JPH02138538A - Speed reduction mechanism - Google Patents
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- JPH02138538A JPH02138538A JP29169088A JP29169088A JPH02138538A JP H02138538 A JPH02138538 A JP H02138538A JP 29169088 A JP29169088 A JP 29169088A JP 29169088 A JP29169088 A JP 29169088A JP H02138538 A JPH02138538 A JP H02138538A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は高減速が得られるようにした減速装置に関する
ものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial Application Field) The present invention relates to a speed reduction device capable of achieving high speed reduction.
（従来の技術）
少数歯数差減速機構を用いた１段の減速装置として実願
昭６２−０１７２２５がある。第６図にそのもの従来例
を示す。図において１はクランク部を有する入力軸、６
．７．７゛は各クランク部にベアリング５を介して回転
自在に支承された外歯歯車である。外歯歯車７．７°は
外歯歯車６に設けた穴１３を貫通する支柱１２にて連結
されてなり一体状に回転する。９は固定側部材に支承さ
れた内歯歯車、１０は出力側部材に支承された内歯歯車
、１１は出力軸である。(Prior Art) Japanese Utility Model Application No. 62-017225 is a one-stage speed reduction device using a small tooth number differential speed reduction mechanism. FIG. 6 shows a conventional example. In the figure, 1 is an input shaft having a crank part, 6
．． 7.7' is an external gear rotatably supported by each crank portion via a bearing 5. The external gears 7.7° are connected by a support 12 passing through a hole 13 provided in the external gear 6, and rotate as one. Reference numeral 9 indicates an internal gear supported on the stationary side member, 10 indicates an internal gear supported on the output side member, and 11 indicates an output shaft.
この構成において外歯歯車６．７．７°の歯数を全て等
しく、内歯歯車９、ＩＯの歯数を２９、Ｚｌｏとすると
入力軸１の入力回転数Ｎｉに対する出力軸１１の出力回
転数Ｎ７５の比、すなわち減速比ｍは
ｍ ＝ Ｎ ｏ ／ Ｎ ｉ ＝ １− Ｚ ９ ／
Ｚ １０で示される一般減速機構のものがある。In this configuration, if the number of teeth of the external gear 6.7.7° is all equal, the number of teeth of the internal gear 9 and IO is 29, and Zlo is the output rotation speed of the output shaft 11 relative to the input rotation speed Ni of the input shaft 1. The ratio of N75, that is, the reduction ratio m is m = No / N i = 1- Z 9 /
There is a general speed reduction mechanism designated Z10.
（発明が解決しようとする課題）
しかるに少数歯数差減速機構を用いた減速装置は、減速
装置のもつ固有振動数と、クランク部に支承され偏心運
動を行う外歯歯車の回転数とが一致すると共振を起こす
特性がある。(Problem to be solved by the invention) However, in a reduction gear device using a small number of teeth difference reduction mechanism, the natural frequency of the reduction device matches the rotational speed of the external gear that is supported by the crank part and performs eccentric movement. This has the property of causing resonance.
−段の減速装置ではクランク軸への入力回転数と固有振
動数が重なりやすい機構のため、振動が起こりやすいと
いう問題があった。In the −-stage reduction gear, there was a problem in that vibrations were likely to occur because the input rotational speed to the crankshaft and the natural frequency tend to overlap.
本発明は、２段減速機構によりかかる課題を解消するこ
とを目的としている。The present invention aims to solve this problem by using a two-stage reduction mechanism.
