JPH02139160A - Work equipment for robot - Google Patents
Work equipment for robotInfo
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- JPH02139160A JPH02139160A JP29323788A JP29323788A JPH02139160A JP H02139160 A JPH02139160 A JP H02139160A JP 29323788 A JP29323788 A JP 29323788A JP 29323788 A JP29323788 A JP 29323788A JP H02139160 A JPH02139160 A JP H02139160A
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Landscapes
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、主として板金細工による機械部品を多種少量
生産する、いわゆるＦＭＳによる製造工程中の一溶接加
工工程に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial Application Field) The present invention relates to a welding process in a manufacturing process using so-called FMS, which mainly produces a wide variety of machine parts in small quantities by sheet metal work.
（従来の技術）
従来、上記板金細工による多種少量製品製造の一溶接加
工工程において、ある選択された指定品種の溶接加工に
必要な専用治具の供給、並びにそのワークの供給、そし
てロボット溶接、また、溶接完了後の前記ワークの次工
程への移送準備、及び使用済みの前記専用治具の収納ラ
ックへの格納といった一連の基本工程要素を自動化した
ものはなかった。(Prior art) Conventionally, in one welding process for producing a wide variety of small-volume products using the sheet metal work mentioned above, there has been a process of supplying a special jig necessary for welding a certain selected specified product, supplying the workpiece, and robot welding. Further, there has been no automation of a series of basic process elements, such as preparation for transporting the workpiece to the next process after welding is completed, and storing the used dedicated jig in a storage rack.
そして、名品かｈ毎に、ある程度の見込み需要量を想定
したロフト生産方式にたよっていた。For each masterpiece, they relied on a loft production method that assumed a certain amount of expected demand.
（発明が解決しようとする課題）
従って、「少種多量生産」に対して「多種少量生産」と
は称するものの需要先の必要量に対応した等量の゛少量
°′ではなく、生産現場の工程没収り、及び将来的な需
要先の必要量を予測考慮して決定された該°“少量”を
上回る「少量」であって、必ずしも少量ではなく、その
分“多種”を圧迫したものとなり、本格的に多種−高生
産を指向すればロボット溶接機は群構成とせねばならず
、そうすれば、製品在庫が増加するか、さもなければ、
ロボット溶接機の不稼動時間が増加するといった欠点が
あった。(Problem to be solved by the invention) Therefore, although it is called ``high-mix low-volume production'' as opposed to ``high-mix low-volume production'', it is not the same amount of ``small amount'' that corresponds to the required amount of the customer, but the production site. It is a "small amount" that exceeds the "small amount" determined by taking into consideration the forfeiture of the process and the future demand of the customer, but it is not necessarily a small amount, but it puts pressure on "many types" by that amount. If we are aiming for full-fledged multi-product high production, robot welding machines must be configured in groups, which will increase the product inventory or otherwise...
There was a drawback that the downtime of the robot welding machine increased.
故に、一般的に単独構成のロボット溶接機が採用される
ため、多踵−晶生産に対応するには極めて能率の悪い非
生産的ものであって、需要が発生した時点において在庫
のある品種については最短納期で納入できるが、在庫の
ない品種については逆に長いリードタイムを必要とする
ものとなり需要先の生産計画にも悪影響を及ぼず場合も
あった。Therefore, single-configuration robot welding machines are generally used, which is extremely inefficient and unproductive for multi-crystal production. Although products can be delivered in the shortest possible time, products that are not in stock require a long lead time, which may not have a negative impact on the customer's production plan.
そこで、本発明は、当該ロボットの作業設備を、製造命
令が、複数の晶桟にわたって単数側ずつ発せられた場合
においても、前記加工品を夫々の品種別加工品固有の製
作時間、即ち納期でもって、随時、納入可能なものにす
ることを解決すべき技術的課題とするものである。Therefore, the present invention enables the work equipment of the robot to process the processed products according to the manufacturing time, that is, the delivery date, unique to each type of processed product, even when a manufacturing command is issued for a single unit across a plurality of processing frames. Therefore, the technical problem to be solved is to make it possible to deliver it at any time.
（課題を解決するための手段）
上記課題解決のための技術的手段は、
第１図にその基本構成を示す如く、載置手段（Ｔ１）、
（Ｔ２）上の治具に組み付けられた加工品をプログラム
制御により作業するロボットの作業設備（ＲＷ）を、
加工品の８桟に応じて使用される治具を各品種毎に所要
量保管する立体倉庫（ｓｌ）と、該立体倉庫から加工品
の品種に応じて使用される治具を随時、取り出し、運搬
し、そして格納する、第１の移動取り出し格納手段（Ｐ
ｌ）と、
前記立体倉庫に対面し、前記加工品を収納する加工品収
納容器（Ｂ１）、（Ｂ２）を保管する立体倉庫（Ｂ２）
から前記加工品収納容器を取り出し、運搬し、そして格
納する第２の移動取り出し格納手段（Ｂ２）と、
前記第１、及び第２の移動取り出し格納手段の間に設け
られ、前記加工品に対して作業をする複数単位で設ける
ことが可能なロボット作業手段（Ｒ１）の１単位と、
前記第１Φ移動取り出し格納手段と平行に前記ロボット
作業手段１単位の両脇に設けられた回転軸（Ｃ１）、（
Ｃ２）を中心として、それぞれ前記載置手段を前記第１
の移動取り出し格納手段側から前記ロボット作業手段の
作業範囲内に回動する回動手段（Ｄｌ）、（Ｂ２）と、
を具備した主構成部と、
第１の移動取り出し格納手段と該第１の移動取り出し格
納手段側に回動した前記載置手段との間で、治具を移し
換える治具移送ｌｉ！構（Ｊｌ）、（、Ｊ ２ ＞と、
載置手段、加工品収納容器の一方から他方に相互に加工
品を移し換える加工品移送機構（Ｒ３）、とを備え、
回動手段が前記一対の載置手段を交互にロボット作業手
段側に回動する交換機能を備え、前記ロボット作業手段
が一方の前記載置手段に対して作用中、前記第１の移動
取り出し格納手段側に回動した他の一方の前記載置手段
上に前記治具を治具移送機構によって設定可能とする従
属構成部とがらなり、
第１の移動取り出し格納手段が加工品の品種に応じて使
用される治具を各品種毎に所要量保管する立体倉庫と複
数単位のロボット作業手段（Ｒ１゜２．３・・）に対し
て共通に設けられ、同様に、第２の移動取り出し格納手
段が複数の加工品収納容器（Ｂｌ、２．３、・・）を保
管する立体倉庫（Ｂ２）に対して共通に設けられ、
前記加工品収納容器は組み合わせて作業される加工品、
あるいは組み合わされた加工品一式を収納可能とし、
前記治具に関係する第１の移動取り出し格納手段と前記
加工品に関係する第２の移動取り出し格納手段との作用
が所定の同期関係を有し、加工品、およびその品種、そ
してその作業工程に応じた複数の作業プログラムを保管
する制御装置（ＣＰ）を備え、且つ該制御装置から転送
手段を介して所要の前記作業プログラムをロボット作業
手段にティチングする作業プログラム選択手段を備えた
構成とすることにある。(Means for solving the problem) The technical means for solving the above problem is as shown in the basic configuration in FIG.
