JPH0158015B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0158015B2 JPH0158015B2 JP56116867A JP11686781A JPH0158015B2 JP H0158015 B2 JPH0158015 B2 JP H0158015B2 JP 56116867 A JP56116867 A JP 56116867A JP 11686781 A JP11686781 A JP 11686781A JP H0158015 B2 JPH0158015 B2 JP H0158015B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- station
- centering
- work
- handling robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 29
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/16—Loading work on to conveyors; Arranging work on conveyors, e.g. varying spacing between individual workpieces
- B23Q7/18—Orienting work on conveyors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Special Conveying (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
- Jigs For Machine Tools (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
発明の目的
［産業上の利用分野］
本発明は、ハンドリングロボツトによつて工作
機械にワークを供給するためのワーク搬送装置に
関する。
機械にワークを供給するためのワーク搬送装置に
関する。
［従来の技術］
従来より、ワーク搬送装置としては、第４図に
示すようなものが知られている。
示すようなものが知られている。
図示するように、該ワーク搬送装置は、コンベ
アー本体としての台車２０上に、複数のボツクス
形状のステーシヨン２１を図示しない駆動装置に
より回転駆動可能に配置して構成されている。
アー本体としての台車２０上に、複数のボツクス
形状のステーシヨン２１を図示しない駆動装置に
より回転駆動可能に配置して構成されている。
上記ステーシヨン２１のボツクスの天蓋として
のワーク載置板２１ａには、工作機械により加工
されるワーク２２が載置され、ステーシヨン２１
が回転駆動されて所定位置に来たとき、ステーシ
ヨン２１上のワーク２２がハンドリングロボツト
により把持されて工作機械に供給される。前述し
たワーク搬送装置は、ハンドリングロボツトと協
動してワークを工作機械に自動的に供給し、複数
のワークを連続的に加工することに供するといつ
た優れた効果を奏する。
のワーク載置板２１ａには、工作機械により加工
されるワーク２２が載置され、ステーシヨン２１
が回転駆動されて所定位置に来たとき、ステーシ
ヨン２１上のワーク２２がハンドリングロボツト
により把持されて工作機械に供給される。前述し
たワーク搬送装置は、ハンドリングロボツトと協
動してワークを工作機械に自動的に供給し、複数
のワークを連続的に加工することに供するといつ
た優れた効果を奏する。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、ハンドリングロボツトによりス
テーシヨン２１上のワーク２２はステーシヨン２
１上の所定範囲に位置する必要がある。また、例
えば、所定範囲内にワーク２２が位置していて
も、ワーク２２の所定位置を正確に把持していな
ければ、工作機械のチヤツク等に正確にワーク２
２を供給し固定することができない恐れがある。
テーシヨン２１上のワーク２２はステーシヨン２
１上の所定範囲に位置する必要がある。また、例
えば、所定範囲内にワーク２２が位置していて
も、ワーク２２の所定位置を正確に把持していな
ければ、工作機械のチヤツク等に正確にワーク２
２を供給し固定することができない恐れがある。
ところが、ワーク２２をステーシヨン２１の中
央に正確に載置、即ちワーク２２の芯出しを行う
ためには、細心の注意あるいは熟練を要する。ま
た、ステーシヨン２１の中央にワーク２２を正確
に載置していても、ステーシヨン２１が移動する
とき、あるいは台車２０が走行するときに、ワー
ク２２の位置がずれることがある。
