JPH02101978A - Servo control method - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はデジタル制御によりサーボモータを制御するサ
ーボ制御方法に係り、特に停止時のオーバシュートおよ
び停止位置でのハンチングを防止することができるサー
ボ制御方法に関する。[Detailed Description of the Invention] <Industrial Application Field> The present invention relates to a servo control method for controlling a servo motor by digital control, and in particular to a servo control method that can prevent overshoot when stopped and hunting at a stopped position. Regarding control method.
〈従来技術〉
通常のデジタルサーボ系において、位置指令としての1
パルスが入力されると、積分器の出力が1次関数的に上
昇していき、該積分器出力に応じたトルクが機械系の静
摩擦力を越えた時1機械系は移動を開始する。このよう
なサーボ制御では。<Prior art> In a normal digital servo system, 1 as a position command
When a pulse is input, the output of the integrator increases linearly, and when the torque corresponding to the integrator output exceeds the static friction force of the mechanical system, the mechanical system starts moving. With servo control like this.
速度フィードバックループの不完全積分項を切り換える
ことにより、短時間で駆動力を増大させることができ、
しかも停止時の位置偏差を零にすると共に、オーバシュ
ートを小さくできる。すなわち1位置偏差が所定値(例
えば1)以上の時、上記不完全積分項を小さく設定する
ことにより、出力されるトルク指令の増加率を1次関数
的に設定し1位置指令が与えられてから実際に機械系が
動きだす迄の時間の短縮、あるいはlパルスでの移動を
可能とする。また、位置偏差が所定値以下の時は反対に
不完全積分項を大きく設定することにより、トルク指令
を指数関数的に減衰させて1機械系の位置決めの際のオ
ーバシュートをなくして位置決め精度を向上させている
。By switching the incomplete integral term of the speed feedback loop, the driving force can be increased in a short time.
Moreover, the positional deviation at the time of stopping can be reduced to zero, and overshoot can be reduced. In other words, when one position deviation is greater than a predetermined value (for example, 1), by setting the incomplete integral term to a small value, the increase rate of the output torque command is set as a linear function, and one position command is given. This shortens the time it takes for the mechanical system to actually start moving, or allows it to move in one pulse. In addition, when the position deviation is less than a predetermined value, by setting the incomplete integral term to a large value, the torque command is exponentially attenuated, eliminating overshoot during positioning of one mechanical system and improving positioning accuracy. Improving.
〈発明が解決しようとする課題〉
上記のように従来のサーボ制御では、位置偏差が基準値
より小さくなった場合に不完全積分項を大きくすること
で、トルク指令を指数関数的に減衰し最終的には零にす
ることでオーバシュートの発生を防いでいた。<Problems to be Solved by the Invention> As mentioned above, in conventional servo control, by increasing the incomplete integral term when the positional deviation becomes smaller than the reference value, the torque command is exponentially attenuated and the final By setting it to zero, overshoot was prevented.
ところが、従来方式では停止中にモータがトルクを発生
していないために1機械系にばね要素とかねじれ要素な
どの外乱トルクが加わるとモータが動かされ、それによ
って位置偏差を生じる。この結果、積分器によるトルク
指令が増大し位置偏差を零にするような位置に戻される
。すると積分器によるトルク指令は零になるから、再び
外乱の影響を受は位置偏差を生じる。従って、この過程
を繰り返すことにより停止中にもかかわらず振動するハ
ンチングと呼ばれる現象が起きるという問題点があった
。However, in the conventional system, since the motor does not generate torque while stopped, when a disturbance torque such as a spring element or a torsion element is applied to one mechanical system, the motor is moved, thereby causing a positional deviation. As a result, the torque command from the integrator increases and the position is returned to such a position that the positional deviation becomes zero. Then, since the torque command from the integrator becomes zero, the positional deviation is again affected by the disturbance. Therefore, by repeating this process, there is a problem in that a phenomenon called hunting occurs in which vibration occurs even when the motor is stopped.
また、機械の有する摩擦力は、経年変化や重力軸・上下
軸などの方向性により一定せず1機械個々に異なる摩擦
力に適応したトルク指令の制御が難しかった。Furthermore, the frictional force of a machine is not constant due to changes over time or the directionality of the gravity axis, vertical axis, etc., making it difficult to control torque commands that adapt to the frictional force that varies from machine to machine.