(T2) The robot working equipment (RW) that works on the workpiece assembled on the jig above is stored under program control, and the required amount of jigs used for each of the 8 workpieces are stored for each type. A multi-story warehouse (SL) and a first movable take-out and storage means (P
l), and a multi-story warehouse (B2) that faces the multi-story warehouse and stores processed product storage containers (B1) and (B2) that store the processed products.
a second movable take-out/storage means (B2) for taking out, transporting, and storing the processed product storage container; and a second movable take-out/storage means (B2) provided between the first and second movable take-out/storage means, and configured to take out the processed product storage container; one unit of a robot working means (R1) that can be provided in multiple units for performing work, and a rotating shaft (C1) provided on both sides of the one unit of robot working means in parallel with the first Φ moving takeout/storage means. ), (
C2), and each of the above-mentioned mounting means
rotating means (Dl), (B2) that rotates from the movable take-out storage means side into the working range of the robot working means; a main component comprising: a first movable take-out storage means; The jig transfer li! transfers the jig between it and the above-mentioned placement means which has rotated to the moving take-out storage means side! structure (Jl), (, J 2 >), and a workpiece transfer mechanism (R3) that mutually transfers the workpiece from one of the workpiece storage containers to the other, and the rotating means is connected to the pair of said workpiece storage containers. The robot working means is provided with an exchange function of alternately rotating the placing means toward the robot working means, and when the robot working means is acting on one of the placing means, the robot working means is rotated toward the first moving takeout/storage means. a subordinate component that allows the jig to be set on the other one of the mounting means by a jig transfer mechanism; It is provided in common for the multi-level warehouse that stores the required amount for each product and the robot working means (R1゜2.3...) of multiple units, and similarly, the second movable take-out and storage means stores multiple processed products. It is provided in common with the three-dimensional warehouse (B2) that stores containers (Bl, 2.3,...), and the processed product storage container is used to store processed products that are worked in combination.
Alternatively, a set of combined workpieces can be stored, and the actions of the first movable takeout and storage means related to the jig and the second moveable takeout and storage means related to the workpiece have a predetermined synchronous relationship. , a control device (CP) that stores a plurality of work programs corresponding to the processed product, its type, and its work process, and transmits the necessary work programs from the control device to the robot work means via a transfer means. The object of the present invention is to provide a structure that includes means for selecting a work program to be taught.
（作用）
本発明によるロボットの作業設備（ＲＷ）によって作業
される加工品は、当該作業工程の前工程手段によって上
記加工品収納容器（Ｂ１）へ各品種別に一組分ずつ纏め
て投入され、第２の立体倉庫（Ｂ２）の任意の区画Ｘ
ｎ ３’ ｗａに保管されている。一方、上記第１の立
体倉庫（ｓｌ）には、予め前記加工品に対する作業に必
要な全ての専用治具が各品種毎に一組ずつ纏めて、且つ
必要組み数任意の区画Ｘ、Ｙ＝に保管しである。そして
上記ロボット作業手段（Ｒ１）は、前記加工品の上記載
置手段（Ｔ１）、（Ｔ２）を両側に従え、前記両立体倉
庫（Ｓｌ）と（Ｂ２）との開に位置し、四周を夫々立体
倉庫（Ｓｌ）、載置手段（ＴＩ）、立体倉庫（８２＞
、及び載置手段（Ｔ２）によって取り囲まれる様な配置
となっている。(Function) The processed products to be worked on by the robot work equipment (RW) according to the present invention are collectively thrown into the processed product storage container (B1) by the pre-process means of the work process, one set for each type, Any section X of the second multi-storey warehouse (B2)
n 3' wa. On the other hand, in the first multi-storey warehouse (sl), all the special jigs necessary for working on the processed products are collected in advance, one set for each product type, and the required number of sets is divided into sections X, Y= It is stored in. The robot working means (R1) follows the workpiece placing means (T1) and (T2) on both sides, is located at the opening of both the multi-storey warehouses (Sl) and (B2), and is located around the four circumferences. Three-dimensional warehouse (Sl), loading means (TI), three-dimensional warehouse (82>)
, and the mounting means (T2).
まず、作業命令に従って前記ロボット作業手段（Ｒ１）
の一方の側の前記載置手段（Ｔ１）は、前記立体倉庫（
Ｓｌ）側に設けられた回転軸〈Ｃ１）を中心として、上
記回動手段（ＤＩ＞によって前記立体倉庫（Ｓｌ）側へ
回動させられる。そこで前記立体倉庫（Ｓｌ）に保管さ
れている前記専用治具の所定の一組（ＪＩＧＩ）が前記
立体倉庫（Ｓｌ）に付随している移動取り出し格納手段
（Ｐｌ）によって収り出され上記治具移送機１Ｎ（Ｊｌ
）により前記載置手段（Ｔ１）上に設定される。そして
前記専用治具を設定された前記載置手段（Ｔ１）は前記
回転軸（ｃｌ）を中心として、前記回動手段（Ｄｌ）に
よって前記ロボット作業手段（Ｒ１）の一方の側（前記
立体倉庫Ｓ２側）へ逆に回動される。First, the robot working means (R1)
The said mounting means (T1) on one side of said multi-dimensional warehouse (
The rotating means (DI) rotates the rotating shaft (C1) provided on the multi-dimensional warehouse (Sl) toward the multi-dimensional warehouse (Sl). A predetermined set of dedicated jigs (JIGI) is taken out by the movable take-out and storage means (Pl) attached to the multi-story warehouse (Sl) and transferred to the jig transfer machine 1N (JIGI).
) is set on the placement means (T1). The mounting means (T1) to which the dedicated jig is set is mounted on one side of the robot working means (R1) (the three-dimensional warehouse) by the rotation means (Dl) about the rotation axis (cl). S2 side).
次に前記第１の移動取り出し格納手段（Ｐｌ）による専
用治具の取り出し工程に同期して、前記加工品収納容器
（Ｂ１）に収納され、前記立体倉庫（Ｂ２）に保管され
ている組み合わせて作業される加工品一式は前記加工品
収納容器（Ｂ１）に収納されたまま前記第２の移動取り
出し格納手段（Ｂ２）によって前記立体倉庫（Ｂ２）か
ら取り出され、収納されている個々の加工品が選択的に
加工品移送機椙（ＨＳ）により前記載置手段（Ｔ１）上
に設定された前記専用治具（ＪＩＧｌ）に依存して取り
付けられる。Next, in synchronization with the process of taking out the dedicated jig by the first movable take-out and storage means (Pl), the combinations stored in the processed product storage container (B1) and stored in the multi-dimensional warehouse (B2) are The set of processed products to be worked on is taken out from the multi-dimensional warehouse (B2) by the second movable take-out and storage means (B2) while being stored in the processed product storage container (B1), and the individual processed products stored therein are is selectively attached by the workpiece transfer device (HS) depending on the dedicated jig (JIGl) set on the placement means (T1).
