JPH01415A - 回転規制機構付き回転角検出装置 - Google Patents
回転規制機構付き回転角検出装置Info
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- JPH01415A JPH01415A JP62-154551A JP15455187A JPH01415A JP H01415 A JPH01415 A JP H01415A JP 15455187 A JP15455187 A JP 15455187A JP H01415 A JPH01415 A JP H01415A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は、産業用ロボット等において各回転軸の絶対回
転角を検出するための回転角検出装置に関し、特に同装
置の電源オフ時に回転角を検出すべき回転軸の回転を規
制する回転規制機構をそなえた回転角検出装置に関する
ものである。
転角を検出するための回転角検出装置に関し、特に同装
置の電源オフ時に回転角を検出すべき回転軸の回転を規
制する回転規制機構をそなえた回転角検出装置に関する
ものである。
[従来の技術]
一般に、産業用ロボット等を制御する際には、そのアー
ムなどの各回転軸の回転角を高精度で検出する検出装置
が必要であり、このような回転角検出装置としては、低
コストで構造の簡素なインクリメンタル(増分)型の検
出装置が一般的に用いられている。このような回転角検
出装置では、インクリメンタルエンコーダを用い、まず
原点合せ動作を行なった後、インクリメンタルエンコー
ダからのインクリメンタル信号を絶対回転角信号として
アップダウンカウンタにてカウントして、絶対回転角を
検出している。
ムなどの各回転軸の回転角を高精度で検出する検出装置
が必要であり、このような回転角検出装置としては、低
コストで構造の簡素なインクリメンタル(増分)型の検
出装置が一般的に用いられている。このような回転角検
出装置では、インクリメンタルエンコーダを用い、まず
原点合せ動作を行なった後、インクリメンタルエンコー
ダからのインクリメンタル信号を絶対回転角信号として
アップダウンカウンタにてカウントして、絶対回転角を
検出している。
しかし、検出開始前や電源オフ後の検出再開前にはアッ
プダウンカウンタがリセットされるため原点合せを行な
わなければならず、この原点合せ動作に際しては、近傍
に種々の機器が配置された狭い場所、でロボットアーム
等に繁雑な動作させるため、ロボットや周辺機器に損傷
を与えるなどの危険性が高く、このような原点合せ動作
を不要化することが望まれている。
プダウンカウンタがリセットされるため原点合せを行な
わなければならず、この原点合せ動作に際しては、近傍
に種々の機器が配置された狭い場所、でロボットアーム
等に繁雑な動作させるため、ロボットや周辺機器に損傷
を与えるなどの危険性が高く、このような原点合せ動作
を不要化することが望まれている。
そこで、従来、−旦原点合せを行なった後の電源オフ時
には、インクリメンタル信号を、回転角データとして、
不揮発性メモリ(バブルメモリやE E P ROM等
)に記憶させたり、バッテリバックアップされたRAM
に収納したりする手段が用いられている。
には、インクリメンタル信号を、回転角データとして、
不揮発性メモリ(バブルメモリやE E P ROM等
)に記憶させたり、バッテリバックアップされたRAM
に収納したりする手段が用いられている。
この場合、再び電源をオンとして検出を再開する際に、
メモリに格納されている回転角データを、強制的にアッ
プダウンカウンタにセラ1−するか、あるいは同回転角
データによりアップダウンカウンタからのカウンタ値を
補正するようにしている。
メモリに格納されている回転角データを、強制的にアッ
プダウンカウンタにセラ1−するか、あるいは同回転角
データによりアップダウンカウンタからのカウンタ値を
補正するようにしている。
[発明が解決しようとする問題点]
しかしながら、上述した従来の回転角検出装置では、電