以上から本発明の目的は、1パルス送りに対する応答精
度を高レベルに維持すると共に、オーバシュートを防止
でき、しかも停止位置でのハンチングを防止することが
できるサーボ制御方法を提供することである。From the above, it is an object of the present invention to provide a servo control method that can maintain a high level of response accuracy to one pulse feed, prevent overshoot, and prevent hunting at a stop position.
本発明の別の目的は1機械個々に異なる摩擦力に対して
最適なトルク指令を与えることができるサーボ制御方法
を提供することである。Another object of the present invention is to provide a servo control method that can give optimum torque commands to different friction forces for each machine.
く課題を解決するための手段〉 第1図は本発明の一実施例を示すブロック図である。Means to solve problems〉 FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention.
lは機械系、2は加算回路、3は演算ブロック、5は速
度制御部、5aは速度制御ブロック、5bは不完全積分
項切換部、5Cは時間計測用カウンタである。1 is a mechanical system, 2 is an addition circuit, 3 is an arithmetic block, 5 is a speed control section, 5a is a speed control block, 5b is an incomplete integral term switching section, and 5C is a time measurement counter.
く作用〉
機械系1からの位置信号と移動指令との偏差EPを加算
回路2により演算し、該偏差EPが所定の基準値以下に
なった時点で速度制御部5は、速度フィードバックルー
プの不完全積分項に3を大きくシ(例えばに、=1)、
所定時間経過後に該不完全積分項に、を零に設定して積
分値を保持し、これにより前記速度フィードバックルー
プに出力されるトルク指令T c+mdを一定に保持す
る。なお。Effect> The adder circuit 2 calculates the deviation EP between the position signal from the mechanical system 1 and the movement command, and when the deviation EP becomes equal to or less than a predetermined reference value, the speed control unit 5 controls the speed feedback loop. Increase the complete integral term by 3 (for example, = 1),
After a predetermined period of time has elapsed, the incomplete integral term is set to zero to maintain the integral value, thereby keeping the torque command T c+md output to the speed feedback loop constant. In addition.
所定時間後に得られるトルク指令Tc@dは、機械系1
の有する摩擦力以下の値に保持される。The torque command Tc@d obtained after a predetermined time is
The frictional force is maintained at a value less than or equal to the frictional force of the
〈実施例〉
以下1本発明の一実施例を図面に従って詳細に説明する
。<Example> An example of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
第1図はデジタルサーボ系での制御を実現するシステム
ブロック図を示している。1は制御対象の機械系で、こ
こではモータイナーシャJII+により代表される係数
を含む伝達関数により入出力関係が規定される。このサ
ーボ系に入力される移動指令は、バックラッシュ補正や
ピッチ誤差補正の信号と共に加算回路2に入力され、こ
こでリニアスケール、インダクトシン、あるいはパルス
コーダからフィードバックされる位置信号との偏差Ep
が演算される。ポジションゲインにρを含む演算ブロッ
ク3は、上記偏差E、から速度指令Vc+wdを演算し
、速度指令Vcmdが加算回路4に入力され、ここでパ
ルスコーダからフィードバックされる速度信号Vfとの
偏差Erが演算される。FIG. 1 shows a system block diagram that realizes control using a digital servo system. Reference numeral 1 denotes a mechanical system to be controlled, in which an input/output relationship is defined by a transfer function including a coefficient represented by motor inertia JII+. The movement command input to this servo system is input to the addition circuit 2 together with backlash correction and pitch error correction signals, and here the deviation Ep from the position signal fed back from the linear scale, induct sin, or pulse coder is input.
is calculated. The calculation block 3, which includes ρ in the position gain, calculates the speed command Vc+wd from the deviation E, and the speed command Vcmd is input to the addition circuit 4, where the deviation Er from the speed signal Vf fed back from the pulse coder is calculated. be done.
5は速度制御部であり、速度制御ブロック5a。5 is a speed control section, which is a speed control block 5a.
不完全積分項切換部5b、時間計測用カウンタ5Cを有
している。It has an incomplete integral term switching section 5b and a time measurement counter 5C.
k□
特性を有する積分器、に2・Erを算出する比例演算部
、工およびに2・Erを合成してトルク指令Tc1II
dを出力する加算部等を有している。An integrator with k
It has an addition section etc. that outputs d.