そして前記ロボット作業手段（Ｒ１）による作業が施工
される。該作業が進行している間に前記ロボット作業手
段（Ｒ１）の他の一方の側の前記載置手段（Ｔ２）は、
前述と同様、前記立体倉庫（Ｓｌ）側に設けられた回転
軸（Ｃ２）を中心として、前記回動手段（Ｂ２）によっ
て前記立体倉庫（Ｓｌ）側へ回動され、そこで前記立体
倉庫（Ｓｌ）に収納されている前記とは別の加工品に対
応する前記とは別の専用治具の一組（ＪＩＧ２）が前記
立体倉庫（Ｓｌ）に付随している第１の移動取り出し格
納手段（Ｐｌ）によって取り出され前記載置手段（Ｔ２
）上に設定される。そして前記専用治具（ＪＩＧ２＞を
設定された前記載置手段（Ｔ２）は前記回転軸（Ｃ２）
を中心として、前記ロボット作業手段（Ｒ１）のもう一
方の側（前記立体倉庫Ｓ２側）へ回動手段（Ｂ２）によ
り逆に回動される。Then, the robot working means (R1) performs the work. While the work is in progress, the mounting means (T2) on the other side of the robot working means (R1)
Similarly to the above, the rotating means (B2) rotates the multi-story warehouse (Sl) around the rotating shaft (C2) provided on the multi-story warehouse (Sl) side, and there, the multi-story warehouse (Sl) ) A set of dedicated jigs (JIG2) different from the above, corresponding to processed products different from the above, stored in the first movable takeout/storage means ( Pl) and the above-mentioned placing means (T2
) is set above. The mounting means (T2) to which the dedicated jig (JIG2> is set) is connected to the rotating shaft (C2).
The robot working means (R1) is rotated in the opposite direction to the other side (the multi-story warehouse S2 side) by the rotating means (B2) about the robot working means (R1).
次に前記移動取り出し格納手段（Ｐｌ）による専用治具
（ＪＩＧ２）の収り出し工程に同期して、前述とは別の
前記加工品収納容器（Ｂ２）に収納され、前記立体倉庫
（Ｂ２）に保管されている前述とは別の組み合わせて作
業される加工品一式が前記加工品収納容器（Ｂ２）に収
納されたまま前記第２の移動取り出し格納手段（Ｂ２）
によって前記立体倉庫（Ｂ２）から取り出され、前述同
様、収納されている個々の加工品を選択的に加工品移送
機ｍ（ＨＳ）により前記載置手段（Ｔ２）上に設定され
た前記専用治具に依存して取り付けられる。そして、
前記ロボット作業手段（Ｒ１）による他の側、即ち（Ｔ
１）側での作業の終了を待つ、該作業が終われば前記ロ
ボット作業手段（Ｒ１）は前記作業命令に従って作業腕
を回動し、前述により新たに作業準備の整えられた反対
の（Ｔ２）側において前述とは別の作業を始める。Next, in synchronization with the unloading process of the dedicated jig (JIG2) by the movable take-out and storage means (Pl), the processed product is stored in the processed product storage container (B2), which is different from the above-mentioned one, and the product is stored in the multi-dimensional warehouse (B2). A set of processed products to be worked on in a different combination from the above, which is stored in the above-mentioned, is stored in the processed product storage container (B2) while the second moving takeout/storage means (B2)
As described above, the individual processed products stored therein are selectively transferred to the special treatment set on the mounting means (T2) by the processed product transfer machine m (HS). It can be installed depending on the tool. and the other side by the robot working means (R1), i.e. (T
1) Wait for the end of the work on the side. When the work is finished, the robot working means (R1) rotates the work arm according to the work command, and moves to the opposite side (T2) which is newly prepared for work as described above. Start a different task on the side.
他方、前述の既に作業が終了した前記載置手段（Ｔ１）
側においては加工品を載置手段（Ｔ１）から取り外す工
程が始まり、取り外された加工品は、加工品移送機横（
１−（Ｓ＞により、かつて組み合わせて作業される加工
品一式としての状態で該加工品が投入収納されていた元
の加工品収納容器（Ｂ１）へ組み合わされた加工品とし
て再投入され前記立体倉庫（Ｂ２）へ、付随している第
２の移動取り出し格納手段（Ｂ２）によって格納され、
次工程への準備が完了する。加工品が取り外された載置
手段（Ｔ１）は、前述の逆を辿り、前記立体倉庫（Ｓｌ
）側へ回動され、そこで設定してあっな専用治具（ＪＩ
ＧＩ）が取り外され、治具移送機構（Ｊｌ）によって付
随している第１の移動取り出し格納手段（Ｐｉ）に移さ
れ前記立体倉庫（Ｓｌ）に格納され再び保管される。か
くして専用治具は次工程に備えられる。On the other hand, the above-mentioned mounting means (T1) whose work has already been completed
On the side, the process of removing the workpiece from the mounting means (T1) begins, and the removed workpiece is placed on the side of the workpiece transfer machine (T1).
1-(S>), the three-dimensional object is re-injected as a combined workpiece into the original workpiece storage container (B1) in which the workpiece was previously stored as a set of workpieces to be combined and worked. stored in a warehouse (B2) by an associated second moving retrieval and storage means (B2);
Preparation for the next process is complete. The mounting means (T1) from which the processed product has been removed follows the above-mentioned reverse and returns to the multi-dimensional warehouse (Sl).
) side and set it there using a special jig (JI).
GI) is removed and moved by the jig transfer mechanism (Jl) to the attached first movable takeout/storage means (Pi), stored in the three-dimensional warehouse (Sl), and stored again. In this way, the dedicated jig is ready for the next process.
以上述べた如く、第１の立体倉庫には加工品に対しての
作業に必要な全ての専用治具が、各品種毎に必要組み数
、各加工品−晶に対応して準備し保管してあり、作業命
令に従って該当する専用治具が摘出され載置手段に設定
され、一方、第２の立体倉庫には前記作業命令に従って
前工程で準備された一晶踵一晶毎に組み合わせて作業さ
れる加工品一式が加工品収納容器に収納されて保管され
ており、前記専用治具の摘出工程と同期して摘出され、
先刻載置手段に設定された専用治具を基準として載置さ
れる。するとロボット作業手段は予め各品種別に準備さ
れている自動作業プログラムの内から前記製造命令に従
ったものを選択し、作業をはじめる。このロボット作業
手段の他の側には前述と全く同一の作用をする機能を備
えているので、一方の側で作業が進行している間に、他
方では前記とは別の作業命令に従った別の加工品の作業
ＢＡｇａをしておくことができ、一方の側での作業が終
了すれば、直ちに作業プログラムの再選択と共に次の作
業がはじまり進行するので、この間に既作業済み加工品
の撤去、未作業済み加工品の段取りをして順次、次の作
業へと工程を進めることができ、例え品種が一晶毎に変
わっても、専用治具がそれに従って変わり、作業プログ
ラムも容易に交換できるため、高価なロボット作業手段
を遊ばせることのないロボットの作業設備とすることが
可能である。As mentioned above, in the first three-dimensional warehouse, all the special jigs necessary for working on processed products are prepared and stored in accordance with the required number of sets for each product type and each processed product. According to the work instructions, the corresponding special jigs are extracted and set on the mounting means, while in the second multi-storey warehouse, according to the work instructions, the jigs prepared in the previous process are combined and worked. A set of processed products to be processed is stored and stored in a processed product storage container, and is extracted in synchronization with the extraction process of the special jig,
The object is placed on the basis of a special jig previously set in the placing means. Then, the robot work means selects one of the automatic work programs prepared in advance for each product type in accordance with the manufacturing instruction and starts work. The other side of this robot working means is equipped with a function that has exactly the same effect as described above, so that while work is in progress on one side, the other side can follow a different work order. Work BAga can be done on another workpiece, and once the work on one side is finished, the next work will start and proceed immediately with the reselection of the work program, so during this time the work on the already worked workpiece can be done. You can move on to the next step by removing and setting up unworked processed items, and even if the product type changes every time, the dedicated jig changes accordingly, making it easy to program the work. Since it can be replaced, it is possible to create a robot work equipment that does not require expensive robot work means to be idle.