源オフ時に、ロボットアームを駆動用モータ等に取付け
のブレーキで制動しても、ロボットアームが作業員など
との接触や重力モーメントにより回動する場合があり、
このような場合、その回転角がわずかであっても誤差が
累積して検出精度が大きく低下することになって、やは
り電源再投入時に繁雑な原点合せを行なう必要が生じる
。
源オフ時に、ロボットアームを駆動用モータ等に取付け
のブレーキで制動しても、ロボットアームが作業員など
との接触や重力モーメントにより回動する場合があり、
このような場合、その回転角がわずかであっても誤差が
累積して検出精度が大きく低下することになって、やは
り電源再投入時に繁雑な原点合せを行なう必要が生じる
。
つまり、上述のようにメモリを設けただけでは、原点合
せの回数を減らすことはできても完全に不要にすること
はできない。
せの回数を減らすことはできても完全に不要にすること
はできない。
そこで、電源オフ期間中にアームが完全に回動しないよ
うに、制動力の十分大きなブレーキをそなえることも考
えられるが、この場合、ブレーキが大型で高コストのも
のとなってしまう。
うに、制動力の十分大きなブレーキをそなえることも考
えられるが、この場合、ブレーキが大型で高コストのも
のとなってしまう。
本発明は、このような問題点の解決をはかろうとするも
ので、電源オフ時から電源再投入時までの間に生じる回
転部材の回転角を所定の角度範囲内に規制できるように
して、絶対回転角の検出精度の向上をはかった回転規制
機構付き回転角検出装置を提供することを目的とする。
ので、電源オフ時から電源再投入時までの間に生じる回
転部材の回転角を所定の角度範囲内に規制できるように
して、絶対回転角の検出精度の向上をはかった回転規制
機構付き回転角検出装置を提供することを目的とする。
[問題点を解決するための手段]
このため、本発明の回転規制機構付き回転角検出装置は
1.絶対回転角を検出すべき回転部材の回転軸に板状の
ドラムを設けるとともに、同ドラムの外周部に複数の切
欠き部または突起部を等角度間隔に設け、これらの切欠
き部または突起部に嵌合または当接して上記回転軸の回
転を規制しうる規制部材と、本装置の電源オフ時に上記
規制部材を上記ドラムの外周部へ向けて付勢するスプリ
ングとを設けたものである。
1.絶対回転角を検出すべき回転部材の回転軸に板状の
ドラムを設けるとともに、同ドラムの外周部に複数の切
欠き部または突起部を等角度間隔に設け、これらの切欠
き部または突起部に嵌合または当接して上記回転軸の回
転を規制しうる規制部材と、本装置の電源オフ時に上記
規制部材を上記ドラムの外周部へ向けて付勢するスプリ
ングとを設けたものである。
[作 用]
上述の本発明の回転規制機構付き回転角検出装置では、
同装置の電源オフ時において、規制部材がスプリングの
付勢力によりドラムの外周部へ付勢されるため、万一回
転部材が回動しても、その回動は、上記規制部材が上記
ドラム外周部における切欠き部または突起部と嵌合また
は当接した時点で規制され、その回転角は確実に所定の
角度範囲内になる。
同装置の電源オフ時において、規制部材がスプリングの
付勢力によりドラムの外周部へ付勢されるため、万一回
転部材が回動しても、その回動は、上記規制部材が上記
ドラム外周部における切欠き部または突起部と嵌合また
は当接した時点で規制され、その回転角は確実に所定の
角度範囲内になる。
[発明の実施例]
以下1図面により本発明の一実施例としての回転規制機
構付き回転角検出装置を説明すると、第1図はその回転
規制機構を示す縦断面図、第2図は同回転規制機構の正
面図、第3図は本装置の全体構成を示すブロック図であ
る。
構付き回転角検出装置を説明すると、第1図はその回転
規制機構を示す縦断面図、第2図は同回転規制機構の正
面図、第3図は本装置の全体構成を示すブロック図であ
る。
まず、第3図により本実施例の回転角検出装置の全体構
成について説明する。第3図において、1は回転部材と
しての産業用ロボット等のアーム、1aは同アーム1の
