JPH02101978A - Servo control method - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To prevent overshoot by increasing the imperfect integration term at a time point when the difference between a position signal and a moving signal drops below a predetermined reference value and setting the imperfect integration term to zero upon elapse of predetermined time, thereby holding a torque command and maintaining the response accuracy for a single pulse feed at a high level. CONSTITUTION:A difference Ep between a position signal and a moving signal fed from a mechanical system 1 is operated through an adder 2, and when the difference Ep drops below a predetermined reference value a speed control section 5 increases the imperfect integration term (k3) of a speed feedback loop, e.g., k3=1, and upon elapse of a predetermined time the imperfect integration term k3 is set to zero so as to hold the integrated value, thus holding a torque command Tcmd outputted to the speed feedback loop constant. The torque command Tcmd being obtained after a predetermined time later is held lower than the friction force of the mechanical system 1. By such an arrangement, response accuracy for a single pulse feed can be maintained at a high level, and overshoot can be prevented.

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明はデジタル制御によりサーボモータを制御するサ
ーボ制御方法に係り、特に停止時のオーバシュートおよ
び停止位置でのハンチングを防止することができるサー
ボ制御方法に関する。[Detailed Description of the Invention] <Industrial Application Field> The present invention relates to a servo control method for controlling a servo motor by digital control, and in particular to a servo control method that can prevent overshoot when stopped and hunting at a stopped position. Regarding control method.

〈従来技術〉 通常のデジタルサーボ系において、位置指令としての１
パルスが入力されると、積分器の出力が１次関数的に上
昇していき、該積分器出力に応じたトルクが機械系の静
摩擦力を越えた時１機械系は移動を開始する。このよう
なサーボ制御では。<Prior art> In a normal digital servo system, 1 as a position command
When a pulse is input, the output of the integrator increases linearly, and when the torque corresponding to the integrator output exceeds the static friction force of the mechanical system, the mechanical system starts moving. With servo control like this.

速度フィードバックループの不完全積分項を切り換える
ことにより、短時間で駆動力を増大させることができ、
しかも停止時の位置偏差を零にすると共に、オーバシュ
ートを小さくできる。すなわち１位置偏差が所定値（例
えば１）以上の時、上記不完全積分項を小さく設定する
ことにより、出力されるトルク指令の増加率を１次関数
的に設定し１位置指令が与えられてから実際に機械系が
動きだす迄の時間の短縮、あるいはｌパルスでの移動を
可能とする。また、位置偏差が所定値以下の時は反対に
不完全積分項を大きく設定することにより、トルク指令
を指数関数的に減衰させて１機械系の位置決めの際のオ
ーバシュートをなくして位置決め精度を向上させている
。By switching the incomplete integral term of the speed feedback loop, the driving force can be increased in a short time.
Moreover, the positional deviation at the time of stopping can be reduced to zero, and overshoot can be reduced. In other words, when one position deviation is greater than a predetermined value (for example, 1), by setting the incomplete integral term to a small value, the increase rate of the output torque command is set as a linear function, and one position command is given. This shortens the time it takes for the mechanical system to actually start moving, or allows it to move in one pulse. In addition, when the position deviation is less than a predetermined value, by setting the incomplete integral term to a large value, the torque command is exponentially attenuated, eliminating overshoot during positioning of one mechanical system and improving positioning accuracy. Improving.

〈発明が解決しようとする課題〉 上記のように従来のサーボ制御では、位置偏差が基準値
より小さくなった場合に不完全積分項を大きくすること
で、トルク指令を指数関数的に減衰し最終的には零にす
ることでオーバシュートの発生を防いでいた。<Problems to be Solved by the Invention> As mentioned above, in conventional servo control, by increasing the incomplete integral term when the positional deviation becomes smaller than the reference value, the torque command is exponentially attenuated and the final By setting it to zero, overshoot was prevented.

