JPH02127168A - Controller of power steering for vehicle - Google Patents
Controller of power steering for vehicleInfo
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- JPH02127168A JPH02127168A JP28098788A JP28098788A JPH02127168A JP H02127168 A JPH02127168 A JP H02127168A JP 28098788 A JP28098788 A JP 28098788A JP 28098788 A JP28098788 A JP 28098788A JP H02127168 A JPH02127168 A JP H02127168A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車等における動力操舵装置の制御装置に関
するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a control device for a power steering device in an automobile or the like.
従来の技術
自動車において操舵力軽減をはかる動力操舵装置は、エ
ンジンによって駆動される油圧ポンプと、該油圧ポンプ
により吐出されたオイル流量を制御するフローコントロ
ールバルブおよび操舵時操舵方向にオイル圧を働かせる
コントロールバルブと油圧シリンダ装置等により構成さ
れるのが普通である（例えば実公昭５３−４４１８１号
公報参照）。Conventional Technology A power steering system for reducing steering force in automobiles includes a hydraulic pump driven by an engine, a flow control valve that controls the flow rate of oil discharged by the hydraulic pump, and a control that applies oil pressure in the steering direction during steering. It is usually composed of a valve, a hydraulic cylinder device, etc. (see, for example, Japanese Utility Model Publication No. 53-44181).
発明が解決しようとする課題
上記のように運転者の舵力に応じたパワアシストを与え
る基本的な油圧式動力操舵装置に、停止時ハンドルを自
動的に直進位置に戻す直進復元制御等を付加しようとす
ると、油圧配管に変更を加えたり油圧式動力操舵装置自
体に各種のアクチュエータや制御バルブを組み込む等の
改修作業が必要となり煩雑であると共にコストアップを
招くと言うような問題点を有する。Problems to be Solved by the Invention As mentioned above, the basic hydraulic power steering system that provides power assistance according to the driver's steering force is supplemented with straight-line restoration control that automatically returns the steering wheel to the straight-ahead position when stopped. If this is attempted, repair work such as changing the hydraulic piping or incorporating various actuators and control valves into the hydraulic power steering system itself is required, which is complicated and increases costs.
本発明は、基本的な油圧式動力操舵装置自体の改修を必
要とせず簡単な付加装置を取付けるだけで、直進からの
切り増し時には軽く切れ、戻し時には大きな復元力を与
えることができると共に、切り増しから戻しへの移行お
よび戻しから切り増しへの移行を滑らかにした直進復元
制御機構を折り込むことができる車両用動力操舵装置の
制御装置を提供することを目的とするものである。The present invention does not require any modifications to the basic hydraulic power steering system itself, and by simply installing a simple additional device, it is possible to provide light steering when turning from straight ahead, and a large restoring force when returning. It is an object of the present invention to provide a control device for a power steering system for a vehicle that can incorporate a straight-line restoring control mechanism that smooths the transition from increase to return and from return to increase.
課題を解決するための手段
本発明は、ステアリングシャフトの捩りトルクに応じて
転舵方向へのパワアシストを行うようにした車両用動力
操舵装置において、ステアリングシャフトの捩りトルク
を検出する捩りトルク検出手段よりハンドル寄りのステ
アリングシャフトに結合され該ステアリングシャフトを
直進方向に戻す復元トルクを与えるステアリング制御用
モータを設け、該ステアリング制御用モータへの通電電
流を、ハンドル戻し時には大なる復元トルクを、切り増
し時には小なる復元トルクを与えるよう可変制御する制
御回路を設けると共に、上記ハンドル戻し時から切り増
し時に移行するときの復元トルクの変化率を切り増し時
からハンドル戻し時に移行するときの復元トルクの変化
率より小とするようステアリング制御用モータへの通電
を制御する制御ロジックを上記制御回路に設けたことを
特徴とするものである。Means for Solving the Problems The present invention provides a torsional torque detection means for detecting the torsional torque of the steering shaft in a power steering system for a vehicle that performs power assist in the steering direction according to the torsional torque of the steering shaft. A steering control motor is provided which is connected to the steering shaft closer to the steering wheel and provides a restoring torque to return the steering shaft to the straight direction, and the current supplied to the steering control motor is increased by increasing the large restoring torque when the steering wheel is returned. In addition to providing a control circuit that performs variable control to sometimes give a small restoring torque, the change rate of restoring torque when transitioning from the time of returning the handle to the time of additional turning is changed to the change in the restoring torque when transitioning from the time of increasing the number of turns to the time of returning the handle. The present invention is characterized in that the control circuit is provided with control logic for controlling energization to the steering control motor so that the steering control motor is made smaller than the ratio.
