JPH01317988A - 容器等の自動移載方法及び装置 - Google Patents
容器等の自動移載方法及び装置Info
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- JPH01317988A JPH01317988A JP14929188A JP14929188A JPH01317988A JP H01317988 A JPH01317988 A JP H01317988A JP 14929188 A JP14929188 A JP 14929188A JP 14929188 A JP14929188 A JP 14929188A JP H01317988 A JPH01317988 A JP H01317988A
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 12
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 2
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- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
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- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野]
本発明は、大型の粉流体容器その他の重量物で、底部左
右に一対の脚を有する移送物を自動的に移載するための
方法及び装置に関するものである。
右に一対の脚を有する移送物を自動的に移載するための
方法及び装置に関するものである。
[従来の技術]
底部左右に一対の脚を有する大型容器等を移載する場合
、その下部にフォークを挿入して持ち上げる方法か用い
られているが、この持ち上げに際しては、容器の重心と
移載機のフォークの中心をできるだけ一致させることに
より支持の安定化を図る必要かある。上記安定化のため
の具体的な方法としては、作業者に確認させるとか、多
少のずれがあっても不安定にならないように容器等の形
状、構造について配慮するとか、容器の位置をセンサで
自動検出して持ち上げるなどの方法かある。
、その下部にフォークを挿入して持ち上げる方法か用い
られているが、この持ち上げに際しては、容器の重心と
移載機のフォークの中心をできるだけ一致させることに
より支持の安定化を図る必要かある。上記安定化のため
の具体的な方法としては、作業者に確認させるとか、多
少のずれがあっても不安定にならないように容器等の形
状、構造について配慮するとか、容器の位置をセンサで
自動検出して持ち上げるなどの方法かある。
容器等の移載を自動的に行う場合には、その位置をセン
サで自動検出して持ち上げるのが通例であるか、この場
合には、容器等を予め正確な持ち上げ位置に置くとか、
その位置か不適切な場合にはそれを自動検出して正確な
位置に再配置可能にし、あるいはその持ち上げを行うフ
ォークの位置を正確に制御するなどの必要かあり、装置
力を比較的複雑化するという問題がある。
サで自動検出して持ち上げるのが通例であるか、この場
合には、容器等を予め正確な持ち上げ位置に置くとか、
その位置か不適切な場合にはそれを自動検出して正確な
位置に再配置可能にし、あるいはその持ち上げを行うフ
ォークの位置を正確に制御するなどの必要かあり、装置
力を比較的複雑化するという問題がある。
〔発明が解決しようとする課題]
本発明の技術的課題は、上記容器等の移送物の自動移載
を行うに際し、簡単な手段により、移送物と移載機のフ
ォークとを安定的な持ち上船プな行い得る対応位置に配
置可能にすることにある。
を行うに際し、簡単な手段により、移送物と移載機のフ
ォークとを安定的な持ち上船プな行い得る対応位置に配
置可能にすることにある。
[課題を解決するための手段]
上記課題を解決するための本発明の自動移載方法は、底
部左右に一対の脚を有する移送物を自動的に移載するに
際し、固定フォーク片及びそれに対して開閉方向に平行
移動可能な開閉フォーク片を備え、且つ固定フォーク片
の外端面とフォーりの中心線との間の間隔を上記移送物
