JPH0155842B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0155842B2 JPH0155842B2 JP56060441A JP6044181A JPH0155842B2 JP H0155842 B2 JPH0155842 B2 JP H0155842B2 JP 56060441 A JP56060441 A JP 56060441A JP 6044181 A JP6044181 A JP 6044181A JP H0155842 B2 JPH0155842 B2 JP H0155842B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- sensor
- steering device
- distance
- control signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 9
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
本発明はトラクタ等の作業用車輌に関し、更に
詳述すれば圃場内での操向、直進を自動的に行わ
せ得、且つ圃場端縁での回行も自動的に行わせ、
更には畦畔に機体が乗上げて転倒するのを防止し
得るようにして、運転者の労力負担軽減、安全性
向上等を図つた作業用車輌を提供することを目的
とする。以下本発明をその実施例を示す図面に基
き具体的に説明する。 第１図は本発明に係るトラクタの一部破断左側
面図、第２図は自動操向・回行制御装置の模式的
ブロツク図である。このトラクタは耕耘作業中に
は既耕地と未耕地との境界INTを倣いガイドと
して自動操向を行い、圃場端部に達すると、枕地
で自動回行し、再び自動操向しつつ耕耘作業して
いくように構成してある。ボンネツトの側面上前
部には境界INTを検知するための操向センサ１
が機体左右に各１組設けてある。この操向センサ
１は赤外線発光素子、同受光素子を内蔵し、前者
から発せられた赤外線を被検物に投射し、該被検
物からの反射赤外線を後者にて捉え、これを電気
信号に変換出力する光学センサ３個、機体の横方
向に並設してなるものであつて検知城が前輪２の
着地点の前方数10cmの少し外側の地点を臨むよう
にしてある。そして被検物（圃面）での反射状態
を前記電気信号のレベルで代表させるべくアナロ
グの信号処理回路３へ入力するようにしてある。
第２図では自動操向が理想的に行われている状態
下における操向センサ１の３つの光学センサ１
ａ，１ｂ，１ｃと圃面の相対的位置関係を示して
いるが、最外側（既耕地側）の光学センサ１ｃは
既耕地CDTのみを、中間の光学センサ１ｂは既
耕地CDTと未耕地UCTとを半分ずつ、また最内
側の光学センサ１ａは未耕地UCTのみを夫々検
知対象とする状態となつている。而して未耕地の
草の生育状態、凹凸、濡れ具合等により差異はあ
るものの、一般に未耕地は既耕地よりも反射率が
高いから光学センサ１ａ，１ｂ，１ｃ夫々の受光
量、換言すれば、夫々の出力電気信号のレベルは
１ａが最も高く、１ｂがこれに次ぎ、１ｃが最も
低くなる。 光学センサ１ａ，１ｂ，１ｃの各出力電気信号
Ａ，Ｂ，Ｃは信号処理回路３にてＡ−Ｂ，Ｂ−Ｃ
の各減算処理を行い、更にこれらの差、相互間の
減算処理を行つてＰ＝（Ａ−Ｂ）−（Ｂ−Ｃ）を求
める。さて第２図に示す如く、中間の光学センサ
１ｂの検知域が既耕地CTDと未耕地UCTとの半
分ずつに亘つている場合はＢ＝（Ａ＋Ｃ）／２と
なるのでＰ＝０となるが、機体が未耕地〔又は既
耕地〕寄りの位置を移動している状態では未耕地
〔又は既耕地〕が光学センサ１ｂの検知域のより
多くの部分を占めるので、Ｂ＞（Ａ＋Ｃ）／２〔Ｂ
＜（Ａ＋Ｃ）／２〕となる。従つてＰ＜０〔又はＰ
＞０〕となり、しかもＰの絶対値は第２図の状態
からの偏りの大きさに応じて定まるので、要する
にＰは操向センサ１と自動操向の倣いガイドとな
る境界線INTとの偏位量を表す信号となつてい
る。 車輪又はこれと連動回転する部分には走行距離
測定計（図示せず）が設けてあり、測定値がデー
タ処理装置６へ入力されるようにしてある。 ４は舵取角センサであつて、機体の左右方向の
中心線に対する左右の前輪２の水平回動角度、即
ち舵取角を検出すべく、左右の前輪２を連動させ
て水平回動させ得るべく支持しているナツクルア
ーム等の部材に付設されたものであり、具体的に
はポテンシオメータを利用し、舵取角に応じた出
力信号を得るようにしてある。而して舵取角セン
サ４の出力信号Ｄ（但し、既耕側への舵取角を負、
未耕側への舵取角を正とする）は信号処理回路３
へ入力され、前述の偏位量検出信号Ｐと共に信号
処理回路３内の差動アンプへ入力され、両者の差
Ｅ＝Ｐ−Ｄに相当する信号を得るようにしてあ
