JPH02140134A - 内視鏡の挿入方向の検出方法 - Google Patents
内視鏡の挿入方向の検出方法Info
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- JPH02140134A JPH02140134A JP1023450A JP2345089A JPH02140134A JP H02140134 A JPH02140134 A JP H02140134A JP 1023450 A JP1023450 A JP 1023450A JP 2345089 A JP2345089 A JP 2345089A JP H02140134 A JPH02140134 A JP H02140134A
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-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/042—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by a proximal camera, e.g. a CCD camera
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は、内視鏡の挿入方向の検出方法に係り、特に大
腸検査分野における内視鏡の自動挿入に適した内視鏡の
挿入方向の検出方法に関する。
腸検査分野における内視鏡の自動挿入に適した内視鏡の
挿入方向の検出方法に関する。
[従来の技術と発明が解決しようとする課題]近年、体
腔内に細長の挿入部を挿入することにより、体腔内臓器
等を観察したり、必要に応じ処置具チャンネル内に挿通
した処置具を用いて各種治療処置のできる内視鏡が広く
利用されている。
腔内に細長の挿入部を挿入することにより、体腔内臓器
等を観察したり、必要に応じ処置具チャンネル内に挿通
した処置具を用いて各種治療処置のできる内視鏡が広く
利用されている。
ところで、従来の内視鏡検査では、医師が内視鏡像を観
察することにより、内視鏡(挿入部)の進行方向を判断
しく一1内Nt1を挿入していた。
察することにより、内視鏡(挿入部)の進行方向を判断
しく一1内Nt1を挿入していた。
しかしながら、大腸検査における内視鏡の挿入には、高
度な技術と熟練を要していた。
度な技術と熟練を要していた。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、簡単
に、しかも短い処即時間で、内視鏡の挿入方向を検出す
ることのできる内視鏡の挿入方向の検出力、法を提供り
ることを[」的としている。
に、しかも短い処即時間で、内視鏡の挿入方向を検出す
ることのできる内視鏡の挿入方向の検出力、法を提供り
ることを[」的としている。
[課題を解決するだめの手段及び作用]本発明の内視鏡
の挿入方向の検出方法は、内視鏡像における昭い領域を
抽出する手順を備え、この手順ににって抽出された暗い
領域を内視鏡の挿入方向とするものであり、詳しくは、
同一の内視鏡像から、画素数の異なる複数の画像を形成
する第1の手順と、前記第1の手順によって形成され/
j複数の画像において、画素数の少ない画像から順に、
その画像における各画素の明度を検査し、所定の画素数
の画像にa3ける暗い領域を抽出する第2の手順とを備
え、前記第2の手順によって抽出された暗い領域を内視
鏡の挿入方向とするものである。
の挿入方向の検出方法は、内視鏡像における昭い領域を
抽出する手順を備え、この手順ににって抽出された暗い
領域を内視鏡の挿入方向とするものであり、詳しくは、
同一の内視鏡像から、画素数の異なる複数の画像を形成
する第1の手順と、前記第1の手順によって形成され/
j複数の画像において、画素数の少ない画像から順に、
その画像における各画素の明度を検査し、所定の画素数
の画像にa3ける暗い領域を抽出する第2の手順とを備
え、前記第2の手順によって抽出された暗い領域を内視
鏡の挿入方向とするものである。
好ましくは、前記第1の手順は、画素数を1/4に減少
させながら、徐々に画像数の少ない画像を形成すること
を含み、画素数を1/4に減少させる場合、画素数の少
ない側の画像におりる1画素の明度は、この1画素に対
応する画素数の多い側の画像にお【ノる2×2の子画素
の明度の平均値とする。
させながら、徐々に画像数の少ない画像を形成すること
を含み、画素数を1/4に減少させる場合、画素数の少
ない側の画像におりる1画素の明度は、この1画素に対
応する画素数の多い側の画像にお【ノる2×2の子画素
の明度の平均値とする。
前記第2の手順は、例えば、ある画像における各画素の
明度を検査し、求める明度に最も近い画素を抽出し、次
に、この抽出された画素の4つの子画素の明度を検査し
、求める明度に最も近い画素を抽出することを含む。
明度を検査し、求める明度に最も近い画素を抽出し、次
に、この抽出された画素の4つの子画素の明度を検査し
、求める明度に最も近い画素を抽出することを含む。
また、前記第2の手順は、例えば、複数の電子計算機を
用いて、並列処理することを含む。
用いて、並列処理することを含む。
また、前記第2の手順は、4つの子画素の明度の差また
は比が所定値以下になったら検査を終了することを含む
。
は比が所定値以下になったら検査を終了することを含む
。
前記第1の手順は、例えば、内視鏡像がなく、常に黒の
領域の画素は、白とみなして、または、排除して複数の
画像を形成することを含む。
領域の画素は、白とみなして、または、排除して複数の
画像を形成することを含む。
また、前記第2の手順は、要求する精度に応じ゛(、検
査を終結しで良い階層の上限と下限の少なくとも一方を
設定J−ることを含む。
査を終結しで良い階層の上限と下限の少なくとも一方を
設定J−ることを含む。
[実施例]
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
まず、第1図ないし第6図を参照して、本発明の詳細な
説明覆る。
説明覆る。
第1図は大腸への内視鏡の挿入を示す説明図、第2図は
内視鏡挿入部の先端部を示J“斜視図、第3図は大腸の
屈曲部分への内視鏡の挿入を示す説明図、第4図は第3
図の状態における内視鏡像を示す説明図、第5図は大腸
の直線部分への内視鏡の挿入を示づ゛説明図、第6図は
第5図の状態における内視鏡像を示す説明図である。
内視鏡挿入部の先端部を示J“斜視図、第3図は大腸の
屈曲部分への内視鏡の挿入を示す説明図、第4図は第3
図の状態における内視鏡像を示す説明図、第5図は大腸
の直線部分への内視鏡の挿入を示づ゛説明図、第6図は
第5図の状態における内視鏡像を示す説明図である。
第1図に示Jように、内視鏡(ファイバスコープ)1は
、細長で可撓性を有する挿入部2を備え、この挿入部2
の後端に大径の操作部3が連設されている。前記操作部
3からは、側方に、可15.: f’lを有するユニバ
ーサル」−ド4が延設され、このコニバーサルコード4
の先端部に、」ネクタ5が設けられている。この]コネ
クタは、光源装置6に接続されるようになっている。ま
た、前記操作部3の後端部には、接眼部8が設けられて
いる。
、細長で可撓性を有する挿入部2を備え、この挿入部2
の後端に大径の操作部3が連設されている。前記操作部
3からは、側方に、可15.: f’lを有するユニバ
ーサル」−ド4が延設され、このコニバーサルコード4
の先端部に、」ネクタ5が設けられている。この]コネ
クタは、光源装置6に接続されるようになっている。ま
た、前記操作部3の後端部には、接眼部8が設けられて
いる。
第2図に示すように、前記挿入部2の先端側には、硬性
の先端部11及びこの先端部11に隣接覆る後方側に湾
曲可能な湾曲部12が順次段りられている。また、前記
操作部3には、図示しない湾曲操作ノブが設GJられ、
この湾曲操作ノブを回動操作することによって、前記湾
曲部12をト下/左右方向に湾曲できるようになってい
る。
の先端部11及びこの先端部11に隣接覆る後方側に湾
曲可能な湾曲部12が順次段りられている。また、前記
操作部3には、図示しない湾曲操作ノブが設GJられ、
この湾曲操作ノブを回動操作することによって、前記湾
曲部12をト下/左右方向に湾曲できるようになってい
る。
前記先端部11には、照明光学系の照明レンズ15と観