作 用
上記により、基本的な動力操舵装置自体の改修を必要と
せず、ステアリング制御用モータ。Function: Due to the above, there is no need to modify the basic power steering device itself, and the steering control motor can be used.
制御回路等の簡単な付加装置を取付けるだけで、軽く切
れ戻りの良い直進復元制御機能を折り込むことができる
と共に、切り増しからハンドル戻しへの移行期には復元
力を早く効かせ、ハンドル戻しから切り増しへの移行期
には復元力の減少率を小とし復元力が急に抜けてしまう
異和感の発生を防ぐと共に、戻しつつあるハンドルを止
めたとき自然に切り増し側に切ってしまう不具合を解消
できる。By simply installing a simple additional device such as a control circuit, it is possible to incorporate a straight-line restoring control function that allows light and good return of the steering wheel. During the transition period to additional turning, the reduction rate of the restoring force is reduced to prevent the occurrence of an unusual feeling that the restoring force suddenly loses, and when the handle is stopped returning, it will naturally turn to the additional turning side. Problems can be resolved.
実施例 以下本発明を附図実施例を参照して説明する。Example The present invention will be explained below with reference to the accompanying drawings.
第１図において、１はハンドル、２はステアリングシャ
フト、３は前輪であり、該ハンドル１から前輪３に至る
公知の前輪操舵系統にはハンドル１の操舵トルクに応じ
て作動するコントロールバルブ４と、該コントロールバ
ルブ４の作動により油圧ポンプ５の吐出油圧が左右いず
れか一方に導入される左右の油室をもったパワシリンダ
６とからなる公知の油圧式パワステアリング装置が設け
られている。In FIG. 1, 1 is a steering wheel, 2 is a steering shaft, and 3 is a front wheel.A known front wheel steering system from the steering wheel 1 to the front wheels 3 includes a control valve 4 that operates according to the steering torque of the steering wheel 1. A known hydraulic power steering device is provided which includes a power cylinder 6 having left and right oil chambers into which hydraulic pressure discharged from a hydraulic pump 5 is introduced to either the left or right side by the operation of the control valve 4.
上記のような油圧等により転舵方向へのパワアシストを
行うようにした車両用動力操舵装置ニオイて、本発明は
ステアリングシャフト２に減速機構を介して結合され該
ステアリングシャフト２を直進方向に戻す復元トルクを
与えるステアリング制御用モータ７およびステアリング
シャフト２の舵角を検知し舵角信号θを発する舵角セン
サ８を設け、上記ステアリング制御用モータ７への通電
電流を、ハンドル戻し時には大なる復元トルクを、切り
増し時には小なる復元トルクを与えるよう可変制御する
制御回路９を設けると共に、上記ハンドル戻し時から切
り増し時に移行するときの復元トルクの変化率を切り増
し時からハンドル戻し時に移行するときの復元トルクの
変化率より小とするようステアリング制御用モータ７へ
の通電を制御する制御ロジックを上記制御回路９に設け
たものである。The present invention is a power steering system for a vehicle that performs power assist in the steering direction using hydraulic pressure or the like as described above, and the present invention is coupled to the steering shaft 2 via a deceleration mechanism to return the steering shaft 2 to the straight direction. A steering control motor 7 that provides a restoring torque and a steering angle sensor 8 that detects the steering angle of the steering shaft 2 and generates a steering angle signal θ are provided, and the current applied to the steering control motor 7 is adjusted to ensure a large restoration when the steering wheel is returned. A control circuit 9 is provided which variably controls the torque so as to give a small restoring torque when the steering wheel is turned more, and the change rate of the restoring torque when changing from the time when the handle is returned to the time when the steering wheel is increased is changed from when the steering wheel is turned back to the time when the steering wheel is returned. The control circuit 9 is provided with a control logic for controlling the energization of the steering control motor 7 so that the rate of change in the restoring torque is smaller than the rate of change in the restoring torque.