における一対の脚間の間隔の半分に設定したフォークを
、移載のための持ち上げ位置に配置された移送物におけ
る上記一対の脚間に1両フォーク片の間隔を閉じた状態
で挿入した後、固定フォーク片が移送物の脚に当る方向
に移動させて、一方の脚への当接位置を接触感知センサ
で検出して停止させ、次いで、開閉フォーク片を固定フ
ォーク片との間の間隔が開く方向に移動させ、固定フォ
ーク片に設けた接触感知センサにより移送物の他方の脚
を検出して停止させ、これにより移送物における一対の
脚の内側に各フォーク片を位置させて移送物の中心とフ
ォークの中心を一致させ、フォーりによる移送物の移送
を行うという技術的手段を用いている。
部左右に一対の脚を有する移送物を自動的に移載するに
際し、固定フォーク片及びそれに対して開閉方向に平行
移動可能な開閉フォーク片を備え、且つ固定フォーク片
の外端面とフォーりの中心線との間の間隔を上記移送物
における一対の脚間の間隔の半分に設定したフォークを
、移載のための持ち上げ位置に配置された移送物におけ
る上記一対の脚間に1両フォーク片の間隔を閉じた状態
で挿入した後、固定フォーク片が移送物の脚に当る方向
に移動させて、一方の脚への当接位置を接触感知センサ
で検出して停止させ、次いで、開閉フォーク片を固定フ
ォーク片との間の間隔が開く方向に移動させ、固定フォ
ーク片に設けた接触感知センサにより移送物の他方の脚
を検出して停止させ、これにより移送物における一対の
脚の内側に各フォーク片を位置させて移送物の中心とフ
ォークの中心を一致させ、フォーりによる移送物の移送
を行うという技術的手段を用いている。
また、本発明の自動移載装置は、底部左右に一対の脚を
宥する移送物を自動的に移載するための装置であって、
移送物における1記一対の脚間に挿入されるフォークを
備え、このフォークを、固定フォーク片及びそれに対し
て開閉方向に平行移動可能な開閉フォーク片を有し、且
つ固定フォーク片の外端面とフォーりの中心線との間の
間隔を移送物の一対の脚間の間隔の半分に設定すると共
に1両フォーク片の外側面に接触感知センサを設けるこ
とにより構成し、このフォークの駆動を制御する制御装
置に上記方法を実施するための制御機能をもたせること
により構成される。
宥する移送物を自動的に移載するための装置であって、
移送物における1記一対の脚間に挿入されるフォークを
備え、このフォークを、固定フォーク片及びそれに対し
て開閉方向に平行移動可能な開閉フォーク片を有し、且
つ固定フォーク片の外端面とフォーりの中心線との間の
間隔を移送物の一対の脚間の間隔の半分に設定すると共
に1両フォーク片の外側面に接触感知センサを設けるこ
とにより構成し、このフォークの駆動を制御する制御装
置に上記方法を実施するための制御機能をもたせること
により構成される。
〔作 用コ
持ち上げ位置にある移送物を)オーりにより持ち上げる
に際しては、その移送物の位置にフォークを移動した上
で、固定フォーク片及び開閉フォーク片を、それらの間
の間隔を閉じた状態で移送物の下方の脚間に挿入する。
に際しては、その移送物の位置にフォークを移動した上
で、固定フォーク片及び開閉フォーク片を、それらの間
の間隔を閉じた状態で移送物の下方の脚間に挿入する。
上記フォークの挿入を行ワた状態では、移送物の中心と
フォークの中心かずれているため、移送物の持ち上げに
際しては、フォークを固定フォーク片が脚に当る方向に
移動させ、接触感知センサによって移送物の一方の脚の
位置を検出したときにその移動を停止させる。固定フォ
ーク片の外端面とフォークの中心線との間の間隔を一対
の脚間の間隔の半分に設定しているので、この時点で。
フォークの中心かずれているため、移送物の持ち上げに
際しては、フォークを固定フォーク片が脚に当る方向に
移動させ、接触感知センサによって移送物の一方の脚の
位置を検出したときにその移動を停止させる。固定フォ
ーク片の外端面とフォークの中心線との間の間隔を一対
の脚間の間隔の半分に設定しているので、この時点で。
移送物の中心とフォークの中心か合致する。
次いで、開閉フォーク片を固定フォーク片との間の間隔
が開く方向に移動させ、接触感知センサか移送物の他方
の脚を検出したときにそれを停止させる。
が開く方向に移動させ、接触感知センサか移送物の他方
の脚を検出したときにそれを停止させる。
