JPH01318103A - Repetitive control device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To always secure the stability of a control system by providing the title device with a sampling control circuit and setting up a sampling period in accordance with the repetitive period of an objective value or disturbance. CONSTITUTION:A subtractor 1 calculates a control deviation from an objective value (r) and a control variable from a control object 11 or the like and a deviation is sampled by a sampler 2. The sampling period is set up by repetitively executing the feedback control of the object 11 by a sampling period control circuit 12 for detecting a change in the period of the objective value (r) so that a deviation between an object value set up based upon the ratio of L to the level difference of a register to be a storage element 6 and a control variable is gradually reduced. Thereby, even when an objective value different from a designed value is applied, the stability of the control system can be always secured. In case of suppressing disturbance, a disturbance repeating period is used in stead of an objective value to obtain a result similar to be setting of the sampling period.

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はモータの回転むら除去装置や射出成形機の射出
速度制御装置などにおいて用いられる繰返し制御装置に
関し、特に所定の周期（Ｌ秒）で同じパターンの目標値
または外乱が与えられるフィードバック制御系に適用さ
れる繰返し制御装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention relates to a repeat control device used in a motor rotation unevenness removing device, an injection speed control device of an injection molding machine, etc. The present invention relates to a repetitive control device applied to a feedback control system in which the same pattern of target values or disturbances is applied.

［従来の技術］ 第３図は従来のこの種の繰返し制御装置の一例を示すブ
ロック図であり、破線で囲んだ部分が繰返し制御回路で
ある。この制御装置は例えば第４図に示すように目標値
が所定の周期（Ｌ秒）を有する一定のパターンをもち、
第５図に示すように繰返し与えられるような場合に有効
なもので、目標値が繰返される毎にその目標値と制御量
との制御偏差が改善されると云う利点を持つ。[Prior Art] FIG. 3 is a block diagram showing an example of a conventional repeat control device of this type, and the portion surrounded by a broken line is a repeat control circuit. This control device has a constant pattern in which the target value has a predetermined period (L seconds), for example, as shown in FIG.
This is effective when the target value is repeatedly given as shown in FIG. 5, and has the advantage that the control deviation between the target value and the controlled amount is improved each time the target value is repeated.

すなわち第３図に示すように、制御対象１１に対する制
御量と目標値「との差である制御偏差が減算器１にて求
められ、この制御偏差がサンプラ２により所定のサンプ
リング周期Ｔでサンプリングする。そしてこのサンプリ
ングされた制御偏差と、ローパスフィルタ５．記憶要素
６を介して得られる１周期（Ｌ秒）前の制御偏差とが加
算器３にて加算される。この加算値は上記ローパスフィ
ルタ５．記憶要素６を通ることにより、１周期（Ｌ秒）
分だけ遅延して出力される。なお、この記憶要素６はあ
る（所定）目標値周期中に取込まれたデータを次の目標
値周期まで記憶し、上記サンプラ２と同期して周期Ｔで
記憶値を出力する機能を有している。That is, as shown in FIG. 3, a control deviation, which is the difference between the controlled amount and the target value for the controlled object 11, is obtained by a subtracter 1, and this control deviation is sampled by a sampler 2 at a predetermined sampling period T. Then, this sampled control deviation and the control deviation obtained one cycle (L seconds) ago through the low-pass filter 5 and storage element 6 are added in the adder 3. This added value is added to the control deviation obtained through the low-pass filter 5 and the storage element 6. 5. One period (L seconds) by passing through memory element 6
output with a delay of 1 minute. Note that this storage element 6 has a function of storing data taken during a certain (predetermined) target value cycle until the next target value cycle, and outputting the stored value at a cycle T in synchronization with the sampler 2. ing.

記憶要素６から１周期（Ｌ秒）分だけ遅延して出力され
た上記加算値は、動的補償器７により動的補償を施され
、その後、Ｄ／Ａ変換器８によりアナログ信号に変換さ
れて加算器９に与えられる。The added value outputted from the storage element 6 with a delay of one cycle (L seconds) is dynamically compensated by the dynamic compensator 7, and then converted into an analog signal by the D/A converter 8. and is applied to the adder 9.