察光学系の対物レンズ16とが、略同−方向に向けられ
て配設されている。前記照明レンズ15の後端側には、
例えばファイババンドルからなる図示しないライトガイ
ドが連設されている。
察光学系の対物レンズ16とが、略同−方向に向けられ
て配設されている。前記照明レンズ15の後端側には、
例えばファイババンドルからなる図示しないライトガイ
ドが連設されている。
このライトガイドは、前記挿入部2.操作部3及びユニ
バーサルコード4内に挿通されて、萌記凹ネクタ5に接
続されている。そして、このコネクタ5を前記光源装置
6に接続すると、この光源装置6内のランプ6aから出
射された照明光が、前記ライトガイドの入射端に入射す
るようになっている。この照明光は、前記ライトガイド
によって、先端部11に導かれ先端面から出射され、前
記照明レンズ15を通して被写体に照射されるようにな
っている。尚、第2図中、符号17は、照明光の照明範
囲を示している。
バーサルコード4内に挿通されて、萌記凹ネクタ5に接
続されている。そして、このコネクタ5を前記光源装置
6に接続すると、この光源装置6内のランプ6aから出
射された照明光が、前記ライトガイドの入射端に入射す
るようになっている。この照明光は、前記ライトガイド
によって、先端部11に導かれ先端面から出射され、前
記照明レンズ15を通して被写体に照射されるようにな
っている。尚、第2図中、符号17は、照明光の照明範
囲を示している。
−75、前記対物レンズ16の結像位置には、例えばフ
ァイババンドルからなる図示しないイメージガイドの先
端面が配置されている。このイメージガイドは、前記挿
入部2内に挿通されて、前記接眼部8ま′C延設されて
いる。そして、前記対物レンズ16によって結像された
被写体像は、前記イメージガイドによって、前記接眼部
8に導かれ、この接眼部8から図示しない接眼レンズを
介して観察されるようになっている。尚、第2図中、符
号18は、観察光学系の視野範囲を示している。
ァイババンドルからなる図示しないイメージガイドの先
端面が配置されている。このイメージガイドは、前記挿
入部2内に挿通されて、前記接眼部8ま′C延設されて
いる。そして、前記対物レンズ16によって結像された
被写体像は、前記イメージガイドによって、前記接眼部
8に導かれ、この接眼部8から図示しない接眼レンズを
介して観察されるようになっている。尚、第2図中、符
号18は、観察光学系の視野範囲を示している。
ところで、内81鏡1の照明光学系と観察光学系とは、
第2図に承り−ように、近接して存在し、■つ略同一方
向を向いていることから、内視鏡像の暗いところが遠い
ところであるということが言える。従って、第1図に示
すように、大腸20等の管腔状の物へ、内視鏡1(の挿
入部2)を挿入する場合、得られた内視鏡像の最−b暗
い方向に、内視鏡1を挿入すれば良い。このことを、第
3図ないし第6図を参照して説明する。尚、第4図及び
第6図は、明るさの等しい部分を線で結ん(・示したも
のであり、符号21.22.23で示す領域は、この順
に暗い部分を示している。
第2図に承り−ように、近接して存在し、■つ略同一方
向を向いていることから、内視鏡像の暗いところが遠い
ところであるということが言える。従って、第1図に示
すように、大腸20等の管腔状の物へ、内視鏡1(の挿
入部2)を挿入する場合、得られた内視鏡像の最−b暗
い方向に、内視鏡1を挿入すれば良い。このことを、第
3図ないし第6図を参照して説明する。尚、第4図及び
第6図は、明るさの等しい部分を線で結ん(・示したも
のであり、符号21.22.23で示す領域は、この順
に暗い部分を示している。
第3図は、内視鏡1の挿入部2を、大腸20の上方に屈
曲した部分へ挿入する場合を示している。
曲した部分へ挿入する場合を示している。
この場合、第4図に示すように、内視鏡像において暗い
部分は、上方に偏って存在する。従って、この場合には
、内視鏡1の先端部11を、上方向に湾曲させ、上方向
に挿入部2を挿入して行けば良い。
部分は、上方に偏って存在する。従って、この場合には
、内視鏡1の先端部11を、上方向に湾曲させ、上方向
に挿入部2を挿入して行けば良い。
また、第5図は、内視鏡1の挿入部2を、大腸20の直
線状の部分へ挿入する場合を示し−Cいる。
線状の部分へ挿入する場合を示し−Cいる。
この場合、第6図に示すにうに、内視鏡像において賠い
部分は、中央に存在する。従って、この場合には、内視
鏡1の挿入部2を、まっすぐそのまま挿入して行【)ば
良い。
部分は、中央に存在する。従って、この場合には、内視
鏡1の挿入部2を、まっすぐそのまま挿入して行【)ば
良い。
このように、本発明の内視鏡の挿入方向の検出方法は、
内視鏡像の暗い領域を抽出づ−ることによって、内視鏡
の挿入方向を検出するものであり、更に、内視鏡像の暗
い領域を正確に抽出する方法(゛ある。
内視鏡像の暗い領域を抽出づ−ることによって、内視鏡
の挿入方向を検出するものであり、更に、内視鏡像の暗
い領域を正確に抽出する方法(゛ある。
次に、第7図ないし第18図を参照して、本発明の一実
施例を説明する。
施例を説明する。
第7図はファイバスコープと外付はテレビカメラを用い
た内視鏡装置の例を示す説明図、第8図はビデオスコー
プを用いた内視鏡装置の例を示す説明図、第9図は本実
施例のスデップ1を示すフローヂャート、第10図はク
オドツウリーを示す説明図、第11図はりAドラウリ−
の各階層のノードの関係を示す説明図、第12図は具体
的数値を入れたりAドラウリ−の一例を示す説明図、第
13図は内視鏡像の表示エリアがへ角形形状の場合のク
オドツウリーを示す説明図、第1/I図【、L本実施例
のステップ2を示ずフローチャート、第15図はステッ
プ2のステップ822を説明するためのクオドツウリー
を示1−説明図、第16図はステップ2のステップ82
4を説明するための説明図、第17図は具体的数値を入
れたクオドツウリーの他の例を示ず説明図、第18図は
本実施例のステップ3を示すフローチャートである。
た内視鏡装置の例を示す説明図、第8図はビデオスコー
プを用いた内視鏡装置の例を示す説明図、第9図は本実
施例のスデップ1を示すフローヂャート、第10図はク
オドツウリーを示す説明図、第11図はりAドラウリ−
の各階層のノードの関係を示す説明図、第12図は具体
的数値を入れたりAドラウリ−の一例を示す説明図、第
13図は内視鏡像の表示エリアがへ角形形状の場合のク
オドツウリーを示す説明図、第1/I図【、L本実施例
のステップ2を示ずフローチャート、第15図はステッ
プ2のステップ822を説明するためのクオドツウリー
を示1−説明図、第16図はステップ2のステップ82
4を説明するための説明図、第17図は具体的数値を入
れたクオドツウリーの他の例を示ず説明図、第18図は
本実施例のステップ3を示すフローチャートである。
本実施例の内視鏡の挿入方向の検出方法は、例えば、第
7図または第8図に示す内視鏡装置に適用される。
7図または第8図に示す内視鏡装置に適用される。
第7図に示す内視鏡装置は、光源装置6によって照明光
が供給されるファイバスコープ1と、このファイバスコ
ープ1の接眼部8に取付番ノられた外付はテレビカメラ
30とを備えている。前記ファイパスコープ1の構成は
、第1図に示すものと同様であり、説明を省略する。前
記外付はテレビカメラ30は、例えば、前記接眼部8か
らの光を結像する図示しない結像レンズと、この結像レ
ンズの結像位置に配設された図示しない固体踊像素子を
備えている。また、この外付はテレビカメラ30は、O
rl記固記録体撮像素子動すると共に、この固体撮像素
子の出力信号を映像信号処理する信号処理装置31に接
続されるようになっている。
が供給されるファイバスコープ1と、このファイバスコ
ープ1の接眼部8に取付番ノられた外付はテレビカメラ
30とを備えている。前記ファイパスコープ1の構成は
、第1図に示すものと同様であり、説明を省略する。前
記外付はテレビカメラ30は、例えば、前記接眼部8か
らの光を結像する図示しない結像レンズと、この結像レ
ンズの結像位置に配設された図示しない固体踊像素子を
備えている。また、この外付はテレビカメラ30は、O
rl記固記録体撮像素子動すると共に、この固体撮像素
子の出力信号を映像信号処理する信号処理装置31に接
続されるようになっている。
前記信号処理装置31から出力される映像信号は、モニ
タ32に人力されると共に、A/D変換器33によって