回転軸、2は減速機、3は同減速機2を介してアーム1
を回転駆動するモータ、4は減速機2およびモータ3を
介しアーム1の回転軸1aに接続されて所定の回転角(
本実施例では、1回転つまり360°)以内での絶対回
転角(θ)を検出する回転角検出手段としてのレゾルバ
、5は同レゾルバ4を励磁するドライバである。また。
成について説明する。第3図において、1は回転部材と
しての産業用ロボット等のアーム、1aは同アーム1の
回転軸、2は減速機、3は同減速機2を介してアーム1
を回転駆動するモータ、4は減速機2およびモータ3を
介しアーム1の回転軸1aに接続されて所定の回転角(
本実施例では、1回転つまり360°)以内での絶対回
転角(θ)を検出する回転角検出手段としてのレゾルバ
、5は同レゾルバ4を励磁するドライバである。また。
6はレゾルバ4からの検出信号をディジタル信号に変換
するレゾルバ/ディジタル(R/D)変換器、7はレゾ
ルバ4からの検出信号をパルス化してA。
するレゾルバ/ディジタル(R/D)変換器、7はレゾ
ルバ4からの検出信号をパルス化してA。
B、Z相をもつインクリメンタル信号に変換するレゾル
バ/パルス(R/P)変換器である。ここで、Z相のパ
ルス信号は原点設定用のもの、A、B相のパルス信号は
90°の位相差をもって出力されるものでこれらのパル
ス信号の先後関係をみることにより回転方向が検出され
るようになっている。
バ/パルス(R/P)変換器である。ここで、Z相のパ
ルス信号は原点設定用のもの、A、B相のパルス信号は
90°の位相差をもって出力されるものでこれらのパル
ス信号の先後関係をみることにより回転方向が検出され
るようになっている。
8はアップダウンカウンタで、R/P変換器7からのA
、B相のパルス信号をカウントし、8ビツト256分割
したモータ3の1回転以内の絶対回転角を下位ビット2
°〜27にて出力するとともに、モータ3の1回転ごと
つまり256パルスごとにR/P変換器7から出力され
るA、B相のパルス信号(Z相のパルス信号を用いても
よい)をカウントし、モータ3の絶対回転数として上位
ビット2s〜215にて出力するものである。
、B相のパルス信号をカウントし、8ビツト256分割
したモータ3の1回転以内の絶対回転角を下位ビット2
°〜27にて出力するとともに、モータ3の1回転ごと
つまり256パルスごとにR/P変換器7から出力され
るA、B相のパルス信号(Z相のパルス信号を用いても
よい)をカウントし、モータ3の絶対回転数として上位
ビット2s〜215にて出力するものである。
そして、9は電源オフ時にその時点でのレゾルバ4から
の検出信号(1回転以内の絶対回転角)をアップダウン
カウンタ8からの下位ビット2°〜27についてのカウ
ント値として記憶する記憶手段としての第1メモリ、1
0は電源オフ時にその時点でのアップダウンカウンタ8
からの上位ビット2°〜215についてのカウント値を
記憶する記憶手段としての第2メモリ、11は比較器で
、電源再投入時にR/D変換器6によりディジタル化さ
れたレゾルバ4からの実検出信号と第1メモリ9に記憶
された電源オフ時検出信号とを比較するものである。ま
た、12は補正器で、比較器11からの比較結果に応じ
て(詳細は後述する)、第2メモリ10に記憶された電
源オフ時カウント値を実際の絶対回転数に対応した実カ
ウント値に補正した後、その補正値をアップダウンカウ
ンタ8の上位ビット2′〜21sにセットするものであ
る。
の検出信号(1回転以内の絶対回転角)をアップダウン
カウンタ8からの下位ビット2°〜27についてのカウ
ント値として記憶する記憶手段としての第1メモリ、1
0は電源オフ時にその時点でのアップダウンカウンタ8
からの上位ビット2°〜215についてのカウント値を
記憶する記憶手段としての第2メモリ、11は比較器で
、電源再投入時にR/D変換器6によりディジタル化さ
れたレゾルバ4からの実検出信号と第1メモリ9に記憶
された電源オフ時検出信号とを比較するものである。ま
た、12は補正器で、比較器11からの比較結果に応じ
て(詳細は後述する)、第2メモリ10に記憶された電