（課題を解決するための手段及び作用）本発明は上記の
目的を達成するためになされたものであって、入力軸に
固着された太陽歯車と噛合し、クランク部をもつ軸を支
承する複数個の遊星歯車からなる平歯車減速機構の減速
部と、該クランク部に複数個の外歯歯車が回転自在に支
承してなり、１個以上の外歯歯車が、該外歯歯車の歯数
以上の歯数を有し、かつ固定側部材に支承された内歯歯
車と噛合し、また、１個以上の外歯歯車が、核外両歯車
の歯数以上の歯数を有し、且つ出力側部材に支承された
内歯車と噛合する少数歯数差減速機構の減速部とより構
成される２段減速機である。基本的な２段減速機構の構
成を第１図に示す、１段目の減速機構として入力軸ｌよ
りの入力回転は太陽歯車２を介して遊星歯車３の回転運
動となり、各遊星歯車３に固定されたクランク軸４を回
転させる。ここで太陽歯車２の歯数を７２、遊星歯車３
の歯数を２３、入力軸１の回転数をＮｉ、クランク軸４
の回転数をＮδ°とすると
Ｎ’６°／ Ｎ ｉ −Ｚ ２ ／ Ｚ ３・・・ （
１）となる。(Means and effects for solving the problems) The present invention has been made to achieve the above object, and provides a plurality of shafts that mesh with a sun gear fixed to an input shaft and support a shaft having a crank portion. A reduction part of a spur gear reduction mechanism includes a plurality of planetary gears, and a plurality of external gears are rotatably supported on the crank part. or more, and meshes with the internal gear supported on the stationary side member, and one or more external gears have a number of teeth greater than or equal to the number of teeth of both non-nuclear gears, and This is a two-stage reduction gear comprised of a reduction part of a small tooth number difference reduction mechanism that meshes with an internal gear supported on an output side member. The configuration of a basic two-stage reduction mechanism is shown in FIG. The fixed crankshaft 4 is rotated. Here, the number of teeth of sun gear 2 is 72, and the number of teeth of planetary gear 3 is 72.
The number of teeth is 23, the rotation speed of input shaft 1 is Ni, and the crankshaft 4 is
If the rotation speed of is Nδ°, then N'6°/N i −Z 2 / Z 3... (
1).
次に２段目の減速機構としてクランク軸４にはベアリン
グ５を介して外歯歯車６．７があり、またそれらと噛み
合う固定側、出力側に各々支承された内歯歯車９．１０
があり、少数歯数差減速機構を構成している。ここで外
歯歯車６．７の歯数をＺ６、Ｚ７内歯歯車９．１０の歯
数をＺ９、Ｚｌｏとするとクランク軸４への人力回転数
Ｎｌ°に対する出力軸１１の回転数Ｎτは
Ｎｏ／Ｎｉ’ ＝１−Ｚ７ ・ Ｚ８／Ｚ６ ・
Ｚｌｏとなる。Next, as a second-stage reduction mechanism, there is an external gear 6.7 on the crankshaft 4 via a bearing 5, and internal gears 9 and 10 are supported on the fixed side and the output side that mesh with these gears.
There is a small tooth number difference reduction mechanism. Here, if the number of teeth of the external gear 6.7 is Z6, and the number of teeth of the internal gear 9.10 is Z9, Zlo, the rotation speed Nτ of the output shaft 11 with respect to the manual rotation speed Nl° of the crankshaft 4 is No. /Ni' = 1-Z7 ・Z8/Z6 ・
It becomes Zlo.
ここでクランク軸４の回転数Ｎｉ’−Ｎδ°であるから
入力回転数Ｎ＋に対する出力回転数ＮＯの比、すなわち
減速比ｍは
ｍ＝Ｎ′６／Ｎ１＝２２／Ｚ３ （１−Ｚ７・Ｚ９／Ｚ
６・Ｚｌｏ）・・・ （３）
となる。Here, since the rotational speed of the crankshaft 4 is Ni'-Nδ°, the ratio of the output rotational speed NO to the input rotational speed N+, that is, the reduction ratio m is m=N'6/N1=22/Z3 (1-Z7・Z9 /Z
6・Zlo)... (3) becomes.
このような機構により２段の減速が行われる。Such a mechanism provides two stages of deceleration.