デジタル量に変換された後、電子計算機35に入ツノさ
れ、この電子計算機35内の図示しないメ、モリ内に取
り込まれるようになっている。
タ32に人力されると共に、A/D変換器33によって
デジタル量に変換された後、電子計算機35に入ツノさ
れ、この電子計算機35内の図示しないメ、モリ内に取
り込まれるようになっている。
そして、前記モニタ32に、内視鏡像が表示されると共
に、前記電子計算機35によって、本実施例にお()る
内視鏡の挿入方向の検出方法が実行される。
に、前記電子計算機35によって、本実施例にお()る
内視鏡の挿入方向の検出方法が実行される。
また、第8図に示づ内視鏡装置は、ファイパスコ1−プ
1及び外付りテレビカメラ30の代わりに、ビデオスコ
ープ41を備えている。このビデオスコープ/1.1は
、前記ファイバスコープ1と同様に、細長で可撓性の挿
入部2と、この挿入部2の後端に連設された操作部3と
を備えている。前記操作部3からは、側方に、可撓性を
有するユニパーサルコード42が延設され、このコtニ
バーザルコード42の先端部に、]コネクタ3が設【プ
られている。このコネクタ43は、光源装置6と映像信
号処理回路46とを内蔵した制御装置45に接続される
ようになっている。前記ビデオスコープ41の挿入部2
の先端部では、対物レンズのIItl像位置に、図示し
ない固体*機素子が配設されている。
1及び外付りテレビカメラ30の代わりに、ビデオスコ
ープ41を備えている。このビデオスコープ/1.1は
、前記ファイバスコープ1と同様に、細長で可撓性の挿
入部2と、この挿入部2の後端に連設された操作部3と
を備えている。前記操作部3からは、側方に、可撓性を
有するユニパーサルコード42が延設され、このコtニ
バーザルコード42の先端部に、]コネクタ3が設【プ
られている。このコネクタ43は、光源装置6と映像信
号処理回路46とを内蔵した制御装置45に接続される
ようになっている。前記ビデオスコープ41の挿入部2
の先端部では、対物レンズのIItl像位置に、図示し
ない固体*機素子が配設されている。
この固体搬像素子は、前記挿入部2.操作部3及びユニ
バーサルコード42内に挿通された信号線、及び前記コ
ネクタ43を介して、前記制御装置45内の映像信号処
理回路46に接続されるようになっている。尚、前記ビ
デAス]−プ41の照明光学系は、ファイバスコープ1
と同様であり、ライトガイドの入射端には、前記制御装
置45内の光源装置6のランプ6aから出射された照明
光が入射されるようになっている。前記固体撮像素子は
、前記映像信号処理回路46によって駆動されると共に
、この固体撮像素子の出力信号は、前記映像信号処理回
路46で信号処理されるようになっている。この映像信
号処理回路46から出ノJされる映像化gは、ファイバ
スコープ1を用いた内視鏡装置の場合と同様に、モニタ
32に入力されると共に、A/D変換器33によつ−C
デジタル吊に変換された後、電子計算機35に入力され
、この電子計算機35内の図示しないメモリ内に取り込
まれるようになつ−(いる。そして、前記モニタ32に
、内視鏡像が表示されると共に、前記電子計算機35に
よって、本実施例における内視鏡の挿入方向の検出方法
が実行される。
バーサルコード42内に挿通された信号線、及び前記コ
ネクタ43を介して、前記制御装置45内の映像信号処
理回路46に接続されるようになっている。尚、前記ビ
デAス]−プ41の照明光学系は、ファイバスコープ1
と同様であり、ライトガイドの入射端には、前記制御装
置45内の光源装置6のランプ6aから出射された照明
光が入射されるようになっている。前記固体撮像素子は
、前記映像信号処理回路46によって駆動されると共に
、この固体撮像素子の出力信号は、前記映像信号処理回
路46で信号処理されるようになっている。この映像信
号処理回路46から出ノJされる映像化gは、ファイバ
スコープ1を用いた内視鏡装置の場合と同様に、モニタ
32に入力されると共に、A/D変換器33によつ−C
デジタル吊に変換された後、電子計算機35に入力され
、この電子計算機35内の図示しないメモリ内に取り込
まれるようになつ−(いる。そして、前記モニタ32に
、内視鏡像が表示されると共に、前記電子計算機35に
よって、本実施例における内視鏡の挿入方向の検出方法
が実行される。
次に、本実施例の内視鏡の挿入方向の検出方法について
説明する。
説明する。
尚、画素数は512X512画素、階調は512階調程
度が一般的ではあるが、以下の説明では、話を簡単にす
るために、電子計算機35に取り込まれた原画の画素数
を8×8とし、また、明るさレベルは、黒をO1白を7
とする8階調とする。
度が一般的ではあるが、以下の説明では、話を簡単にす
るために、電子計算機35に取り込まれた原画の画素数
を8×8とし、また、明るさレベルは、黒をO1白を7
とする8階調とする。
本実施例の内視鏡の挿入方向の検出方法は、電子計算機
35に取り込まれた原画から、画素数の異なる複数の画
像を形成するステップ1と、前記ステップ1によって形
成された複数の画像において、画素数の少ない画像から
順に、その画像における各画素の明度を検査し、所定の
画素数の画像における暗い領域を抽出するステップ2と
、前記ステップ2で求めた領域の近傍の領域であって、
求める明度範囲内の領域を、前記ステップ2で求めた領
域に併合1゛るステップ3どを備えでいる。
35に取り込まれた原画から、画素数の異なる複数の画
像を形成するステップ1と、前記ステップ1によって形
成された複数の画像において、画素数の少ない画像から
順に、その画像における各画素の明度を検査し、所定の
画素数の画像における暗い領域を抽出するステップ2と
、前記ステップ2で求めた領域の近傍の領域であって、
求める明度範囲内の領域を、前記ステップ2で求めた領
域に併合1゛るステップ3どを備えでいる。
前記ステップ1を、第9図ないし第11図を参照して説
明する。
明する。
第9図に示すように、原画の全画素がnxnで構成され
ている場合、ステップS11で、2×2画素の領域の明
度(以下、グレーレベルと記づ。)の平均を求め、n/
2Xn/2画素の画像を得る。
ている場合、ステップS11で、2×2画素の領域の明
度(以下、グレーレベルと記づ。)の平均を求め、n/
2Xn/2画素の画像を得る。
次に、ステップ812で、ステップS11で得られた画
像の画素が1か否かが判定され、画素数が1ではない場
合には、得られた画像について、更に、前記ステップ8
11を行い、画素数が1の場合には、ステップ1を終了
し、ステップ2へ進む。
像の画素が1か否かが判定され、画素数が1ではない場
合には、得られた画像について、更に、前記ステップ8
11を行い、画素数が1の場合には、ステップ1を終了
し、ステップ2へ進む。
このように、ステップ1では、画素数が1になるまで、
徐々に画素数の少ない画像を形成して、クオドツウリ−
(Quad−Tree)を作成する。
徐々に画素数の少ない画像を形成して、クオドツウリ−
(Quad−Tree)を作成する。
前記ステップ1を、更に、第10図を参照して説明する
。尚、第10図において、xij(但し、x=a、b、
c、d)は、画素座標を示し、〈Xj〉は、画素xij
のグレーレベルを示す。
。尚、第10図において、xij(但し、x=a、b、
c、d)は、画素座標を示し、〈Xj〉は、画素xij
のグレーレベルを示す。
第10図(d)に示すように、8×8画素d11゜d1
2.・・・、d88で構成されでいる原画(これを、d
プレーンと呼ぶ。)から、ステップ811で、<C1t
>=1/4 (<dll>十<d12>+<d21>十
<d22>) の割算によって、2×2画索の領域のグレーレベルの平
均を求め、第10図(C)に示すように、4×4画素c
11. c 12.・・・、G44の画像(これを、
Cブレーンと呼ぶ。)を得る。同様に、< b 11>
= 1 / 4 (< c 11> 十< c 12
>+<C21>十<C22>) から、第10図(b)に示すように、2×2画素b11
. b12. b21. b22の画像(これを、bブ
レンと呼ぶ。)を得る。また、 <all> =1/4 (<bll>+<b12>十<
b21> 十< b22> ) から、第10図(a)に示すように、1画素allの画
像(これを、aプレーンと呼ぶ。)を得る。
2.・・・、d88で構成されでいる原画(これを、d
プレーンと呼ぶ。)から、ステップ811で、<C1t