源オフ時カウント値を実際の絶対回転数に対応した実カ
ウント値に補正した後、その補正値をアップダウンカウ
ンタ8の上位ビット2′〜21sにセットするものであ
る。
なお1本実施例の装置では、電源再投入時に、R/D変
換器6によりディジタル化されたレゾルバ4からの実検
出信号は、アップダウンカウンタ8からの下位ビット2
°〜27にセットされるようになっている。また、第1
メモリ9および第2メモリ10は、不揮発性メモリ(バ
ブルメモリやEEPROM等)あるいはバッテリバック
アップされたRAMなどで構成する。
換器6によりディジタル化されたレゾルバ4からの実検
出信号は、アップダウンカウンタ8からの下位ビット2
°〜27にセットされるようになっている。また、第1
メモリ9および第2メモリ10は、不揮発性メモリ(バ
ブルメモリやEEPROM等)あるいはバッテリバック
アップされたRAMなどで構成する。
このように構成された回転角検出装置において、本実施
例では、モータ3に回転規制機構13が設けられている
。この回転規制機構13は、第1゜2図に示すように構
成されており、モータ3の回転軸3a(回転軸1aに減
速機2を介して接続さ。
例では、モータ3に回転規制機構13が設けられている
。この回転規制機構13は、第1゜2図に示すように構
成されており、モータ3の回転軸3a(回転軸1aに減
速機2を介して接続さ。
れている)には円板状のドラム13aが取り付けられる
とともに、このドラム13aの外周部には、切欠き部1
3bが90°間隔で4箇所に形成されている。また、ド
ラム13aの外周近傍には、切欠き部13bに嵌合して
回転軸3a(つまりは回転軸1a)の回転を規制しうる
規制部材としてのロッド13cが配設されるほか、この
ロッド13cを電源オフ時にドラム13aの外周部に付
勢するスプリング13dと、電源オン時にはロッド13
cをドラム13aから分離させた状態で固定保持するソ
レノイド13eとが設けられている。
とともに、このドラム13aの外周部には、切欠き部1
3bが90°間隔で4箇所に形成されている。また、ド
ラム13aの外周近傍には、切欠き部13bに嵌合して
回転軸3a(つまりは回転軸1a)の回転を規制しうる
規制部材としてのロッド13cが配設されるほか、この
ロッド13cを電源オフ時にドラム13aの外周部に付
勢するスプリング13dと、電源オン時にはロッド13
cをドラム13aから分離させた状態で固定保持するソ
レノイド13eとが設けられている。
なお、第1図において、符号3bは従来より設けられて
いるモータ3用の摩擦式ブレーキ、3cはモータ3の回
転軸3aを枢支する軸受である。
いるモータ3用の摩擦式ブレーキ、3cはモータ3の回
転軸3aを枢支する軸受である。
本発明の一実施例としての回転規制機構付き回転角検出
装置は上述のごとく構成されているので、通常の回転角
検出時には、まず原点合せを行なった後、ドライバ5か
らの励磁相(sinωt、cosωt)を受けたレゾル
バ4から検出釦sin (ωを十〇)が出力され、この
検出釦からモータ3の1回転以内の絶対回転角θが得ら
れ、その検出信号がR/P変換器7によりパルス化され
る。そして、パルス信号(A、B相)をアップダウンカ
ウンタ8によりカウントすることで、下位ビット2°〜
27から1回転以内の絶対回転角が出力されるとともに
、上位ビット28〜215からモータ3の絶対回転数(
カウント値)が出力され、1回転以内の絶対回転角と、
(絶対回転数) x 360°との和として、モータ3
の絶対回転角(つまりは回転軸1aの絶対回転角)が検
出される。
装置は上述のごとく構成されているので、通常の回転角
検出時には、まず原点合せを行なった後、ドライバ5か
らの励磁相(sinωt、cosωt)を受けたレゾル
バ4から検出釦sin (ωを十〇)が出力され、この
検出釦からモータ3の1回転以内の絶対回転角θが得ら
れ、その検出信号がR/P変換器7によりパルス化され
る。そして、パルス信号(A、B相)をアップダウンカ
ウンタ8によりカウントすることで、下位ビット2°〜