（実施例）
以下に本発明のロボットの作業設備による溶接ロボット
ＦＭＳの一実施例を第１図並びに第２図（同じ作用効果
を有する構成要素には第１図と同じ記号を付しである）
によって説明する。(Example) An example of a welding robot FMS using the robot working equipment of the present invention is shown in FIGS. 1 and 2 (components having the same function and effect are given the same symbols as in FIG. )
This is explained by
ロボット作業手段としてのロボット溶接機Ｒ１を中心と
して上流側に、
専用治具のための移動取り出し格納手段であるスタッカ
クレンＰ１を付随し、専用治具を各加工品の品種毎に必
要個数ずつ保管するため垂直平面上に縦横に区切られＸ
Ｙ座擦でアドレスされた保管区画を有する第１の立体倉
庫であるジグストッカＳ１と、必要に応じて第２単位Ｒ
２、第３単位Ｒ３といった様に全く同じ構成で増設可ｆ
１訛な、第１単位の前記ロボット溶接ｆｉＲ１の両側に
、前記１単位毎に設けられ夫々回転軸Ｃ１及びｃ２を中
心として回動手段である油圧シリンダからなる回動装置
ＤＩ及びＢ２によって略直角に回動可能に設置され上面
に前記専用治具Ｊ ＩＧＩあるいはＪＩＧ２と共に収り
付けられた加工品Ｗに対して作業を行う様に構成され前
記１単位毎に設けられた載置手段であるテーブルＴ１及
びＴ２と、そして下流側に、
後述のワークストッカＳ２が保管可能な数の加工品を品
種別に個々に収納した加工品収納容器に相当する前記保
管可能な数のバスケットＢ１、Ｂ２、Ｂ３、・・・のな
めの移動取り出し格納手段であるスタッカクレンＰ２を
付随し、加工品を各加工品の品種毎に必要個数ずつ保管
するため垂直平面上に縦横に区切られＸ ｎ ’／ ｍ
座標でアドレスされた保管区画を有する第２の立体倉庫
であるワークストッカＳ２と、
から基本構成されている。A stacker crane P1 is attached to the upstream side of the robot welding machine R1 as a robot work means and is a means for moving and storing special jigs, and the necessary number of special jigs are stored for each type of processed product. Therefore, it is divided vertically and horizontally on the vertical plane.
A jig stocker S1, which is a first multi-level warehouse having storage compartments addressed by Y counters, and a second unit R if necessary.
2. Can be expanded with exactly the same configuration, such as the third unit R3.
The robot welding fiR1 of the first unit is provided on both sides of the robot welding fiR1 at approximately right angles by rotating devices DI and B2, each of which is provided for each unit and is a hydraulic cylinder serving as a rotating means about the rotation axes C1 and c2, respectively. A table which is configured to work on the processed product W which is rotatably installed on the top surface and which is housed together with the dedicated jig J IGI or JIG2, and is a mounting means provided for each unit. T1 and T2, and on the downstream side, the number of baskets B1, B2, and B3 that can be stored in the work stocker S2, which will be described later, correspond to processed product storage containers that individually store the number of processed products that can be stored, according to type. It is attached with a stacker crane P2, which is a means for moving and storing the processed products, and is divided into horizontal and vertical planes on a vertical plane in order to store the required number of processed products for each type of processed product.
It basically consists of a work stocker S2, which is a second three-dimensional warehouse having storage sections addressed by coordinates.
次に前記構成の作用を説明する。図面では、現時点で手
待ち中、これから作業に掛かると仮定した第１単位の溶
接ロボットＲ１のみを示し、稼動中と仮定した第２単位
以降は図示省略しである。Next, the operation of the above configuration will be explained. In the drawing, only the first unit welding robot R1, which is currently waiting and is assumed to start work from now on, is shown, and the second and subsequent units, which are assumed to be in operation, are not shown.
今、図示省略中央制御装置から、夫々異なるＡ。Now, from the central control unit (not shown), different A.
Ｂ、Ｃ，およびＤ、４踵類の品種からなる製品を夫々１
個ずつ溶接加工する作業命令が出力されたとする、この
作業命令が当該溶接ロボットＦＭＳの図示省略制御装置
に入力されると、
レール上１上を往復直線走行する一組の移動装置２１と
該移動装置２１上に垂直に取り付けられた枠２２内を昇
降し、専用治具（ＪＩＧＩ）の下側に挿入され該治具を
ジグストッカＳｌ内がら収り出し、移動し、また格納す
るための７オーりを備えたスタッカクレンＰ１は直ちに
前記制御装置がらＸ、Ｙ＝ニアドレス指定されてフ才一
りを左右上下方向に移動しジグストッカＳ１内の品種Ａ
用の専用治具が保管されている区画を探し当て品種Ａ用
の専用治具ＪＩＧＩを引き出す（ここで、当該晶ｉＡ用
の専用治具が他の第２、第３単位、・・Ｒ２，Ｒ３、・
・のロボット溶接機で使用中であってジグストッカＳｌ
内に在庫がなければ自動的に次の品種Ｂ用以降の専用治
■が保管されている他の区画が指定される）。該専用治
具は個々の品種の専用治具のみならず該当加工品の設定
に必要な一切の専用工具、ボルトナツト類までが付随管
理されており、さらに加工品設定指示害が添付されてい
て、オペレータは木治具によって加工品を設定載置する
に関し一切この場所を離れる必要性がないようにしであ
る。B, C, and D, 1 product each consisting of 4 heel varieties
Suppose that a work command for welding each piece is output, and when this work command is input to the control device (not shown) of the welding robot FMS, a set of moving devices 21 that travel in a straight line reciprocating on the rail 1 and the moving device 21 are moved. A 7-hole mechanism that moves up and down within a frame 22 vertically mounted on the device 21, is inserted under the dedicated jig (JIGI), and is used to take out, move, and store the jig inside the jig stocker SL. Immediately, the stacker crane P1, which is equipped with a
Find the compartment where the special jig for the product type A is stored and pull out the special jig JIGI for the product type A. ,・
・The jig stocker SL is being used in a robot welding machine.
If there is no stock in the area, another area where the next special treatment for variety B and onward is stored is automatically designated.) The special jigs include not only the special jigs for each product type, but also all the special tools and bolts and nuts necessary for setting the corresponding processed product, and furthermore, the processed product setting instructions are attached. The operator does not have to leave the area at all to set up and place the workpiece using the wooden jig.