>=1/4 (<dll>十<d12>+<d21>十
<d22>) の割算によって、2×2画索の領域のグレーレベルの平
均を求め、第10図(C)に示すように、4×4画素c
11. c 12.・・・、G44の画像(これを、
Cブレーンと呼ぶ。)を得る。同様に、< b 11>
= 1 / 4 (< c 11> 十< c 12
>+<C21>十<C22>) から、第10図(b)に示すように、2×2画素b11
. b12. b21. b22の画像(これを、bブ
レンと呼ぶ。)を得る。また、 <all> =1/4 (<bll>+<b12>十<
b21> 十< b22> ) から、第10図(a)に示すように、1画素allの画
像(これを、aプレーンと呼ぶ。)を得る。
以上の作業は、次々と解像度1/2の画像を形成して行
くことに他ならない。
くことに他ならない。
このように作成されたりAドラウリ−では、第11図に
示すように、a、b、c、dの各ブレーンのノード(n
ode、節)は、ポインター(po i nter)ま
たはリンク(link)r連結される(関連づけられる
)。
示すように、a、b、c、dの各ブレーンのノード(n
ode、節)は、ポインター(po i nter)ま
たはリンク(link)r連結される(関連づけられる
)。
特に、aプレーンのノードをルート(r o o t
。
。
根)またはルート ノード(root node)と
呼び、末端の(この場合Cブレーンの)ノードをリーフ
(leaf)またはり−7ノード(leaf nod
e)と呼ぶ。
呼び、末端の(この場合Cブレーンの)ノードをリーフ
(leaf)またはり−7ノード(leaf nod
e)と呼ぶ。
前記ステップ1で得られる各画像の各画素のグレーレベ
ルの具体的数値例を入れたものを、第12図(a>ない
しくd)に示す。
ルの具体的数値例を入れたものを、第12図(a>ない
しくd)に示す。
尚、内視鏡像の表示エリアは、必ずしも正方形をしてお
らず、照明系の配光特性等から六角形や円形をしCいる
場合が多い。このように、六角形や円形の場合には、画
像の4隅等に、内視鏡像がなく常に黒の領域が存在する
ことになる。このような場合の処理を、表示エリアが六
角形形状の場合について、第13図(a)ないしくd)
を参照して説明する。
らず、照明系の配光特性等から六角形や円形をしCいる
場合が多い。このように、六角形や円形の場合には、画
像の4隅等に、内視鏡像がなく常に黒の領域が存在する
ことになる。このような場合の処理を、表示エリアが六
角形形状の場合について、第13図(a)ないしくd)
を参照して説明する。
第13図(d)に示すように、Cブレーン上の左上隅の
]−ナーを一例にとり説明すると、画素d11の全部と
、d12.d21の半分は、常に黒の領域であり、この
場合、 <all>=1/4 (<dll>十<d12>+<d
21>+<d22>) によって< c 11>を計算すると、< c 11>
は、正しい値を示さない。この場合は、 <cll>−1/3 (2(<d12>十<621>)
十< d 22> ) によって計算することによっ(、正しい値が得られる。
]−ナーを一例にとり説明すると、画素d11の全部と
、d12.d21の半分は、常に黒の領域であり、この
場合、 <all>=1/4 (<dll>十<d12>+<d
21>+<d22>) によって< c 11>を計算すると、< c 11>
は、正しい値を示さない。この場合は、 <cll>−1/3 (2(<d12>十<621>)
十< d 22> ) によって計算することによっ(、正しい値が得られる。
また、一番隅に、暗い領域が存在するケースは、希であ
るので、画素dll、 d12. d21は、白レベル
、すなわちグレーレベルが7としく、<cll>=1/
4 (7+7+7+<d22>)によって計算しても良
い。
るので、画素dll、 d12. d21は、白レベル
、すなわちグレーレベルが7としく、<cll>=1/
4 (7+7+7+<d22>)によって計算しても良
い。
表示エリアが六角形の場合について説明したが、円形等
信の形状についても全く同様に考えることができる。
信の形状についても全く同様に考えることができる。
尚、以後の説明では、話を簡単にするために、内視鏡像
の表示エリアは、1F方形であるものと覆る。
の表示エリアは、1F方形であるものと覆る。
次に、第14図ないし第17図を参照して、ステップ2
について説明覆る。
について説明覆る。
第14図に示すように、まず、ステップ821で、2×
2画素の画像(階層)から、求めるグレーレベルに最も
近い値のノードを抽出する。次に、ステップ822で、
前記ステップ821を行った階層が検査を終結して良い
N層が否かが判定される。終結して良い階層である場合
には、ステップ823F、前記ステップ821で抽出さ
れたノードのグレーレベルは、求めるグレーレベル範囲
に入っているか否かが判定される。入っている場合には
、ステップS24で、ステップS21で抽出されたノー
ドのグレーレベルとぞのノードの4つの子ノードのグレ
ーレベルの差が、一定値に以内に人つ(いるか否かが判
定される。入っ”Cいる場合には、そのノードを暗い領
域として登録し、スーjツブ2を終了し、ステップ3へ
進む。一方、前記ステップ822で、終結し−(良い階
層ではないと判定された場合、及び前記ステップ823
で、求めるグレーレベル範囲に入っていないと判定され
た場合は、次のツウリーレベル(Treel−eVel
)、すなわち、次に画素数の多い画像〈りAドラウリ−
に、45番ノる下の階層〉において、ステップS21以
降を実行する。この場合、ステップ521rGま、トの
階層においてスフツブS21で抽出されたノードに対応
する4つの子ノードの中から、求めるグレーレベルに最
も近い値のノードを抽出する。また、前記ステップS2
4で、一定値に以内に入っていないと判定された場合に
は、ステップS26で、その階層が検査を終結しで良い
階層の底か否かが判定される。このステラプS26で、
終結して良い階層の底ではないど判定された場合には、
前述のように、次のツウリーレベルにおいて、ステップ
S21以降を実行する。
2画素の画像(階層)から、求めるグレーレベルに最も
近い値のノードを抽出する。次に、ステップ822で、
前記ステップ821を行った階層が検査を終結して良い
N層が否かが判定される。終結して良い階層である場合
には、ステップ823F、前記ステップ821で抽出さ
れたノードのグレーレベルは、求めるグレーレベル範囲
に入っているか否かが判定される。入っている場合には
、ステップS24で、ステップS21で抽出されたノー
ドのグレーレベルとぞのノードの4つの子ノードのグレ
ーレベルの差が、一定値に以内に人つ(いるか否かが判
定される。入っ”Cいる場合には、そのノードを暗い領
域として登録し、スーjツブ2を終了し、ステップ3へ
進む。一方、前記ステップ822で、終結し−(良い階
層ではないと判定された場合、及び前記ステップ823
で、求めるグレーレベル範囲に入っていないと判定され
た場合は、次のツウリーレベル(Treel−eVel
)、すなわち、次に画素数の多い画像〈りAドラウリ−
に、45番ノる下の階層〉において、ステップS21以
降を実行する。この場合、ステップ521rGま、トの
階層においてスフツブS21で抽出されたノードに対応
する4つの子ノードの中から、求めるグレーレベルに最
も近い値のノードを抽出する。また、前記ステップS2
4で、一定値に以内に入っていないと判定された場合に
は、ステップS26で、その階層が検査を終結しで良い
階層の底か否かが判定される。このステラプS26で、
終結して良い階層の底ではないど判定された場合には、
前述のように、次のツウリーレベルにおいて、ステップ
S21以降を実行する。
また、前記ステップ826で、終結して良い階層の底で
あると判定された場合には、スー1ツゾ27で、−股上
の階層に戻り(これを、バックトラック(BACK
TRACK)と呼ぶ。)、例えば、既に前記ステップ8
21を行ったノードと同じ親ノードに属する残りの3つ
の子ノードの中から、求めるグレーレベルに最も近い値
のノードから順にステップ821以降を実行する。
あると判定された場合には、スー1ツゾ27で、−股上
の階層に戻り(これを、バックトラック(BACK
TRACK)と呼ぶ。)、例えば、既に前記ステップ8
21を行ったノードと同じ親ノードに属する残りの3つ