このような動作により、移送物における一対の脚の内側
に一対のフォーク片を位置させることができ、それによ
って移送物の中心とフォークの中心を一致させ、且つ安
定したフォークの開き状態で移送物を持ち上げることが
できる。
に一対のフォーク片を位置させることができ、それによ
って移送物の中心とフォークの中心を一致させ、且つ安
定したフォークの開き状態で移送物を持ち上げることが
できる。
[実施例]
第1図及び第2図は本発明に係る自動移載装置の実施例
を示している。
を示している。
この自動移載装置は、大型の粉流体容器その他の重量物
で、底部左右に一対の脚2.2を有する移送物lを自動
的に移載可能にしたもので、上記移送物lは、予めコン
ベヤその他の運搬手段、あるいは作業員などにより、移
載のための持ち上げ位置に配置される。移送物lの持ち
上げ位置とは、単一の移送物を配置できる場所のみを意
味するものではなく、例えば多数の移送物1を並列状態
で配設する場所であっても差支えない、これらの場合の
移送物1の配設位置は、特に正確さを要求されず、以下
に説明する移載機において許容される誤差範囲内で、所
定の持ち上げ位置にあり、また脚2.2かほぼ一定の方
向を向いていればよい。
で、底部左右に一対の脚2.2を有する移送物lを自動
的に移載可能にしたもので、上記移送物lは、予めコン
ベヤその他の運搬手段、あるいは作業員などにより、移
載のための持ち上げ位置に配置される。移送物lの持ち
上げ位置とは、単一の移送物を配置できる場所のみを意
味するものではなく、例えば多数の移送物1を並列状態
で配設する場所であっても差支えない、これらの場合の
移送物1の配設位置は、特に正確さを要求されず、以下
に説明する移載機において許容される誤差範囲内で、所
定の持ち上げ位置にあり、また脚2.2かほぼ一定の方
向を向いていればよい。
移載機には、移送物1を持ち上げるフォーク11を水平
面内において互いに直交する2軸方向に移動させるため
のX及びY軸方向移動機構12.1:lを設けると共に
、上記フォーク11によって移送物lを上下方向に昇降
させる昇降機構14を設けている。上記X及びY軸方向
移動機構12.13は、−例として図示したように、駆
動源16によりレール17.17に沿ってX軸方向に移
送される移送台枠18上に、駆動源20により上記移送
の方向と直交するY軸方向に移送する移送台21を設け
、この移送台21にフォーク11を設けた昇降枠22を
吊下することにより構成でき、また上記昇降機構14は
移送台21に対してフ才−り11を設けた昇降枠22を
駆動源23によって昇降可能に吊下することにより構成
できる。
面内において互いに直交する2軸方向に移動させるため
のX及びY軸方向移動機構12.1:lを設けると共に
、上記フォーク11によって移送物lを上下方向に昇降
させる昇降機構14を設けている。上記X及びY軸方向
移動機構12.13は、−例として図示したように、駆
動源16によりレール17.17に沿ってX軸方向に移
送される移送台枠18上に、駆動源20により上記移送
の方向と直交するY軸方向に移送する移送台21を設け
、この移送台21にフォーク11を設けた昇降枠22を
吊下することにより構成でき、また上記昇降機構14は
移送台21に対してフ才−り11を設けた昇降枠22を
駆動源23によって昇降可能に吊下することにより構成
できる。
なお、上記実施例では昇降枠22を上方から吊下した場
合を示しているが、昇降枠を下方において支承する構成
としても差支えない。
合を示しているが、昇降枠を下方において支承する構成
としても差支えない。
昇降枠22に設けたフォーク11は、移送物1を支持す
るために水平方向に突出した固定フォーク片25及び開
閉フォーク片26を備えている。固定フォーク片25は
、昇降枠22に固定的に設けたものであり、また、開閉
フォーク片26は、固定フ才−り片25と平行状態を保
持したままで固定フォーク片25との間の間隔を開閉可
能にして、上記昇降枠22に取付けたものである。この
開閉フォーク片26を開閉駆動可能にするため、昇降枠
22には水平方向の支持軸28.29を設け、これらに
摺動可能に支持させた開閉フォーク片26を駆動源30
により該支持軸に沿って開閉駆動可能に構成している。
るために水平方向に突出した固定フォーク片25及び開
