JPH06147814A - 回転角度検出装置 - Google Patents
回転角度検出装置Info
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- JPH06147814A JPH06147814A JP32496992A JP32496992A JPH06147814A JP H06147814 A JPH06147814 A JP H06147814A JP 32496992 A JP32496992 A JP 32496992A JP 32496992 A JP32496992 A JP 32496992A JP H06147814 A JPH06147814 A JP H06147814A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
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- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
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- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 回転数計数手段により得られる回転数情報
と、1回転内位置情報計測手段により得られる1回転内
位置情報との両データに、原点ズレがあった場合でも、
多回転絶対位置情報を常に正確に出力することを可能と
する。 【構成】 1回転内位置情報計測手段4及び回転数計数
手段5の出力関係に応じて、1回転内位置情報の原点を
基準とする補正演算処理を回転数情報に加え、両データ
の不整合領域を修正して、理想的な多回転絶対位置情報
を得るようにしたもの。
と、1回転内位置情報計測手段により得られる1回転内
位置情報との両データに、原点ズレがあった場合でも、
多回転絶対位置情報を常に正確に出力することを可能と
する。 【構成】 1回転内位置情報計測手段4及び回転数計数
手段5の出力関係に応じて、1回転内位置情報の原点を
基準とする補正演算処理を回転数情報に加え、両データ
の不整合領域を修正して、理想的な多回転絶対位置情報
を得るようにしたもの。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、回転体の回転角度位置
を検出する回転角度検出装置に関する。
を検出する回転角度検出装置に関する。
【0002】
【従来の技術】回転体の回転角度位置を計測するための
エンコーダ類すなわち回転角度検出装置は、大きくイン
クリメンタル・タイプとアブソリュート・タイプとに分
類される。前者は、単位回転角度変位毎に出力されるパ
ルスの数を計数することで回転位置情報とするものであ
り、従って多回転に亘る位置計測の範囲はカウンタの容
量で律則される。
エンコーダ類すなわち回転角度検出装置は、大きくイン
クリメンタル・タイプとアブソリュート・タイプとに分
類される。前者は、単位回転角度変位毎に出力されるパ
ルスの数を計数することで回転位置情報とするものであ
り、従って多回転に亘る位置計測の範囲はカウンタの容
量で律則される。
【0003】一方アブソリュート・タイプの回転角度検
出装置は、計測器内の回転部自体が何らかの手段により
回転位置情報を有しているため、カウンタでデータ累積
する必要がなく、しかも回転途中に停電が生じても1回
転内の位置を見失うことはない。しかしながらこのよう
なアブソリュート・タイプの長所は、あくまでも1回転
内の位置情報に限られており、多回転に亘る変位に対し
ては、単独で回転数の区別すなわち「何回転目」かを区
別することができない。
出装置は、計測器内の回転部自体が何らかの手段により
回転位置情報を有しているため、カウンタでデータ累積
する必要がなく、しかも回転途中に停電が生じても1回
転内の位置を見失うことはない。しかしながらこのよう
なアブソリュート・タイプの長所は、あくまでも1回転
内の位置情報に限られており、多回転に亘る変位に対し
ては、単独で回転数の区別すなわち「何回転目」かを区
別することができない。
【0004】このような事情から、多回転における絶対
位置情報つまり「何回転目」の「何番地」かの情報を得
るためには、回転体の1回転内の位置を検出する1回転