ところが、従来方式では停止中にモータがトルクを発生
していないために１機械系にばね要素とかねじれ要素な
どの外乱トルクが加わるとモータが動かされ、それによ
って位置偏差を生じる。この結果、積分器によるトルク
指令が増大し位置偏差を零にするような位置に戻される
。すると積分器によるトルク指令は零になるから、再び
外乱の影響を受は位置偏差を生じる。従って、この過程
を繰り返すことにより停止中にもかかわらず振動するハ
ンチングと呼ばれる現象が起きるという問題点があった
。However, in the conventional system, since the motor does not generate torque while stopped, when a disturbance torque such as a spring element or a torsion element is applied to one mechanical system, the motor is moved, thereby causing a positional deviation. As a result, the torque command from the integrator increases and the position is returned to such a position that the positional deviation becomes zero. Then, since the torque command from the integrator becomes zero, the positional deviation is again affected by the disturbance. Therefore, by repeating this process, there is a problem in that a phenomenon called hunting occurs in which vibration occurs even when the motor is stopped.

また、機械の有する摩擦力は、経年変化や重力軸・上下
軸などの方向性により一定せず１機械個々に異なる摩擦
力に適応したトルク指令の制御が難しかった。Furthermore, the frictional force of a machine is not constant due to changes over time or the directionality of the gravity axis, vertical axis, etc., making it difficult to control torque commands that adapt to the frictional force that varies from machine to machine.

以上から本発明の目的は、１パルス送りに対する応答精
度を高レベルに維持すると共に、オーバシュートを防止
でき、しかも停止位置でのハンチングを防止することが
できるサーボ制御方法を提供することである。From the above, it is an object of the present invention to provide a servo control method that can maintain a high level of response accuracy to one pulse feed, prevent overshoot, and prevent hunting at a stop position.

本発明の別の目的は１機械個々に異なる摩擦力に対して
最適なトルク指令を与えることができるサーボ制御方法
を提供することである。Another object of the present invention is to provide a servo control method that can give optimum torque commands to different friction forces for each machine.

く課題を解決するための手段〉 第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。Means to solve problems〉 FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention.

ｌは機械系、２は加算回路、３は演算ブロック、５は速
度制御部、５ａは速度制御ブロック、５ｂは不完全積分
項切換部、５Ｃは時間計測用カウンタである。1 is a mechanical system, 2 is an addition circuit, 3 is an arithmetic block, 5 is a speed control section, 5a is a speed control block, 5b is an incomplete integral term switching section, and 5C is a time measurement counter.

く作用〉 機械系１からの位置信号と移動指令との偏差ＥＰを加算
回路２により演算し、該偏差ＥＰが所定の基準値以下に
なった時点で速度制御部５は、速度フィードバックルー
プの不完全積分項に３を大きくシ（例えばに、＝１）、
所定時間経過後に該不完全積分項に、を零に設定して積
分値を保持し、これにより前記速度フィードバックルー
プに出力されるトルク指令Ｔ　ｃ＋ｍｄを一定に保持す
る。なお。Effect> The adder circuit 2 calculates the deviation EP between the position signal from the mechanical system 1 and the movement command, and when the deviation EP becomes equal to or less than a predetermined reference value, the speed control unit 5 controls the speed feedback loop. Increase the complete integral term by 3 (for example, = 1),
After a predetermined period of time has elapsed, the incomplete integral term is set to zero to maintain the integral value, thereby keeping the torque command T c+md output to the speed feedback loop constant. In addition.

所定時間後に得られるトルク指令Ｔｃ＠ｄは、機械系１
の有する摩擦力以下の値に保持される。The torque command Tc@d obtained after a predetermined time is
The frictional force is maintained at a value less than or equal to the frictional force of the

〈実施例〉 以下１本発明の一実施例を図面に従って詳細に説明する
。<Example> An example of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.