即ち制御回路９は、第２図に示すように舵角センサ８か
ら発せられる舵角信号θの符号および該舵角信号θから
演算により求めた舵角速度信号の符号が同符号であるか
異符号であるかにより切り増し中であるか切りモードか
ハンドル戻し中である戻しモードかを判別すると共に両
モードの切換えを検出する転舵モード判別部９ａと、大
きさの異なる２種類の復元力を与えるモータ電流を出力
するようａ成され上記転舵モード判別部９ａが切りモー
ドと判別したときは復元力が小さい切りモード時モータ
電流を選択し、戻しモードと判別したときは復元力が大
きい戻しモード時モータ電流を選択する復元トルク演算
部９ｂと、上記転舵モード判別部９ａが戻しモードから
切りモードへの切換へを検出したときの戻しモード時モ
ータ電流から切すモート時モータ電流へ電流が減少する
ときの変化率を小（ハンドル外周部における操舵力演算
で３ Ｋｇｆ／ｓｅｃ程度）とし、９Ｊリモートから戻
しモードへの切換えを検出したときの切りモード時モー
タ電流から戻しモード時モータ電流へ電流が増加すると
きの変化率を大（ハンドル外周部における操舵力換算で
５ Ｋｇｆ／ｓｅｅ程度）とする出力信号を発する電流
遅れ指令部９Ｃと、該電流遅れ指令部９Ｃの出力信号に
基づきステアリング制御用モータ７を駆動するモータ駆
動部９ｄとから構成されている。That is, as shown in FIG. 2, the control circuit 9 determines whether the sign of the steering angle signal θ emitted from the steering angle sensor 8 and the sign of the steering angular velocity signal calculated from the steering angle signal θ are the same sign or different signs. A steering mode determining section 9a that determines whether the steering wheel is in an additional turning mode or a steering mode or a return mode where the steering wheel is being returned, and detects switching between both modes, and detects two types of restoring force having different magnitudes. When the steering mode determining section 9a determines that the turning mode is the turning mode, the motor current is selected in the turning mode with a small restoring force, and when it is determined as the return mode, the turning mode with a large restoring force is selected. When the restoring torque calculation unit 9b selects the motor current in the mode and the steering mode determining unit 9a detects switching from the return mode to the cut mode, the current is changed from the motor current in the return mode to the motor current in the cut mode. When the rate of change decreases is small (approximately 3 Kgf/sec when calculating the steering force at the outer periphery of the steering wheel), the motor current in the return mode changes from the motor current in the cut mode when switching from the 9J remote to the return mode is detected. Based on the output signal of the current delay command section 9C, which emits an output signal that increases the rate of change when the current increases to A motor drive unit 9d that drives the steering control motor 7.
上記制御回路９の制御態様を第３図のフローチャートに
基づき説明する。The control mode of the control circuit 9 will be explained based on the flowchart shown in FIG.
即ち、第■ステップに示すように舵角センサ８が発する
舵角信号を微分或は差分して得られた舵角速度信号の符
号の変化により切りモードから戻しモードへ或は戻しモ
ードから切りモードへの切り戻しモードの変化があった
かを転舵モード判別部９ａで判別できる。That is, as shown in step (2), the steering angle signal emitted by the steering angle sensor 8 is differentiated or differenced to change the sign of the steering angular velocity signal, which is obtained by changing the sign, from the turning mode to the return mode or from the return mode to the turning mode. The steering mode determining unit 9a can determine whether there has been a change in the steering-back mode.