内位置情報計測手段に対して、回転回数のみを計測する
回転数計数手段を別途補完的に設ける必要がある。一般
に用いられている回転数計数手段としては、例えば、1
回転につき1パルスを出力する低分解能インクリメンタ
ル・エンコーダ(1P/R)がある。そして回転数計数
手段から得られる回転体の回転数情報と、1回転内位置
情報計測手段から得られる回転体の1回転内位置情報と
の両データを合成することで、多回転絶対位置情報
(「何回転目」の「何番地」か)を得ている。
位置情報つまり「何回転目」の「何番地」かの情報を得
るためには、回転体の1回転内の位置を検出する1回転
内位置情報計測手段に対して、回転回数のみを計測する
回転数計数手段を別途補完的に設ける必要がある。一般
に用いられている回転数計数手段としては、例えば、1
回転につき1パルスを出力する低分解能インクリメンタ
ル・エンコーダ(1P/R)がある。そして回転数計数
手段から得られる回転体の回転数情報と、1回転内位置
情報計測手段から得られる回転体の1回転内位置情報と
の両データを合成することで、多回転絶対位置情報
(「何回転目」の「何番地」か)を得ている。
【0005】この場合、コード板を使用するタイプのエ
ンコーダにおいては、回転数計数用のインクリメンタル
・パルス用のコードを、1回転内絶対位置コードと一緒
のコード板上に載せることができるため、回転数カウン
タ用の電気回路のみ別途設ければよいが、広義のアブソ
リュート・エンコーダ類の一種であるレゾルバ等の場合
においては、回転検出ヘッド及びその処理回路の全体
を、回転数計数サブ・システムとして別途設けなければ
ならない。回転検出ヘッドとしては、図2(a)に示さ
れているように、N極及びS極に2分割着磁した円盤形
磁石1を、図示を省略した回転体と一体で回転するよう
に構成するとともに、この円盤形磁石1からの回転磁界
を、ホール素子,MR素子,コイル等からなる2つの磁
気センサ2,2で検出するように構成したものが一般的
に用いられている。
ンコーダにおいては、回転数計数用のインクリメンタル
・パルス用のコードを、1回転内絶対位置コードと一緒
のコード板上に載せることができるため、回転数カウン
タ用の電気回路のみ別途設ければよいが、広義のアブソ
リュート・エンコーダ類の一種であるレゾルバ等の場合
においては、回転検出ヘッド及びその処理回路の全体
を、回転数計数サブ・システムとして別途設けなければ
ならない。回転検出ヘッドとしては、図2(a)に示さ
れているように、N極及びS極に2分割着磁した円盤形
磁石1を、図示を省略した回転体と一体で回転するよう
に構成するとともに、この円盤形磁石1からの回転磁界
を、ホール素子,MR素子,コイル等からなる2つの磁
気センサ2,2で検出するように構成したものが一般的
に用いられている。
【0006】このような構成を有する回転数計数手段の
場合には、図2(b)に示されているように、前記2つ
の磁気センサ2,2の出力状態の組み合わせによって、
1回転を4分割した領域、すなわち(1,0)領域、
(1,1)領域、(0,1)領域、(0,0)領域の各
領域が識別される。したがって図3に示されているよう
に、前記円盤形磁石1の極性が、上述した4つの各領域
に分割されて検出が行われる。なお図2(b)におい
て、(1,0)領域と(1,1)領域との境界に基準位
置(原点)が設定されているが、これはあくまでも一例
に過ぎないものであり、何れの境界に基準位置(原点)
が設定されても構わない。
場合には、図2(b)に示されているように、前記2つ
の磁気センサ2,2の出力状態の組み合わせによって、
1回転を4分割した領域、すなわち(1,0)領域、
(1,1)領域、(0,1)領域、(0,0)領域の各
領域が識別される。したがって図3に示されているよう
に、前記円盤形磁石1の極性が、上述した4つの各領域
に分割されて検出が行われる。なお図2(b)におい
て、(1,0)領域と(1,1)領域との境界に基準位
置(原点)が設定されているが、これはあくまでも一例
に過ぎないものであり、何れの境界に基準位置(原点)
が設定されても構わない。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】ところが前述したレゾ
ルバ・システム等のように、回転数計数手段(例えばイ
ンクリメンタル・エンコーダ1P/R)と、1回転内位
置情報計測手段(例えばレゾルバ本体)とを、独立のセ