閉フォーク片26を備えている。固定フォーク片25は
、昇降枠22に固定的に設けたものであり、また、開閉
フォーク片26は、固定フ才−り片25と平行状態を保
持したままで固定フォーク片25との間の間隔を開閉可
能にして、上記昇降枠22に取付けたものである。この
開閉フォーク片26を開閉駆動可能にするため、昇降枠
22には水平方向の支持軸28.29を設け、これらに
摺動可能に支持させた開閉フォーク片26を駆動源30
により該支持軸に沿って開閉駆動可能に構成している。
そして。
固定フォーク片25及び開閉フォーク片26には、それ
らの外側面に接触感知センサ31,32を取付けている
。
らの外側面に接触感知センサ31,32を取付けている
。
第3図に示すように、移送物である容器には、それを持
ち上げる際の中心線L1が存在し、この中心線L+の両
側における該中心線からの等長位置をフォーク片によっ
て支持することにより、移送物lを安定的に支持するこ
とができる。この中心線の位置は1通常、重心を含む鉛
直線とほぼ一致するものである。一方、フォーク11に
も、移送物lを持ち上げるための中心線L2が存在し、
この中心線L2は、移送物lを持ち上げる状態に開いた
固定フォーク片z5と開閉フォーク片26との中間にあ
る。この中心線し2は、通常、昇降枠22を駆動M2コ
によって昇降可能に吊下する場合の力の作用線と一致す
るものである。さらに、固定フォーク片25は昇1i1
pP22に固定したものであるから、移送物1における
一対の脚2.2の間隔が決まれば、昇降枠22上におけ
る固定フォーク片25の位置が決定することになり、即
ち固定フォーク片25の外端面とフォーク】1の中心線
L2との間の間隔は上記一対の脚2,2間の間隔の半分
になるように設定される。
ち上げる際の中心線L1が存在し、この中心線L+の両
側における該中心線からの等長位置をフォーク片によっ
て支持することにより、移送物lを安定的に支持するこ
とができる。この中心線の位置は1通常、重心を含む鉛
直線とほぼ一致するものである。一方、フォーク11に
も、移送物lを持ち上げるための中心線L2が存在し、
この中心線L2は、移送物lを持ち上げる状態に開いた
固定フォーク片z5と開閉フォーク片26との中間にあ
る。この中心線し2は、通常、昇降枠22を駆動M2コ
によって昇降可能に吊下する場合の力の作用線と一致す
るものである。さらに、固定フォーク片25は昇1i1
pP22に固定したものであるから、移送物1における
一対の脚2.2の間隔が決まれば、昇降枠22上におけ
る固定フォーク片25の位置が決定することになり、即
ち固定フォーク片25の外端面とフォーク】1の中心線
L2との間の間隔は上記一対の脚2,2間の間隔の半分
になるように設定される。
上記フォーク11を駆動するため、この自動移載装置に
は、接触感知センサ31.32等からの信号に基づき、
フォーク11を水平面内において移動させるX及びY軸
方向移動機構12,13 、移送物lを上下方向に昇降
させる昇降機構14、並びに開閉フォーク片26を開閉
駆動する駆動源30等の動作を制御するための制御装置
(図示せず)が付設される。
は、接触感知センサ31.32等からの信号に基づき、
フォーク11を水平面内において移動させるX及びY軸
方向移動機構12,13 、移送物lを上下方向に昇降
させる昇降機構14、並びに開閉フォーク片26を開閉
駆動する駆動源30等の動作を制御するための制御装置
(図示せず)が付設される。
この制御装置の機能については、以下において上記自動
移載装置の作用と共に説明する。
移載装置の作用と共に説明する。
上記構成を有する自動移載装置において、持ち上げ位置
にある移送物1をフォーク11により持ち上げるに際し
ては、移送物1の概略的位置が既知であるため、そこに
フォーク11を移動させたうえで、第3図に示すように
、一対の固定フォーク片25及び開閉フォーク片26を
、それらの間隔を閉じた状態で移送物lの下方の脚2.
2間に挿入する。
にある移送物1をフォーク11により持ち上げるに際し
ては、移送物1の概略的位置が既知であるため、そこに
フォーク11を移動させたうえで、第3図に示すように
、一対の固定フォーク片25及び開閉フォーク片26を
、それらの間隔を閉じた状態で移送物lの下方の脚2.