第１図はデジタルサーボ系での制御を実現するシステム
ブロック図を示している。１は制御対象の機械系で、こ
こではモータイナーシャＪＩＩ＋により代表される係数
を含む伝達関数により入出力関係が規定される。このサ
ーボ系に入力される移動指令は、バックラッシュ補正や
ピッチ誤差補正の信号と共に加算回路２に入力され、こ
こでリニアスケール、インダクトシン、あるいはパルス
コーダからフィードバックされる位置信号との偏差Ｅｐ
が演算される。ポジションゲインにρを含む演算ブロッ
ク３は、上記偏差Ｅ、から速度指令Ｖｃ＋ｗｄを演算し
、速度指令Ｖｃｍｄが加算回路４に入力され、ここでパ
ルスコーダからフィードバックされる速度信号Ｖｆとの
偏差Ｅｒが演算される。FIG. 1 shows a system block diagram that realizes control using a digital servo system. Reference numeral 1 denotes a mechanical system to be controlled, in which an input/output relationship is defined by a transfer function including a coefficient represented by motor inertia JII+. The movement command input to this servo system is input to the addition circuit 2 together with backlash correction and pitch error correction signals, and here the deviation Ep from the position signal fed back from the linear scale, induct sin, or pulse coder is input.
is calculated. The calculation block 3, which includes ρ in the position gain, calculates the speed command Vc+wd from the deviation E, and the speed command Vcmd is input to the addition circuit 4, where the deviation Er from the speed signal Vf fed back from the pulse coder is calculated. be done.

５は速度制御部であり、速度制御ブロック５ａ。5 is a speed control section, which is a speed control block 5a.

不完全積分項切換部５ｂ、時間計測用カウンタ５Ｃを有
している。It has an incomplete integral term switching section 5b and a time measurement counter 5C.

ｋ□ 特性を有する積分器、に２・Ｅｒを算出する比例演算部
、工およびに２・Ｅｒを合成してトルク指令Ｔｃ１ＩＩ
ｄを出力する加算部等を有している。An integrator with k
It has an addition section etc. that outputs d.

不完全積分項切換部５ｂは、位置偏差Ｅｐが基準値（例
えば１）以上であるか否かに応じて、速度制御ブロック
５ａの不完全積分項に２　を所定値に切り換えるように
なっている。The incomplete integral term switching unit 5b switches the incomplete integral term of the speed control block 5a from 2 to a predetermined value depending on whether the positional deviation Ep is greater than or equal to a reference value (for example, 1). .

時間計測用カウンタ５ｃは１位置偏差ＥＰが基準値（例
えば１）以下になった時点から以降の経過時間を所定周
期でインクリメントする。The time counter 5c increments the elapsed time at a predetermined period from the time when one positional deviation EP becomes equal to or less than a reference value (for example, 1).

この速度制御部５においでは、目標位置に近づいて偏差
Ｅｐが所定の基準値以下になった時点で速度フィードバ
ックループの不完全積分項に、を大きくシ（零から〕、
にし）、該切り換え時点からの時間をカウンタ５ｃによ
り計測し、このカウンタ値が設定値となった時点で該不
完全積分項に３を零に設定してその時の積分値に１・Ｅ
ｒを保持し。In this speed control unit 5, when the target position is approached and the deviation Ep becomes less than a predetermined reference value, the incomplete integral term of the speed feedback loop is significantly increased (from zero).
), the time from the switching point is measured by the counter 5c, and when this counter value reaches the set value, 3 is set to zero for the incomplete integral term and 1.E is added to the integral value at that time.
Hold r.

これにより前記速度フィードバックループに出力される
トルク指令Ｔｃｌ１ｄを一定に保持する。なお。This keeps the torque command Tcl1d output to the speed feedback loop constant. In addition.

カウンタ５ｃの計測により所定時間後に得られるトルク
指令Ｔｃｗｒｄは１機械系１の有する摩擦力以下の値に
保持する。この速度制御ブロック５から出力されるトル
ク指令’ｒｃｍｄが電流制御ブロック６を介して機械系
１を騒動するサーボモータへの指令電流を決定している
。本発明の特徴は、上記速度制御ブロック５において偏
差Ｅρおよびカウンタ値により、速度フィードバックル
ープの不完全積分項に、を制御して、スティックスリッ
プ等による機械系１でのオーバシュートを防止すると共
に、停止１−中のハンチングを防止する。The torque command Tcwrd obtained after a predetermined time by measurement by the counter 5c is maintained at a value equal to or less than the frictional force of one mechanical system 1. The torque command 'rcmd outputted from the speed control block 5 determines the command current to the servo motor which causes the mechanical system 1 to be disturbed via the current control block 6. A feature of the present invention is that the speed control block 5 controls the incomplete integral term of the speed feedback loop using the deviation Eρ and the counter value to prevent overshoot in the mechanical system 1 due to stick-slip etc. Stop 1 - Prevent hunting during stop.