この加算器９は上記アナログ信号と前記加算器１にて求
められた制御偏差とを加算する。この加算器９で求めら
れた制御値は直列補償器１０を介して前記制御対象１１
に与えられ、当該制御対象１１をフィードバック制御す
る。尚、上記直列補償器１０は上述した繰返し制御回路
がない状態での当該フィードバック制御系の安定性を保
つ役割を果す。This adder 9 adds the analog signal and the control deviation determined by the adder 1. The control value obtained by this adder 9 is passed through a series compensator 10 to the control object 11.
is given to perform feedback control of the controlled object 11. Incidentally, the series compensator 10 serves to maintain the stability of the feedback control system in the absence of the above-described repetitive control circuit.

以上の構成により、目標値「と制御量との制御偏差がそ
の繰返しに応じて徐々に減っていくような制御が実現さ
れる。With the above configuration, control is realized in which the control deviation between the target value and the control amount gradually decreases as the control is repeated.

次に、上記繰返し制御装置による偏差改善の原理につい
て説明する。Next, the principle of deviation improvement using the above-mentioned repeating control device will be explained.

第６図は上述した制御系を等価的に示したブロック図で
ある。同図に示すように、目標値「と偏差ｅとの関係は
次のように表わされる。FIG. 6 is a block diagram equivalently showing the control system described above. As shown in the figure, the relationship between the target value and the deviation e is expressed as follows.

但し、Ｎ−Ｌ／Ｔ Ｇｘ−（１＋Ｇ）−１−Ｇ　−Ｇｄ　ＣＬ　；目標値が
繰返される周期 Ｆ　；ローパスフィルタ５の特性 Ｇ　；制御対象と直列補償器とを直列 結合した特性 Ｇ　ｄａ　；動的補償器の特性 Ｚ−’；Ｚ変換子で物理的にはサンプリング周期Ｔに等
しい無駄時間 ここで上述した繰返し制御回路がない場合の目標値ｒと
制御偏差ｅｏとの関係は、 で表わされる。However, N-L/T Gx-(1+G)-1-G-Gd CL; Period F in which the target value is repeated; Characteristic G of the low-pass filter 5; Characteristic G da of the series combination of the controlled object and the series compensator; Characteristics of the dynamic compensator Z-': Dead time physically equal to the sampling period T in the Z converter Here, the relationship between the target value r and the control deviation eo in the absence of the above-mentioned repetitive control circuit is expressed as It will be done.

しかし繰返し制御回路がある場合と、ない場合との目標
値ｒに対する制御偏差のゲインを比較するべく、 Ａｄ−ｌｅｌ／１ｅｏｌ を考える。そうすると、上記Ａ　は（１）（２）式から なる関係を持つことがわかる。ここで Ｚｍｅｊ″ｌ　−ＣＯ５ω＋ｊｓｉｎωを（３）式に代
入すると、 Ａｄ２＝　（Ｆ２＋１−２ＦｃｏｓωＮ）／［１−２１
１−Ｇｘ　ｌ　＊Ｆｃｏｓ （ωＮ−θ）＋　１１−Ｇｘ２　ｌ　ｘＦ２コ・・・（
４） 但しＧｘ−α＋ｊβ θ　寓ｔａｎ−１β／（α−１） であり、かつＡｄ２−ｃｗ３にならないためには（５）
式で示す条件すなわち、繰返し制御系の安定条件を満た
す必要がある。However, in order to compare the gain of the control deviation with respect to the target value r with and without the repetitive control circuit, consider Ad-lel/1eol. Then, it can be seen that the above A has the relationship formed by equations (1) and (2). Here, by substituting Zmej″l −CO5ω+jsinω into equation (3), Ad2= (F2+1-2FcosωN)/[1-21
1-Gx l *Fcos (ωN-θ)+ 11-Gx2 l xF2 co...(
4) However, in order to have Gx-α+jβ θ tan-1β/(α-1) and not become Ad2-cw3, (5)
It is necessary to satisfy the condition shown in the formula, that is, the stability condition of the repetitive control system.

１ｌ−Ｇｌ＜１／Ｆ　　　　　　　　・・・（５）ここ
で、（４）式を簡単化する為に前記ローパスフィルタ５
の通過周波数域（Ｆ−１）を考慮すると、上記（４）式
は Ａｄ２　＝２　　（１−ｃｏｓ　ωＮ）／　　［１−２
Ｘ　　ｌ　　１−Ｇｘ　　ｌ　　ｘｃｏｓ　　（ωＮ−
〇）＋１ｌ−Ｇｘｌ　　２　］　　　　　　　　　−（
６）としてまとめることができる。1l-Gl<1/F (5) Here, in order to simplify equation (4), the low-pass filter 5
Considering the pass frequency range (F-1), the above equation (4) becomes Ad2 = 2 (1-cos ωN)/[1-2
X l 1-Gx l xcos (ωN-
〇)+1l−Gxl 2 ] −(
6).