2間に挿入する。
このフォーク11の挿入に際しては、前記X及びY軸方
向移動機構12.13を用い、その駆動が制御装置によ
って制御される。この制御装置は、予め移送物lの概略
的位置を記憶しておき、あるいはセンサ等によってそれ
を検出して、上記X及びY軸方向移動機# 12,13
の駆動を制御することにより、移送物lに対するフt−
り11の挿入方向から該フォーク11が移送物lに接近
するように、動作させるものである。
向移動機構12.13を用い、その駆動が制御装置によ
って制御される。この制御装置は、予め移送物lの概略
的位置を記憶しておき、あるいはセンサ等によってそれ
を検出して、上記X及びY軸方向移動機# 12,13
の駆動を制御することにより、移送物lに対するフt−
り11の挿入方向から該フォーク11が移送物lに接近
するように、動作させるものである。
移送物lの配設位置が特に正確でなく、また移送物1に
対するフォーク11の挿入位置を特に正確に制御しない
ことから、上記フォーク11の挿入を行った状態では、
移送物lの中心とフォーク11の中心はずれている。そ
のため、移送物1の持ち上げに際しては、先ず、Y軸方
向移動機構13によりフォーク11を固定フォーク片2
5が脚2に当る方向に移動させ、固定フ才−り片25に
設けた接触感知センサ31によって移送物lの一方の脚
2の位置を検出させ、その検出と同時にY軸方向の移動
を停止させる (第4図参f!A> 、前述したように
、固定フォーク片25の外端面とフォークIIの中心線
との間の間隔を一対の脚2.2間の間隔の半分に設定し
ているので、この時点で、移送物1の中心と)才−りの
中心か合致することになる。
対するフォーク11の挿入位置を特に正確に制御しない
ことから、上記フォーク11の挿入を行った状態では、
移送物lの中心とフォーク11の中心はずれている。そ
のため、移送物1の持ち上げに際しては、先ず、Y軸方
向移動機構13によりフォーク11を固定フォーク片2
5が脚2に当る方向に移動させ、固定フ才−り片25に
設けた接触感知センサ31によって移送物lの一方の脚
2の位置を検出させ、その検出と同時にY軸方向の移動
を停止させる (第4図参f!A> 、前述したように
、固定フォーク片25の外端面とフォークIIの中心線
との間の間隔を一対の脚2.2間の間隔の半分に設定し
ているので、この時点で、移送物1の中心と)才−りの
中心か合致することになる。
次いで、駆動源30により開閉フォーク片26のみを上
記固定フォーク片25の移動とは反対の方向、即ち固定
フォーク片25と開閉フォーク片26との間の間隔が開
く方向に移動させ、これを接触感知センサ32か移送物
1の他方の脚2を検出するまで継続して、その検出と同
時に停止させる (第5図参照)。
記固定フォーク片25の移動とは反対の方向、即ち固定
フォーク片25と開閉フォーク片26との間の間隔が開
く方向に移動させ、これを接触感知センサ32か移送物
1の他方の脚2を検出するまで継続して、その検出と同
時に停止させる (第5図参照)。
なお、移送物1の脚2,2とフォーク片25.28とが
平行になるとは限らず、若干の角度誤差が生じる場合も
あることか予測されるときは、昇降枠22が若干の回転
を許容されるようにして、各フォーク片25,26か脚
に当接する際に移送物lに対するフォークの姿勢を是正
することもできる。
平行になるとは限らず、若干の角度誤差が生じる場合も
あることか予測されるときは、昇降枠22が若干の回転
を許容されるようにして、各フォーク片25,26か脚
に当接する際に移送物lに対するフォークの姿勢を是正
することもできる。
このような動作により、移送物lにおける一対の脚2.