ンサとして配置する場合には、両者間に、図3中の符号
Aの斜線領域で示したような「原点」ズレを生ずること
がある。なおこの場合の「原点」とは、単純な意味での
「機械的原点」ではなく、機械的,磁気的,電気的,温
度特性等の様々な要因の影響を受けた結果として、回転
数計数手段及び1回転内位置情報計測手段における計数
回路の信号出力が、1回転分だけ切替わる「仮想的な原
点」を指している。
ルバ・システム等のように、回転数計数手段(例えばイ
ンクリメンタル・エンコーダ1P/R)と、1回転内位
置情報計測手段(例えばレゾルバ本体)とを、独立のセ
ンサとして配置する場合には、両者間に、図3中の符号
Aの斜線領域で示したような「原点」ズレを生ずること
がある。なおこの場合の「原点」とは、単純な意味での
「機械的原点」ではなく、機械的,磁気的,電気的,温
度特性等の様々な要因の影響を受けた結果として、回転
数計数手段及び1回転内位置情報計測手段における計数
回路の信号出力が、1回転分だけ切替わる「仮想的な原
点」を指している。
【0008】すなわち回転数計数手段から得られる回転
体の回転数情報と、1回転内位置情報計測手段から得ら
れる回転体の1回転内位置情報との両データの原点が、
図4(a)に示すように一致していれば、図4(b)の
ように多回転の絶対位置情報が連続的に得られるが、図
5(a)に示すように両データに原点ズレがあった場合
には、合成データには、図5(b)に示すような不整合
領域Bを生じ、所々で1回転分読み違えた不連続な位置
情報が誤って出力されることになる。
体の回転数情報と、1回転内位置情報計測手段から得ら
れる回転体の1回転内位置情報との両データの原点が、
図4(a)に示すように一致していれば、図4(b)の
ように多回転の絶対位置情報が連続的に得られるが、図
5(a)に示すように両データに原点ズレがあった場合
には、合成データには、図5(b)に示すような不整合
領域Bを生じ、所々で1回転分読み違えた不連続な位置
情報が誤って出力されることになる。
【0009】そこで本発明は、回転数情報と1回転内位
置情報との合成データにおける不整合領域を修正し、原
点ズレがあった場合においても多回転絶対位置情報を常
に正確に出力することができるようにした回転角度検出
装置を提供するを目的とするものである。
置情報との合成データにおける不整合領域を修正し、原
点ズレがあった場合においても多回転絶対位置情報を常
に正確に出力することができるようにした回転角度検出
装置を提供するを目的とするものである。
【0010】
【課題を解決するための手段】本発明にかかる回転数検
出装置は、回転体の回転角度位置を検出するものであっ
て、上記回転体の1回転内の位置を検出する1回転内位
置情報計測手段と、前記回転体の回転数を検出する回転
数計数手段と、を備えた回転角度検出装置において、上
記1回転内位置情報計測手段により得られる回転体の1
回転内位置情報と、前記回転数計数手段により得られる
回転体の回転数情報とを受け、これらの両情報に基づい
て上記回転数情報に補正を加える補正演算手段を有する
構成になされている。
出装置は、回転体の回転角度位置を検出するものであっ
て、上記回転体の1回転内の位置を検出する1回転内位
置情報計測手段と、前記回転体の回転数を検出する回転
数計数手段と、を備えた回転角度検出装置において、上
記1回転内位置情報計測手段により得られる回転体の1
回転内位置情報と、前記回転数計数手段により得られる
回転体の回転数情報とを受け、これらの両情報に基づい
て上記回転数情報に補正を加える補正演算手段を有する
構成になされている。
【0011】
【作用】このような構成を有する手段においては、補正
演算手段によって、1回転内位置情報計測手段により得
られる回転体の1回転内位置情報の原点を基準とする補
正演算処理が、回転数計数手段により得られる回転体の
回転数情報に加えられ、両データの原点ズレが存在して
いても、その不整合が適宜修正されるようになってい
る。
演算手段によって、1回転内位置情報計測手段により得
られる回転体の1回転内位置情報の原点を基準とする補
正演算処理が、回転数計数手段により得られる回転体の
回転数情報に加えられ、両データの原点ズレが存在して
いても、その不整合が適宜修正されるようになってい
る。
【0012】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。図1に示されているように、回転体3に