目標値ｒは、周期りなる周期を持った信号であり、（７
）式で示される。The target value r is a signal with a period of (7
) is shown by the formula.

ｒ　（ｔ）−ｒｏ　　（ｔ）　　　　（０≦ｔ＜Ｌ）ｒ
　（ｔ）　−ｒ　（ｔ−Ｌ）　　　（Ｌ≦ｔ）・・・（
７） 上記（７）式を２変換することにより ｒ　（ｚ）＝　（１−Ｚ−Ｎ）−’Ｒｏ　　（ｚ）−（
８）としてまとめることができる。上記（８）式によれ
ば、目標値ｒは（９）式で示す周波数成分からなること
がわかる。r (t)-ro (t) (0≦t<L)r
(t) -r (t-L) (L≦t)...(
7) By converting the above equation (7) by 2, r (z)= (1-Z-N)-'Ro (z)-(
8). According to the above equation (8), it can be seen that the target value r consists of the frequency component shown by the equation (9).

ω−２ｎｙｒ／Ｎ　　　（ｎ＝１．２．３．−）・・・
（９） ここで上記（９）式を前記（６）式に代入すると、Ａｄ
２−０になるので、目標値「に対するＡ　は零、すなわ
ち偏差が零となる。ω-2nyr/N (n=1.2.3.-)...
(9) Now, by substituting the above equation (9) into the above equation (6), Ad
2-0, so A with respect to the target value is zero, that is, the deviation is zero.

［発明が解決しようとする課題］ 上述した繰返し制御装置は、設計時の繰返し周期と異な
る周期の目標値が与えられた場合、偏差修正を行なう能
力がなく、逆に偏差を増幅してしまうという問題がある
。この問題点について以下説明する。[Problems to be Solved by the Invention] The above-mentioned repetitive control device does not have the ability to correct the deviation when a target value with a cycle different from the designed repetition cycle is given, and on the contrary, it amplifies the deviation. There's a problem. This problem will be explained below.

繰返し制御装置に対して、設計した繰返し周期りとは異
なる周期Ｌ′を持つ目標値ｒ′が与えられた場合、ｒ′
は ｒ’　、（ｔ）　−ｒ’　ｏ　　（ｔ）　、　　　（０
≦ｔ＜Ｌ）ｒ’　　（ｔ）−ｒ’　　（ｔ−Ｌ’）　　
（Ｌ’≦ｔ）・・・（１０） と表わされる。この式を２変換すると、ｒ’　　（ｚ）
＝　（１−Ｚ　　”　）　　’ＲＯ−’（ｚ）。When a target value r' with a period L' different from the designed repetition period is given to the repetitive control device, r'
is r', (t) -r' o (t), (0
≦t<L)r'(t)-r'(t-L')
(L'≦t)...(10) It is expressed as follows. If we convert this equation into 2, we get r' (z)
= (1-Z ”) 'RO-'(z).

・・・（１１） （旦し　Ｎ’　−Ｌ’　／Ｔ となる。上式によれば、目標値ｒ′は（１２）式に示す
周波数成分からなることが分る。...(11) (Once N' - L' /T. According to the above equation, it can be seen that the target value r' consists of the frequency components shown in equation (12).

ω−２ｎπ／Ｎ’　　　（ｎ＝１．２，３．−）・・・
（１２） 例えば１１標値ｒ′の周期Ｌ′が設計時の目標値の周期
りの整数倍とは異なる場合、上記（１２）式で表わされ
る何れかの周波数成分は、前記（６）式においてＡｄ＞
１となる。ω-2nπ/N' (n=1.2, 3.-)...
(12) For example, if the period L' of the 11 target value r' is different from an integral multiple of the period of the target value at the time of design, any of the frequency components expressed by the above equation (12) will be calculated according to the above equation (6). In Ad>
It becomes 1.

Ａｄは繰返し制御囲路がある場合と、ない場合との目標
値「に対する制御偏差の比であるあるから、Ａｄ＞１で
あると云うことは、繰返し制御回路が有る方が制御偏差
が大きくなることを示している。Since Ad is the ratio of the control deviation to the target value with and without the repetitive control circuit, Ad>1 means that the control deviation is larger with the repetitive control circuit. It is shown that.