なお、本発明では出力トルクに対する反力をとる機構と
して固定側部材に支承された内歯歯車９と、外歯歯車６
の噛み合いを利用している。In addition, in the present invention, the internal gear 9 supported by the fixed side member and the external gear 6 are used as a mechanism for taking a reaction force against the output torque.
It utilizes the interlocking of
以上から、クランク軸への入力回転数を落とし共振を生
じにククシいてる。From the above, the input rotation speed to the crankshaft is reduced to cause resonance.
（実施例）
本発明に係る２段減速装置の具体的な実施例について以
下に説明する。(Example) Specific examples of the two-stage reduction gear according to the present invention will be described below.
（１）第１の実施例を第２図（ａ）（ｂ）に示す。第２
図（ａ）は機構線図、（ｂ）は第２図をＺ方向から視た
図である。なお後述する第２、第３、第４の実施例を示
す第３図、第４図、第５図においても（ａ）は機構線図
、（ｂ）はＺから視た図である。(1) A first embodiment is shown in FIGS. 2(a) and 2(b). Second
Figure (a) is a mechanism diagram, and Figure (b) is a diagram of Figure 2 viewed from the Z direction. Also in FIGS. 3, 4, and 5 showing second, third, and fourth embodiments, which will be described later, (a) is a mechanical diagram, and (b) is a view seen from Z.
本実施例では入力軸ｌに固定された太陽歯車２を中心に
３個の遊星歯車が第２図（ｂ）に示すように１２０°間
隔で配置されている。各遊星歯車３は２カ所からなるク
ランク部を有するクランク軸４を支承しており、各クラ
ンク部には外歯歯車６．７をベアリング５を介して回転
自在に支承している。第２図（ａ）（ｂ）に示すように
クランク軸４の中の２カ所あるクランク部の偏心方向の
位相は１８０′ずれてなり、且つ３本のクランク軸の偏
心方向の位相は同期している。従って、外歯歯車６．７
は第２図（ａ）（ｂ）に示すように偏心の位相が１８ｏ
。In this embodiment, three planetary gears are arranged at 120° intervals around a sun gear 2 fixed to an input shaft 1, as shown in FIG. 2(b). Each planetary gear 3 supports a crankshaft 4 having two crank parts, and each crank part rotatably supports an external gear 6.7 via a bearing 5. As shown in FIGS. 2(a) and 2(b), the phases of the two crank parts in the crankshaft 4 in the eccentric direction are shifted by 180', and the phases of the three crankshafts in the eccentric direction are synchronized. ing. Therefore, external gear 6.7
As shown in Figure 2 (a) and (b), the phase of eccentricity is 18o.
.
ずれている、内歯歯車９．１０は太陽歯車２を中心に同
心状に配置されており、固定側部材に支承された内歯歯
車９と外歯歯車６が噛合し、出力側部材に支承された内
歯歯車１０と外歯歯車７が噛合している。ここで、太陽
歯車２、遊星歯車３の歯数をＺ２、Ｚ３外歯歯車６．７
の歯数をＺ６、Ｚ７、内歯歯車９．１０の歯数をＺ９、
ＺｌＯとすると、入力軸１への入力回転数Ｎ＋に対する
出力軸１１の出力回転数Ｎτ、すなわち減速比ｍは前述
の式（３）のごとくｍ−Ｎｏ／Ｎ１＝Ｚ２／Ｚ３ （１
−Ｚ９ ・Ｚ７／Ｚ６・Ｚｌｏ）となる。The internal gears 9 and 10, which are offset, are arranged concentrically around the sun gear 2, and the internal gears 9 and 6 supported on the fixed side member mesh with each other, and the internal gears 9 and 10 are supported on the output side member. The internal gear 10 and the external gear 7 mesh with each other. Here, the number of teeth of the sun gear 2 and planetary gear 3 is set to Z2 and Z3 external gear 6.7.
The number of teeth is Z6, Z7, and the number of teeth of internal gear 9.10 is Z9,
ZlO, the output rotation speed Nτ of the output shaft 11 relative to the input rotation speed N+ of the input shaft 1, that is, the reduction ratio m is m-No/N1=Z2/Z3 (1
-Z9・Z7/Z6・Zlo).