不完全積分項切換部5bは、位置偏差Epが基準値(例
えば1)以上であるか否かに応じて、速度制御ブロック
5aの不完全積分項に2 を所定値に切り換えるように
なっている。The incomplete integral term switching unit 5b switches the incomplete integral term of the speed control block 5a from 2 to a predetermined value depending on whether the positional deviation Ep is greater than or equal to a reference value (for example, 1). .
時間計測用カウンタ5cは1位置偏差EPが基準値(例
えば1)以下になった時点から以降の経過時間を所定周
期でインクリメントする。The time counter 5c increments the elapsed time at a predetermined period from the time when one positional deviation EP becomes equal to or less than a reference value (for example, 1).
この速度制御部5においでは、目標位置に近づいて偏差
Epが所定の基準値以下になった時点で速度フィードバ
ックループの不完全積分項に、を大きくシ(零から〕、
にし)、該切り換え時点からの時間をカウンタ5cによ
り計測し、このカウンタ値が設定値となった時点で該不
完全積分項に3を零に設定してその時の積分値に1・E
rを保持し。In this speed control unit 5, when the target position is approached and the deviation Ep becomes less than a predetermined reference value, the incomplete integral term of the speed feedback loop is significantly increased (from zero).
), the time from the switching point is measured by the counter 5c, and when this counter value reaches the set value, 3 is set to zero for the incomplete integral term and 1.E is added to the integral value at that time.
Hold r.
これにより前記速度フィードバックループに出力される
トルク指令Tcl1dを一定に保持する。なお。This keeps the torque command Tcl1d output to the speed feedback loop constant. In addition.
カウンタ5cの計測により所定時間後に得られるトルク
指令Tcwrdは1機械系1の有する摩擦力以下の値に
保持する。この速度制御ブロック5から出力されるトル
ク指令’rcmdが電流制御ブロック6を介して機械系
1を騒動するサーボモータへの指令電流を決定している
。本発明の特徴は、上記速度制御ブロック5において偏
差Eρおよびカウンタ値により、速度フィードバックル
ープの不完全積分項に、を制御して、スティックスリッ
プ等による機械系1でのオーバシュートを防止すると共
に、停止1−中のハンチングを防止する。The torque command Tcwrd obtained after a predetermined time by measurement by the counter 5c is maintained at a value equal to or less than the frictional force of one mechanical system 1. The torque command 'rcmd outputted from the speed control block 5 determines the command current to the servo motor which causes the mechanical system 1 to be disturbed via the current control block 6. A feature of the present invention is that the speed control block 5 controls the incomplete integral term of the speed feedback loop using the deviation Eρ and the counter value to prevent overshoot in the mechanical system 1 due to stick-slip etc. Stop 1 - Prevent hunting during stop.
次に上記速度制御ブロック5aでの不完全積分項に□の
制御について、第2図に示すアナログサーボ系とその信
号波形を参照しながら説明する。Next, the control of the incomplete integral term in the speed control block 5a will be explained with reference to the analog servo system and its signal waveform shown in FIG.
なお、第2図(a)において、4は速度指令VCIld
と速度信号VfO差である速度偏差Erを出力するアナ
ログ加算回路であり、5aは速度制御ブロックであり、
増幅器12と該増幅器12に並列接続された2つの抵抗
13,1.4の直列回路と抵抗14に並列接続されたコ
ンデンサ15を有している。抵抗13の抵抗値R工は、
第1図の速度制御ブロック5aの比例ゲインに2 に対
応し、抵抗14の抵抗値R2は不完全積分項に3に対応
し、抵抗14と並列に接続されたコンデンサ15の容量
C1は、速度制御ブロック5aの積分ゲインkに対応す
る6
まず、偏差EPによる不完全積分項に3の制御について
説明する。第2図(b)において、時刻t工に1パルス
の移動指令が入力されて位置偏差Epが基準値(=1)
になった時、上記抵抗値Rを無限大にする(不完全積分
項を零にする)。In addition, in FIG. 2(a), 4 is the speed command VCIld
5a is a speed control block, which outputs a speed deviation Er which is the difference between
It has an amplifier 12, two resistors 13 connected in parallel to the amplifier 12, a series circuit of 1.4, and a capacitor 15 connected in parallel to the resistor 14. The resistance value R of resistor 13 is
The proportional gain of the speed control block 5a in FIG. 6 corresponding to the integral gain k of the control block 5a First, the control of 3 for the incomplete integral term due to the deviation EP will be explained. In Fig. 2(b), a one-pulse movement command is input at time t, and the positional deviation Ep becomes the reference value (=1).