スタッカクレンＰ１が品種Ａ用の専用治具ＪＩＧ１を引
き出すことが確認されると、次いでスタッカクレンＰ１
と全く同様に構成され（’ＦＥ用するスタッカクレンＰ
２は直ちに前記制御装置がらＸ。When it is confirmed that the stacker crane P1 pulls out the special jig JIG1 for type A, then the stacker crane P1
It is configured exactly the same as ('Stacker crane P for FE)
2 immediately returns to the control device.
ｙ、アドレスを指定されてレール上２上を往復走行し、
フ才一りを上下方向に昇降させてワークストッカＳ２内
の品種Ａ用のワークが保管されている区画を探し当て、
前記作業命令に従って別途作られ予めストックされてい
る品種Ａ用の加工品の未溶接部材が投入されているバス
ケットＢ１を引き出してくる（ここで前記作業命令は当
該溶接加工のみならず全加工工程を管理制御する中央制
御装置から発せられるため、前記品種Ａ用の加工品の未
溶接部材の在庫がないという事態は発生しない）。y, the address is specified and it travels back and forth on the rail 2,
Find the section in work stocker S2 where workpieces for type A are stored by moving the handwheel up and down,
The basket B1 containing the unwelded parts of processed products for type A, which have been made separately and stocked in advance according to the work order, is pulled out (here, the work order is not only for the welding process but also for the entire processing process). Since the information is issued from the central control unit that performs management control, there will be no situation where there is no stock of unwelded parts of processed products for type A).
そして、先にジグストッカＳ１から引き出されていた品
種Ａ用の専用治具Ｊ ＩＧＩは第１単位のロボット溶接
機Ｒ１区画の所定位置までスタッカクレンＰ１によって
搬送される。一方、テーブルＴ１は油圧シリンダからな
る回動装置Ｄ１により回転軸Ｃ１を中心として回動させ
られ前記搬送された専用治具ＪＩＧＩに横付けされ、治
具移送機構である旋回可能なブームに吊り下げられたホ
イストからなる簡単な機構のクレンＪ１により、容易に
専用治具ＪＩＧ１、及びその他の工具等をテーブルＴ１
上へ移し換える。そこでテーブルＴｌ上の専用治具ＪＩ
ＧＩの設定が終了すると、テーブルＴ１を回動装置ＤＩ
により前述と逆に回動させロボット溶接機Ｒ１による溶
接加工が可能な所定の作業位置く第１図に示されたＴ２
に相当する位置）に定置させる。Then, the dedicated jig J IGI for type A, which had been previously pulled out from the jig stocker S1, is transported by the stacker crane P1 to a predetermined position in the first unit robot welding machine R1 section. On the other hand, the table T1 is rotated around the rotation axis C1 by a rotation device D1 consisting of a hydraulic cylinder, placed next to the transported dedicated jig JIGI, and suspended from a swingable boom that is a jig transfer mechanism. Using the crane J1, which has a simple mechanism consisting of a hoist, you can easily move the dedicated jig JIG1 and other tools to the table T1.
Move it to the top. Therefore, the special jig JI on the table Tl
When the GI setting is completed, move the table T1 to the rotation device DI.
T2 shown in FIG.
position).
一方スタッククレンＰ２によってワークストッカＳ２か
ら引き出されたバスケットＢｌ内の品種Ａ用未溶接部材
は、加工品移送ａ構である旋回ブームに吊り下（ヂられ
たホイストからなる簡屯な機構のクレンｌ−１ｓにより
テーブルＴｌ上に、既に設定が終了している専用治具Ｊ
ＩＧＩに補助され、また必要に応じて仮付は等の処置が
なされ所定の位置に載置される。バスケットＢ１には晶
ＦｉＡを１個完成させるのに必要な全ての部材が投入保
管されており、バスケットの一部に設けられたポケット
２３には一切の加工指令情報が挿入されているなめ、オ
ペレータはこの場所を離れることなく全ての必要な作業
を行うことができる。On the other hand, the unwelded parts for type A in the basket B1 pulled out from the work stocker S2 by the stack crane P2 are suspended from a rotating boom, which is the workpiece transfer structure A, by a crane l with a simple mechanism consisting of a hoist. −1s, the dedicated jig J that has already been set is placed on the table Tl.
With the assistance of the IGI, temporary fixing and other measures are performed as necessary, and the product is placed in a predetermined position. All the parts necessary to complete one crystal FiA are stored in the basket B1, and all the processing command information is inserted into the pocket 23 provided in a part of the basket. can perform all necessary tasks without leaving this location.
以上により品種Ａ１個をロボット溶接加工するのに必要
な一切の段取りが終了した０次に溶接工程に入る。As described above, all the necessary preparations for robot welding one item of type A have been completed, and the welding process starts at the 0th stage.
ここでオペレータは前記加工指令情報に従って中央ルｌ
１ｆｌｌ装置に従属する端末機ＴＳを操作し溶接指令を
キーインすると前記中央制御装置は、予めこの第１単位
のロボット溶接機Ｒ１が品種Ａを溶接加工する場合のな
めに準備されルＩｆ３１装置ｃｐに集中保管されている
ティーチングシステムよる溶接プログラムを選びだしロ
ボット溶接機Ｒ１に対して溶接指令を出し前記プログラ
ムを実行させる。Here, the operator performs the central processing according to the processing command information.
When the terminal device TS subordinate to the 1fll device is operated and a welding command is keyed in, the central control device is prepared in advance for when the first unit robot welding machine R1 welds the type A, and then the robot welding machine R1 of the first unit is prepared in advance for welding the type A, and then the robot welding machine R1 of the first unit is prepared in advance for welding the product type A. A welding program from the centrally stored teaching system is selected and a welding command is issued to the robot welding machine R1 to execute the program.
ロボット溶接機Ｒ１のテーブルＴｌ上で溶接が始ると反
対側のテーブルＴ２ｉＪＮ１で次の加工品、品種８１個
に対する溶接加工の段取りが前述と同様の手順でおこな
われる。すなわち、
スタッカクレンＰ１は、ジグストッカｓ１がら品種Ｂ用
の専用治具を引き出す（前述品種Ａの場合と同様に、当
該品種Ｂ用の専用治具が他の第２、第３単位のロボット
溶接機で使用中でジグストッカＳ１内に在庫がなければ
自動的に品種Ｃ用に移行する）、スタッカクレンＰ１が
品種Ｂ用の専用治具を引き出すことが確認されると、ス
タツカクレンＰ２はワークストッカＳ２内に予めストッ
クされている品種Ｂ用の加工品の未溶接部材が投入され
ているバスケットＢ２を引き出す（ここでも前記作業命
令は当該溶接加工のみならず全加工工程を管理制御する
中央制御装置から発せられており、前記品種Ｂ用の加工
品の未溶接部材の在庫がないという事態は発生しない）
。ここで、先に、ジグストッカＳ１から引き出された品
種Ｂ用の専用治具ＪＩＧ２は第１単位のロボット溶接機
Ｒ１区画の所定位置までスタッカクレンＰ１によって搬
送されている。一方、テーブルＴ２は油圧シリンダから
なる回動装置Ｄ２により回転軸Ｃ２を中心として回動さ
せられ前記搬送された専用治具ＪＩＧ２に横付けされ、
クレンＪ２により、容易に専用治具、及びその他の工具
等をテーブルＴ２上へ移し換える。そこでテーブルＴ２
上の専用治具ＪＩＧ２の設定が終了すると、テーブルＴ
２を回動装置Ｄ２により前述と逆に回動させロボット溶
接機Ｒ１による溶接加工が可能な所定の作業位置（第２
図Ｔ２の位置）に定置させる。When welding starts on the table Tl of the robot welding machine R1, preparations for welding the next workpiece, 81 types, are performed on the opposite table T2iJN1 in the same manner as described above. That is, the stacker crane P1 pulls out a special jig for type B from the jig stocker s1 (as in the case of type A described above, the dedicated jig for type B is pulled out from the jig stocker s1). (If there is no stock in the jig stocker S1, the stacker cleaner P1 will automatically shift to the one for type C.) When it is confirmed that the stacker cleaner P1 pulls out the special jig for type B, the stacker cleaner P2 will move the jig stocker P2 to the one in the work stocker S2. pull out the basket B2 into which the unwelded parts of the processed products for type B, which are stocked in advance in the Therefore, there will not be a situation where there is no stock of unwelded parts for processed products for type B.)