27から1回転以内の絶対回転角が出力されるとともに
、上位ビット28〜215からモータ3の絶対回転数(
カウント値)が出力され、1回転以内の絶対回転角と、
(絶対回転数) x 360°との和として、モータ3
の絶対回転角(つまりは回転軸1aの絶対回転角)が検
出される。
このとき、回転規制機構13において、ソレノイド13
eは通電状態であり、ロッド13aは。
eは通電状態であり、ロッド13aは。
電磁力によりスプリング13dの付勢力に対抗してドラ
ム13aから分離した状態となっている。
ム13aから分離した状態となっている。
さて、このように−旦原点合せを行ない回転角を検出し
ている状態で、装置の電源をオフとする場合には、その
時点でのレゾルバ4からの検出信号が、アップダウンカ
ウンタ8からの下位ビット211〜27についてのカウ
ント値として第1メモリ9に記憶されるとともに、同時
点でのアップダウンカウンタ8からの上位ビット21〜
2 tsが、第2メモリ10に記憶される。このとき、
電源をオフとすることで、アップダウンカウンタ8内の
カウント値はリセットされるが、第1メモリ9および第
2メモリ10内の記憶内容は揮発することはない。
ている状態で、装置の電源をオフとする場合には、その
時点でのレゾルバ4からの検出信号が、アップダウンカ
ウンタ8からの下位ビット211〜27についてのカウ
ント値として第1メモリ9に記憶されるとともに、同時
点でのアップダウンカウンタ8からの上位ビット21〜
2 tsが、第2メモリ10に記憶される。このとき、
電源をオフとすることで、アップダウンカウンタ8内の
カウント値はリセットされるが、第1メモリ9および第
2メモリ10内の記憶内容は揮発することはない。
また、電源オフに伴って、モータ3はブレーキ3bによ
り制動をかけられるほか、回転規制機構13においては
、ソレノイド13eへの通電も停止され、ロッド13c
は、スプリング13dの付勢力を受けてドラム13aの
外周面へ押圧された状態となる。この後、再び電源オン
となるまでに、万一アーム1が外力(重力モーメント等
)を受はブレーキ3bの制動力に対抗して回動したとし
ても、その回動は、切欠き部13bにロッド13cが嵌
合することで規制(ロック)されるため、本実施例では
、モータ3の回転軸3aの回転角は、最大でも90°、
電源オフと同時に切欠き部13bとロッド13cとが嵌
合している場合には全く回動せず最小の0°となる。
り制動をかけられるほか、回転規制機構13においては
、ソレノイド13eへの通電も停止され、ロッド13c
は、スプリング13dの付勢力を受けてドラム13aの
外周面へ押圧された状態となる。この後、再び電源オン
となるまでに、万一アーム1が外力(重力モーメント等
)を受はブレーキ3bの制動力に対抗して回動したとし
ても、その回動は、切欠き部13bにロッド13cが嵌
合することで規制(ロック)されるため、本実施例では
、モータ3の回転軸3aの回転角は、最大でも90°、
電源オフと同時に切欠き部13bとロッド13cとが嵌
合している場合には全く回動せず最小の0°となる。
そして、上述のように電源をオフとしてから、再び電源
を投入した場合には、まず、レゾルバ4からの検出信号
が、R/D変換器6によりディジタル化され、電源再投
入時における1回転以内の絶対回転角としてアップダウ
ンカウンタ8の下位ビット2°〜27に改めてセット入
力されるとともに比較器11にも入力される。比較器1
1においては、レゾルバ4からの実検出信号と、第1メ
モリ9から入力される電源オフ時の検出信号とが比較さ
れ、その差に応じて補正器12へ補正指令が出力される
。
を投入した場合には、まず、レゾルバ4からの検出信号
が、R/D変換器6によりディジタル化され、電源再投
入時における1回転以内の絶対回転角としてアップダウ
ンカウンタ8の下位ビット2°〜27に改めてセット入
力されるとともに比較器11にも入力される。比較器1
1においては、レゾルバ4からの実検出信号と、第1メ
モリ9から入力される電源オフ時の検出信号とが比較さ