る。この差信号Ｅは操向センサと境界線との偏位
量から、実舵取角を差引いたものであるから、要
するに所要の舵取量（現状状態よりも更に必要と
される舵取量）を表わす信号となつている。例え
ば機体が直進している（Ｄ＝０）にも拘らずＰ＞
０（又はＰ＜０）となつた場合はＥ＞０（又はＥ＜
０）となり、その絶対値に応じた量だけ機体を未
耕側（又は既耕側）へ寄せることを要することを
意味することになる。またＰ＞０（又はＰ＜０）
であつてもそれまでの自動操向制御その他により
詳述すれば圃場内での操向、直進を自動的に行わ
せ得、且つ圃場端縁での回行も自動的に行わせ、
更には畦畔に機体が乗上げて転倒するのを防止し
得るようにして、運転者の労力負担軽減、安全性
向上等を図つた作業用車輌を提供することを目的
とする。以下本発明をその実施例を示す図面に基
き具体的に説明する。 第１図は本発明に係るトラクタの一部破断左側
面図、第２図は自動操向・回行制御装置の模式的
ブロツク図である。このトラクタは耕耘作業中に
は既耕地と未耕地との境界INTを倣いガイドと
して自動操向を行い、圃場端部に達すると、枕地
で自動回行し、再び自動操向しつつ耕耘作業して
いくように構成してある。ボンネツトの側面上前
部には境界INTを検知するための操向センサ１
が機体左右に各１組設けてある。この操向センサ
１は赤外線発光素子、同受光素子を内蔵し、前者
から発せられた赤外線を被検物に投射し、該被検
物からの反射赤外線を後者にて捉え、これを電気
信号に変換出力する光学センサ３個、機体の横方
向に並設してなるものであつて検知城が前輪２の
着地点の前方数10cmの少し外側の地点を臨むよう
にしてある。そして被検物（圃面）での反射状態
を前記電気信号のレベルで代表させるべくアナロ
グの信号処理回路３へ入力するようにしてある。
第２図では自動操向が理想的に行われている状態
下における操向センサ１の３つの光学センサ１
ａ，１ｂ，１ｃと圃面の相対的位置関係を示して
いるが、最外側（既耕地側）の光学センサ１ｃは
既耕地CDTのみを、中間の光学センサ１ｂは既
耕地CDTと未耕地UCTとを半分ずつ、また最内
側の光学センサ１ａは未耕地UCTのみを夫々検
知対象とする状態となつている。而して未耕地の
草の生育状態、凹凸、濡れ具合等により差異はあ
るものの、一般に未耕地は既耕地よりも反射率が
高いから光学センサ１ａ，１ｂ，１ｃ夫々の受光
量、換言すれば、夫々の出力電気信号のレベルは
１ａが最も高く、１ｂがこれに次ぎ、１ｃが最も
低くなる。 光学センサ１ａ，１ｂ，１ｃの各出力電気信号
Ａ，Ｂ，Ｃは信号処理回路３にてＡ−Ｂ，Ｂ−Ｃ
の各減算処理を行い、更にこれらの差、相互間の
減算処理を行つてＰ＝（Ａ−Ｂ）−（Ｂ−Ｃ）を求
める。さて第２図に示す如く、中間の光学センサ
１ｂの検知域が既耕地CTDと未耕地UCTとの半
分ずつに亘つている場合はＢ＝（Ａ＋Ｃ）／２と
なるのでＰ＝０となるが、機体が未耕地〔又は既
耕地〕寄りの位置を移動している状態では未耕地
〔又は既耕地〕が光学センサ１ｂの検知域のより
多くの部分を占めるので、Ｂ＞（Ａ＋Ｃ）／２〔Ｂ
＜（Ａ＋Ｃ）／２〕となる。従つてＰ＜０〔又はＰ
＞０〕となり、しかもＰの絶対値は第２図の状態
からの偏りの大きさに応じて定まるので、要する
にＰは操向センサ１と自動操向の倣いガイドとな
る境界線INTとの偏位量を表す信号となつてい
る。 車輪又はこれと連動回転する部分には走行距離
測定計（図示せず）が設けてあり、測定値がデー
タ処理装置６へ入力されるようにしてある。 ４は舵取角センサであつて、機体の左右方向の
中心線に対する左右の前輪２の水平回動角度、即
ち舵取角を検出すべく、左右の前輪２を連動させ
て水平回動させ得るべく支持しているナツクルア
ーム等の部材に付設されたものであり、具体的に
はポテンシオメータを利用し、舵取角に応じた出
力信号を得るようにしてある。而して舵取角セン
サ４の出力信号Ｄ（但し、既耕側への舵取角を負、
未耕側への舵取角を正とする）は信号処理回路３
へ入力され、前述の偏位量検出信号Ｐと共に信号
処理回路３内の差動アンプへ入力され、両者の差
Ｅ＝Ｐ−Ｄに相当する信号を得るようにしてあ
る。この差信号Ｅは操向センサと境界線との偏位
量から、実舵取角を差引いたものであるから、要
するに所要の舵取量（現状状態よりも更に必要と
される舵取量）を表わす信号となつている。例え
ば機体が直進している（Ｄ＝０）にも拘らずＰ＞
０（又はＰ＜０）となつた場合はＥ＞０（又はＥ＜
０）となり、その絶対値に応じた量だけ機体を未
耕側（又は既耕側）へ寄せることを要することを
意味することになる。またＰ＞０（又はＰ＜０）
であつてもそれまでの自動操向制御その他により
【表】
Claims (1)
- １ 制御信号を受けて操向動作する舵取装置と、
該舵取装置に制御信号を与える制御回路と、既耕