次に上記速度制御ブロック５ａでの不完全積分項に□の
制御について、第２図に示すアナログサーボ系とその信
号波形を参照しながら説明する。Next, the control of the incomplete integral term in the speed control block 5a will be explained with reference to the analog servo system and its signal waveform shown in FIG.

なお、第２図（ａ）において、４は速度指令ＶＣＩｌｄ
と速度信号ＶｆＯ差である速度偏差Ｅｒを出力するアナ
ログ加算回路であり、５ａは速度制御ブロックであり、
増幅器１２と該増幅器１２に並列接続された２つの抵抗
１３，１．４の直列回路と抵抗１４に並列接続されたコ
ンデンサ１５を有している。抵抗１３の抵抗値Ｒ工は、
第１図の速度制御ブロック５ａの比例ゲインに２　に対
応し、抵抗１４の抵抗値Ｒ２は不完全積分項に３に対応
し、抵抗１４と並列に接続されたコンデンサ１５の容量
Ｃ１は、速度制御ブロック５ａの積分ゲインｋに対応す
る６ まず、偏差ＥＰによる不完全積分項に３の制御について
説明する。第２図（ｂ）において、時刻ｔ工に１パルス
の移動指令が入力されて位置偏差Ｅｐが基準値（＝１）
になった時、上記抵抗値Ｒを無限大にする（不完全積分
項を零にする）。In addition, in FIG. 2(a), 4 is the speed command VCIld
5a is a speed control block, which outputs a speed deviation Er which is the difference between
It has an amplifier 12, two resistors 13 connected in parallel to the amplifier 12, a series circuit of 1.4, and a capacitor 15 connected in parallel to the resistor 14. The resistance value R of resistor 13 is
The proportional gain of the speed control block 5a in FIG. 6 corresponding to the integral gain k of the control block 5a First, the control of 3 for the incomplete integral term due to the deviation EP will be explained. In Fig. 2(b), a one-pulse movement command is input at time t, and the positional deviation Ep becomes the reference value (=1).
When this happens, the resistance value R is made infinite (the incomplete integral term is made zero).

これにより、トルク指令Ｔｃ■ｄは以後時間に比例する
直線ａに沿って上昇し１機械系１の静摩擦特性に応じた
トルクＴｓ以上になり、時刻ｔ２において１パルス分の
移動が行われる。この移動により位置偏差ＥＰが基準値
以下になると（零になると）、上記抵抗Ｒ２を所定値に
して不完全積分ゲインを大きな値（＝１）にする、つま
り、機械系１の移動開始前から抵抗Ｒ２を小さくしてお
くと（不完全積分項を大にしておくと）、同図（ｂ）の
点線ａ′に示す曲線に沿って緩やかにトルクが増加する
ので、１パルスの移動指令があっても静摩擦トルクに打
ち勝てず、バックラッシュがあるように見え１位置決め
精度が劣化する。反対に、機械系１の移動開始（１１の
時刻）の後もなお抵抗Ｒ３を無限大のままにしておくと
（不完全積分項を零にしておくと）、移動開始後の機械
系でも一点ｌＡ線すで示すようにトルクを保持するため
。As a result, the torque command Tc■d increases along the straight line a proportional to time, becomes equal to or higher than the torque Ts corresponding to the static friction characteristics of the mechanical system 1, and a movement corresponding to one pulse is performed at time t2. When the positional deviation EP becomes less than the reference value (becomes zero) due to this movement, the resistance R2 is set to a predetermined value and the incomplete integral gain is set to a large value (=1), that is, before the mechanical system 1 starts moving. If the resistance R2 is kept small (if the incomplete integral term is made large), the torque will gradually increase along the curve shown by the dotted line a' in FIG. Even if there is, the static friction torque cannot be overcome, and there appears to be backlash, which degrades the positioning accuracy. On the other hand, if the resistance R3 is left at infinity even after the movement of mechanical system 1 starts (time 11) (if the incomplete integral term is set to zero), even the mechanical system after the start of movement will reach one point. To hold the torque as shown in the lA line already.