は、当該回転体3の1回転内の位置を検出する1回転内
位置情報計測手段としてのレゾルバ4と、前記回転体3
の回転数を検出する回転数計数手段としてのインクリメ
ンタル・エンコーダ(1P/R)5とが、メカ部を構成
するように設けられている。また上記レゾルバ4には、
レゾルバ計数回路6が接続されており、このレゾルバ計
数回路6から回転体3の1回転内における位置情報が出
力されるようになっている。さらに前記インクリメンタ
ル・エンコーダ5には、回転数計数回路7が接続されて
おり、この回転数計数回路7から回転体3の回転数情報
が出力されるようになっている。
に説明する。図1に示されているように、回転体3に
は、当該回転体3の1回転内の位置を検出する1回転内
位置情報計測手段としてのレゾルバ4と、前記回転体3
の回転数を検出する回転数計数手段としてのインクリメ
ンタル・エンコーダ(1P/R)5とが、メカ部を構成
するように設けられている。また上記レゾルバ4には、
レゾルバ計数回路6が接続されており、このレゾルバ計
数回路6から回転体3の1回転内における位置情報が出
力されるようになっている。さらに前記インクリメンタ
ル・エンコーダ5には、回転数計数回路7が接続されて
おり、この回転数計数回路7から回転体3の回転数情報
が出力されるようになっている。
【0013】上記回転数計数手段としてのインクリメン
タル・エンコーダ5は、前述したように図2(a)に示
されているホール素子等からなる2つの磁気センサ2,
2の出力状態の組み合わせによって、図2(b)のよう
に1回転を4分割した(1,0)領域、(1,1)領
域、(0,1)領域、(0,0)領域の各領域を識別す
るものであり、それに対応した2bit の検出信号が、上
記回転数計数回路7から論理ゲート8に印加されてい
る。
タル・エンコーダ5は、前述したように図2(a)に示
されているホール素子等からなる2つの磁気センサ2,
2の出力状態の組み合わせによって、図2(b)のよう
に1回転を4分割した(1,0)領域、(1,1)領
域、(0,1)領域、(0,0)領域の各領域を識別す
るものであり、それに対応した2bit の検出信号が、上
記回転数計数回路7から論理ゲート8に印加されてい
る。
【0014】これと同様に、前記1回転内位置情報計測
手段としてのレゾルバ4に関しても、便宜的に1回転を
4分割した領域に分けて考えることができる。本実施例
におけるレゾルバ4の計測分解能は13bit(8192分割)
としているため、「1〜2048番地」 、「2049〜4096番
地」 、「4097〜6144番地」 、「6145 〜8192番地」の4領
を考え、それに対応したMSB信号が、上記レゾルバ計
数回路6から論理ゲート8に印加されている。
手段としてのレゾルバ4に関しても、便宜的に1回転を
4分割した領域に分けて考えることができる。本実施例
におけるレゾルバ4の計測分解能は13bit(8192分割)
としているため、「1〜2048番地」 、「2049〜4096番
地」 、「4097〜6144番地」 、「6145 〜8192番地」の4領
を考え、それに対応したMSB信号が、上記レゾルバ計
数回路6から論理ゲート8に印加されている。
【0015】論理ゲート8は、前記インクリメンタル・
エンコーダ5及びレゾルバ4から入力される計3bit の
検出信号を、後述するように4bit のセレクト信号に変
換する機能を有しており、補正演算手段としての回転数
補正演算用IC9に送出している。また回転数補正演算
用IC9は、前記インクリメンタル・エンコーダ5によ
り得られる回転数情報に補正を加える機能を有してい
る。この補正演算操作を実行する演算用ICとして例え
ば74HC181 が用いられる。この回転数補正演算用IC9
では、4bit のセレクト信号が、次に示す表1の通りに
設定されることで、加減算及びスルー出力の各演算モー
ド選択が行われるようになっている。
エンコーダ5及びレゾルバ4から入力される計3bit の
検出信号を、後述するように4bit のセレクト信号に変
換する機能を有しており、補正演算手段としての回転数
補正演算用IC9に送出している。また回転数補正演算
用IC9は、前記インクリメンタル・エンコーダ5によ
り得られる回転数情報に補正を加える機能を有してい
る。この補正演算操作を実行する演算用ICとして例え