そこで本発明は、目標値の繰返し周期が使用条件によっ
て変化するような場合、設計時の目標値周期と異なる周
期の目標値が与えられた場合でも、その制御系の安定性
を充分に確保することができる繰返し制御装置を提供す
ることを目的とする。Therefore, the present invention provides sufficient stability of the control system even when the repetition period of the target value changes depending on the usage conditions, and even when a target value with a period different from the target value period at the time of design is given. The purpose of the present invention is to provide a repeatable control device that can perform the following steps.

〔課題を解決するための手段］ 本発明は上記課題を解決し目的を達成するためにサンプ
ラのサンプリング周期Ｔを、目標値または外乱の繰返し
周期に対応して設定するようにした。具体的には前記（
６）、（９）式で示される周波数２　ｎ　ｙｒ　／　Ｎ
　　（ｎ　−０、１、２、−）以外の周波数成分をもつ
目標値が繰返し制御装置に対して与えられた時、Ａｄ−
０を実現させるべく、当該繰返し制御装置に対して与え
られる目標値の周波数と記憶要素のレジスタの段数とか
らサンプラのサンプリング周期を変化させるサンプリン
グ周期制御回路を備えるようにした。[Means for Solving the Problems] In order to solve the above problems and achieve the objects, the present invention sets the sampling period T of the sampler in correspondence with the target value or the repetition period of the disturbance. Specifically, the above (
6), the frequency 2 n yr / N shown by equation (9)
When a target value with a frequency component other than (n -0, 1, 2, -) is given to the repeating control device, Ad-
In order to realize 0, a sampling period control circuit is provided which changes the sampling period of the sampler based on the frequency of the target value given to the repetition control device and the number of stages of registers of the storage element.

［作用コ 上記手段を講じたことにより次のような作用を奏する。[Action Co. By taking the above measures, the following effects are achieved.

すなわち、繰返し周期Ｌ′をもつ目標値ｒ′の周波数成
分も （Ｌ）　−２ｎ　ｙｒ　／　Ｎ　　（ｎ　−０、１、２
・＝　）・・・（１３） で表わされるようになる。これを（６）式に代入すれば
、Ａｄ−０が得られるので、繰返し周期Ｌ′をもつ目標
値に対しても繰返し制御装置の偏差改善の効果が保たれ
る。That is, the frequency component of the target value r' with the repetition period L' is also (L) -2n yr / N (n -0, 1, 2
・= )...(13) By substituting this into equation (6), Ad-0 is obtained, so that the deviation improvement effect of the repeating control device is maintained even for a target value having a repeating period L'.

［第１実施例］ 第１図は本発明の第１実施例の構成を示すブロック図で
ある。第１図中、第３図と同一部分には同一符号を付し
、詳細な説明は省略する。[First Embodiment] FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a first embodiment of the present invention. In FIG. 1, the same parts as in FIG. 3 are given the same reference numerals, and detailed explanations will be omitted.

記ｔａ要素６のレジスタ段数を４９４段、ローパスフィ
ルタ（安定化フィルタ）５の段数を１３段とし、さらに
直列補償器１０と制御対象１１の全体の伝達特性を例え
ば（１３）式のようにした場合について説明する。The number of register stages of the element 6 is set to 494, the number of stages of the low-pass filter (stabilizing filter) 5 is set to 13, and the overall transfer characteristic of the series compensator 10 and the controlled object 11 is set as shown in equation (13), for example. Let me explain the case.

第１図において、制御量と目標値とを減算器１に入力し
て制御偏差を算出し、この制御偏差をサンプラ２により
サンプリングする。加算器３は上記サンプラ２の出力と
記憶要素６の出力とを加算する。上記加算器３の出力は
ローパスフィルタ５で高周波成分をカットされる。本例
では、前記（５）式が必ず満たされるようにローパスフ
ィルタ５を１３段のＦＩＲ形フィルタ（Ｆｉｎｉｔｅｉ
ｍｐｌｕｌｓｃ　ｒｃｓｐｏｎｓＱ　Ｉ’１ｌｔｅｒ）
で溝成し、その特性Ｆを次のように設計した。In FIG. 1, a control amount and a target value are input to a subtracter 1 to calculate a control deviation, and a sampler 2 samples this control deviation. Adder 3 adds the output of sampler 2 and the output of storage element 6. The output of the adder 3 has high frequency components cut off by a low pass filter 5. In this example, the low-pass filter 5 is replaced with a 13-stage FIR type filter (Finite type) so that the above formula (5) is definitely satisfied.
mplulsc rcsponsQ I'1lter)
The characteristic F was designed as follows.