機械が停止できず過大なオーバシュートを生じる。The machine cannot stop and excessive overshoot occurs.

しかし、前述のように機械系１からの位置信号と移動指
令との偏差ＥＰが所定の基準値を越えた時点を検出し、
速度フィードバックループの積分ゲインに含まれる不完
全積分項に３　を制御すれば。However, as mentioned above, the point in time when the deviation EP between the position signal from the mechanical system 1 and the movement command exceeds a predetermined reference value is detected;
If we control the incomplete integral term included in the integral gain of the velocity feedback loop by 3.

第２図（ｂ）に示す実１１Ａｃのようなトルク指令曲線
となり、余分なトルクがオーバシュートを引き起こさな
いですむ。The torque command curve becomes like Act 11Ac shown in FIG. 2(b), and excess torque does not cause overshoot.

次に上記実線Ｃのようなトルク指令減衰時の不完全積分
項に３の制御について説明する。なお。Next, the third control for the incomplete integral term when the torque command is attenuated as shown by the solid line C will be explained. In addition.

はじめに昭和６３年８月２９日出願「サーボ制御方法」
　（出願人ファナック株式会社）で提案している不完全
積分項の制御方法とその問題点を説明し、しかる後本発
明による不完全積分項の制御方法を説明する。Introduction "Servo control method" filed on August 29, 1985
(Applicant: FANUC CORPORATION) A method of controlling an incomplete integral term and its problems will be explained, and then a method of controlling an incomplete integral term according to the present invention will be explained.

さて、前出の「サーボ制御方法」では、速度制御ブロッ
ク５ａの積分値に応じて不完全積分項ｋを制御している
。すなわち、第２図（ｃ）において１時刻ｔ□に１パル
スの移動指令が入力されると、前述の如くトルク指令Ｔ
　ｃｓｄは時間に比例する直線ａに沿って上昇し１機械
系１の静摩擦特性に応じた所定の値Ｔｓａ以上になって
時刻ｔ□で実際の位置移動が行われる０時刻ｔ２にパル
ス相当の移動が検出された時、上記抵抗Ｒ２に相当する
不完全積分項に５を大きくし、トルク指令ＴｃＩＩｄを
指数関数的に減衰させる、トルク指令Ｔ　ｃ＋ａｄが減
衰して機械系１の有する摩擦力Ｔｓａ以下に設定された
一定値Ｔｃに達すると（時刻ｔ、）、換言すれば積分値
が設定値以下になると、不完全積分項に３を零に再設定
し、その時の積分値（トルク指令）ｋｌ・Ｅｒを一定に
保持する。上記のような制御により、オーバシュートす
ることなく停止することができ、且つ停止中に摩擦力を
越えない一定のトルクを加えることにより停止時のハン
チングを防ぐことができる。Now, in the aforementioned "servo control method", the incomplete integral term k is controlled according to the integral value of the speed control block 5a. That is, when a one-pulse movement command is input at one time t□ in FIG. 2(c), the torque command T is input as described above.
csd rises along a straight line a proportional to time, and when it exceeds a predetermined value Tsa according to the static friction characteristics of mechanical system 1, actual position movement occurs at time t□. At time t2, a movement equivalent to a pulse occurs. is detected, the incomplete integral term corresponding to the resistance R2 is increased by 5, and the torque command TcIId is exponentially attenuated. When the constant value Tc set in is reached (time t,), in other words, when the integral value becomes less than the set value, 3 is reset to zero in the incomplete integral term, and the integral value (torque command) kl at that time is set to zero.・Hold Er constant. By controlling as described above, it is possible to stop without overshooting, and hunting can be prevented during stopping by applying a constant torque that does not exceed the frictional force during stopping.