. Here, the dedicated jig JIG2 for type B, which was previously pulled out from the jig stocker S1, is being transported by the stacker crane P1 to a predetermined position in the first unit robot welding machine R1 section. On the other hand, the table T2 is rotated about the rotation axis C2 by a rotation device D2 consisting of a hydraulic cylinder, and placed next to the transported special jig JIG2,
Using the cleaner J2, special jigs and other tools can be easily transferred onto the table T2. So table T2
When the settings of the special jig JIG2 above are completed, the table T
2 is rotated by the rotation device D2 in the opposite direction as described above to a predetermined working position (second
Place it at the position shown in Figure T2).
一方、スタッククレンＰ２によってワークストッカＳ２
から引き出されたバスケットＢ２内の晶ｉＢ用未溶接部
材は、クレンＨＳによりテーブルＴ２上に、既に設定が
終了している専用治具ＪＩＧ２に補助され、また必要に
応じて仮付は等の処置がなされ所定の位置に載置される
。バスケットＢ２にはバスケットＢ１と同様に品種Ｂを
１個完成させるのに必要な全ての部材が投入保管されて
おり、一部に設けられたポケットには一切の加工指令情
報が挿入されているため、オペレータはこの場所を離れ
ることなく全ての必要作業を行うことができる。On the other hand, the work stocker S2 is moved by the stack cleaner P2.
The unwelded parts for crystal iB in the basket B2 pulled out from the basket B2 are placed on the table T2 by the crane HS, and are assisted by the dedicated jig JIG2, which has already been set up, and are temporarily attached as necessary. is made and placed in a predetermined position. Like basket B1, basket B2 stores all the parts necessary to complete one item of type B, and all processing command information is inserted into the pockets provided in some parts. , the operator can perform all necessary operations without leaving this location.
この様にテーブルＴ２において品種８１個を溶接加工す
る段取りが終了したのであるが、ここで先のテーブルＴ
１上での溶接加工が未だ継続中であれば、このまま該溶
接加工が終了するまで待機し、あるいは、既に溶接加工
が終了しているのであれば、続いて品ｉＨの溶接加工に
移行する。いずれの場合においても前記中央制御装置は
前述と同様に、ロボット溶接機Ｒ１に、予め、この第１
単位のロボット溶接機Ｒ１が品種Ｂを溶接加工する場合
のために準備され集中保管されている溶接プログラムを
選びだして投入し、ロボット溶接機Ｒ１に対し溶接指令
を出し前記プログラムを実行させる。そして、
品種Ａ１個の溶接加工が終了したテーブルＴ１側では晶
稚Ａ加工品１個の撤去作業がクレンＬＩ Ｓにより行わ
れ、−ｆｉ的には、元のバスケットＢ１に戻され、スタ
ッカクレンＰ２によってワークストッカＳ２の空白区画
へ回送され、収納管理され、次の作業命令に従って次の
塗装工程へ回される。In this way, the preparations for welding 81 types of products on table T2 have been completed, but at this point, the previous table T
If the welding process on item 1 is still in progress, the process waits until the welding process is completed, or if the welding process has already been completed, the welding process continues on to the welding process on item iH. In either case, the central control device instructs the robot welding machine R1 in advance in the same manner as described above.
A centrally stored welding program prepared for the unit robot welding machine R1 to weld type B is selected and input, and a welding command is issued to the robot welding machine R1 to execute the program. Then, on the table T1 side where the welding process for one type A piece has been completed, the removal work of one processed piece A is carried out by the cleaner LIS, and in terms of -fi, it is returned to the original basket B1, and then removed to the stacker cleaner P2. The work is transferred to the blank section of the work stocker S2, stored and managed, and sent to the next painting process according to the next work order.
ここでオペレータが、品種Ａ加工品１個に対する全作業
終了を端末機ＴＳにキーインすれば、前記作業命令によ
る作業が全て終了したことが中央制御装置に確認、記録
され、あとは全て中央制御装置によって管理されること
になる。次に、品種Ａが取り外されたテーブルＴ１は回
動装置ＤＩによって回動され、クレンＪ１によって専用
治具ＪＩＧＩおよび、その他の付属品−切はテーブルＴ
１から外されて、スタッカクレンＰ１によってジグスト
ッカＳ１の中央制御装置が指定する空白区画へ回送し収
納保管される（ここで前記製造命令が再び品種Ａの溶接
加工を指示しているのであれば、勿論この専用治具ＪＩ
ＧＩの撤去は行われず、従ってテーブルＴ１の回動操作
も行われず、新しく二番目の品種Ａの加工部材の載置が
行われる）。Here, if the operator keys in the terminal TS to indicate the completion of all work for one processed product of type A, the central control unit will confirm and record that all work according to the work command has been completed, and the rest will be done by the central control unit. will be managed by. Next, the table T1 from which type A has been removed is rotated by the rotation device DI, and the dedicated jig JIGI and other accessories are removed from the table T1 by the crane J1.
1, and is transported by the stacker crane P1 to a blank section designated by the central control device of the jig stocker S1 and stored therein (here, if the manufacturing instruction again instructs welding of type A, Of course, this special jig JI
The GI is not removed, therefore the table T1 is not rotated, and a new workpiece of the second type A is placed.)
以上で品種Ａ１個の溶接加工工程は終了する。With this, the welding process for one item of type A is completed.
次いで８稚Ｃの加工工程に移行するのであるが、品種Ｃ
専用の治具を使用して晶ｉｃの未溶接部材を品種Ｃ専用
の溶接プログラムを使用して溶接加工すること以外すべ
ての手順は、品種Ａの加工工程と全く同じであるので説
明省略する。Next, we move on to the processing process for 8th grade C.
Except for welding the unwelded parts of the crystal IC using a special jig and using a welding program exclusively for type C, all the steps are exactly the same as the processing steps for type A, so the explanation will be omitted.
この時点で、テーブル２上の品種Ｂに対するロボット溶
接機Ｒ１による溶接加工が進行中であるが、終了すれば
ロボット溶接機Ｒ１は品種Ｃ用の溶接プログラムと入れ
替えてテーブル２上の品種Ｃの溶接加工を始める。At this point, the welding process by robot welding machine R1 is in progress for type B on table 2, but once it is finished, robot welding machine R1 will replace the welding program for type C and weld type C on table 2. Start processing.