When this happens, the resistance value R is made infinite (the incomplete integral term is made zero).
これにより、トルク指令Tc■dは以後時間に比例する
直線aに沿って上昇し1機械系1の静摩擦特性に応じた
トルクTs以上になり、時刻t2において1パルス分の
移動が行われる。この移動により位置偏差EPが基準値
以下になると(零になると)、上記抵抗R2を所定値に
して不完全積分ゲインを大きな値(=1)にする、つま
り、機械系1の移動開始前から抵抗R2を小さくしてお
くと(不完全積分項を大にしておくと)、同図(b)の
点線a′に示す曲線に沿って緩やかにトルクが増加する
ので、1パルスの移動指令があっても静摩擦トルクに打
ち勝てず、バックラッシュがあるように見え1位置決め
精度が劣化する。反対に、機械系1の移動開始(11の
時刻)の後もなお抵抗R3を無限大のままにしておくと
(不完全積分項を零にしておくと)、移動開始後の機械
系でも一点lA線すで示すようにトルクを保持するため
。As a result, the torque command Tc■d increases along the straight line a proportional to time, becomes equal to or higher than the torque Ts corresponding to the static friction characteristics of the mechanical system 1, and a movement corresponding to one pulse is performed at time t2. When the positional deviation EP becomes less than the reference value (becomes zero) due to this movement, the resistance R2 is set to a predetermined value and the incomplete integral gain is set to a large value (=1), that is, before the mechanical system 1 starts moving. If the resistance R2 is kept small (if the incomplete integral term is made large), the torque will gradually increase along the curve shown by the dotted line a' in FIG. Even if there is, the static friction torque cannot be overcome, and there appears to be backlash, which degrades the positioning accuracy. On the other hand, if the resistance R3 is left at infinity even after the movement of mechanical system 1 starts (time 11) (if the incomplete integral term is set to zero), even the mechanical system after the start of movement will reach one point. To hold the torque as shown in the lA line already.
機械が停止できず過大なオーバシュートを生じる。The machine cannot stop and excessive overshoot occurs.
しかし、前述のように機械系1からの位置信号と移動指
令との偏差EPが所定の基準値を越えた時点を検出し、
速度フィードバックループの積分ゲインに含まれる不完
全積分項に3 を制御すれば。However, as mentioned above, the point in time when the deviation EP between the position signal from the mechanical system 1 and the movement command exceeds a predetermined reference value is detected;
If we control the incomplete integral term included in the integral gain of the velocity feedback loop by 3.
第2図(b)に示す実11Acのようなトルク指令曲線
となり、余分なトルクがオーバシュートを引き起こさな
いですむ。The torque command curve becomes like Act 11Ac shown in FIG. 2(b), and excess torque does not cause overshoot.
次に上記実線Cのようなトルク指令減衰時の不完全積分
項に3の制御について説明する。なお。Next, the third control for the incomplete integral term when the torque command is attenuated as shown by the solid line C will be explained. In addition.
はじめに昭和63年8月29日出願「サーボ制御方法」
(出願人ファナック株式会社)で提案している不完全
積分項の制御方法とその問題点を説明し、しかる後本発
明による不完全積分項の制御方法を説明する。Introduction "Servo control method" filed on August 29, 1985
(Applicant: FANUC CORPORATION) A method of controlling an incomplete integral term and its problems will be explained, and then a method of controlling an incomplete integral term according to the present invention will be explained.