しかしながら１機械の有する摩擦力は経年変化や重力軸
・上下軸などの方向性により一定せず、例えば摩擦力が
ＴａａからＴａｂに変化した場合、設定値Ｔｃが一定の
ため、提案方法では摩擦力Ｔｓｂに打ち勝って機械はオ
ーバシュートを起こしてしまう。However, the frictional force of one machine is not constant due to aging or the directionality of the gravity axis, vertical axis, etc. For example, when the frictional force changes from Taa to Tab, the set value Tc is constant, so in the proposed method, the frictional force Overcoming Tsb causes the machine to overshoot.

そこで本発明では、Ｎ２図（ｄ）に示すように、目碇位
匝に近づいて偏差Ｅｐが所定の基準値以下になった時点
（時刻ｔ２あるいはｔ２′）で速度フィードバックルー
プの不完全積分項に、を大きくしく零から１にし）、ト
ルク指令Ｔｅｎｄを減衰させる。そして、該切り換え時
点からの時間をカウンタ５ｃにより計測し、このカウン
タ値が設定値Ｘとなった時点（ｔａあるいはｔ、′）で
該不完全積分項に、を零に設定してその時の積分値ｋ。Therefore, in the present invention, as shown in the N2 diagram (d), the incomplete integral term of the velocity feedback loop is applied at the time when the toe approaches the target anchorage position and the deviation Ep becomes less than a predetermined reference value (time t2 or t2'). (increase the value from zero to 1) to attenuate the torque command Tend. Then, the time from the switching point is measured by the counter 5c, and when the counter value reaches the set value X (ta or t,'), the incomplete integral term is set to zero and the integral at that time is value k.

Ｅｒを保持するようにしている。これにより前記速度フ
ィードバックループに出力されるトルク指令Ｔｃ＋＊ｄ
を１機械系１の有する摩擦力ＴｓａあるいはＴａｂ以下
の値に保持する。従って、機械系１の摩擦力が変化して
も、摩擦力に対して最適なトルク指令Ｔｃｍｄを与える
ことができ、停止時のオーバシュートおよび停止位置で
のハンチングを防止することができる。I try to keep Er. As a result, the torque command Tc++d is output to the speed feedback loop.
is maintained at a value equal to or less than the frictional force Tsa or Tab of the mechanical system 1. Therefore, even if the frictional force of the mechanical system 1 changes, the optimum torque command Tcmd can be given to the frictional force, and overshoot at the time of stopping and hunting at the stopped position can be prevented.

第３＠は本発明の処理の流れ図であり、ｌパルス分の位
置指令があった場合についてステップ順に説明する。演
算ブロック３で偏差ＥＰに基いて演算された速度指令Ｖ
ｃ馬ｄと、速度フィードバックループから得られる速度
信号Ｖｆとを、加算回路４においてＥｒ　＝Ｖｃｍｄ−
Ｖｆにより演算し、速度信号偏差Ｅｒを算出する（ステ
ップ１０１〜１０３）。The third @ is a flowchart of the process of the present invention, and the case where there is a position command for 1 pulse will be explained in order of steps. Speed command V calculated based on deviation EP in calculation block 3
c Horse d and the speed signal Vf obtained from the speed feedback loop are combined in the adder circuit 4 as Er = Vcmd-
Vf is used to calculate the speed signal deviation Er (steps 101 to 103).