なお、クランク軸４の偏心方向の位相が、外歯歯車６．
７と内歯歯車９．１０の噛み合い部も１８０°ずれてお
り、荷重のバランスをとることができる利点を有してい
る。Note that the phase of the crankshaft 4 in the eccentric direction is the same as that of the external gear 6.
The meshing portions of the internal gears 7 and 9 and 10 are also shifted by 180°, which has the advantage of being able to balance the load.
（２）第２の実施例を第３図（ａ）（ｂ）に示す。本実
施例では入力軸１に固定された太陽歯車２を中心に２個
の遊星歯車３が第３図（ｂ）に示すように１８０°間隔
で配置されている。(2) A second embodiment is shown in FIGS. 3(a) and 3(b). In this embodiment, two planetary gears 3 are arranged at 180° intervals around a sun gear 2 fixed to an input shaft 1, as shown in FIG. 3(b).
各遊星歯車３は１カ所のクランク部をもつクランク軸４
を支承しており、クランク部には外歯歯車６をベアリン
グ５を介して回転自在に支承している。第３図（ａ）（
ｂ）に示すように２本のクランク軸の偏心方向の位相は
同期しており、外歯歯車６は内歯歯車９、ｌＯの双方と
噛合している。Each planetary gear 3 has a crankshaft 4 having one crank part.
An external gear 6 is rotatably supported on the crank portion via a bearing 5. Figure 3 (a) (
As shown in b), the phases of the two crankshafts in the eccentric direction are synchronized, and the external gear 6 meshes with both the internal gears 9 and 1O.
ここで、太陽歯車２の歯数を２２、遊星歯車３の歯数を
Ｚ３、内歯歯車９、ＩＯの歯数をＺ９、Ｚｌｏ、外歯歯
車６の歯数をＺ６とすると、式（２）（３）で２６−Ｚ
７である場合に相当し、入力軸１への入力回転数Ｎｉに
対する出力軸１１の出力回転数Ｎｏすなわち減速比ｍは
、ｍ＝Ｎｉ５／Ｎ１＝Ｚ２／Ｚ３ （１−２９／ＺｌＯ
）
となる。Here, if the number of teeth of the sun gear 2 is 22, the number of teeth of the planetary gear 3 is Z3, the number of teeth of the internal gear 9 and IO is Z9, Zlo, and the number of teeth of the external gear 6 is Z6, the formula (2 ) (3) in 26-Z
7, and the output rotation speed No of the output shaft 11 relative to the input rotation speed Ni to the input shaft 1, that is, the reduction ratio m is m=Ni5/N1=Z2/Z3 (1-29/ZlO
) becomes.
なお、本例の構造をとることにより、外歯歯車６．１個
で外歯歯車２個あるのと同等の機能を得ることができる
利点を有している。In addition, by adopting the structure of this example, there is an advantage that the same function as having two external gears can be obtained with 6.1 external gears.