さて、前出の「サーボ制御方法」では、速度制御ブロッ
ク5aの積分値に応じて不完全積分項kを制御している
。すなわち、第2図(c)において1時刻t□に1パル
スの移動指令が入力されると、前述の如くトルク指令T
csdは時間に比例する直線aに沿って上昇し1機械
系1の静摩擦特性に応じた所定の値Tsa以上になって
時刻t□で実際の位置移動が行われる0時刻t2にパル
ス相当の移動が検出された時、上記抵抗R2に相当する
不完全積分項に5を大きくし、トルク指令TcIIdを
指数関数的に減衰させる、トルク指令T c+adが減
衰して機械系1の有する摩擦力Tsa以下に設定された
一定値Tcに達すると(時刻t、)、換言すれば積分値
が設定値以下になると、不完全積分項に3を零に再設定
し、その時の積分値(トルク指令)kl・Erを一定に
保持する。上記のような制御により、オーバシュートす
ることなく停止することができ、且つ停止中に摩擦力を
越えない一定のトルクを加えることにより停止時のハン
チングを防ぐことができる。Now, in the aforementioned "servo control method", the incomplete integral term k is controlled according to the integral value of the speed control block 5a. That is, when a one-pulse movement command is input at one time t□ in FIG. 2(c), the torque command T is input as described above.
csd rises along a straight line a proportional to time, and when it exceeds a predetermined value Tsa according to the static friction characteristics of mechanical system 1, actual position movement occurs at time t□. At time t2, a movement equivalent to a pulse occurs. is detected, the incomplete integral term corresponding to the resistance R2 is increased by 5, and the torque command TcIId is exponentially attenuated. When the constant value Tc set in is reached (time t,), in other words, when the integral value becomes less than the set value, 3 is reset to zero in the incomplete integral term, and the integral value (torque command) kl at that time is set to zero.・Hold Er constant. By controlling as described above, it is possible to stop without overshooting, and hunting can be prevented during stopping by applying a constant torque that does not exceed the frictional force during stopping.
しかしながら1機械の有する摩擦力は経年変化や重力軸
・上下軸などの方向性により一定せず、例えば摩擦力が
TaaからTabに変化した場合、設定値Tcが一定の
ため、提案方法では摩擦力Tsbに打ち勝って機械はオ
ーバシュートを起こしてしまう。However, the frictional force of one machine is not constant due to aging or the directionality of the gravity axis, vertical axis, etc. For example, when the frictional force changes from Taa to Tab, the set value Tc is constant, so in the proposed method, the frictional force Overcoming Tsb causes the machine to overshoot.
そこで本発明では、N2図(d)に示すように、目碇位
匝に近づいて偏差Epが所定の基準値以下になった時点
(時刻t2あるいはt2′)で速度フィードバックルー
プの不完全積分項に、を大きくしく零から1にし)、ト
ルク指令Tendを減衰させる。そして、該切り換え時
点からの時間をカウンタ5cにより計測し、このカウン
タ値が設定値Xとなった時点(taあるいはt、′)で
該不完全積分項に、を零に設定してその時の積分値k。Therefore, in the present invention, as shown in the N2 diagram (d), the incomplete integral term of the velocity feedback loop is applied at the time when the toe approaches the target anchorage position and the deviation Ep becomes less than a predetermined reference value (time t2 or t2'). (increase the value from zero to 1) to attenuate the torque command Tend. Then, the time from the switching point is measured by the counter 5c, and when the counter value reaches the set value X (ta or t,'), the incomplete integral term is set to zero and the integral at that time is value k.
Erを保持するようにしている。これにより前記速度フ
ィードバックループに出力されるトルク指令Tc+*d
を1機械系1の有する摩擦力TsaあるいはTab以下
の値に保持する。従って、機械系1の摩擦力が変化して
も、摩擦力に対して最適なトルク指令Tcmdを与える
ことができ、停止時のオーバシュートおよび停止位置で
のハンチングを防止することができる。I try to keep Er. As a result, the torque command Tc++d is output to the speed feedback loop.
is maintained at a value equal to or less than the frictional force Tsa or Tab of the mechanical system 1. Therefore, even if the frictional force of the mechanical system 1 changes, the optimum torque command Tcmd can be given to the frictional force, and overshoot at the time of stopping and hunting at the stopped position can be prevented.
第3@は本発明の処理の流れ図であり、lパルス分の位
置指令があった場合についてステップ順に説明する。演
算ブロック3で偏差EPに基いて演算された速度指令V
c馬dと、速度フィードバックループから得られる速度
信号Vfとを、加算回路4においてEr =Vcmd−
Vfにより演算し、速度信号偏差Erを算出する(ステ
ップ101〜103)。The third @ is a flowchart of the process of the present invention, and the case where there is a position command for 1 pulse will be explained in order of steps. Speed command V calculated based on deviation EP in calculation block 3
c Horse d and the speed signal Vf obtained from the speed feedback loop are combined in the adder circuit 4 as Er = Vcmd-
Vf is used to calculate the speed signal deviation Er (steps 101 to 103).