次に不完全積分項切換部５ｂにおいて位置偏差Ｅｐが所
定の基準値（＝１）以下かチエツクしくステップ１０４
）、位置偏差Ｅｐが所定の基準値（＝ｌ）以上であり１
例えば１パルス入方があり移動する前であれば、換言す
れば第２図（ｄ）の時刻ｔ、→ｔｔ　　（ｔｉ→ｔ２′
）の間は、カウンタ５ｃの値はｒＱＪに初期設定され（
ステップ１０９）、不完全積分項に、を小さく（零に）
設定しくステップ１１０）、順次加算される偏差Ｅｒに
応じて直線的に増加する積分器出方ｉ　（＝ｋ・Ｅｒ−
ｔ）によりトルク指令Ｔ　ｃｍｄ　（＝ｘ　＋　ｋ　ｘ
Ｅｒ）を算出しくステップ１０８）、これを速度フィー
ドバックループに出力する。Next, in step 104, the incomplete integral term switching unit 5b checks whether the positional deviation Ep is less than a predetermined reference value (=1).
), the positional deviation Ep is greater than or equal to a predetermined reference value (=l) and 1
For example, if one pulse is input and before the movement, in other words, time t, →tt (ti→t2') in FIG. 2(d)
), the value of the counter 5c is initially set to rQJ (
Step 109), reduce (to zero) the incomplete integral term.
In step 110), the integrator output i (=k・Er−
t), the torque command T cmd (=x + k x
Calculate Er) and output it to the velocity feedback loop (step 108).

一方０機械系ｌの該摩擦特性に応じたトルクＴｓａ（Ｔ
ａｂ）以上になって時刻ｔｚ　（ｔ＊’　）で実際の位
置移動が行われて位置偏差Ｅｐが基準値以下となれば更
にカウンタ５ｃにおけるカウンタ値が設定値Ｘ以上であ
るかどうかをチエツクする（ステップ１０５）。On the other hand, the torque Tsa (T
ab) If the actual position movement is performed at time tz (t*') and the positional deviation Ep becomes less than the reference value, it is further checked whether the counter value in the counter 5c is greater than or equal to the set value X. (Step 105).

位置偏差ＥＰが所定の基準値以下（Ｅｐ＝Ｏ）で、且つ
カウンタ値が設定値Ｘ以下ならば、換言すれば第２図（
ｄ）に示す時刻ｔ２→ｔｓ　　Ｄａ→ｔ、′）の間は、
カウンタ値を１つインクリメントした後（ステップ１０
６）、不完全積分項ｋを大きく１例えばに３＝１に設定
しくステップ１０７）、該不完全積分項に、に基いて算
出された積分器出力ｉ　（＝に、　・Ｅｒ−ｅｘｐ（−
に３ｔ））によりトルク指令Ｔｅａ＋ｄ　　（＝　ｉ　
＋　ｋ、　・Ｅｒ）を算出しくステップ１０８）−これ
を速度フィードバックループに出力する。In other words, if the positional deviation EP is less than the predetermined reference value (Ep=O) and the counter value is less than the set value
During the time t2→ts Da→t,′) shown in d),
After incrementing the counter value by one (step 10
6), set the incomplete integral term k to a large value 1, for example, 3=1 (step 107), and set the integrator output i (= to, ・Er−exp(−
3t)) gives the torque command Tea+d (= i
+k, ·Er) - step 108) - output this to the velocity feedback loop.

また、ステップ１０５の判断でカウンタ値が設定値Ｘを
越えれば、換言すれば第２図（ｄ）の時刻ｔｚ　（ｔ３
’　）以降は不完全積分項ｋＪを零に再設定しくステッ
プ１ｉｏ）−該一定の積分器出力によりトルク指令Ｔｃ
ｍｄを算出しくステップ１０７）、これを速度フィード
バックループに出力する。In addition, if the counter value exceeds the set value X as determined in step 105, in other words, time tz (t3
) After that, reset the incomplete integral term kJ to zero. Step 1io) - The torque command Tc is determined by the constant integrator output.
md is calculated (step 107) and outputted to the velocity feedback loop.