ば74HC181 が用いられる。この回転数補正演算用IC9
では、4bit のセレクト信号が、次に示す表1の通りに
設定されることで、加減算及びスルー出力の各演算モー
ド選択が行われるようになっている。
【表1】
【0016】これに対応して前述した論理ゲート8は、
上記レゾルバ4及びインクリメンタル・エンコーダ5の
位置関係から決定される3bit の情報すなわちインクリ
メンタル・エンコーダ5の2つの磁気センサ出力状態及
びレゾルバ4からの1回転内位置データのMSB信号
を、4bit のセレクト信号に変換させるべく、次の表2
のような関係が、論理ゲート8の入出力特性として設定
されている。
上記レゾルバ4及びインクリメンタル・エンコーダ5の
位置関係から決定される3bit の情報すなわちインクリ
メンタル・エンコーダ5の2つの磁気センサ出力状態及
びレゾルバ4からの1回転内位置データのMSB信号
を、4bit のセレクト信号に変換させるべく、次の表2
のような関係が、論理ゲート8の入出力特性として設定
されている。
【表2】
【0017】このような構成手段によって、上記回転数
補正演算用IC9は、以下のような補正操作を回転数情
報に加える。まず、上述したようにインクリメンタル・
エンコーダ5及びレゾルバ4が各々独立して示す現在の
位置領域の組み合わせは4×4=16通りあり、この1
6通りの各場合に対して原点ズレ補正値がそれぞれ設定
される。すなわち前述した原点ズレ(図3符号A参照)
が±90度を越えない程度には、両者の原点合わせが可
能であるという充分現実的な仮定をした場合において、
上記16通りの各場合における原点ズレ補正値は、次の
表3のように設定される。
補正演算用IC9は、以下のような補正操作を回転数情
報に加える。まず、上述したようにインクリメンタル・
エンコーダ5及びレゾルバ4が各々独立して示す現在の
位置領域の組み合わせは4×4=16通りあり、この1
6通りの各場合に対して原点ズレ補正値がそれぞれ設定
される。すなわち前述した原点ズレ(図3符号A参照)
が±90度を越えない程度には、両者の原点合わせが可
能であるという充分現実的な仮定をした場合において、
上記16通りの各場合における原点ズレ補正値は、次の
表3のように設定される。
【表3】
【0018】より具体的には、表1中においてレゾルバ
4がR1の領域にある時を考えてみると、インクリメン
タル・エンコーダ5が、 [1]:C1に位置していれば、両者の示す領域(どの
4分割領域にあるか)は一致しており正しい。従って補
正値は0である。 [2]:C2に位置していれば、原点がズレてはいるが
回転数自体は間違っていないため、補正値は0に設定さ
れる。 [3]:C3に位置することは、原点ズレが±90度以
上に相当することとなって有り得ない状態であり、また
あってはならない。従ってエラー(E)とされる。 [4]:C4に位置していれば、回転数計数手段(イン
クリメンタル・エンコーダ5)のカウント値が1回転分
低めになっている。従って+1回転の補正が加えられ
る。 他の欄に関しても、同様の考察(思考実験)に基づく補
正値がそれぞれ設定される。
4がR1の領域にある時を考えてみると、インクリメン
タル・エンコーダ5が、 [1]:C1に位置していれば、両者の示す領域(どの
4分割領域にあるか)は一致しており正しい。従って補
正値は0である。 [2]:C2に位置していれば、原点がズレてはいるが
回転数自体は間違っていないため、補正値は0に設定さ
れる。 [3]:C3に位置することは、原点ズレが±90度以
上に相当することとなって有り得ない状態であり、また
あってはならない。従ってエラー(E)とされる。 [4]:C4に位置していれば、回転数計数手段(イン
クリメンタル・エンコーダ5)のカウント値が1回転分
低めになっている。従って+1回転の補正が加えられ
る。 他の欄に関しても、同様の考察(思考実験)に基づく補
正値がそれぞれ設定される。
【0019】このような表1に基づく補正動作が本実施
例装置で行われる。すなわち両者の原点ズレが±90度
未満に収まっているという条件の下において、レゾルバ
4から得られる1回転内位置情報のMSB信号がハイレ
ベルとなって1回転内位置情報が後半の1/2回転にあ
ることが示され、かつインクリメンタル・エンコーダ5
から得られる回転体の回転数情報がC1領域にある場合
には、回転数情報に対して、−1の補正が実施される。