次に不完全積分項切換部5bにおいて位置偏差Epが所
定の基準値(=1)以下かチエツクしくステップ104
)、位置偏差Epが所定の基準値(=l)以上であり1
例えば1パルス入方があり移動する前であれば、換言す
れば第2図(d)の時刻t、→tt (ti→t2′
)の間は、カウンタ5cの値はrQJに初期設定され(
ステップ109)、不完全積分項に、を小さく(零に)
設定しくステップ110)、順次加算される偏差Erに
応じて直線的に増加する積分器出方i (=k・Er−
t)によりトルク指令T cmd (=x + k x
Er)を算出しくステップ108)、これを速度フィー
ドバックループに出力する。Next, in step 104, the incomplete integral term switching unit 5b checks whether the positional deviation Ep is less than a predetermined reference value (=1).
), the positional deviation Ep is greater than or equal to a predetermined reference value (=l) and 1
For example, if one pulse is input and before the movement, in other words, time t, →tt (ti→t2') in FIG. 2(d)
), the value of the counter 5c is initially set to rQJ (
Step 109), reduce (to zero) the incomplete integral term.
In step 110), the integrator output i (=k・Er−
t), the torque command T cmd (=x + k x
Calculate Er) and output it to the velocity feedback loop (step 108).
一方0機械系lの該摩擦特性に応じたトルクTsa(T
ab)以上になって時刻tz (t*’ )で実際の位
置移動が行われて位置偏差Epが基準値以下となれば更
にカウンタ5cにおけるカウンタ値が設定値X以上であ
るかどうかをチエツクする(ステップ105)。On the other hand, the torque Tsa (T
ab) If the actual position movement is performed at time tz (t*') and the positional deviation Ep becomes less than the reference value, it is further checked whether the counter value in the counter 5c is greater than or equal to the set value X. (Step 105).
位置偏差EPが所定の基準値以下(Ep=O)で、且つ
カウンタ値が設定値X以下ならば、換言すれば第2図(
d)に示す時刻t2→ts Da→t、′)の間は、
カウンタ値を1つインクリメントした後(ステップ10
6)、不完全積分項kを大きく1例えばに3=1に設定
しくステップ107)、該不完全積分項に、に基いて算
出された積分器出力i (=に、 ・Er−exp(−
に3t))によりトルク指令Tea+d (= i
+ k、 ・Er)を算出しくステップ108)−これ
を速度フィードバックループに出力する。In other words, if the positional deviation EP is less than the predetermined reference value (Ep=O) and the counter value is less than the set value
During the time t2→ts Da→t,′) shown in d),
After incrementing the counter value by one (step 10
6), set the incomplete integral term k to a large value 1, for example, 3=1 (step 107), and set the integrator output i (= to, ・Er−exp(−
3t)) gives the torque command Tea+d (= i
+k, ·Er) - step 108) - output this to the velocity feedback loop.
また、ステップ105の判断でカウンタ値が設定値Xを
越えれば、換言すれば第2図(d)の時刻tz (t3
’ )以降は不完全積分項kJを零に再設定しくステッ
プ1io)−該一定の積分器出力によりトルク指令Tc
mdを算出しくステップ107)、これを速度フィード
バックループに出力する。In addition, if the counter value exceeds the set value X as determined in step 105, in other words, time tz (t3
) After that, reset the incomplete integral term kJ to zero. Step 1io) - The torque command Tc is determined by the constant integrator output.
md is calculated (step 107) and outputted to the velocity feedback loop.