の子ノードの中から、求めるグレーレベルに最も近い値
のノードから順にステップ821以降を実行する。
第15図を参照して、前記ステップ822における検査
を終結しても良い階層についで説明りる。
を終結しても良い階層についで説明りる。
一般的には、画素数は512X512程度であることは
既に述べた通りであるが、その場合のクオドツウリーの
様子を、第15図に示寸。前記ステップ2では、2×2
画素の階層から始めて、下方(画素数の多い階層)に検
査を進めて行く訳τ・あるが、必ずしも、512X51
2画素の階層まで検査を進める必要はなく、精度的に問
題のない階層まで検査をづれば良い。これは、電子計算
機にJ:る処理時間の短縮になる。まICzノイズの影
響を排除づ−ることができる。一方、例えば2×2画素
の階層では粗すざる。従って、前記ステップ22では、
要求りる粕磨に応じて、検査を終結しても良いll!l
!i層の上限、下限の少なくとも一方を設定している。
既に述べた通りであるが、その場合のクオドツウリーの
様子を、第15図に示寸。前記ステップ2では、2×2
画素の階層から始めて、下方(画素数の多い階層)に検
査を進めて行く訳τ・あるが、必ずしも、512X51
2画素の階層まで検査を進める必要はなく、精度的に問
題のない階層まで検査をづれば良い。これは、電子計算
機にJ:る処理時間の短縮になる。まICzノイズの影
響を排除づ−ることができる。一方、例えば2×2画素
の階層では粗すざる。従って、前記ステップ22では、
要求りる粕磨に応じて、検査を終結しても良いll!l
!i層の上限、下限の少なくとも一方を設定している。
また、第16図(a)ないしくC)を参照して、萌記ス
デップ24につい′C説明する。
デップ24につい′C説明する。
第16図(a)に示すように、ある階層pのハツチング
部のグレーレベルと、下の階層qにお番プる前記ハツチ
ング部に対応する4つの子画素のグレーレベルの差が、
一定値以内であれば、明るさにむらのない、いわゆるベ
タの状態であるので、更に細かく下の階層rを検査する
必要はない。
部のグレーレベルと、下の階層qにお番プる前記ハツチ
ング部に対応する4つの子画素のグレーレベルの差が、
一定値以内であれば、明るさにむらのない、いわゆるベ
タの状態であるので、更に細かく下の階層rを検査する
必要はない。
従って、前記ステップ824では、その様なベタの状態
になったとぎは、更に、その下の階層まで検査を進める
ことを止める。これも、電子計算機による処理時間の短
縮になる。
になったとぎは、更に、その下の階層まで検査を進める
ことを止める。これも、電子計算機による処理時間の短
縮になる。
また、前記ステップ824で、グレーレベルの差が一定
値に以内に入っていないと判定され、更に、ステップ8
26で、終結し−C良い階層の底(゛あると判定された
場合は、明るさのむらが、イメージガイドを構成する光
ファイバの折れや、ノイズに起因している可能性があり
、このような場合に、ステップS27で、バック(へラ
ックすることにより、誤りを防止することがでさる。
値に以内に入っていないと判定され、更に、ステップ8
26で、終結し−C良い階層の底(゛あると判定された
場合は、明るさのむらが、イメージガイドを構成する光
ファイバの折れや、ノイズに起因している可能性があり
、このような場合に、ステップS27で、バック(へラ
ックすることにより、誤りを防止することがでさる。
尚、本実施例では、前記ステップS24において、抽出
されたノードとそのノードの4つの了ノードの各グレー
レベルの差が、一定値に以内に人っているか否かを判定
するようにしているが、第19図に示すように、ステッ
プ82/lにJ3いて、各ノードのグレーレベルの比が
、−・定値以内に入っているか否かを判定するようにし
、この比が一定値以内に入っている場合には、ステップ
2を終了し、一定値以内に入っていない場合には、ス゛
1ツブ826へ進むようにしても良い。
されたノードとそのノードの4つの了ノードの各グレー
レベルの差が、一定値に以内に人っているか否かを判定
するようにしているが、第19図に示すように、ステッ
プ82/lにJ3いて、各ノードのグレーレベルの比が
、−・定値以内に入っているか否かを判定するようにし
、この比が一定値以内に入っている場合には、ステップ
2を終了し、一定値以内に入っていない場合には、ス゛
1ツブ826へ進むようにしても良い。
次に、以上のようなステップ2の動作を、2種類の具体
的数値例を用いて説明する。
的数値例を用いて説明する。
第1の例では、求める領域のグレーレベルを2以下とし
、第12図に示づグレーレベル分布の場合を例にとり説
明する。但し、終結して良い階層をCブレーンとする。
、第12図に示づグレーレベル分布の場合を例にとり説
明する。但し、終結して良い階層をCブレーンとする。
また、ステップS24の一定値kを1.5とする。。
まず、ステップS21で、bブレーン上の4つのノード
のグレーレベルが検査される。求めるグレーレベル(2
以下)に最も近い値のノードはb21であり、このb2
1が抽出される。
のグレーレベルが検査される。求めるグレーレベル(2
以下)に最も近い値のノードはb21であり、このb2
1が抽出される。
次に、ステップS22で、bブレーンは終結しで良い階
層ではないと判定される。
層ではないと判定される。
次に、次のツウリーレベルへ進み、ステップS21で、
前記ノードb21に対応するCブレーン上の4つのノー
ドC31,C32,C41,G 42の中から、求める
グレーレベルに最も近い値のノードc32が抽出される
。
前記ノードb21に対応するCブレーン上の4つのノー
ドC31,C32,C41,G 42の中から、求める
グレーレベルに最も近い値のノードc32が抽出される
。
次に、ステップS22で、Cブレーンは終結し【良い階
層ぐあると判定される。
層ぐあると判定される。
次に、ステップS23で、前記ノードc32のグレーレ
ベルは、求めるグレーレベル(2以下)に入っていると
判定される。
ベルは、求めるグレーレベル(2以下)に入っていると
判定される。
次に、ステップ824で、前記ノードC32のグレーレ
ベルと、このノードC32に対応するdブレン上のd5
3. d54. d63. d64のグレーレベルが比
較される。c 32. d 53. d 54. d
63. d 64の各グレーレベルは、1〜2であり、
そのXは1であり、一定値に=1.5以内に入っている
と判定される。
ベルと、このノードC32に対応するdブレン上のd5
3. d54. d63. d64のグレーレベルが比
較される。c 32. d 53. d 54. d
63. d 64の各グレーレベルは、1〜2であり、
そのXは1であり、一定値に=1.5以内に入っている
と判定される。
そして、ステップ825で、前記ノードc32が登録さ
れ、ステップ2を終了する。
れ、ステップ2を終了する。
第2の例では、求める領域のグレーレベルを2以下とし
、第17図(a)ないしくd)に示ηグレーレベル分布
の場合を例にとり説明する。但し、終結して良い階層を
Cプレーンとする。また、ステップ824の一定値kを
1.5とする。
、第17図(a)ないしくd)に示ηグレーレベル分布
の場合を例にとり説明する。但し、終結して良い階層を
Cプレーンとする。また、ステップ824の一定値kを
1.5とする。
まず、ステップ821で、bブレーン上の4つのノード
のグレーレベルが検査される。求めるグレーレベル(2
以下)に最も近い値のノードはb21であり、このb2
1が抽出される。
のグレーレベルが検査される。求めるグレーレベル(2
以下)に最も近い値のノードはb21であり、このb2
1が抽出される。
次に、ステップ822で、bブレーンは終結して良い階
層ではないと判定される。
層ではないと判定される。
次に、次のツウリーレベルへ進み、ステップS21で、
前記ノードb21に対応するCブレーン上の4つのノー
ドc 31. c 32. c 41. c 42の中
から、求めるグレーレベルに最も近い値のノードc32
が抽出される。
前記ノードb21に対応するCブレーン上の4つのノー
ドc 31. c 32. c 41. c 42の中
から、求めるグレーレベルに最も近い値のノードc32
が抽出される。
次に、ステップS22で、Cブレーンは終結して良い階
層であると判定される。
層であると判定される。