テーブル２上の溶接加工が終了した品種Ｂは、取り外さ
れてバスケットＢ２へ戻され、次いで専用治具ＪＩＧ２
も、前述テーブルＴｌ上で溶接加工が終了した晶ＦｆＡ
の場合と全く同じ手順で撤去され、新しく品ＰｉＤの加
工工程へと移行して行く。The welded type B on the table 2 is removed and returned to the basket B2, and then the special jig JIG2
Also, the crystal FfA whose welding process was completed on the aforementioned table Tl
It is removed using exactly the same procedure as in the case of , and the process moves on to the processing of a new product, PiD.
この品種りの加工も品種り専用の治具を使用して品種り
の未溶接部材を品種り専用の溶接プログラムを使用して
溶接加工すること以外すべての手順は、品種Ｂの加工工
程と全く同じであるので説明省略する。The processing of this type is completely the same as the process for type B, except for welding the unwelded parts of the type using a jig specifically designed for the type and using a welding program exclusive for the type. Since they are the same, the explanation will be omitted.
この様にして、前記作業命令によるＡ、Ｂ、Ｃ及びＤの
４種類の製品夫々１個ずつの溶接加工が終了しなのであ
るが、要求される製品の拙類数と、要求される種類別の
製品の加工個数から、投資効率を考慮しながら、製品ス
トッカの収納スペース、■Ｉちバスケットを収納管理す
る区画数を決め、他方、品種別の専用治具の個数を決め
、ジグストッカの収納区画数を決め、そしてロボット溶
接機の単位台数が決められる。In this way, the welding process of one each of the four types of products A, B, C, and D according to the work order has been completed. Based on the number of products processed, determine the storage space for the product stocker and the number of compartments for storing and managing the jig stocker while considering investment efficiency. Then, the number of units of robot welding machines is decided.
上述の如＜ＦＭＳを構成し作用させることにより、極論
すれば、−工程毎に異なった種類の製品が投入されても
専用治具の設定および撤去の所要時間を除けば少拙多量
生産の場合と同様の効果を得ることができる。By configuring and operating the FMS as described above, in an extreme case, - Even if different types of products are introduced in each process, it will be possible to reduce the amount of time required for setting up and removing special jigs, even in the case of small-scale mass production. You can get the same effect as .
（発明の効果）
以上詳細に説明したように、本発明は本格的な多種少量
生産を目的としたもので、ハード的には“多種”に対応
する専用治具をさ・要組数準備しておくことにより、ソ
フト的には“多種゛に対応する専用溶接プログラムを準
備しておくことによって、作業命令に適合した専用治具
と専用溶接プログラムとを、その都度簡単に選び′出し
、前記作業命令によって別途用意されている加工部材を
前記専用治具の選びたしと同期させて選びだし、溶接加
工することにより“少量°゛生産対応可能とした。これ
により従来とられていた見込み生産を一切排除すること
が可能となり注文量と生産量とを同量とし製品在庫をな
くすことができなという効果がある。またロボット溶接
機のアーク時間率から判断してロボット溶接機の稼動台
数を増減することによって効率よく使用することができ
る効果がある。(Effects of the Invention) As explained in detail above, the present invention is aimed at full-scale high-mix, low-volume production, and in terms of hardware, the required number of sets of specialized jigs that can handle "various types" are prepared. By preparing a dedicated welding program that corresponds to a variety of software, it is possible to easily select a dedicated jig and a dedicated welding program that match the work order each time, and perform the above-mentioned operations. Processing parts prepared separately according to the work order are selected in synchronization with the selection of the special jig and welded, making it possible to produce small quantities. This makes it possible to completely eliminate the estimated production that was conventionally used, and has the effect of making the order quantity and production quantity the same, thereby eliminating product inventory. Furthermore, by increasing or decreasing the number of operating robot welding machines based on the arc time rate of the robot welding machines, it is possible to use the robot welding machines efficiently.
更にソフトの面において、上位の製造命令、即ち、素材
鉄板のストックから罫書、切り抜き、プレス曲げ、溶接
、塗装、仕上げ、搬出を含む全工程に対する作業命令に
基ずく一前記作業命令に従った上述の作業が終了した時
、オペレータが作業終了を端末機にキーインするだけで
、後は中央制御装置が前記製造命令よる工程をも含む全
工程を把握するため、どの品種のどの１番の加工品がど
こにあってどの様な状態になっているかが随時検索可能
で、需要先の緊急要求に対処して割り込み等の工程変更
なども容易にできるといった効果らある。Furthermore, in terms of software, the above-mentioned work instructions are based on higher-level manufacturing instructions, that is, work instructions for all processes including stocking of raw steel plates, scribing, cutting, press bending, welding, painting, finishing, and carrying out. When the work is completed, the operator simply enters the key in the terminal to indicate the end of the work, and the central control unit then monitors the entire process, including the process according to the manufacturing instructions. It has the advantage that it is possible to search at any time to find out where it is and what state it is in, and it is also possible to easily make process changes such as interruptions in response to urgent requests from customers.
第１図は当該ロボットの作業設備の基本構成を説明する
平面化したブロック図、第２図はロボット溶接機を中心
とし周辺装置を含めた配置斜視図である。
ＲＷ・ロボットの作業設備
Ｒ１・ロボット溶接機 ＰトスタッカクレンＰ２・ス
タッカクレン ＳトジグストツカＳ２・ワークストッ
カ Ｃ１，Ｃ２・回転軸ＤＩ、Ｄ２・回動装置 Ｔ
ｌ、Ｔ２・テーブルＪｌ、Ｊ２・クレン Ｒ５・ク
レンＢｌ、Ｂ２・バスケット Ｗ・ワーク
ＪＩＧＩ、ＪＩＧ２・専用治具
ｃｐ・制御装置 ＴＳ一端末機２３・ポケット
出願人 ヤマザキマザック株式会社
代表者山崎 照幸
ＲＷ ロボットの作１Ａ設備
Ｒ１ロボット作業手段
ＰＬ、Ｒ２移動族り出し格納手段
ＳＬ、Ｓ２ 立体金属
ＣＩ、Ｃ２回転軸
Ｄｉ、０２ 回動装置
Ｔ１．Ｔ２ ｉｔ置置設
段ｌ、Ｊ２ 治具移送機構
Ｂ３ 加工品移送り１楕
Ｉｌｌ、８２ 加工品収納手段
ＪＩＧＩ、ＪＩＧ２ 専用治具
ｃｐ 制御装置
ＴＳ 端末機
１？ １ ロボット溶接機
１〕ｌ、Ｒ２スタッカクレン
Ｓｌ ジグストッカ
Ｂ２ ワークストッカ
Ｃ１，Ｃ２回転軸
ＴＩ、Ｔ２ テーブル
Ｊｌ、Ｊ２．Ｂ３ クレン
Ｂ２ バスゲット
ＪＩＧＩ、ＪＩＧ２ 専用治具
ＴＳ 端末機
Ｗ ワーク
２３ ボゲットFIG. 1 is a planar block diagram illustrating the basic configuration of the working equipment of the robot, and FIG. 2 is a perspective view of the arrangement centered on the robot welding machine and including peripheral devices. RW/robot work equipment R1/robot welding machine P stacker crane P2/stacker crane S toggle stacker S2/work stocker C1, C2/rotating axis DI, D2/rotating device T
l, T2/Table Jl, J2/Clean R5/Clean Bl, B2/Basket W/Work JIGI, JIG2/Dedicated jig CP/Control device TS-Terminal 23/Pocket Applicant Yamazaki Mazak Co., Ltd. Representative Teruyuki Yamazaki RW Robot production 1A equipment R1 robot working means PL, R2 moving group ejection storage means SL, S2 three-dimensional metal CI, C2 rotation axis Di, 02 rotation device T1. T2 IT installation stage L, J2 Jig transfer mechanism B3 Workpiece transfer 1 ellipse Ill, 82 Workpiece storage means JIGI, JIG2 Dedicated jig cp Control device TS Terminal 1? 1 Robot welding machine 1〕l, R2 Stacker crane SL Jig stocker B2 Work stocker C1, C2 Rotating shaft TI, T2 Table Jl, J2. B3 Clean B2 Basget JIGI, JIG2 Special jig TS Terminal W Work 23 Boget