央に正確に載置、即ちワーク２２の芯出しを行う
ためには、細心の注意あるいは熟練を要する。ま
た、ステーシヨン２１の中央にワーク２２を正確
に載置していても、ステーシヨン２１が移動する
とき、あるいは台車２０が走行するときに、ワー
ク２２の位置がずれることがある。
本発明のワーク芯出し機構を有する搬送装置
は、上記不具合を好適に解決し、適当な精度をも
つて円滑にワークの芯出しを行い、よつて、ハン
ドリングロボツト等によるワークの把持を確実に
行うことを目的とする。
は、上記不具合を好適に解決し、適当な精度をも
つて円滑にワークの芯出しを行い、よつて、ハン
ドリングロボツト等によるワークの把持を確実に
行うことを目的とする。
発明の構成
［課題を解決するたの手段］
本発明のワーク芯出し機構を有する搬送装置
は、 定位置まで移動したワークを、ハンドリングロ
ボツトにより工作機械に供給する搬送装置におい
て、 本体と、 該本体上の平面のループ軌道に沿つて移動し、
前記ワークを載置する複数のステーシヨンと、 該ステーシヨンを挟んで対向する一対の爪部を
有し、該爪部同量接近、離間させることによつて
前記ワークを挟んで芯出しを行うワーク芯出し手
段と、 前記本体に設けられ、前記ワーク芯出し手段を
前記ステーシヨンの軌道面に垂直な方向に移動す
る昇降手段と、 を備えたことを要旨する。
は、 定位置まで移動したワークを、ハンドリングロ
ボツトにより工作機械に供給する搬送装置におい
て、 本体と、 該本体上の平面のループ軌道に沿つて移動し、
前記ワークを載置する複数のステーシヨンと、 該ステーシヨンを挟んで対向する一対の爪部を
有し、該爪部同量接近、離間させることによつて
前記ワークを挟んで芯出しを行うワーク芯出し手
段と、 前記本体に設けられ、前記ワーク芯出し手段を
前記ステーシヨンの軌道面に垂直な方向に移動す
る昇降手段と、 を備えたことを要旨する。
ここで、芯出しとは、必ずしも、ステーシヨン
の中心線とワークの中心線とを合わせることだけ
を言うのではなく、ステーシヨンの所定基準線と
ワークの所定基準線とを合致させる、即ち、ハン
ドリングロボツト等がワーク２２を把持できる範
囲内にワークを位置決めする作業のことを言う。
の中心線とワークの中心線とを合わせることだけ
を言うのではなく、ステーシヨンの所定基準線と
ワークの所定基準線とを合致させる、即ち、ハン
ドリングロボツト等がワーク２２を把持できる範
囲内にワークを位置決めする作業のことを言う。
［作用］
上記構成を有する本発明のワーク芯出し機構を
有する搬送装置は、 ワークを載置したステーシヨンを駆動手段によ
り移動させ、芯出し機構により外側爪および内側
爪を駆動して載置されたワークを挟むことによつ
てワークの芯出しを行うよう働く。これにより、
ハンドリングロボツトは、ワークを把持し損なう
ことがないばかりでなく、ワークを定位置で正確
に把持する。
有する搬送装置は、 ワークを載置したステーシヨンを駆動手段によ
り移動させ、芯出し機構により外側爪および内側
爪を駆動して載置されたワークを挟むことによつ
てワークの芯出しを行うよう働く。これにより、
ハンドリングロボツトは、ワークを把持し損なう
ことがないばかりでなく、ワークを定位置で正確
に把持する。
また、チヤツクワークのとき、芯出しを行つた
後にワーク芯出し手段を下降させて両爪部を退避
させてもよい。あるいは、シヤフトワーク等の長
尺ワークとき、ワークを挟持して芯出しを行つた
ままハンドリングロボツトに受渡してもよい。
後にワーク芯出し手段を下降させて両爪部を退避
させてもよい。あるいは、シヤフトワーク等の長
尺ワークとき、ワークを挟持して芯出しを行つた
ままハンドリングロボツトに受渡してもよい。
［実施例］
次に、本発明のワーク２２芯出し機構を有する
搬送装置の構成を一層明らかにするため好適な実
施例を図面と共に説明する。
搬送装置の構成を一層明らかにするため好適な実
施例を図面と共に説明する。
第１図は、本実施例のワーク芯出し機構を有す
る搬送装置を示す一部切断側面図であり、ワーク
芯出し機構Ａを公知の搬送装置に取り付けたもの
である。
る搬送装置を示す一部切断側面図であり、ワーク
芯出し機構Ａを公知の搬送装置に取り付けたもの
である。
ワークを運搬するステーシヨン１はチエーン２
に接続され、またチエーン２はスプロケツト３と
係合されている。ワーク芯出し機構Ａは搬送装置
本体に設置された上下機構Ｃおよび爪開閉機構Ｂ
とからなり、上下ピストン５は開閉用シリンダ６
と接続されている。また開閉用ラツク付ピストン
７に短ピストン軸８および長ピストン軸９が係合
し、さらに短ピストン軸８に外側爪１０が接続さ
れたラツク付アーム１１が係合し、長ピストン軸
９には内側爪１２が接続されたラツク付シヤフト
１３が係合されている。そして上下用シリンダ４