次に、ステップ823で、前記ノードc32のグレーレ
ベルは、求めるグレーレベル(2以下)に入っていると
判定される。
ベルは、求めるグレーレベル(2以下)に入っていると
判定される。
次に、ステップ324で、前記ノードc32のグレーレ
ベルと、このノードc32に対応するdプレーン上のd
53. d54. d63.d64のグレーレベルが比
較される。c 32. d 53. d 54. d
63. d 64の各グレーレベルは、0〜2.5であ
り、その差は2.5であり、一定値に=1.5以内に入
っていないと判定される。
ベルと、このノードc32に対応するdプレーン上のd
53. d54. d63.d64のグレーレベルが比
較される。c 32. d 53. d 54. d
63. d 64の各グレーレベルは、0〜2.5であ
り、その差は2.5であり、一定値に=1.5以内に入
っていないと判定される。
次に、ステップ826で、終結して良い階層の底か否か
が判定され、終結して良い階層の底であるので、ステッ
プ827でバックトラ、ツクする。
が判定され、終結して良い階層の底であるので、ステッ
プ827でバックトラ、ツクする。
すなわち、ノードc32は、求めるグレーレベル領域で
はなかったので、他の3つのノードc31.c41、
C42の中で、求めるグレーレベルに最も近い値のノー
ドから順番に(この場合、c 42. c 41゜C3
1の順に)、ステップ821以降の同様の検査が行われ
、ノードc42が抽出され、スラップS25で、このノ
ードc42が登録され、ステップ2を終了する。
はなかったので、他の3つのノードc31.c41、
C42の中で、求めるグレーレベルに最も近い値のノー
ドから順番に(この場合、c 42. c 41゜C3
1の順に)、ステップ821以降の同様の検査が行われ
、ノードc42が抽出され、スラップS25で、このノ
ードc42が登録され、ステップ2を終了する。
次に、第18図を参照して、ステップ3について説明す
る。
る。
まず、ステップ831で、前記ステップ2で得られた領
域の近傍のノードのグレーレベルを検査する。次に、ス
テップ832で、求めるグレーレベル範囲内に入ってい
る領域があるか否かが判定され、ある場合には、ステッ
プS33で、その領域を、ステップ2で既に得られた領
域に併合し、再びステップ831へ戻る。以上のステッ
プ831〜833は、求めるグレーレベル範囲に入るも
のがなくなるまで続けられる。一方、前記ステップ83
2で、求めるグレーレベル範囲内に入っている領域がな
いど判定された場合には、ステップS34で、より高い
精度の検査が必要か否かが判定され、必要ないと判定さ
れた場合には、ステップ3を終了する。一方、ステップ
834で、より高い精度の検査が必要(・あると判定さ
れた場合には、次のツウリーレベル、すなわち下の階層
へ進み、ステップS31〜833の近傍検査を行う。
域の近傍のノードのグレーレベルを検査する。次に、ス
テップ832で、求めるグレーレベル範囲内に入ってい
る領域があるか否かが判定され、ある場合には、ステッ
プS33で、その領域を、ステップ2で既に得られた領
域に併合し、再びステップ831へ戻る。以上のステッ
プ831〜833は、求めるグレーレベル範囲に入るも
のがなくなるまで続けられる。一方、前記ステップ83
2で、求めるグレーレベル範囲内に入っている領域がな
いど判定された場合には、ステップS34で、より高い
精度の検査が必要か否かが判定され、必要ないと判定さ
れた場合には、ステップ3を終了する。一方、ステップ
834で、より高い精度の検査が必要(・あると判定さ
れた場合には、次のツウリーレベル、すなわち下の階層
へ進み、ステップS31〜833の近傍検査を行う。
次に、このステップ3の動作を、第12図に示?l貝体
的数値を例にとり説明する。
的数値を例にとり説明する。
ステップ2の検査では、ノードc32が抽出されたので
、ステップ3では、その近傍検査が行われる。
、ステップ3では、その近傍検査が行われる。
まず、ステップS31で、ノードc32の近傍のノード
c21. C22,C23,C31,C33,C41,
C42、C43のグレーレベルの検査が行われる。次に
、ステップ832で、求めるグレーレベル範囲(2以下
)に入っている領域があるか否かが判定される。この例
では、求めるグレーレベル範囲に入っているものはない
。次に、ステップ834で、より高い精度の検査を必要
と覆る場合には、dプレ一ンにおいて、ステップS31
〜833によつ−C1更に細かく検査する。この例では
、求めるグレーレベル範囲に入っているものはない。
c21. C22,C23,C31,C33,C41,
C42、C43のグレーレベルの検査が行われる。次に
、ステップ832で、求めるグレーレベル範囲(2以下
)に入っている領域があるか否かが判定される。この例
では、求めるグレーレベル範囲に入っているものはない
。次に、ステップ834で、より高い精度の検査を必要
と覆る場合には、dプレ一ンにおいて、ステップS31
〜833によつ−C1更に細かく検査する。この例では
、求めるグレーレベル範囲に入っているものはない。
従って、この例では、ステップ2で求めた領域に併合す
べき領域はないということになる。
べき領域はないということになる。
尚、第20図に示すように、複数の電子副棹機35.3
5.・・・を設け、ステップ2.ステップ3の検査にお
いて、複数の電子計算機35.35゜・・・による並列
処理を行えば、その処理時間を短縮することができる。
5.・・・を設け、ステップ2.ステップ3の検査にお
いて、複数の電子計算機35.35゜・・・による並列
処理を行えば、その処理時間を短縮することができる。
複数の電子計算機による並列処理が可能であることb1
クオドツウリーを用いた本実施例の持つ利点の一つであ
る。
クオドツウリーを用いた本実施例の持つ利点の一つであ
る。
このように、本実施例によれば、ステップ1及びステッ
プ2によって抽出され、場合によっては、更に、ステッ
プ3で併合された暗い領域を、内視鏡の挿入方向とする
ことにより、簡単に、内視鏡の挿入方向を検出すること
ができる。
プ2によって抽出され、場合によっては、更に、ステッ
プ3で併合された暗い領域を、内視鏡の挿入方向とする
ことにより、簡単に、内視鏡の挿入方向を検出すること
ができる。
ところで、原画がnxn画素で構成されている場合に、
全ての画素について、一つ一つその明るさレベルを検査
した場合には、その検査に多大な時間を要する。通常は
、n=512程痕であり、nxn=262144にもな
る。
全ての画素について、一つ一つその明るさレベルを検査
した場合には、その検査に多大な時間を要する。通常は
、n=512程痕であり、nxn=262144にもな
る。
これに対し、本実施例では、ステップ1でクオドツウリ
ーを作成し、ス゛j゛ツブ2で、明るさレベルが所定値
以下の暗い領域を抽出するに当り、前記りAドラウリ−
を用いC1画素数の少ない画像から順に、マクロ的検査
からミクロ的検査を行うようにしている。従って、処理
時間を著しく短縮することができる。
ーを作成し、ス゛j゛ツブ2で、明るさレベルが所定値
以下の暗い領域を抽出するに当り、前記りAドラウリ−
を用いC1画素数の少ない画像から順に、マクロ的検査
からミクロ的検査を行うようにしている。従って、処理
時間を著しく短縮することができる。
尚、本発明は、上記実施例に限定されず、例えばステッ
プ3は、必ずしも必要と覆るものではない。
プ3は、必ずしも必要と覆るものではない。
また、本発明の方法によって検出された内視鏡の挿入方
向に対し、内視鏡操作者が、湾曲操作及び挿入操作によ
り、内視鏡を挿入しても良いし、検出された挿入方向に
対し、装置によって自動的に先端部を向け、挿入しても
良い。
向に対し、内視鏡操作者が、湾曲操作及び挿入操作によ
り、内視鏡を挿入しても良いし、検出された挿入方向に
対し、装置によって自動的に先端部を向け、挿入しても
良い。
[発明の効果]
以上説明したように本発明によれば、簡単に、しかも短
い処理時間で、内視鏡の挿入方向を検出することができ
るという効果がある。
い処理時間で、内視鏡の挿入方向を検出することができ
るという効果がある。
特に、第1の手順及び第2の手順で、マク[J的な検査
からミクロ的検査を行うことにより、処理時間を著しく
短縮することができる。
からミクロ的検査を行うことにより、処理時間を著しく
短縮することができる。