Ｆ　（ｚ　）　＝　０．０１２＋０．０２１ｚ−’＋０
．０４７ｚ　−２＋０．０８２ｚ−３＋０．１１７ｚ−
’＋０．１４３ｚ−’＋０．１５３ｚ−６＋０．１４３
ｚ−’＋０．１１７ｚ−８＋０．０ｇ２ｚ−９＋０．０
４２ｚ−’°＋０．０２１−”＋０．０１２ｚ””　　
　　　　・（１５）ローパスフィルタ５の出力は、シフ
トレジスタで実現された記憶要素６に入力される。この
シフトレジスタは取込んだデータを上記サンプラス２と
同期して順に先送りする働きをする。記憶要素６のデジ
タル出力信号はＤ／Ａ変換器８によってアナログ信号に
変換された後、動的補償器７に入力する。この動的補償
器７は前記（５）式を満たす用にその特性が選ばれるが
、前記（１４）式で与えられるＧ　（ｓ）であれば、Ｇ
ｄｃ−１でも充分に満たされるので、本実施例ではＧｄ
ｃ−１とし、動的補償器７として特に回路は設けない。F (z) = 0.012+0.021z-'+0
．． 047z -2+0.082z-3+0.117z-
'+0.143z-'+0.153z-6+0.143
z-'+0.117z-8+0.0g2z-9+0.0
42z-'°+0.021-"+0.012z""
- (15) The output of the low-pass filter 5 is input to the storage element 6 realized by a shift register. This shift register functions to sequentially advance the fetched data in synchronization with the Sunplus 2 described above. The digital output signal of the storage element 6 is converted into an analog signal by the D/A converter 8 and then input to the dynamic compensator 7. The characteristics of this dynamic compensator 7 are selected to satisfy the above equation (5), but if G (s) given by the above equation (14), then G
Since it is sufficiently satisfied even with dc-1, in this example, Gd
c-1, and no particular circuit is provided as the dynamic compensator 7.

次に動的補償器７の出力と、減算器１の出力とは加算器
９で加算され、直列補償器１０を経て制御対象１１の入
力となる。Next, the output of the dynamic compensator 7 and the output of the subtracter 1 are added by an adder 9, and are input to a controlled object 11 via a series compensator 10.

サンプラス２のサンプリング周期Ｔは、サンプリング周
期制御回路１２によって制御される。このサンプリング
周期制御回路１２の動作は、まず目標値ｒの周期りの変
化を検出または推定し、周期りの変化が確認された場合
、新しい周期りと記憶要素６の段数Ｎとを（１６）式に
導入して、サンプリング周期Ｔを算出して、決定し、た
だちに。The sampling period T of the Sun Plus 2 is controlled by a sampling period control circuit 12. The operation of the sampling period control circuit 12 is to first detect or estimate a change in the target value r according to the period, and when a change in the period is confirmed, the new period and the number of stages N of the storage element 6 are determined by (16). Introducing into the equation, the sampling period T is calculated and determined, and immediately.

サンプリング周期の変更を行なう。Change the sampling period.

Ｔ口し／Ｎ請Ｌ１５００　　　　　　・・・（１６）た
だしＮ　（−５００）は、ローパスフィルタ５の段数「
１３段」と記憶要素６のレジスタ段数「４９４段」の和
である。これは、前記（１５）式のように設計されたロ
ーパスフィルタ５が６ＸＴの無駄時間をもつもので、ロ
ーパスフィルタ５と記憶要素６との総計で（４９４＋６
）ＸＴ−５００ＸＴの無駄時間となるためである。T mouth/N line L1500 (16) However, N (-500) is the number of stages of the low pass filter 5.
13 stages" and the number of register stages of storage element 6, "494 stages." This is because the low-pass filter 5 designed as in equation (15) has a dead time of 6XT, and the total of the low-pass filter 5 and the storage element 6 is (494+6
) This is because it results in wasted time for the XT-500XT.

前記（１６）式の計算は、マイクロコンピュータ等によ
りその都度行なうか、予め使用する可能性のある目標値
のパターン情報をメモリに保存しておき、そのメモリを
参照してサンプリング周期の変更を行なう。The calculation of equation (16) above may be performed each time using a microcomputer, or pattern information of target values that may be used may be stored in memory in advance, and the sampling period may be changed by referring to the memory. .