および開閉用シリンダ６内は図示されていない油
圧ユニツトなどの流体圧駆動源に接続されてい
る。
に接続され、またチエーン２はスプロケツト３と
係合されている。ワーク芯出し機構Ａは搬送装置
本体に設置された上下機構Ｃおよび爪開閉機構Ｂ
とからなり、上下ピストン５は開閉用シリンダ６
と接続されている。また開閉用ラツク付ピストン
７に短ピストン軸８および長ピストン軸９が係合
し、さらに短ピストン軸８に外側爪１０が接続さ
れたラツク付アーム１１が係合し、長ピストン軸
９には内側爪１２が接続されたラツク付シヤフト
１３が係合されている。そして上下用シリンダ４
および開閉用シリンダ６内は図示されていない油
圧ユニツトなどの流体圧駆動源に接続されてい
る。
従つて、ワークが載置されたステーシヨン１が
搬送されほぼ定位置に停止したとき、第１図にお
いて上下用シリンダ４下方より流体を流し込めば
上下ピストン５は上に移動し、爪開閉機構Ｂは上
昇する。
搬送されほぼ定位置に停止したとき、第１図にお
いて上下用シリンダ４下方より流体を流し込めば
上下ピストン５は上に移動し、爪開閉機構Ｂは上
昇する。
さらに、開閉用シリンダ６の左方より流体を流
し込めば開閉用ラツク付ピストン７は右に移動
し、短ピストン軸８および長ピストン軸９を回転
させる。短ピストン軸８の回転により外側爪１０
が接続されたラツク付アーム１１が左方へ移動
し、また長ピニオン軸９の回転により内側爪１２
が接続されたラツク付シヤフト１３が右方へ移動
するので、外側爪１０および内側爪１２が挟持中
心位置へワークを移動させ芯を出すよう動作す
る。
し込めば開閉用ラツク付ピストン７は右に移動
し、短ピストン軸８および長ピストン軸９を回転
させる。短ピストン軸８の回転により外側爪１０
が接続されたラツク付アーム１１が左方へ移動
し、また長ピニオン軸９の回転により内側爪１２
が接続されたラツク付シヤフト１３が右方へ移動
するので、外側爪１０および内側爪１２が挟持中
心位置へワークを移動させ芯を出すよう動作す
る。
上記構成を有する本実施例の作用および効果
を、第２図及び第３図と共に説明する。
を、第２図及び第３図と共に説明する。
チヤツクワークを載置したステーシヨン１が矢
印AR１方向に駆動されて所定位置に停止したと
き（第２図Ａ）、あるいはシヤフトワークを載置
したステーシヨン１が矢印AR６方向に駆動され
て所定位置に停止したとき（第３図Ａ）、前述し
た動作により爪開閉機構Ｂは矢印AR２または矢
印AR７方向に上昇する（第２図Ｂ、第３図Ｂ）。
印AR１方向に駆動されて所定位置に停止したと
き（第２図Ａ）、あるいはシヤフトワークを載置
したステーシヨン１が矢印AR６方向に駆動され
て所定位置に停止したとき（第３図Ａ）、前述し
た動作により爪開閉機構Ｂは矢印AR２または矢
印AR７方向に上昇する（第２図Ｂ、第３図Ｂ）。
爪開閉機構Ｂが所定位置まで上昇すると、同じ
く前述した動作により爪開閉機構Ｂの外側爪１０
および内側爪１２は、各々矢印AR３または矢印
AR８方向に移動し、載置されたワークの芯出し
を行う。これにより、ワークは予め定められたス
テーシヨン１の所定位置に位置決めされることに
なる。
く前述した動作により爪開閉機構Ｂの外側爪１０
および内側爪１２は、各々矢印AR３または矢印
AR８方向に移動し、載置されたワークの芯出し
を行う。これにより、ワークは予め定められたス
テーシヨン１の所定位置に位置決めされることに
なる。
次に、載置されたワークがチヤツクワークの場
合には、外側爪１０および内側爪１２は各々ワー
クから離脱し下降させられた後に、一方、載置さ
れたワークがシヤフトワークの場合には、外側爪
１０及び内側爪１２によりワークを固定把持した
まま、ハンドリングロボツト１４または１５がワ
ークを把持する（第２図Ｃ、第３図Ｃ）。
合には、外側爪１０および内側爪１２は各々ワー
クから離脱し下降させられた後に、一方、載置さ
れたワークがシヤフトワークの場合には、外側爪
１０及び内側爪１２によりワークを固定把持した
まま、ハンドリングロボツト１４または１５がワ
ークを把持する（第２図Ｃ、第３図Ｃ）。
以上詳述した本実施例によると、ハンドリング
ロボツト１４または１５により把持され工作機械
に供給されるワークは、ステーシヨン１の所定位
置に確実に位置決めされる。これにより、ステー
シヨン１にワークを載置するに際し、細心の注意
を払わなければならないという不具合や熟練を要
するという不具合を好適に解決すると共に、載置
されたワークが位置ずれを起こしてもハンドリン
グロボツトがワーク把持する前に確実に所定位置
に位置させることができる。この結果、ハンドリ
ングロボツト等によりワークを工作機械のチヤツ
ク等に固定把持させることができ、ひいては加工