〈発明の効果〉
以上本発明によれば、機械系からの位置信号と移動指令
との偏差を演算し、該偏差が所定の基準値以下になった
時点で速度フィードバックループの不完全積分項を大き
くし、所定時間経過後に該不完全積分項を零に設定して
積分値を保持し、これにより前記速度フィードバックル
ープに出力されるトルク指令を保持するように構成した
から、lパルス送りに対する応答精度を高レベルに維持
すると共に、オーバシュートを防止でき5位置偏差を零
としたうえで停止位置でのハンチングを防止することが
できる。<Effects of the Invention> According to the present invention, the deviation between the position signal from the mechanical system and the movement command is calculated, and when the deviation becomes equal to or less than a predetermined reference value, the incomplete integral term of the speed feedback loop is calculated. The incomplete integral term is set to zero after a predetermined period of time has elapsed to hold the integral value, thereby holding the torque command output to the speed feedback loop. Accuracy can be maintained at a high level, overshoot can be prevented, positional deviation can be reduced to zero, and hunting at the stop position can be prevented.
また、所定時間経過後に得られるトルク指令は機械系の
有する摩擦力以下の値に保持されるので、経年変化や重
力軸・上下軸などの方向性により機械系の摩擦力が異な
っていても、最適なトルク指令を与えることができる。In addition, the torque command obtained after a predetermined period of time is maintained at a value less than the frictional force of the mechanical system, so even if the frictional force of the mechanical system differs due to aging or the directionality of the gravity axis, vertical axis, etc. An optimal torque command can be given.
第1図は本発明の一実施例を示すブロック図。
第2図(a)は同実施例をアナログサーボ系の場合に対
応させた回路構成図、
第2図(b)は偏差Epによる不完全積分項にの制御説
明図。
第2図(c)は積分値による不完全積分項に3の制御説
明図。
第2図(d)は時間設定による不完全積分項にの制御説
明図、
第3図は本発明の処理の流れ図。
1・・機械系。
2・・加算回路。
3・・演算ブロック。
5・・速度制御部。
5a・・速度制御ブロック、
5b・・不完全積分項切換部、
5c・・時間計測用カウンタ。
特許出願人 ファナック株式会社第2図
(σ)
第
2図
(b’)
第
図
(d)
7団m
第2図
(C)
第
図FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention. FIG. 2(a) is a circuit configuration diagram in which the same embodiment is applied to an analog servo system, and FIG. 2(b) is an explanatory diagram of control of the incomplete integral term by the deviation Ep. FIG. 2(c) is an explanatory diagram of control of three incomplete integral terms based on integral values. FIG. 2(d) is an explanatory diagram of control of the incomplete integral term by time setting, and FIG. 3 is a flowchart of the processing of the present invention. 1. Mechanical system. 2...Addition circuit. 3. Arithmetic block. 5...Speed control section. 5a: Speed control block, 5b: Incomplete integral term switching unit, 5c: Time measurement counter. Patent Applicant Fanuc Corporation Figure 2 (σ) Figure 2 (b') Figure (d) Group 7 m Figure 2 (C) Figure
Claims (2)
ドバックのループを有するサーボ制御方法において、 機械系からの位置信号と移動指令との偏差を演算し、該
偏差が所定の基準値以下になった時点で速度フィードバ
ックループの不完全積分項を大きくし、 所定時間経過後に該不完全積分項を零に設定して積分値
を保持し、これにより前記速度フィードバックループに
出力されるトルク指令を保持することを特徴とするサー
ボ制御方法。(1) In a servo control method that has a loop of position feedback and speed feedback with the mechanical system, the deviation between the position signal from the mechanical system and the movement command is calculated, and the deviation is below a predetermined reference value. Increase the incomplete integral term of the speed feedback loop at a certain point in time, and after a predetermined period of time, set the incomplete integral term to zero to hold the integral value, thereby holding the torque command output to the speed feedback loop. A servo control method characterized by:
械系の有する摩擦力以下の値に保持することを特徴とす
る特許請求の範囲第1項記載のサーボ制御方法。(2) The servo control method according to claim 1, wherein the torque command obtained after the predetermined time has elapsed is maintained at a value equal to or less than the frictional force of the mechanical system.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63251877A JPH02101978A (en) | 1988-10-07 | 1988-10-07 | Servo control method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63251877A JPH02101978A (en) | 1988-10-07 | 1988-10-07 | Servo control method |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02101978A true JPH02101978A (en) | 1990-04-13 |
Family
ID=17229264
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63251877A Pending JPH02101978A (en) | 1988-10-07 | 1988-10-07 | Servo control method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH02101978A (en) |
-
1988
- 1988-10-07 JP JP63251877A patent/JPH02101978A/en active Pending
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