また、第2の手順e、袷数の電子計算機を用いて並列処
理することにより、より処理時間を短縮することができ
る。
理することにより、より処理時間を短縮することができ
る。
また、第1の手順で、内視鏡像がなく常に黒の領域の画
素は、白とみなして、またはu1除して複数の画像を形
成することにより、内視鏡像の表示エリアの形状にかか
わらず対応することが可能となる。
素は、白とみなして、またはu1除して複数の画像を形
成することにより、内視鏡像の表示エリアの形状にかか
わらず対応することが可能となる。
また、第2の手順で、要求する精度に応じて、検査を終
結して良い階層の上限と下限の少なくとも一方を設定す
ることにより、処理時間を短縮できると共に、ノイズの
影響を朗詠することが(・きる。
結して良い階層の上限と下限の少なくとも一方を設定す
ることにより、処理時間を短縮できると共に、ノイズの
影響を朗詠することが(・きる。
第1図は大腸への内視鏡の挿入を示す説明図、第2図は
内視鏡挿入部の先端部を示す斜視図、第3図は大腸の屈
曲部分への内視鏡の挿入を示す説明図、第4図は第3図
の状態における内視鏡像を示J−説明図、第5図は大腸
の直線部分への内視鏡の挿入を示す説明図、第6図は第
5図の状態にお(プる内視鏡像を示J説明図、第7図な
いし第18図は本発明の一実施例に係り、第7図はファ
イバスコープと外付はテレビカメラを用いた内視鏡装置
の例を示す説明図、第8図はビデオスコープを用いた内
視鏡装置の例を示す説明図、第9図は本実施例のステッ
プ1を示ザフローヂャート、第10図はりAドラウリ−
を示す説明図、第11図はクオドツウリーの各階層のノ
ードの関係を示す説明図、第12図は具体的数値を入れ
たクオドツウリーの一例を示′?l説明図、第13図は
内視鏡像の表示エリアがへ角形形状の場合のクオドツウ
リーを示す説明図、第14図は本実施例のステップ2を
示すフローチャート、第15図はステップ2のステップ
822を説明するためのクオドツウリーを示す説明図、
第16図はステップ2のステップ324を説明するため
の説明図、第17図は具体的数値を入れたクオドツウリ
ーの他の例を示1説明図、第18図は本実施例のステッ
プ3を示1ノローヂャート、第19図はステップ2のス
テップ゛824の他の例を説明するためにフローチャー
1へ一部を示J説明図、第20図は複数の電子81篩機
を設けた内視鏡装置の一部を示す説明図である。 1・・・内視鏡 2・・・挿入部区 味 区 鵬 区 味 区 沫 法 法 鵬 法 味 味 味 味
内視鏡挿入部の先端部を示す斜視図、第3図は大腸の屈
曲部分への内視鏡の挿入を示す説明図、第4図は第3図
の状態における内視鏡像を示J−説明図、第5図は大腸
の直線部分への内視鏡の挿入を示す説明図、第6図は第
5図の状態にお(プる内視鏡像を示J説明図、第7図な
いし第18図は本発明の一実施例に係り、第7図はファ
イバスコープと外付はテレビカメラを用いた内視鏡装置
の例を示す説明図、第8図はビデオスコープを用いた内
視鏡装置の例を示す説明図、第9図は本実施例のステッ
プ1を示ザフローヂャート、第10図はりAドラウリ−
を示す説明図、第11図はクオドツウリーの各階層のノ
ードの関係を示す説明図、第12図は具体的数値を入れ
たクオドツウリーの一例を示′?l説明図、第13図は
内視鏡像の表示エリアがへ角形形状の場合のクオドツウ
リーを示す説明図、第14図は本実施例のステップ2を
示すフローチャート、第15図はステップ2のステップ
822を説明するためのクオドツウリーを示す説明図、
第16図はステップ2のステップ324を説明するため
の説明図、第17図は具体的数値を入れたクオドツウリ
ーの他の例を示1説明図、第18図は本実施例のステッ
プ3を示1ノローヂャート、第19図はステップ2のス
テップ゛824の他の例を説明するためにフローチャー
1へ一部を示J説明図、第20図は複数の電子81篩機
を設けた内視鏡装置の一部を示す説明図である。 1・・・内視鏡 2・・・挿入部区 味 区 鵬 区 味 区 沫 法 法 鵬 法 味 味 味 味
Claims (9)
- (1)同一の内視鏡像から、画素数の異なる複数の画像
を形成する第1の手順と、前記第1の手順によつて形成
された複数の画像において、画素数の少ない画像から順
に、その画像における各画素の明度を検査し、所定の画
素数の画像における暗い領域を抽出する第2の手順とを
備え、前記第2の手順によって抽出された暗い領域を内
視鏡の挿入方向とすることを特徴とする内視鏡の挿入方
向の検出方法。 - (2)前記第1の手順は、画素数を1/4に減少させな
がら、徐々に画像数の少ない画像を形成することを含み
、画素数を1/4に減少させる場合、画素数の少ない側
の画像における1画素の明度は、この1画素に対応する
画素数の多い側の画像における2×2の子画素の明度の
平均値とすることを特徴とする請求項1記載の内視鏡の
挿入方向の検出方法。 - (3)前記第2の手順は、ある画像における各画素の明
度を検査し、求める明度に最も近い画素を抽出し、次に
、この抽出された画素の4つの子画素の明度を検査し、
求める明度に最も近い画素を抽出することを含むことを
特徴とする請求項2記載の内視鏡の挿入方向の検出方法
。 - (4)前記第2の手順は、複数の電子計算機を用いて、
並列処理することを含むことを特徴とする請求項2記載
の内視鏡の挿入方向の検出方法。 - (5)前記第2の手順は、4つの子画素の明度の差また
は比が所定値以下になつたら検査を終了することを含む
ことを特徴とする請求項2記載の内視鏡の挿入方向の検
出方法。 - (6)前記第1の手順は、内視鏡像がなく、常に黒の領
域の画素は、白とみなして、複数の画像を形成すること
を含むことを特徴とする請求項2記載の内視鏡の挿入方
向の検出方法。 - (7)前記第1の手順は、内視鏡像がなく、常に黒の領
域は、排除して複数の画像を形成することを含むことを
特徴とする請求項2記載の内視鏡の挿入方向の検出方法
。 - (8)前記第2の手順は、要求する精度に応じて、検査
を終結して良い階層の上限と下限の少なくとも一方を設
定することを含むことを特徴とする請求項2記載の内視
鏡の挿入方向の検出方法。 - (9)内視鏡像における暗い領域を抽出する手順を備え
、この手順によって抽出された暗い領域を内視鏡の挿入
方向とすることを特徴とする内視鏡の挿入方向の検出方
法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GB8826831A GB2225188B (en) | 1988-11-16 | 1988-11-16 | Methods of detecting endoscope insertion direction |
GB8826831.3 | 1988-11-16 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02140134A true JPH02140134A (ja) | 1990-05-29 |
JP2710384B2 JP2710384B2 (ja) | 1998-02-10 |
Family
ID=10646970
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1023450A Expired - Lifetime JP2710384B2 (ja) | 1988-11-16 | 1989-01-31 | 内視鏡の挿入方向の検出方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4910590A (ja) |
JP (1) | JP2710384B2 (ja) |
GB (1) | GB2225188B (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003093328A (ja) * | 2001-09-25 | 2003-04-02 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡挿入方向検出方法及び内視鏡挿入方向検出装置 |
JP2007282857A (ja) * | 2006-04-17 | 2007-11-01 | Olympus Medical Systems Corp | 内視鏡挿入方向検出装置及び内視鏡挿入方向検出方法 |