させるワークの精度を一層向上させることができ
るといつた優れた効果を有する。
ロボツト１４または１５により把持され工作機械
に供給されるワークは、ステーシヨン１の所定位
置に確実に位置決めされる。これにより、ステー
シヨン１にワークを載置するに際し、細心の注意
を払わなければならないという不具合や熟練を要
するという不具合を好適に解決すると共に、載置
されたワークが位置ずれを起こしてもハンドリン
グロボツトがワーク把持する前に確実に所定位置
に位置させることができる。この結果、ハンドリ
ングロボツト等によりワークを工作機械のチヤツ
ク等に固定把持させることができ、ひいては加工
させるワークの精度を一層向上させることができ
るといつた優れた効果を有する。
また、本実施例においては、チヤツクワークの
とき芯出し後に外側爪１０および内側爪１２を下
降させて退避させることで、ハンドリングロボツ
ト１５は両爪部１０，１２に干渉することなく、
簡単に把持できる。したがつて、ハンドリングロ
ボツト１５の制御を単純化できます。
とき芯出し後に外側爪１０および内側爪１２を下
降させて退避させることで、ハンドリングロボツ
ト１５は両爪部１０，１２に干渉することなく、
簡単に把持できる。したがつて、ハンドリングロ
ボツト１５の制御を単純化できます。
一方、シヤフトワーク等の長尺ワークは、外側
爪１０および内側爪１２により固定把持したまま
ハンドリングロボツト１５に受け渡すことができ
る。これにより、ハンドリングロボツト１５が長
尺ワークを把持する前に、振動等によりワークが
転倒したり、位置ずれを発生させたりすることを
防止できるといつた優れた効果を有する。
爪１０および内側爪１２により固定把持したまま
ハンドリングロボツト１５に受け渡すことができ
る。これにより、ハンドリングロボツト１５が長
尺ワークを把持する前に、振動等によりワークが
転倒したり、位置ずれを発生させたりすることを
防止できるといつた優れた効果を有する。
発明の効果
本発明のワーク芯出し機構を有する搬送装置に
よると、ステーシヨン上にワークを載置するに際
し、細心の注意を払わなければならないという不
具合や熟練を要するという不具合を好適に解決す
ると共に、載置されたワークがステーシヨンの移
動中に位置ずれしても、確実に所定位置に位置決
めできるという優れた効果を奏する。
よると、ステーシヨン上にワークを載置するに際
し、細心の注意を払わなければならないという不
具合や熟練を要するという不具合を好適に解決す
ると共に、載置されたワークがステーシヨンの移
動中に位置ずれしても、確実に所定位置に位置決
めできるという優れた効果を奏する。
しかも、芯出し後にチヤツクワークから爪部を
退避させることで、ハンドリングロボツトが両爪
部に干渉することなく、簡単にチヤツクワークを
把持できる。したがつて、ハンドリングロボツト
の制御を単純化できる。
退避させることで、ハンドリングロボツトが両爪
部に干渉することなく、簡単にチヤツクワークを
把持できる。したがつて、ハンドリングロボツト
の制御を単純化できる。
また一方、チヤツクワーク等の長尺ワークのと
き、爪部が長尺ワークを支持することでその転倒
を防止できる。あるいは、爪部を上下させること
で、長尺ワークの倒れにくい高さで位置で芯出し
を行うことができるといつた副次的効果もある。
き、爪部が長尺ワークを支持することでその転倒
を防止できる。あるいは、爪部を上下させること
で、長尺ワークの倒れにくい高さで位置で芯出し
を行うことができるといつた副次的効果もある。
さらに、ワークの側面に窪みや***した箇所が
あつても、その箇所を避けて正確に芯出しでき
る。
あつても、その箇所を避けて正確に芯出しでき
る。
第１図は実施例のワーク芯出し機構を有する搬
送装置を示す一部切断側面図、第２図Ａ，Ｂおよ
びＣはワークとしてチヤツクワークをステーシヨ
ン１上に載置した場合のワーク芯出し機構Ａの動
作を示す動作説明図、第３図Ａ，ＢおよびＣはワ
ークとしてシヤフトワークをステーシヨン１上に
載置した場合のワーク芯出し機構Ａの動作を示す
動作説明図、第４図は従来技術を示すための概略
図、である。 Ａ……ワーク芯出し機構、Ｂ……上下機構、Ｃ
……爪開閉機構、１……ステーシヨン、２……チ
エーン、３……スプロケツト、４……上下用シリ
ンダ、５……上下用ピストン、６……開閉用シリ
ンダ、７……開閉用ラツク付ピストン、８……短
ピニオン軸、９……長ピニオン軸、１０……外側
爪、１１……ラツク付アーム、１２……内側爪、
１３……ラツク付シヤフト。
送装置を示す一部切断側面図、第２図Ａ，Ｂおよ
びＣはワークとしてチヤツクワークをステーシヨ
ン１上に載置した場合のワーク芯出し機構Ａの動
作を示す動作説明図、第３図Ａ，ＢおよびＣはワ