地の存否を識別検出するセンサと、既走行距離に
関連づけて畦畔と機体との距離を検出する手段と
を具備し、この距離検出手段による検出距離が一
定値以上である場合は、前記センサの出力に基く
舵取装置制御を行わしめ、前記検出距離が一定値
未満である場合は機体を回行させるべき制御信号
を舵取装置へ与えるべく構成したことを特徴とす
る作業用車輌。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56060441A JPS57174002A (en) | 1981-04-20 | 1981-04-20 | Working vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56060441A JPS57174002A (en) | 1981-04-20 | 1981-04-20 | Working vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57174002A JPS57174002A (en) | 1982-10-26 |
| JPH0155842B2 true JPH0155842B2 (ja) | 1989-11-28 |
Family
ID=13142356
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56060441A Granted JPS57174002A (en) | 1981-04-20 | 1981-04-20 | Working vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57174002A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6024110A (ja) * | 1983-07-18 | 1985-02-06 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
| JP4553097B2 (ja) * | 2003-05-14 | 2010-09-29 | 井関農機株式会社 | 水田作業機 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52152029A (en) * | 1976-06-09 | 1977-12-17 | Iseki & Co Ltd | Circuits for controlling turning of mobile agricultural machines |
| JPS52153531A (en) * | 1976-06-15 | 1977-12-20 | Iseki & Co Ltd | Control sensor for movable agricultural implement |
| JPS53127114A (en) * | 1977-04-08 | 1978-11-07 | Kubota Ltd | Travelling farm machine with detecter of obstacle in front |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55118904U (ja) * | 1979-02-19 | 1980-08-22 |
-
1981
- 1981-04-20 JP JP56060441A patent/JPS57174002A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52152029A (en) * | 1976-06-09 | 1977-12-17 | Iseki & Co Ltd | Circuits for controlling turning of mobile agricultural machines |
| JPS52153531A (en) * | 1976-06-15 | 1977-12-20 | Iseki & Co Ltd | Control sensor for movable agricultural implement |
| JPS53127114A (en) * | 1977-04-08 | 1978-11-07 | Kubota Ltd | Travelling farm machine with detecter of obstacle in front |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57174002A (en) | 1982-10-26 |
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