2の内側に一対の固定フォーク片25.26を位置させ
ることかでき、それによって移送物lの中心とフォーク
11の中心を一致させ、且つ安定したフォークの開き状
態で、昇降枠22を駆動源23によって上昇させること
により移送物lを持ち上げ、X及びY軸方向移動機構1
2.13に所要の方向に水平移動させることかできる。
2の内側に一対の固定フォーク片25.26を位置させ
ることかでき、それによって移送物lの中心とフォーク
11の中心を一致させ、且つ安定したフォークの開き状
態で、昇降枠22を駆動源23によって上昇させること
により移送物lを持ち上げ、X及びY軸方向移動機構1
2.13に所要の方向に水平移動させることかできる。
〔発明の効果]
このような本発明の自動移載方法及び装置によれば、容
器等の移送物の自動移載を行うに際し、移送物の中心位
置を正確に割り出したり、移送物とフォークの中心を合
致させるための複雑な機構を必要とせず1wl単な手段
により両者の中心を合致させて、移送物をフォークによ
り安定的に持ち上げることかできる。
器等の移送物の自動移載を行うに際し、移送物の中心位
置を正確に割り出したり、移送物とフォークの中心を合
致させるための複雑な機構を必要とせず1wl単な手段
により両者の中心を合致させて、移送物をフォークによ
り安定的に持ち上げることかできる。
第1図は本発明の自動移載装置の実施例を示す正面図、
第2図は同側面図、第3図ないし第5図は移送物の下部
へのフォークの挿入の態様に関する動作説明図である。 1 ・・移送物、 2・・脚。 11・・フォーク、 12・・X軸方向移動機構、13
・・Y軸方向移動機構。 25・・固定フォーク片、 26・・開閉フォーク片、 31.32 ・・接触感知センサ。 特許出願人 株式会社津村順天堂 第2図 π
第2図は同側面図、第3図ないし第5図は移送物の下部
へのフォークの挿入の態様に関する動作説明図である。 1 ・・移送物、 2・・脚。 11・・フォーク、 12・・X軸方向移動機構、13
・・Y軸方向移動機構。 25・・固定フォーク片、 26・・開閉フォーク片、 31.32 ・・接触感知センサ。 特許出願人 株式会社津村順天堂 第2図 π
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、底部左右に一対の脚を有する移送物を自動的に移載
するに際し、固定フォーク片及びそれに対して開閉方向
に平行移動可能な開閉フォーク片を備え、且つ固定フォ
ーク片の外端面とフォークの中心線との間の間隔を上記
移送物における一対の脚間の間隔の半分に設定したフォ
ークを、移載のための持ち上げ位置に配置された移送物
における上記一対の脚間に、両フォーク片の間隔を閉じ
た状態で挿入した後、固定フォーク片が移送物の脚に当
る方向に移動させて、一方の脚への当接位置を接触感知
センサで検出して停止させ、次いで、開閉フォーク片を
固定フォーク片との間の間隔が開く方向に移動させ、固
定フォーク片に設けた接触感知センサにより移送物の他
方の脚を検出して停止させ、これにより移送物における
一対の脚の内側に各フォーク片を位置させて移送物の中
心とフォークの中心を一致させ、フォークによる移送物
の移送を行うことを特徴とする容器等の自動移載方法。 2、底部左右に一対の脚を有する移送物を自動的に移載
するための自動移載装置であって、移送物における上記
一対の脚間に挿入されるフォークを備え、このフォーク
を、固定フォーク片及びそれに対して開閉方向に平行移
動可能な開閉フォーク片を有し、且つ固定フォーク片の
外端面とフォークの中心線との間の間隔を移送物の一対
の脚間の間隔の半分に設定すると共に、両フォーク片の
外側面に接触感知センサを設けることにより構成し、こ
のフォークの駆動を制御する制御装置に、移送物の一対
の脚間に両フォーク片を挿入した後、固定フォーク片が
移送物の脚に当る方向に移動させ、脚への当接位置を上
記接触感知センサで検出して停止させ、次いで、開閉フ
ォーク片を固定フォーク片との間の間隔が開く方向に移
動させ、固定フォーク片の接触感知センサにより移送物
の他方の脚を検出して停止させるという制御機能をもた
せたことを特徴とする容器等の自動移載装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14929188A JPH01317988A (ja) | 1988-06-17 | 1988-06-17 | 容器等の自動移載方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14929188A JPH01317988A (ja) | 1988-06-17 | 1988-06-17 | 容器等の自動移載方法及び装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01317988A true JPH01317988A (ja) | 1989-12-22 |
Family
ID=15471969
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14929188A Pending JPH01317988A (ja) | 1988-06-17 | 1988-06-17 | 容器等の自動移載方法及び装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01317988A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012121723A (ja) * | 2010-12-10 | 2012-06-28 | Ihi Corp | 物品移載装置及び物品移載方法 |
CN108529493A (zh) * | 2017-03-03 | 2018-09-14 | 罗伯特·博世有限公司 | 具有改善的传感器方案的陆地运输车辆以及陆地运输*** |
-
1988
- 1988-06-17 JP JP14929188A patent/JPH01317988A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012121723A (ja) * | 2010-12-10 | 2012-06-28 | Ihi Corp | 物品移載装置及び物品移載方法 |
CN108529493A (zh) * | 2017-03-03 | 2018-09-14 | 罗伯特·博世有限公司 | 具有改善的传感器方案的陆地运输车辆以及陆地运输*** |
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