ークとしてシヤフトワークをステーシヨン１上に
載置した場合のワーク芯出し機構Ａの動作を示す
動作説明図、第４図は従来技術を示すための概略
図、である。 Ａ……ワーク芯出し機構、Ｂ……上下機構、Ｃ
……爪開閉機構、１……ステーシヨン、２……チ
エーン、３……スプロケツト、４……上下用シリ
ンダ、５……上下用ピストン、６……開閉用シリ
ンダ、７……開閉用ラツク付ピストン、８……短
ピニオン軸、９……長ピニオン軸、１０……外側
爪、１１……ラツク付アーム、１２……内側爪、
１３……ラツク付シヤフト。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 定位置まで移動したワークを、ハンドリング
ロボツトにより工作機械に供給する搬送装置にお
いて、 本体と、 該本体上の平面をループ軌道に沿つて移動し、
前記ワークを載置する複数のステーシヨンと、 該ステーシヨンを挟んで対向する一対の爪部を
有し、該爪部を同量接近、離間させることによつ
て前記ワークを挟んで芯出しを行うワーク芯出し
手段と、 前記本体に設けられ、前記ワーク芯出し手段を
前記ステーシヨンの軌道面に垂直な方向に移動す
る昇降手段と、 を備えたことを特徴とするワーク芯出し機構を
有する搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11686781A JPS5822640A (ja) | 1981-07-24 | 1981-07-24 | ワ−ク芯出し機構を有する搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11686781A JPS5822640A (ja) | 1981-07-24 | 1981-07-24 | ワ−ク芯出し機構を有する搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5822640A JPS5822640A (ja) | 1983-02-10 |
| JPH0158015B2 true JPH0158015B2 (ja) | 1989-12-08 |
Family
ID=14697589
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11686781A Granted JPS5822640A (ja) | 1981-07-24 | 1981-07-24 | ワ−ク芯出し機構を有する搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5822640A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4708582A (en) * | 1985-09-24 | 1987-11-24 | Niigata Engineering Co., Ltd. | Method for feeding a work |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5154294U (ja) * | 1974-10-23 | 1976-04-24 | ||
| JPS5333252U (ja) * | 1976-08-28 | 1978-03-23 | ||
| JPS54136083A (en) * | 1978-04-10 | 1979-10-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Appatatus for determining transporting position |
-
1981
- 1981-07-24 JP JP11686781A patent/JPS5822640A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5154294U (ja) * | 1974-10-23 | 1976-04-24 | ||
| JPS5333252U (ja) * | 1976-08-28 | 1978-03-23 | ||
| JPS54136083A (en) * | 1978-04-10 | 1979-10-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Appatatus for determining transporting position |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5822640A (ja) | 1983-02-10 |
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