又、第■ステップに示すように舵角センサ８が発する舵
角信号の符号を直進位置をゼロとし右切り方向を正、左
切り方向を負とすると、該舵角信号を微分或は差分して
得られた舵角速度信号の正符号は右切り時における切り
増し、或は左切り時におけるハンドル戻しを示し、負符
号は右切り時におけるハンドル戻し或は左切り時におけ
る切り増しを示すことになり、右切り時或は左切り時の
いずれの場合でも舵角信号と舵角速度信号とが同符号で
あれば切り増しを示し、異符号であればハンドル戻しを
示すことになるので、同符号から異符号への変化或は異
符号から同符号への変化はそれぞれ切りモードから戻し
モードへの変化時であること或は戻しモードから切りモ
ードへの変化時であることを示している。Further, as shown in step (2), if the sign of the steering angle signal issued by the steering angle sensor 8 is zero at the straight-ahead position, positive when turning to the right, and negative when turning to the left, the steering angle signal is differentiated or differenced. A positive sign of the steering angular velocity signal obtained from the steering angle velocity signal indicates an additional turn when turning to the right or a return of the steering wheel when turning to the left, and a negative sign indicates a return of the steering wheel when turning to the right or an additional turning when turning to the left. Therefore, whether the steering angle signal and the steering angle speed signal are of the same sign when turning to the right or to the left, it indicates an increase in turning, and if they are of different signs, it indicates that the steering wheel is being returned. A change from to a different sign or a change from a different sign to the same sign indicates a change from the cut mode to the return mode, or a change from the return mode to the cut mode, respectively.
従って切りモードから戻しモードへの変化時には第■ス
テップに示すように切りモード時モータ電流から戻しモ
ード時モータ電流ヘモータ電流が増加するときの変化率
をハンドル外周部における操舵力換算で５ Ｋｇｒ／ｓ
ｅａ程度とすると共に、戻しモードから切りモードへの
変化時には第■ステップに示すように戻しモード時モー
タ電流から切りモード時モータ電流ヘモータ電流が減少
するときの変化率を上記切りモード時モータ電流から戻
しモード時モータ電流ヘモータ電流が増加するときの変
化率より小即ちハンドル外周部における操舵力換算で３
Ｋｇｆ／ｓｅｃ程度とすることにより、切りから戻し
への移行時には復元力を早く効かせ、戻りから切りへの
移行時には復元力の減少率を小とし復元力が急に抜けて
しまう異和感の発生を防ぐと共に、戻しつつあるハンド
ルを止めたとき自然に切り側に切ってしまう不具合を解
消させ異和感がなく且つ微少修正のできる操舵感が得ら
れるものである。Therefore, when changing from the cut mode to the return mode, as shown in step 2, the rate of change when the motor current increases from the motor current in the cut mode to the motor current in the return mode is 5 Kgr/s in terms of the steering force at the outer periphery of the steering wheel.
ea, and when changing from the return mode to the cut mode, as shown in step 2, calculate the rate of change when the motor current decreases from the motor current in the return mode to the motor current in the cut mode from the motor current in the cut mode. The rate of change in the motor current during return mode is smaller than the rate of change when the motor current increases, that is, 3 in terms of steering force at the outer periphery of the steering wheel.
By setting it at about Kgf/sec, the restoring force is applied quickly when transitioning from cutting to returning, and the reduction rate of the restoring force is reduced when transitioning from returning to cutting, thereby eliminating the strange feeling that the restoring force suddenly disappears. To prevent this from occurring, and also to eliminate the problem of the steering wheel automatically turning to the turning side when the steering wheel is being returned to its original position when it is stopped, thereby providing a steering feeling that does not give a strange feeling and can be slightly corrected.
本発明は上記のような構成を採ることにより、基本的な
動力操舵装置自体の改修を必要とせずステアリング制御
用モータ、制御回路等の簡単な付加装置を取付けるだけ
で直進からの切り増し時には軽く切れ、ハンドル戻し時
には大きな復元力を与える直進復元制御機能を折り込む
ことができると共に、ハンドル戻し時から切り増し時に
移行するときの復元トルクの変化率を切り増し時からハ
ンドル戻し時に移行するときの復元トルクの変化率より
小となるよう制御することにより、切りから戻しへの移
行時には復元力を早く効かせ、戻しから切りへの移行時
には復元力の減少率を小とし復元力が急に抜けてしまう
異和感の発生を防ぐと共に戻しつつあるハンドルを止め
たとき自然に切り側に切ってしまう不具合を解消し操舵
感を向上させることができる。By adopting the above-described configuration, the present invention does not require modification of the basic power steering device itself, and simply attaches simple additional devices such as a steering control motor and a control circuit, which makes it easier to turn from straight ahead. It is possible to incorporate a straight-line restoration control function that provides a large restoring force when the handle is turned back and when the handle is returned, and the change rate of restoring torque when changing from the time when the handle is returned to the time when the handle is turned back to the point when the handle is returned. By controlling the torque to be smaller than the rate of change, the restoring force is applied quickly when transitioning from turning to returning, and the rate of decrease in restoring force is reduced when transitioning from returning to turning, so that the restoring force is suddenly lost. It is possible to prevent the occurrence of a strange feeling caused by the steering wheel, and also to improve the steering feeling by eliminating the problem of the steering wheel automatically turning to the turning side when the steering wheel is turned back and stopped.