またレゾルバ4から得られる1回転内位置情報のMSB
信号がローレベルとなって1回転内位置情報が前半の1
/2回転にあることが示され、かつインクリメンタル・
エンコーダ5から得られる回転体の回転数情報がC4領
域にある場合には、回転数情報に+1の補正が実施され
る。
例装置で行われる。すなわち両者の原点ズレが±90度
未満に収まっているという条件の下において、レゾルバ
4から得られる1回転内位置情報のMSB信号がハイレ
ベルとなって1回転内位置情報が後半の1/2回転にあ
ることが示され、かつインクリメンタル・エンコーダ5
から得られる回転体の回転数情報がC1領域にある場合
には、回転数情報に対して、−1の補正が実施される。
またレゾルバ4から得られる1回転内位置情報のMSB
信号がローレベルとなって1回転内位置情報が前半の1
/2回転にあることが示され、かつインクリメンタル・
エンコーダ5から得られる回転体の回転数情報がC4領
域にある場合には、回転数情報に+1の補正が実施され
る。
【0020】またレゾルバ4及びインクリメンタル・エ
ンコーダ5の両データが更新される毎に、上述のように
原点基準をレゾルバ原点とする補正演算処理(+1、±
0、−1の演算操作)が両者の出力関係に応じて回転数
情報に加えられる。そしてこのような補正が行われる結
果、図5(a)に示すように両データの原点ズレが存在
していても、その不整合が適宜修正されて、システム出
力としては図4(b)のような理想的な多回転絶対位置
情報が得られるようになっている。
ンコーダ5の両データが更新される毎に、上述のように
原点基準をレゾルバ原点とする補正演算処理(+1、±
0、−1の演算操作)が両者の出力関係に応じて回転数
情報に加えられる。そしてこのような補正が行われる結
果、図5(a)に示すように両データの原点ズレが存在
していても、その不整合が適宜修正されて、システム出
力としては図4(b)のような理想的な多回転絶対位置
情報が得られるようになっている。
【0021】なお上記実施例では、磁気センサとしてホ
ール素子を用いているが、その他のあらゆる磁気センサ
をも採用することができる。さらに1回転内位置情報計
測手段としてはレゾルバ以外のものも用いることがで
き、同様に、回転数計数手段としてはインクリメンタル
・エンコーダ以外のものも用いることができる。
ール素子を用いているが、その他のあらゆる磁気センサ
をも採用することができる。さらに1回転内位置情報計
測手段としてはレゾルバ以外のものも用いることがで
き、同様に、回転数計数手段としてはインクリメンタル
・エンコーダ以外のものも用いることができる。
【0022】
【発明の効果】以上述べたように本発明にかかる回角度
検出装置は、1回転内位置情報計測手段及び回転数計数
手段の出力関係に応じて、1回転内位置情報の原点を基
準とする補正演算処理を回転数情報に加え、理想的な多
回転絶対位置情報を得るようにしたものであるから、回
転数情報と1回転内位置情報との両データにおける不整
合領域を修正して、原点ズレがあった場合においても多
回転絶対位置情報を常に正確に出力することができ、回
転角度検出装置の信頼性を向上させることができる。
検出装置は、1回転内位置情報計測手段及び回転数計数
手段の出力関係に応じて、1回転内位置情報の原点を基
準とする補正演算処理を回転数情報に加え、理想的な多
回転絶対位置情報を得るようにしたものであるから、回
転数情報と1回転内位置情報との両データにおける不整
合領域を修正して、原点ズレがあった場合においても多
回転絶対位置情報を常に正確に出力することができ、回
転角度検出装置の信頼性を向上させることができる。
【図1】本発明の一実施例における回転角度検出装置を
表したブロック図である。
表したブロック図である。
【図2】回転数計数手段を表したものであり、(a)は
装置の要部平面説明図、(b)は磁気センサ出力状態を
表した線図である。
装置の要部平面説明図、(b)は磁気センサ出力状態を
表した線図である。
【図3】1回転内位置情報計測手段と回転数計数手段と
の原点ズレを表した平面説明図である。
の原点ズレを表した平面説明図である。
【図4】理想的な多回転絶対位置情報を得る場合を示し
たものであって、(a)は1回転内位置情報計測手段及
び回転数計数手段により得られる情報信号を表した線
図、(b)は合成して得られる理想的な多回転絶対位置
情報信号を表した線図である。