れ、その差に応じて補正器12へ補正指令が出力される
。
ところで、1回転以内の絶対回転角は、電源オフ後にア
ーム1が回動しても電源再投入後にはレゾルバ4により
検出されるが、電源オフ時にアーム1の回転角がレゾル
バ4のゼロ検出点をクロスした場合(例えば、10°か
らマイナス方向に回動して350@へ、あるいは350
°からプラス方向に回動して10°となるような場合)
、モータ3の回転が1回転分だけカウントされないまま
検出誤差を招くことになる。
ーム1が回動しても電源再投入後にはレゾルバ4により
検出されるが、電源オフ時にアーム1の回転角がレゾル
バ4のゼロ検出点をクロスした場合(例えば、10°か
らマイナス方向に回動して350@へ、あるいは350
°からプラス方向に回動して10°となるような場合)
、モータ3の回転が1回転分だけカウントされないまま
検出誤差を招くことになる。
そこで、本実施例では、電源オフ期間中のモータ3の回
転は回転規制機構13により最大90゜に規制されてい
るため、比較器11における比較結果[(レゾルバ4か
らの実検出信号)−(第1メモリ9からの電源オフ時の
検出信号)]が、−90”〜+90°の場合には補正指
令を出力せず、−360’〜−2700の場合には第2
メモリ10からの電源オフ時のカウント値(上位ビット
28〜215)に1だけ加算するように補正器12へ補
正指令を出力する一方、270’〜360’の場合には
上記カウント値から1だけ減算するように補正器12へ
補正指令を出力するのである。なお、比較器11により
得られた上記比較結果が上記の角度範囲以外のものとな
った場合には、安全のため、異常値検出として警報を出
力するようにしてもよい。
転は回転規制機構13により最大90゜に規制されてい
るため、比較器11における比較結果[(レゾルバ4か
らの実検出信号)−(第1メモリ9からの電源オフ時の
検出信号)]が、−90”〜+90°の場合には補正指
令を出力せず、−360’〜−2700の場合には第2
メモリ10からの電源オフ時のカウント値(上位ビット
28〜215)に1だけ加算するように補正器12へ補
正指令を出力する一方、270’〜360’の場合には
上記カウント値から1だけ減算するように補正器12へ
補正指令を出力するのである。なお、比較器11により
得られた上記比較結果が上記の角度範囲以外のものとな
った場合には、安全のため、異常値検出として警報を出
力するようにしてもよい。
これにより、電源オフ期間中にモータ3が外力を受けて
回転しレゾルバ4のゼロ検出点をクロスしたとしても、
電源再投入時にモータ3の回転数をミスカウントするこ
とはなく、比較器11および補正器12により、第2メ
モリ10に記憶された電源オフ時のカウント値が、電源
オフ期間中の回転を含む実際の絶対回転数に対応した実
カウント値に補正されてから、アップダウンカウンタ8
の上位ビット2@〜2 isにセットされる。
回転しレゾルバ4のゼロ検出点をクロスしたとしても、
電源再投入時にモータ3の回転数をミスカウントするこ
とはなく、比較器11および補正器12により、第2メ
モリ10に記憶された電源オフ時のカウント値が、電源
オフ期間中の回転を含む実際の絶対回転数に対応した実
カウント値に補正されてから、アップダウンカウンタ8
の上位ビット2@〜2 isにセットされる。
従って、電源オフ期間中にモータ3が回動していても、
電源再投入時には、モータ3の絶対回転角が、レゾルバ
4からの1回転以内の絶対回転角と、(補正して得られ
た実カウント値) x 360’ との和であるアップ
ダウンカウンタ8からの出力として正確に検出される。
電源再投入時には、モータ3の絶対回転角が、レゾルバ
4からの1回転以内の絶対回転角と、(補正して得られ
た実カウント値) x 360’ との和であるアップ
ダウンカウンタ8からの出力として正確に検出される。
このように、本実施例によれば、電源オフ時から電源再
投入時までの間に生じるアーム1(つまりはモータ3)
の回動が、大型のブレーキを用いることなく回転規制機
構13により所定の角度範囲(本実施例では90°)内