Claims (10)
工品をプログラム制御により作業するロボットの作業設
備であって、 加工品の品種に応じて使用される治具を各品種毎に保管
する第１の立体倉庫と、該立体倉庫に保管されている治
具を随時、取り出し、運搬し、そして格納する第１の移
動取り出し格納手段と、前記立体倉庫に対面し、前記各
品種毎の加工品を収納した加工品収納容器を保管する第
２の立体倉庫と、該立体倉庫に保管されている前記加工
品収納容器を随時、取り出し、運搬し、そして格納する
第２の移動取り出し格納手段と、 前記第１、及び第２の移動取り出し格納手段の間に設け
られ、前記加工品に対して作業をするロボット作業手段
と、 前記第１の移動取り出し格納手段と平行に前記ロボット
作業手段の両脇に設けられた回転軸を中心として、それ
ぞれ前記載置手段を前記第１の移動取り出し手段側から
前記ロボット作業手段の作業範囲内に回動する回動手段
と、 を具備するロボットの作業設備。(1) Robot work equipment that works by program control on each type of processed product assembled on a jig on a mounting means, in which the jig used according to the type of processed product is a first three-dimensional warehouse for storing the jigs stored in the three-dimensional warehouse; a first moving retrieval/storage means for taking out, transporting, and storing the jigs stored in the three-dimensional warehouse; a second multi-level warehouse for storing processed product storage containers containing processed products of each type; and a second moving retrieval unit for taking out, transporting, and storing the processed product storage containers stored in the multi-dimensional warehouse at any time. a storage means; a robot working means provided between the first and second movable take-out and storage means for working on the processed product; and a robot work means parallel to the first movable take-out and storage means. Rotating means for rotating the placing means from the first moving/removing means side to within the working range of the robot working means about rotating shafts provided on both sides of the means, a robot comprising: work equipment.
出し格納手段側に回動した前記載置手段との間で、治具
を移し換える治具移送機構を備える特許請求の範囲第１
項に記載のロボットの作業設備。(2) Claim 1 comprising a jig transfer mechanism for transferring a jig between the first movable take-out and storage means and the mounting means rotated toward the first movable take-out and storage means.
Robot work equipment described in section.
に加工品を移し換える加工品移送機構を備える特許請求
の範囲第１項、または第２項に記載のロボットの作業設
備。(3) The robot working equipment according to claim 1 or 2, which includes a mounting means and a workpiece transfer mechanism that mutually transfers the workpiece from one side of the workpiece storage container to the other.
作業手段側に回動する交換機能を備え、前記ロボット作
業手段が一方の前記載置手段に対して作用中、前記第１
の移動取り出し格納手段側に回動した他の一方の前記載
置手段上に前記治具を治具移送機構によって設定する特
許請求の範囲第２項に記載のロボットの作業設備。(4) The rotating means has an exchange function of alternately rotating the pair of mounting means toward the robot working means, and while the robot working means is acting on one of the mounting means, the first
3. The robot working equipment according to claim 2, wherein the jig is set by a jig transfer mechanism on the other one of the mounting means which has been rotated toward the moving/retrieving/storing means.
応じて使用される治具を各品種毎に保管する第１の立体
倉庫に対して共通に設けた特許請求の範囲第１項、もし
くは第２項に記載のロボットの作業設備。(5) Claim 1, wherein the first movable take-out and storage means is provided in common to the first multi-level warehouse that stores jigs used according to the types of processed products for each type. , or the robot work equipment described in Section 2.
作業手段に対して共通に設けた特許請求の範囲第１項、
もしくは第２項に記載のロボットの作業設備。(6) Claim 1, in which the first movable take-out and storage means is provided in common for a plurality of robot working means;
Or the robot work equipment described in Section 2.
品を収納した加工品収納容器を保管する第２の立体倉庫
に対して共通に設けた特許請求の範囲第１項、もしくは
第３項に記載のロボットの作業設備。(7) Claim 1 or 2, wherein the second movable take-out and storage means is provided in common with the second multi-level warehouse that stores processed product storage containers containing processed products of each type. Work equipment for the robot described in Section 3.
工品、あるいは組み合わされた加工品一式を収納する特
許請求の範囲第１項、もしくは第３項に記載のロボット
の作業設備。(8) The robot working equipment according to claim 1 or 3, wherein the processed product storage container stores processed products to be worked in combination or a set of combined processed products.
と前記加工品に関係する第２の移動取り出し格納手段と
の作用が所定の同期関係を有する特許請求の範囲第１項
、乃至第３項に記載のロボットの作業設備。(9) Claims 1 to 7 have a predetermined synchronous relationship between the operations of the first movable take-out and storage means related to the jig and the second movable take-out and storage means related to the processed product. Work equipment for the robot described in Section 3.
する制御装置を備え、且つ該制御装置から転送手段を介
して所要の前記作業プログラムをロボット作業手段にテ
ィチングする作業プログラム選択手段を備えた特許請求
の範囲第１項、乃至第３項に記載のロボットの作業設備
。(10) A patent comprising a control device that stores a plurality of work programs corresponding to work processes, and a work program selection means for teaching a desired work program to a robot work means from the control device via a transfer means. A robot working facility according to claims 1 to 3.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29323788A JPH02139160A (en) | 1988-11-19 | 1988-11-19 | Work equipment for robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29323788A JPH02139160A (en) | 1988-11-19 | 1988-11-19 | Work equipment for robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02139160A true JPH02139160A (en) | 1990-05-29 |
Family
ID=17792208
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29323788A Pending JPH02139160A (en) | 1988-11-19 | 1988-11-19 | Work equipment for robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02139160A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1992018286A1 (en) * | 1991-04-11 | 1992-10-29 | Amada Company, Limited | Apparatus for carrying materials and products into and out from working machine |
-
1988
- 1988-11-19 JP JP29323788A patent/JPH02139160A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1992018286A1 (en) * | 1991-04-11 | 1992-10-29 | Amada Company, Limited | Apparatus for carrying materials and products into and out from working machine |
| US5358375A (en) * | 1991-04-11 | 1994-10-25 | Amada Company, Limited | Device for transferring materials and product with respect to a processing machine |
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