（３）第３の実施例を第４図（ａ）（ｂ）に示す０本実
施例では、入力軸１に固定された太陽歯車２を中心に３
個の遊星歯車３が第４図（ｂ）に示すように１２０°間
隔で配置されている。各遊星歯車３は３カ所のクランク
部をもつクランク軸４をベアリング５を介して回転自在
に支承している。第４図（ａ）（ｂ）に示すようにクラ
ンク軸４中の３カ所あるクランク部の偏心方向の位相は
１８０°ずつずれてなり、かつ３本のクランク軸の偏心
方向の位相は同期している。従って、外歯歯車６と７の
偏心方向の位相は１８０＠ずれており、外歯歯車７と７
゜は同位相となっている。外歯歯車６は内歯歯車９．１
０の双方に噛合し、外歯歯車７は内歯歯車９と、外歯歯
車７°は内歯歯車１０と噛合している。ここで太陽歯車
２の歯数２２、遊星歯車３の歯数をＺ３内歯歯車９．１
０の歯数をＺ９、Ｚｌｏとし、外歯歯車６．７．７°の
歯数が等しいとすると、式（２）（３）で２６−２７で
ある場合に相当し、入力軸１への入力回転数Ｎｉに対す
る出力軸１１の出力回転数Ｎ６、すなわち減速比ｍは、
ｍ＝Ｎδ／Ｎ１−Ｚ２／Ｚ３ （１−２９／ＺｌＯ）
となる。(3) The third embodiment is shown in FIGS. 4(a) and 4(b). In this embodiment, three
The planetary gears 3 are arranged at 120° intervals as shown in FIG. 4(b). Each planetary gear 3 rotatably supports a crankshaft 4 having three crank portions via a bearing 5. As shown in FIGS. 4(a) and 4(b), the phases in the eccentric direction of the three crank parts in the crankshaft 4 are shifted by 180 degrees, and the phases in the eccentric direction of the three crankshafts are synchronized. ing. Therefore, the phases of the external gears 6 and 7 in the eccentric direction are shifted by 180@, and the external gears 7 and 7 are out of phase by 180@.
° are in phase. The external gear 6 is an internal gear 9.1
0, the external gear 7 meshes with the internal gear 9, and the external gear 7° meshes with the internal gear 10. Here, the number of teeth of the sun gear 2 is 22, and the number of teeth of the planetary gear 3 is Z3 internal gear 9.1.
Assuming that the number of teeth at 0 is Z9 and Zlo, and the number of teeth at 6.7.7° of the external gear are equal, this corresponds to 26-27 in equations (2) and (3), and the input shaft 1 is The output rotation speed N6 of the output shaft 11 relative to the input rotation speed Ni, that is, the reduction ratio m is as follows: m=Nδ/N1-Z2/Z3 (1-29/ZlO).
本実施例は、外歯歯車６と内歯歯車９．１０の噛み合い
部と外歯歯車７．７°と内歯歯車９．１０の噛み合い部
が１８０°ずれており、荷重のバランスをとることがで
きる利点を有している。また、外歯歯車６．１個で外歯
歯車が２個あるのと同等の機能を得ることができる利点
を有している。In this embodiment, the meshing portion between the external gear 6 and the internal gear 9.10 and the meshing portion between the external gear 7.7° and the internal gear 9.10 are shifted by 180° to balance the load. It has the advantage of being able to Further, it has the advantage that with 6.1 external gears, the same function as with two external gears can be obtained.
（４）第４の実施例を第５図（ａ）（ｂ）に示す０本実
施例では入力軸１に固定された太陽歯車２を中心に４個
の遊星歯車３が第５図（ｂ）に示すように９０°間隔で
配置されている。各遊星歯車３は、５カ所のクランク部
をもつクランク軸４を支承しており、クランク部には外
歯歯車６．７．８．７′ ８′をベアリング５を介し
て回転自在に支承している。第５図（ａ）（ｂ）に示す
ように５カ所のクランク部の偏心方向の位相は１２０°
づつずれてなり且つ４本のクランク軸の偏心方向の位相
は同期している。(4) A fourth embodiment is shown in FIGS. 5(a) and 5(b). In this embodiment, four planetary gears 3 are arranged around a sun gear 2 fixed to an input shaft 1 as shown in FIG. 5(b). ), they are arranged at 90° intervals. Each planetary gear 3 supports a crankshaft 4 having five crank parts, and the crank parts rotatably support external gears 6, 7, 8, 7', 8' via bearings 5. ing. As shown in Fig. 5 (a) and (b), the phase of the eccentric direction of the five crank parts is 120°.
However, the phases of the four crankshafts in the eccentric direction are synchronized.
従って外歯歯車６．７．８の偏心方向の位相は１２０°
づつずれており、且つ外歯歯車７と７′ ８と８°は各
々同じ位相となっている。Therefore, the phase in the eccentric direction of external gear 6.7.8 is 120°
The external gears 7 and 7' and 8 and 8° are in the same phase.