又第１図、第２図において鎖線で示すように車速を検知
して車速信号νを発する車速センサ１０を設け、該車速
センサ１０の車速信号νが示す車速が大となるに従って
制御回路９の復元トルク演算部９ｂが発する２種類の復
元力指令信号を小とすることにより走行時における直進
方向へ戻ろうとす特性を任意に付与することが可能とな
る。Further, as shown by the chain line in FIGS. 1 and 2, a vehicle speed sensor 10 that detects the vehicle speed and issues a vehicle speed signal ν is provided, and as the vehicle speed indicated by the vehicle speed signal ν of the vehicle speed sensor 10 increases, the control circuit 9 changes. By reducing the two types of restoring force command signals issued by the restoring torque calculating section 9b, it becomes possible to arbitrarily give the characteristic of returning to the straight traveling direction during running.
さらに又舵角センサ８から発せられる舵角信号θと車速
センサ１０から発せられる車速信号νとから横方向加速
度Ｇを演算し該横方向加速度Ｇが大となるに従って制御
回路９の復元トルク指示部９ｂが発する２種類の復元力
指令信号を大とすることにより転舵方向に対する手応え
感を増加させパワアシストが大となることに起因するハ
ンドルの軽くなり過ぎを防止することができる。Furthermore, the lateral acceleration G is calculated from the steering angle signal θ generated from the steering angle sensor 8 and the vehicle speed signal ν generated from the vehicle speed sensor 10, and as the lateral acceleration G increases, the restoring torque instruction section of the control circuit 9 By increasing the two types of restoring force command signals issued by the steering wheel 9b, it is possible to increase the feeling of response to the steering direction and prevent the steering wheel from becoming too light due to the increased power assist.
尚復元トルク指示部９ｂが発する２種類の復元力指令信
号を、第４図に示すように車速信号νが示す車速および
舵角信号θと車速信号νとから演算により求めた横方向
加速度Ｇの関数即ちｆ（シ、Ｇ）とすることもできる。As shown in FIG. 4, the two types of restoring force command signals issued by the restoring torque command section 9b are calculated based on the vehicle speed indicated by the vehicle speed signal ν, the steering angle signal θ, and the vehicle speed signal ν. It can also be a function, ie, f(shi, G).
上記実施例では舵角速度および舵角加速度を舵角センサ
８の舵角信号から、又横方向加速度を舵角センサ８の舵
角信号と車速センサ１０の車速信号とからそれぞれ演算
により求める例を示したが、それぞれ専用のセンサを設
けて検出するようにしてもよいことは言うまでもない。In the above embodiment, the steering angle velocity and the steering angle acceleration are calculated from the steering angle signal of the steering angle sensor 8, and the lateral acceleration is calculated from the steering angle signal of the steering angle sensor 8 and the vehicle speed signal of the vehicle speed sensor 10. However, it goes without saying that dedicated sensors may be provided for each detection.
又上記実施例では油圧式パワステアリング装置に適用し
た例を述べたが、電動モータを用いた電動パワステアリ
ング装置にも適用し得ることは言うまでもなく、ざらに
又適用すべき車種も自動車に限らずフォークリフトのよ
うな産業車両にも適用し得ることは勿論である。In addition, although the above embodiment describes an example in which it is applied to a hydraulic power steering device, it goes without saying that it can also be applied to an electric power steering device using an electric motor, and the types of vehicles to which it can be applied are not limited to automobiles. Of course, it can also be applied to industrial vehicles such as forklifts.