たものであって、(a)は1回転内位置情報計測手段及
び回転数計数手段により得られる情報信号を表した線
図、(b)は合成して得られる理想的な多回転絶対位置
情報信号を表した線図である。
【図5】原点ズレを生じつつ、多回転絶対位置情報を得
る場合を示したものであって、(a)は1回転内位置情
報計測手段及び回転数計数手段により得られる情報信号
を表した線図、(b)は合成して得られる理想的な多回
転絶対位置情報信号を表した線図である。
る場合を示したものであって、(a)は1回転内位置情
報計測手段及び回転数計数手段により得られる情報信号
を表した線図、(b)は合成して得られる理想的な多回
転絶対位置情報信号を表した線図である。
1 円板型マグネット 2a,2b 磁気センサ 3 回転体 4 レゾルバ(1回転内位置情報計測手段) 5 インクリメンタル・エンコーダ(回転数計数手段) 8 論理ゲート 9 回転数補正演算用IC
Claims (1)
- 【請求項1】 回転体の回転角度位置を検出するもので
あって、上記回転体の1回転内の位置を検出する1回転
内位置情報計測手段と、前記回転体の回転数を検出する
回転数計数手段と、を備えた回転角度検出装置におい
て、 上記1回転内位置情報計測手段により得られる回転体の
1回転内位置情報と、前記回転数計数手段により得られ
る回転体の回転数情報とを受け、これらの両情報に基づ
いて上記回転数情報に補正を加える補正演算手段を有し
ていることを特徴とする回転角度検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32496992A JPH06147814A (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 回転角度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32496992A JPH06147814A (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 回転角度検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06147814A true JPH06147814A (ja) | 1994-05-27 |
Family
ID=18171654
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP32496992A Withdrawn JPH06147814A (ja) | 1992-11-10 | 1992-11-10 | 回転角度検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06147814A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007309681A (ja) * | 2006-05-16 | 2007-11-29 | Denso Corp | 回転角検出装置 |
WO2008136053A1 (ja) * | 2007-04-24 | 2008-11-13 | Harmonic Drive Systems Inc. | 絶対回転位置検出方法 |
JP2012247439A (ja) * | 2012-09-14 | 2012-12-13 | Shimadzu Emit Co Ltd | 回転角度検出装置 |
US9157770B2 (en) | 2011-07-29 | 2015-10-13 | Mitsubishi Electric Corporation | Encoder |
-
1992
- 1992-11-10 JP JP32496992A patent/JPH06147814A/ja not_active Withdrawn
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KR101273978B1 (ko) * | 2007-04-24 | 2013-06-12 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 절대 회전 위치 검출 방법 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000201 |