JP2011235176A (ja) * | 2011-08-15 | 2011-11-24 | Olympus Corp | 内視鏡挿入方向検出方法及び内視鏡挿入方向検出装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5018509A (en) * | 1989-02-21 | 1991-05-28 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope insertion controlling apparatus |
JPH03147488A (ja) * | 1989-11-01 | 1991-06-24 | Olympus Optical Co Ltd | 画像フリーズ用信号処理装置 |
GB2238440B (en) * | 1989-11-24 | 1994-07-27 | Olympus Optical Co | Methods of detecting endoscope insertion direction |
US5347987A (en) * | 1991-04-08 | 1994-09-20 | Feldstein David A | Self-centering endoscope system |
US5951461A (en) * | 1996-12-20 | 1999-09-14 | Nyo; Tin | Image-guided laryngoscope for tracheal intubation |
IL140136A (en) * | 2000-12-06 | 2010-06-16 | Intumed Ltd | Apparatus for self-guided intubation |
JP4077716B2 (ja) * | 2002-11-20 | 2008-04-23 | オリンパス株式会社 | 内視鏡挿入方向検出装置 |
EP1832223B1 (en) * | 2004-12-27 | 2017-10-25 | Olympus Corporation | Medical image processing apparatus, and medical image processing method |
US8373748B2 (en) * | 2005-12-14 | 2013-02-12 | Stryker Corporation | Automatic endoscope recognition and selection of image processing and display settings |
EP2215960B1 (en) * | 2007-11-29 | 2017-12-27 | Olympus Corporation | Endoscope curve control apparatus |
EP2382909A4 (en) * | 2009-01-29 | 2012-11-28 | Olympus Medical Systems Corp | ENDOSCOPIC SYSTEM |
TWI432168B (zh) * | 2009-12-31 | 2014-04-01 | Univ Nat Yunlin Sci & Tech | 內視鏡導航方法以及內視鏡導航系統 |
JP5642484B2 (ja) * | 2010-09-30 | 2014-12-17 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システム |
JP5530406B2 (ja) * | 2011-08-15 | 2014-06-25 | オリンパス株式会社 | 内視鏡挿入方向検出装置の作動方法および内視鏡挿入方向検出装置 |
KR101717371B1 (ko) * | 2015-08-31 | 2017-03-16 | 왕용진 | 실시간 또는 기저장된 초고속 후두내시경 영상을 이용한 평면 스캔 비디오카이모그래피 영상 생성 방법, 이를 수행하는 평면 스캔 비디오카이모그래피 영상 생성 서버, 및 이를 저장하는 기록매체 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6486937A (en) * | 1987-09-30 | 1989-03-31 | Toshiba Corp | Measuring endoscopic apparatus |
-
1988
- 1988-11-16 GB GB8826831A patent/GB2225188B/en not_active Expired - Lifetime
- 1988-12-29 US US07/291,772 patent/US4910590A/en not_active Expired - Lifetime
-
1989
- 1989-01-31 JP JP1023450A patent/JP2710384B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003093328A (ja) * | 2001-09-25 | 2003-04-02 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡挿入方向検出方法及び内視鏡挿入方向検出装置 |
WO2003026497A1 (fr) * | 2001-09-25 | 2003-04-03 | Olympus Corporation | Procede et appareil de detection de la direction d'insertion d'un endoscope |
US7258664B2 (en) | 2001-09-25 | 2007-08-21 | Olympus Corporation | Endoscope inserting direction detecting method and endoscope inserting direction detecting system |
US7811226B2 (en) | 2001-09-25 | 2010-10-12 | Olympus Corporation | Endoscope inserting direction detecting method |
US7854699B2 (en) | 2001-09-25 | 2010-12-21 | Olympus Corporation | Endoscope inserting direction detecting method |
US7878971B2 (en) | 2001-09-25 | 2011-02-01 | Olympus Corporation | Endoscope inserting direction detecting method |
US7905829B2 (en) | 2001-09-25 | 2011-03-15 | Olympus Corporation | Endoscope inserting direction detecting method and endoscope inserting direction detecting system |
JP2007282857A (ja) * | 2006-04-17 | 2007-11-01 | Olympus Medical Systems Corp | 内視鏡挿入方向検出装置及び内視鏡挿入方向検出方法 |
JP2011235176A (ja) * | 2011-08-15 | 2011-11-24 | Olympus Corp | 内視鏡挿入方向検出方法及び内視鏡挿入方向検出装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
GB2225188B (en) | 1993-05-12 |
GB8826831D0 (en) | 1988-12-21 |
GB2225188A (en) | 1990-05-23 |
JP2710384B2 (ja) | 1998-02-10 |
US4910590A (en) | 1990-03-20 |
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Legal Events
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