発明の効果
上記のように本発明によれば、ステアリングシャフトの
捩りトルクに応じて転舵方向へのパワアシストを行うよ
うにした車両用動力操舵装置において、ステアリングシ
ャフトの捩りトルクを検出する捩りトルク検出手段より
ハンドル寄りのステアリングシャフトに結合され該ステ
アリングシャフトを直進方向に戻す復元トルクを与える
ステアリング制御用モータを設け、該ステアリング制御
用モータへの通電電流を、ハンドル戻し時には大なる復
元トルクを、切り増し時には小なる復元トルクを与える
よう可変制御する制御回路を設けると共に、上記ハンド
ル戻し時から切り増し時に移行するときの復元トルクの
変化率を切り増し時からハンドル戻し時に移行するとき
の復元トルクの変化率より小とするようステアリング制
御用モータへの通電を制御する制御ロジックを上記制御
回路に設けたことにより、基本的な動力操舵装置自体の
改修を必要とせず、ステアリング制御用モータ、制御回
路等の簡単な付加するだけで、軽く切れ且つ戻りの良い
直進復元制御機能を折り込むことができると共に、切り
増しからハンドル戻しへの移行期には復元力を早く効か
せ、ハンドル戻しから切り増しへの移行期には復元力の
減少率を小とし復元力が急に抜けてしまう異和感を防ぐ
と共に、戻しつつあるハンドルを止めたとき自然に切り
増し側に切ってしまう不具合を解消し操舵感を向上させ
ることができる。Effects of the Invention As described above, according to the present invention, in a vehicle power steering system that performs power assist in the steering direction according to the torsional torque of the steering shaft, the torsional torque that detects the torsional torque of the steering shaft is provided. A steering control motor is provided which is connected to the steering shaft closer to the steering wheel than the detection means and provides a restoring torque to return the steering shaft to the straight traveling direction, and a current is applied to the steering control motor to apply a large restoring torque when the steering wheel is returned. In addition to providing a control circuit that performs variable control to apply a small restoring torque during additional turning, the change rate of the restoring torque when transitioning from the time of returning the handle to the time of increasing the number of turns is changed to the restoring torque when transitioning from the time of increasing the number of turns to the time of returning the handle. By providing a control logic in the above control circuit to control the current supply to the steering control motor so that the rate of change is smaller than the rate of change of By simply adding a circuit, etc., it is possible to incorporate a straight-line restoration control function that cuts lightly and has good return, and also allows the restoring force to work quickly during the transition period from increasing the steering wheel to returning the handle, and from returning the steering wheel to increasing the steering wheel. During the transition period, the reduction rate of the restoring force is reduced to prevent the strange feeling of sudden loss of restoring force, and also eliminates the problem of the handle automatically turning to the increasing side when you stop returning the handle. Steering feeling can be improved.
尚制御回路が可変制御する復元トルクを、車速が大が大
となるに従って小とすることにより、走行時において直
進方向に戻ろうとする特性を任意に付与することが可能
になると共に、上記復元トルクを横方向加速度が大とな
るに従って大とすることより転舵方向に対する手応え感
を増加させパワアシストが大となることに起因するハン
ドルの軽くなりすぎることを防止できる。By reducing the restoring torque, which is variably controlled by the control circuit, as the vehicle speed increases, it is possible to arbitrarily give the characteristic of returning to the straight direction when driving, and the restoring torque can be adjusted as desired. By increasing as the lateral acceleration increases, it is possible to increase the responsiveness to the steering direction and prevent the steering wheel from becoming too light due to an increase in power assist.
又上記復元トルクを車速が大となるに従って小とすると
共に横方向加速度が大となるに従って大とすることによ
り上記の両方の効果を合せ持たせることができることは
言うまでもない。It goes without saying that both of the above effects can be achieved by decreasing the restoring torque as the vehicle speed increases and increasing it as the lateral acceleration increases.