［第２実施例］ 第２図は本発明の第２実施例の構成を示すブロック図で
ある。本実施例が第１図に示す第１実施例と異なる点は
、次の点である。第１実施例では、減算器１からの信号
をサンプラ２によりサンプリングした出力と記憶要素６
の出力との加算を加算器３で行ない、その出力をローパ
スフィルタ５に送出しているが、第２実施例では減算器
１からの信号とＤ／Ａ変換器８の出力との加算を加算器
３で行ない、その出力をサンプラ２にてサンプリングを
行なったのち、その出力をローパスフィルタ５に送出す
るようにしている。このような構成であっても第１実施
例と同様な作用効果を奏し得る。[Second Embodiment] FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a second embodiment of the present invention. This embodiment differs from the first embodiment shown in FIG. 1 in the following points. In the first embodiment, the output obtained by sampling the signal from the subtracter 1 by the sampler 2 and the storage element 6
In the second embodiment, the signal from the subtracter 1 and the output from the D/A converter 8 are added together. After the output is sampled by a sampler 2, the output is sent to a low-pass filter 5. Even with such a configuration, the same effects as in the first embodiment can be achieved.

なお、本発明は上述した実施例に限定されるものではな
く、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能
であるのは勿論である。Note that the present invention is not limited to the embodiments described above, and it goes without saying that various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.

［発明の効果］ 本発明によれば繰返し制御回路に制御偏差データを取込
むためのサンプラのサンプリング周期を、与えられる目
標値の繰返し周期に比例して変えるようにしたので、色
々な周期の目標値に対して偏差低減効果のある繰返し制
御装置を提供できる。[Effects of the Invention] According to the present invention, the sampling period of the sampler for importing control deviation data into the repetitive control circuit is changed in proportion to the repetition period of the given target value. It is possible to provide a repetitive control device that is effective in reducing deviations in values.

また、１１標値が一定または外乱の繰返し周期に比べて
極めて緩慢に変化する場合において、外乱抑制を狙った
繰返し制御装置にも適用できる。この場合には目標値の
繰返し周期の代わりに外乱の繰返し周期を用いてサンプ
リング周期を決定すれば良い。Furthermore, the present invention can also be applied to a repetitive control device aimed at suppressing disturbances when the target value is constant or changes very slowly compared to the repetition period of the disturbance. In this case, the sampling period may be determined using the disturbance repetition period instead of the target value repetition period.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の第１実施例の構成を示すブロック図で
あり、第２図は本発明の第２実施例の構成を示すブロッ
ク図である。第３図〜第６図は従来技術を示す図で、第
３図は従来の繰返し制御装置の構成を示すブロック図、
第４図および第５図は繰返し人力される目標値の例を示
す図、第６図は繰返し制御装置の等価回路図である。 １・・・減算器、２・・・サンプラ、３，９・・・加算
器、４・・・演算装置、５・・・ローパスフィルタ、６
・・・記憶要素、７・・・動的補償器、８・・・Ｄ／Ａ
変換器、１０・・・直列補償器、１１・・・制御対象、
１２・・・サンプリング周期制御回路。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 （移ン 第５図 （Ｊ差ｅ〕 第６図FIG. 1 is a block diagram showing the structure of a first embodiment of the invention, and FIG. 2 is a block diagram showing the structure of a second embodiment of the invention. 3 to 6 are diagrams showing the prior art, and FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of a conventional repeating control device;
FIGS. 4 and 5 are diagrams showing examples of target values that are manually input repeatedly, and FIG. 6 is an equivalent circuit diagram of the repetitive control device. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Subtractor, 2... Sampler, 3, 9... Adder, 4... Arithmetic device, 5... Low pass filter, 6
...Storage element, 7...Dynamic compensator, 8...D/A
converter, 10... series compensator, 11... controlled object,
12...Sampling cycle control circuit. Applicant's agent Patent attorney Takehiko Suzue (Transfer Figure 5 (J difference e) Figure 6

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 目標値または外乱の繰返し周期に対応してサンプリング
周期を設定するサンプリング周期制御回路を設けたこと
を特徴とする繰返し制御装置。A repetition control device comprising a sampling period control circuit that sets a sampling period in accordance with a repetition period of a target value or disturbance.