーム（８）を停止させて収穫作動させる
処理が、前記ハンド誘導手段（１０３）に対応すること
になる。

但し、前記伸縮アーム（８）　をその最大伸長距離に基
づいて設定された設定距離に達するまで伸長しても前記
近接センサ（Ｓ２）が作動しない場合には収穫不能とし
て前記作業用ハンド（１１）を前記アプローチ開始位置
まで戻すようにしである。

又、前記近接センサ（Ｓ２）が検出作動しても前記設定
距離を移動する間に前記負圧センサ（Ｓ３）が作動しな
い場合にも、収穫失敗と判断させるようにしである。但
し、前記近接センサ（Ｓ２）が作動して前記負圧センサ
（Ｓ３）が作動しない場合には、前記作業用ハンド（Ｈ
）を前記近接センサ（Ｓ２）が作動する位置まで一旦戻
して、その位置から再度アプローチさせるようにしであ
る。

説明を加えれば、前記アプローチ開始位置から決定され
たアプローチ方向に向けて誘導するときに、前記近接セ
ンサ（Ｓ２）が作動するに伴って、前記伸縮アーム（８
）の伸長を停止させることなく、前記イメージセンサ（
Ｓ３）にて再撮像処理させて、前記作業用ハント責■）
が収穫対象果実（Ｆ）　に対して前記設定距離手前側に
位置する状態におけるアプローチ方向を再検出させてお
く。

そして、前記負圧センサ（Ｓ３）の情報に基づいて収穫
失敗と判断した場合には、前記作業用ハンド（）りを前
記近接センサ（Ｓ２）が作動した位置まで手前側に戻し
、且つ、前記作業用ハンド（１１）の誘導方向を最初の
アプローチ中において先に求めておいたアプローチ方向
に修正して、再アプローチさせるのである。

尚、この再撮像処理においても、例えば、複数個の果実
（Ｆ）が密集しているような場合には、前記特定色領域
（Ｆｌ）や前記ハイライト領域（Ｆ２）の複数個が抽出
される場合があるが、その場合にも、前述の如く、抽出
されたハイライト領域（Ｆ２）の大きさに基づいてアプ
ローチ順序を再決定することになる。

つまり、前記近接センサ（Ｓ２）が作動しても収穫を失
敗した場合には、最初のアプローチ中に再撮像された画
像情報に基づいて求めておいたアプローチ方向に修正し
て再誘導する処理が、前記補助誘導手段（１０２）　に
対応することになる。

最初のアプローチ又は再アプローチによって適正通りに
果実（Ｆ）を収穫できた場合には、前記捕捉部ケース（
１２）内に柄を切断された果実（Ｆ）を保持する状態で
、前記作業用ハンド（Ｈ）を前記アプローチ開始位置ま
で戻して、果実（Ｆ）を排出することになる。

収穫した果実（Ｆ）を排出した後は、前記アプローチ開
始位置において最初の撮像画像情報から抽出した特定色
領域（Ｆｌ）やハイライト領域（Ｆ２）の個数等に基づ
いて、作業終了か否かを判別して、作業終了でない場合
には、前記作業用ハンド（Ｈ）をアプローチ開始位置に
再セットして撮像処理させ、そして、残りの果実（Ｆ）
　に対するアプローチ方向及びアプローチ順序を決定し
て、決定されたアプローチ方向に向けて前記作業用ハン
ド（１））を誘導する各処理を繰り返すことになる。

前記特定色領域（Ｆｌ）を抽出するための画像処理につ
いて説明を加えれば、前記イメージセンサ（Ｓｌ）から
出力される画像信号のうちの三原色信号（Ｒ）、　（Ｇ
）、　（Ｂ）を用いて、果実（Ｆ）の色成分を含む赤色
信号（Ｒ）からそれ以外の色信号（Ｇ又はＢ）を減算し
た信号を、設定闇値に基づいて２値化することにより、
前記イメージセンサ（Ｓｌ）にて撮像された元画］２（
第３図（イ）参照）から、前記果実（Ｆ）の色に対応す
る特定色領域（Ｆ３）を抽出した２値化画像（第３図（
ロ）参照）を得るようにしである。

そして、前記特定色領域（Ｆｌ）をマスクとして用いて
、前記イメージセンサ（Ｓ＋）から出力される画像信号
のうちの輝度信号（Ｙ）を、設定量１直に基づいて２値
化することにより、前記特定色領域（Ｆｌ）内において
明るさが設定値よりも大となる２値化されたハイライト
領域（Ｆ２）を抽出するようにしである。

但し、詳述はしないが、前記近接センサ（Ｓ２）が作動
する設定距離において行う再撮像処理時には、前記照光
装置（１５）の照光量を、前記設定距離に応じた適正光
量となるように減光した状態で作動させることになる。

ところで、自然光の影響を除くために、前記イメージセ
ンサ（Ｓ＋）には、液晶等を利用した電子式シャッタ（
１８）が取り付けられ、撮像処理時に設定時間の間のみ
光を入射させるようにしである。

従って、前記シャッタ（１８）が閉状態にあると、前記
イメージセンサ（Ｓｌ）に光が入射しないために、前記
イメージセンサ（Ｓ＋）の撮像画像をデイスプレィ装置
等を用いてモニタすることができなくなる不利が生じる
ことになる。