第１図は本発明の詳細な説明図、第２図は第１図におけ
る制御回路まわりのブロック図。
第３図は本発明装置の制御態様を示すフローチャート、
第４図は復元トルク特性図である。
１・・・ハンドル、２・・・ステアリングシャフト、３
・・・前輪、４・・・コントロールバルブ、５・・・油
圧ポンプ、６・・・パワシリンダ、７・・・ステアリン
グ制御用モータ、８・・・舵角センサ、９・・・制御回
路、ｉｏ・・・車速センサ。
第
！
図FIG. 1 is a detailed explanatory diagram of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram around the control circuit in FIG. 1. FIG. 3 is a flowchart showing the control mode of the device of the present invention;
FIG. 4 is a restoring torque characteristic diagram. 1... Handle, 2... Steering shaft, 3
... Front wheel, 4... Control valve, 5... Hydraulic pump, 6... Power cylinder, 7... Steering control motor, 8... Steering angle sensor, 9... Control circuit, io ...Vehicle speed sensor. No.! figure
Claims (3)
舵方向へのパワアシストを行うようにした車両用動力操
舵装置において、ステアリングシャフトの捩りトルクを
検出する捩りトルク検出手段よりハンドル寄りのステア
リングシャフトに結合され該ステアリングシャフトを直
進方向に戻す復元トルクを与えるステアリング制御用モ
ータを設け、該ステアリング制御用モータへの通電電流
を、ハンドル戻し時には大なる復元トルクを、切り増し
時には小なる復元トルクを与えるよう可変制御する制御
回路を設けると共に、上記ハンドル戻し時から切り増し
時に移行するときの復元トルクの変化率を切り増し時か
らハンドル戻し時に移行するときの復元トルクの変化率
より小とするようステアリング制御用モータへの通電を
制御する制御ロジックを上記制御回路に設けたことを特
徴とする車両用動力操舵装置の制御装置。(1) In a vehicle power steering system that performs power assist in the steering direction according to the torsional torque of the steering shaft, the torsional torque detection means for detecting the torsional torque of the steering shaft provides power to the steering shaft near the steering wheel. A steering control motor that is connected to the steering shaft and provides a restoring torque to return the steering shaft in a straight direction is provided, and current to the steering control motor is applied such that a large restoring torque is given when the steering wheel is returned and a small restoring torque is given when the steering wheel is turned further. In addition, a control circuit is provided to perform variable control such that the rate of change in the restoring torque when shifting from the time of returning the steering wheel to the time of increasing the steering wheel is smaller than the rate of change in the restoring torque when transitioning from the time of increasing the steering wheel to the time of returning the steering wheel. A control device for a power steering system for a vehicle, characterized in that the control circuit is provided with control logic for controlling energization of a control motor.
復元トルクは、車速が大となるに従って小となるよう構
成されていることを特徴とする車両用動力操舵装置の制
御装置。(2) A control device for a power steering system for a vehicle, wherein the restoring torque variably controlled by the control circuit according to claim (1) is configured to decrease as the vehicle speed increases.
変制御する復元トルクは、横方向加速度が大となるに従
って大となるよう構成されていることを特徴とする車両
用動力操舵装置の制御装置。(3) The restoring torque variably controlled by the control circuit according to claim (1) or (2) is configured to increase as the lateral acceleration increases. Steering device control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28098788A JPH02127168A (en) | 1988-11-07 | 1988-11-07 | Controller of power steering for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28098788A JPH02127168A (en) | 1988-11-07 | 1988-11-07 | Controller of power steering for vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02127168A true JPH02127168A (en) | 1990-05-15 |
Family
ID=17632678
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28098788A Pending JPH02127168A (en) | 1988-11-07 | 1988-11-07 | Controller of power steering for vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02127168A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005306204A (en) * | 2004-04-21 | 2005-11-04 | Nissan Motor Co Ltd | Power steering device |
| JP2018008549A (en) * | 2016-07-11 | 2018-01-18 | 株式会社デンソー | Steering control device |
| JP2018008550A (en) * | 2016-07-11 | 2018-01-18 | 株式会社デンソー | Steering control device |
-
1988
- 1988-11-07 JP JP28098788A patent/JPH02127168A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005306204A (en) * | 2004-04-21 | 2005-11-04 | Nissan Motor Co Ltd | Power steering device |
| JP4539154B2 (en) * | 2004-04-21 | 2010-09-08 | 日産自動車株式会社 | Electric power steering device |
| JP2018008549A (en) * | 2016-07-11 | 2018-01-18 | 株式会社デンソー | Steering control device |
| JP2018008550A (en) * | 2016-07-11 | 2018-01-18 | 株式会社デンソー | Steering control device |
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