に確実に規制されるので、その回動骨が電源再投入時に
容易に補正されるようになり、電源再投入時における原
点合せ作業が一切不要となって、絶対回転角の検出精度
が大幅に向上するのである。
投入時までの間に生じるアーム1(つまりはモータ3)
の回動が、大型のブレーキを用いることなく回転規制機
構13により所定の角度範囲(本実施例では90°)内
に確実に規制されるので、その回動骨が電源再投入時に
容易に補正されるようになり、電源再投入時における原
点合せ作業が一切不要となって、絶対回転角の検出精度
が大幅に向上するのである。
なお、上記実施例の回転規制機構13では、切欠き部1
3bをドラム13aの外周部の4箇所に形成しモータ3
の回動を最大90°に規制しているが、切欠き部13b
を180°間隔で2箇所形成してモータ3の回動を最大
180°に規制するようにしてもよく、この場合、比較
器11における比較結果が、−180°〜+180’の
とき補正指令を出力せず、−360°〜−180°のと
き第2メモリ10からの電源オフ時のカウント値に1だ
け加算する一方、180°〜360″′のとき上記カウ
ント値から1だけ減算するように補正する。
3bをドラム13aの外周部の4箇所に形成しモータ3
の回動を最大90°に規制しているが、切欠き部13b
を180°間隔で2箇所形成してモータ3の回動を最大
180°に規制するようにしてもよく、この場合、比較
器11における比較結果が、−180°〜+180’の
とき補正指令を出力せず、−360°〜−180°のと
き第2メモリ10からの電源オフ時のカウント値に1だ
け加算する一方、180°〜360″′のとき上記カウ
ント値から1だけ減算するように補正する。
また、上記実施例の回転規制機構13では、ドラム13
aの外周部における切欠き部13bにロッド13cを嵌
合させることでモータ3の回転を規制しているが、切欠
き部13bの代わりに突起部を設けて、この突起部にロ
ッド13cを当接させることでモータ3の回転を規制す
るようにしてもよい。
aの外周部における切欠き部13bにロッド13cを嵌
合させることでモータ3の回転を規制しているが、切欠
き部13bの代わりに突起部を設けて、この突起部にロ
ッド13cを当接させることでモータ3の回転を規制す
るようにしてもよい。
また、当然のことながら、回転規制機構13により回転
可能角度範囲は、比較器11での判定に用いる角度範囲
よりも小さい(マージンをもたせる)方が望ましい。
可能角度範囲は、比較器11での判定に用いる角度範囲
よりも小さい(マージンをもたせる)方が望ましい。
さらに、上記実施例では、回転角検出手段として、1回
転用のレゾルバ4を用いているが、1回転用のアブソリ
ュートエンコーダや2パルス付きのインクリメンタルエ
ンコーダを用いてもよい。
転用のレゾルバ4を用いているが、1回転用のアブソリ
ュートエンコーダや2パルス付きのインクリメンタルエ
ンコーダを用いてもよい。
[発明の効果]
以上詳述したように、本発明の回転規制機構付き回転角
検出装置によれば、電源オフ期間中に回転部材が外力を
受けて回動しても、回転規制機構により所定の角度範囲
内に確実に規制されるので、電源再投入後には、その回
動分が容易に補正されるようになって、電源再投入時に
おける原点合せ作業が一切不要となり、絶対回転角の検
出精度が大幅に向上するとともに、完全な多回転型の絶
対回転角検出用の装置を極めて安価かつ簡素な構成で得
られる効果がある。
検出装置によれば、電源オフ期間中に回転部材が外力を
受けて回動しても、回転規制機構により所定の角度範囲
内に確実に規制されるので、電源再投入後には、その回
動分が容易に補正されるようになって、電源再投入時に
おける原点合せ作業が一切不要となり、絶対回転角の検
出精度が大幅に向上するとともに、完全な多回転型の絶
対回転角検出用の装置を極めて安価かつ簡素な構成で得
られる効果がある。
第1〜3図は本発明の一実施例としての回転規制機構付
き回転角検出装置を示すもので、第1図はその回転規制
機構を示す縦断面図、第2図は同回転規制機構の正面図