〈発明の効果〉 以上本発明によれば、機械系からの位置信号と移動指令
との偏差を演算し、該偏差が所定の基準値以下になった
時点で速度フィードバックループの不完全積分項を大き
くし、所定時間経過後に該不完全積分項を零に設定して
積分値を保持し、これにより前記速度フィードバックル
ープに出力されるトルク指令を保持するように構成した
から、ｌパルス送りに対する応答精度を高レベルに維持
すると共に、オーバシュートを防止でき５位置偏差を零
としたうえで停止位置でのハンチングを防止することが
できる。<Effects of the Invention> According to the present invention, the deviation between the position signal from the mechanical system and the movement command is calculated, and when the deviation becomes equal to or less than a predetermined reference value, the incomplete integral term of the speed feedback loop is calculated. The incomplete integral term is set to zero after a predetermined period of time has elapsed to hold the integral value, thereby holding the torque command output to the speed feedback loop. Accuracy can be maintained at a high level, overshoot can be prevented, positional deviation can be reduced to zero, and hunting at the stop position can be prevented.

また、所定時間経過後に得られるトルク指令は機械系の
有する摩擦力以下の値に保持されるので、経年変化や重
力軸・上下軸などの方向性により機械系の摩擦力が異な
っていても、最適なトルク指令を与えることができる。In addition, the torque command obtained after a predetermined period of time is maintained at a value less than the frictional force of the mechanical system, so even if the frictional force of the mechanical system differs due to aging or the directionality of the gravity axis, vertical axis, etc. An optimal torque command can be given.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図。 第２図（ａ）は同実施例をアナログサーボ系の場合に対
応させた回路構成図、 第２図（ｂ）は偏差Ｅｐによる不完全積分項にの制御説
明図。 第２図（ｃ）は積分値による不完全積分項に３の制御説
明図。 第２図（ｄ）は時間設定による不完全積分項にの制御説
明図、 第３図は本発明の処理の流れ図。 １・・機械系。 ２・・加算回路。 ３・・演算ブロック。 ５・・速度制御部。 ５ａ・・速度制御ブロック、 ５ｂ・・不完全積分項切換部、 ５ｃ・・時間計測用カウンタ。 特許出願人　　　　　　　　ファナック株式会社第２図 （σ） 第 ２図 （ｂ’） 第 図 （ｄ） ７団ｍ 第２図 （Ｃ） 第 図FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention. FIG. 2(a) is a circuit configuration diagram in which the same embodiment is applied to an analog servo system, and FIG. 2(b) is an explanatory diagram of control of the incomplete integral term by the deviation Ep. FIG. 2(c) is an explanatory diagram of control of three incomplete integral terms based on integral values. FIG. 2(d) is an explanatory diagram of control of the incomplete integral term by time setting, and FIG. 3 is a flowchart of the processing of the present invention. 1. Mechanical system. 2...Addition circuit. 3. Arithmetic block. 5...Speed control section. 5a: Speed control block, 5b: Incomplete integral term switching unit, 5c: Time measurement counter. Patent Applicant Fanuc Corporation Figure 2 (σ) Figure 2 (b') Figure (d) Group 7 m Figure 2 (C) Figure

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）機械系との間で位置フィードバックと速度フィー
ドバックのループを有するサーボ制御方法において、 機械系からの位置信号と移動指令との偏差を演算し、該
偏差が所定の基準値以下になった時点で速度フィードバ
ックループの不完全積分項を大きくし、 所定時間経過後に該不完全積分項を零に設定して積分値
を保持し、これにより前記速度フィードバックループに
出力されるトルク指令を保持することを特徴とするサー
ボ制御方法。(1) In a servo control method that has a loop of position feedback and speed feedback with the mechanical system, the deviation between the position signal from the mechanical system and the movement command is calculated, and the deviation is below a predetermined reference value. Increase the incomplete integral term of the speed feedback loop at a certain point in time, and after a predetermined period of time, set the incomplete integral term to zero to hold the integral value, thereby holding the torque command output to the speed feedback loop. A servo control method characterized by: （２）前記所定時間経過後に得られるトルク指令は、機
械系の有する摩擦力以下の値に保持することを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載のサーボ制御方法。(2) The servo control method according to claim 1, wherein the torque command obtained after the predetermined time has elapsed is maintained at a value equal to or less than the frictional force of the mechanical system.