外歯歯車６は内歯歯車９．１０の双方と噛合しており、
外歯歯車７．８は内歯歯車９と、外歯歯車７′ ８゛は
内歯歯車１０と噛合している。The external gear 6 meshes with both internal gears 9 and 10,
The external gears 7.8 mesh with the internal gears 9, and the external gears 7' to 8' mesh with the internal gears 10.
ここで太陽歯車２の歯数を２２、遊星歯車３の歯数をＺ
３、内歯歯車９．１０の歯数をＺ９．２１０とする。各
外歯歯車６．７．７” ８゜の歯数が等しいとすると
、式（２）式（３）において２６−２７であることにな
り、入力軸１への入力回転数Ｎｉに対する出力軸１１の
出力回転数Ｎδ、すなわち減速比ｍは
ｍ＝Ｎ：／Ｎ１＝Ｚ２／Ｚ３ （１−２９／ＺＩＯ）
となる。Here, the number of teeth of sun gear 2 is 22, and the number of teeth of planetary gear 3 is Z.
3. The number of teeth of the internal gear 9.10 is Z9.210. Assuming that the number of teeth of each external gear 6.7.7" 8° is the same, it is 26-27 in equations (2) and (3), and the output shaft for the input rotation speed Ni to input shaft 1 The output rotational speed Nδ of No. 11, that is, the reduction ratio m is m=N:/N1=Z2/Z3 (1-29/ZIO).
なお、本例のように偏心方向の位相をずらした外歯歯車
の個数を増やしていくことにより、あたり面を増やして
いくことができる利点がある。Incidentally, by increasing the number of external gears whose phases are shifted in the eccentric direction as in this example, there is an advantage that the contact surface can be increased.
（発明の効果）
以上詳述したように本発明は、簡単な構造の２段減速機
構であり、製作、組立が容易である。(Effects of the Invention) As described in detail above, the present invention is a two-stage reduction mechanism with a simple structure, and is easy to manufacture and assemble.
また２段減速であるので高減速比が得られると共に、共
振か生じにくくなり、実際の使用回転数での振動が低下
する。更に個々の具体的構成例で例を示したように次の
効果がある。Furthermore, since it is a two-stage reduction, a high reduction ratio can be obtained, resonance is less likely to occur, and vibration at the actual rotation speed is reduced. Furthermore, as shown in the individual specific configuration examples, the following effects can be obtained.
（１）第１および第３の実施例を示したように偏心方向
の位相をずらし、内歯歯車６．７．７°、外歯歯車９．
１０の噛み合い部の位相をずらして荷重のバランスをと
ることにより、入力軸１各クランク軸４に曲げ及びねじ
り変形が生じに＜＜、よって剛性が増大し振動の低減が
可能である。(1) As shown in the first and third embodiments, the phase in the eccentric direction is shifted, and the internal gear is 6.7.7° and the external gear is 9.7°.
By shifting the phase of the meshing parts 10 to balance the load, bending and torsional deformation occur on the input shaft 1 and each crankshaft 4, thereby increasing rigidity and reducing vibration.
（２）第２及び第３の実施例で示したように外歯歯車６
．１個で外歯歯車が２個あるのと同等の機能を得ること
ができ、構造が簡単になると共に小型化が可能である。(2) As shown in the second and third embodiments, the external gear 6
．． One gear can provide the same function as two external gears, and the structure can be simplified and downsized.
（３）第４の実施例で示したように偏心方向の位相をず
らした外歯歯車の個数を増やしていくことにより、荷重
のバランスがとれると共に、あたり綿の増大によるねじ
り剛性の増大、また歯のピンチ誤差の平準化がされ振動
の低下が可能である。(3) As shown in the fourth embodiment, by increasing the number of external gears whose phases are shifted in the eccentric direction, the load can be balanced, and the torsional rigidity can be increased due to the increase in contact. It is possible to level out tooth pinch errors and reduce vibration.