、第3図は本装置の全体構成を示すブロック図である。 図において、1一回転部材としてのアーム、1a・−回
転軸、2・・−減速機、3−モータ、3a−・−回転軸
、3b−摩擦式ブレーキ、4一回転角検出手段としての
レゾルバ、5・−ドライバ、6−レゾルバ/ディジタル
(R/D)変換器、7−レゾルバ/パルス(R/P)変
換器、8−アップダウンカウンタ、9−記憶手段として
の第1メモリ、10−記憶手段としての第2メモリ、1
1−比較器。 12−補正器、13一回転規制機構、13a−ドラム、
13b−切欠き部、13c−規制部材としてのロンド、
13d−スプリング、13e−ソレノイド。 特許出願人 株式会社 神戸製鋼所
き回転角検出装置を示すもので、第1図はその回転規制
機構を示す縦断面図、第2図は同回転規制機構の正面図
、第3図は本装置の全体構成を示すブロック図である。 図において、1一回転部材としてのアーム、1a・−回
転軸、2・・−減速機、3−モータ、3a−・−回転軸
、3b−摩擦式ブレーキ、4一回転角検出手段としての
レゾルバ、5・−ドライバ、6−レゾルバ/ディジタル
(R/D)変換器、7−レゾルバ/パルス(R/P)変
換器、8−アップダウンカウンタ、9−記憶手段として
の第1メモリ、10−記憶手段としての第2メモリ、1
1−比較器。 12−補正器、13一回転規制機構、13a−ドラム、
13b−切欠き部、13c−規制部材としてのロンド、
13d−スプリング、13e−ソレノイド。 特許出願人 株式会社 神戸製鋼所
Claims (1)
- 回転部材の回転軸に取り付けられて同回転軸の絶対回転
角を検出する回転角検出手段と、電源オフ時に上記回転
角検出手段からの検出信号を記憶する記憶手段とをそな
え、上記回転軸に円板状のドラムを設けるとともに、同
ドラムの外周部に複数の切欠き部または突起部を等角度
間隔に設け、これらの切欠き部または突起部に嵌合また
は当接して上記回転軸の回転を規制しうる規制部材と、
上記回転角検出装置の電源オフ時に上記規制部材を上記
ドラムの外周部へ向けて付勢するスプリングとが設けら
れたことを特徴とする、回転規制機構付き回転角検出装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15455187A JPS64415A (en) | 1987-06-23 | 1987-06-23 | Rotating angle detector with rotating control mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15455187A JPS64415A (en) | 1987-06-23 | 1987-06-23 | Rotating angle detector with rotating control mechanism |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01415A true JPH01415A (ja) | 1989-01-05 |
JPS64415A JPS64415A (en) | 1989-01-05 |
Family
ID=15586722
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15455187A Pending JPS64415A (en) | 1987-06-23 | 1987-06-23 | Rotating angle detector with rotating control mechanism |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS64415A (ja) |
-
1987
- 1987-06-23 JP JP15455187A patent/JPS64415A/ja active Pending
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