そこで、第７図に示すように、前記シャッタ（１８）を
常時開状態に維持して、前記イメージセンサ（Ｓｌ）の
撮像視野を自由にモニタできるようにしである。そして
、撮像処理時には、画像入力指令が与えられるに伴って
、一画面分の撮像画像情報の終了時点に同期して出力さ
れるトリガー信号に基づいて、前記シャッタ（１８）を
−旦閉じた後、設定時間の間のみ開いて再度閉じ操作し
、そして、前記シャッタ（１８）が閉じている間に、前
記制御装置（１６）に一画面分の画像情報を読み込んだ
後、再度、常開状態に復帰させるようにしである。

又、前記照光量！（１５）は、前記イメージセンサ（Ｓ
３）の撮像処理に同期して繰り返し発光させることにな
る。従って、その発光繰り返し周期が短くなると、発熱
量が増大して耐久性が低下する虞れがある。

そこで、第８図に示すように、前記作業用ノ＼ンド（Ｈ
）のアクチュエータを駆動するためのエアー源（１９）
から送出される圧縮空気を利用して、前記照光装置（１
５）内を強制冷却するようにしである。尚、図中、（２
０）は前記エアー源（１９）と前記照光装置（１５）と
をつなぐ配管、（２１）は前記照光装置（１５）から装
置外に圧縮空気を排出するための排気口、（２２）はキ
セノン管等の光源である。

〔別実施例〕

上記実施例では、本発明を果実収穫用作業機の誘導装置
に適用した場合を例示したが、本発明は、トマト等の野
菜用収穫機等、各種の果菜類用作業機に適用できるもの
であって、作業用ハンド（Ｈ）の具体構成等、各部の具
体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果菜類用作業機の誘導装置の実施例
を示し、第１図は制御構成のブロック図、第２図は制御
作動のフローチャート、第３図（イ）乃至（八）　は画
像処理の説明図、第４図は各領域の説明図、第５図は作
業用ハンドの概略構成を示す切欠側面図、第６図は作業
機の概略側面図、第７図は撮像処理のタイミングチャー
ト、第８図は照光装置の冷却構造の説明図である。 （Ｆ）・・・・・・作業対象、（Ｈ）・・・・・・作業
用ハンド、（Ｓ３）・・・・・・撮像手段、（Ｓ２）・
・・・・・接近検出手段、（Ｓ３）・・・・・・捕捉検
出手段、（１５）・・・・・・照光手段、（１００）・
・・・・・画像処理手段、（１０１）・・・・・・透導
手段、（１０２）・・・・・・補助誘導手段、（１０３
）・・・・・・ハンド制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 作業対象（Ｆ）を捕捉する作業用ハンド（Ｈ）に、前記
   作業対象（Ｆ）を撮像する撮像手段（Ｓ＿１）と、その
   撮像手段（Ｓ＿１）の撮像時に前記作業対象（Ｆ）を設
   定光量で照光する照光手段（１５）と、前記作業対象（
   Ｆ）に対して設定距離内に接近したことを検出する接近
   検出手段（Ｓ＿２）と、前記作業用ハンド（Ｈ）が前記
   作業対象（Ｆ）を捕捉したことを検出する捕捉検出手段
   （Ｓ＿３）とが設けられ、前記撮像手段（Ｓ＿１）の撮
   像情報に基づいて前記作業対象（Ｆ）の位置する方向の
   情報を求める画像処理手段（１００）と、前記作業用ハ
   ンド（Ｈ）が予め設定された初期位置に位置する状態に
   おいて撮像した画像情報に基づいて求められた作業対象
   （Ｆ）の位置する方向に向けて前記作業用ハンド（Ｈ）
   を誘導し、且つ、前記接近検出手段（Ｓ＿２）が検出作
   動した後も前記捕捉検出手段（Ｓ＿３）が検出作動する
   まで前記作業用ハンド（Ｈ）を前記設定距離だけ誘導す
   る誘導手段（１０１）と、前記誘導手段（１０１）によ
   って前記作業用ハンド（Ｈ）を誘導しても前記捕捉検出
   手段（Ｓ＿３）が検出作動しない場合に起動されて、前
   記作業用ハンド（Ｈ）を前記作業対象（Ｆ）に対して前
   記設定距離を手前側に戻した位置から再誘導する補助誘
   導手段（１０２）と、前記捕捉検出手段（Ｓ＿３）が検
   出作動するに伴って起動されて前記作業用ハンド（Ｈ）
   の捕捉作動を制御するハンド制御手段（１０３）とが設
   けられた果菜類用作業機の誘導装置であって、前記補助
   誘導手段（１０２）は、前記誘導手段（１０１）によっ
   て前記作業用ハンド（Ｈ）を誘導するときに、前記接近
   検出手段（Ｓ＿２）が検出作動した時点において予め再
   撮像処理して前記作業対象（Ｆ）の位置する方向を求め
   るように構成され、且つ、起動されるに伴って前記接近
   検出手段（Ｓ＿２）が検出作動した時点において予め求
   められた前記作業対象（Ｆ）の位置する方向に向けて再
   誘導するように構成されている果菜類用作業機の誘導装
   置。