第１図は本発明の基本的な構成図を示し、第２図、第３
図、第４図及び第５図はそれぞれ第１、第２、第３及び
第４実施例の構成図を示し、第６図は従来の技術の構成
図を示したものである。
１・・・入力軸
２・・・太陽歯車
３・・・遊星歯車
４・・・クランク軸
５・・・ベアリング
６・・・外歯歯車
６″ ・・外歯歯車
７・・・外歯歯車
７゛ ・・外歯歯車
８・・・外歯歯車
８゛ ・・外歯歯車
９・・・内歯歯車
０ ・
２ ・
３ ・
・内歯歯車
・出力軸
・支柱
・穴Figure 1 shows the basic configuration diagram of the present invention, Figures 2 and 3 show the basic configuration diagram of the present invention.
4 and 5 show the configurations of the first, second, third and fourth embodiments, respectively, and FIG. 6 shows the configuration of the conventional technique. 1...Input shaft 2...Sun gear 3...Planet gear 4...Crankshaft 5...Bearing 6...External gear 6''...External gear 7...External gear 7゛...External gear 8...External gear 8゛...External gear 9...Internal gear 0, 2, 3, ・Internal gear, output shaft, support, hole
Claims (1)
クランク部をもつ軸を支承する複数個の遊星歯車からな
る平歯車減速機構の減速部と、該クランク部に複数個の
外歯歯車が回転自在に支承してなり、１個以上の外歯歯
車が、該外歯歯車の歯数以上の歯数を有し、かつ固定側
部材に支承された内歯歯車と噛合し、また１個以上の外
歯歯車が、該外歯歯車の歯数以上の歯数を有し、かつ出
力側部材に支承された内歯車と噛合する少数歯数差減速
機構の減速部とより構成される２段減速機構を特徴とす
る減速装置。a sun gear fixed to the input shaft; meshing with the sun gear;
A reduction part of a spur gear reduction mechanism is composed of a plurality of planetary gears supporting a shaft having a crank part, and a plurality of external gears are rotatably supported on the crank part, and one or more external gears are provided. has a number of teeth greater than or equal to the number of teeth of the external gear, and meshes with an internal gear supported on the fixed side member, and one or more external gears have a number of teeth greater than or equal to the number of teeth of the external gear. What is claimed is: 1. A speed reduction device characterized by a two-stage speed reduction mechanism including a speed reduction section of a small tooth number difference speed reduction mechanism which has a number of teeth and meshes with an internal gear supported on an output side member.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29169088A JPH02138538A (en) | 1988-11-18 | 1988-11-18 | Speed reduction mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29169088A JPH02138538A (en) | 1988-11-18 | 1988-11-18 | Speed reduction mechanism |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02138538A true JPH02138538A (en) | 1990-05-28 |
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| JP (1) | JPH02138538A (en) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2002070959A (en) * | 2000-08-31 | 2002-03-08 | Teijin Seiki Co Ltd | Eccentric swiveling reduction gear |
| JP2007232119A (en) * | 2006-03-02 | 2007-09-13 | Nabtesco Corp | Differential rocking type reduction gear |
| CN102705453A (en) * | 2012-06-13 | 2012-10-03 | 张宽友 | Internal-vibration multi-crankshaft small-tooth difference speed reducer |
| JP2013152027A (en) * | 2013-05-08 | 2013-08-08 | Nabtesco Corp | Eccentric rocking type gear device and assembling method for crankshaft in eccentric rocking type gear device |
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| WO2018135552A1 (en) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 国立大学法人横浜国立大学 | Planetary gear device |
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| US11168763B2 (en) | 2017-05-03 | 2021-11-09 | Delta Electronics, Inc. | Cycloid speed reducer |
-
1988
- 1988-11-18 JP JP29169088A patent/JPH02138538A/en active Pending
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