JPH01317988A - 容器等の自動移載方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野］ 本発明は、大型の粉流体容器その他の重量物で、底部左
右に一対の脚を有する移送物を自動的に移載するための
方法及び装置に関するものである。

［従来の技術］ 底部左右に一対の脚を有する大型容器等を移載する場合
、その下部にフォークを挿入して持ち上げる方法か用い
られているが、この持ち上げに際しては、容器の重心と
移載機のフォークの中心をできるだけ一致させることに
より支持の安定化を図る必要かある。上記安定化のため
の具体的な方法としては、作業者に確認させるとか、多
少のずれがあっても不安定にならないように容器等の形
状、構造について配慮するとか、容器の位置をセンサで
自動検出して持ち上げるなどの方法かある。

容器等の移載を自動的に行う場合には、その位置をセン
サで自動検出して持ち上げるのが通例であるか、この場
合には、容器等を予め正確な持ち上げ位置に置くとか、
その位置か不適切な場合にはそれを自動検出して正確な
位置に再配置可能にし、あるいはその持ち上げを行うフ
ォークの位置を正確に制御するなどの必要かあり、装置
力を比較的複雑化するという問題がある。

〔発明が解決しようとする課題］ 本発明の技術的課題は、上記容器等の移送物の自動移載
を行うに際し、簡単な手段により、移送物と移載機のフ
ォークとを安定的な持ち上船プな行い得る対応位置に配
置可能にすることにある。

［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するための本発明の自動移載方法は、底
部左右に一対の脚を有する移送物を自動的に移載するに
際し、固定フォーク片及びそれに対して開閉方向に平行
移動可能な開閉フォーク片を備え、且つ固定フォーク片
の外端面とフォーりの中心線との間の間隔を上記移送物
における一対の脚間の間隔の半分に設定したフォークを
、移載のための持ち上げ位置に配置された移送物におけ
る上記一対の脚間に１両フォーク片の間隔を閉じた状態
で挿入した後、固定フォーク片が移送物の脚に当る方向
に移動させて、一方の脚への当接位置を接触感知センサ
で検出して停止させ、次いで、開閉フォーク片を固定フ
ォーク片との間の間隔が開く方向に移動させ、固定フォ
ーク片に設けた接触感知センサにより移送物の他方の脚
を検出して停止させ、これにより移送物における一対の
脚の内側に各フォーク片を位置させて移送物の中心とフ
ォークの中心を一致させ、フォーりによる移送物の移送
を行うという技術的手段を用いている。

また、本発明の自動移載装置は、底部左右に一対の脚を
宥する移送物を自動的に移載するための装置であって、
移送物における１記一対の脚間に挿入されるフォークを
備え、このフォークを、固定フォーク片及びそれに対し
て開閉方向に平行移動可能な開閉フォーク片を有し、且
つ固定フォーク片の外端面とフォーりの中心線との間の
間隔を移送物の一対の脚間の間隔の半分に設定すると共
に１両フォーク片の外側面に接触感知センサを設けるこ
とにより構成し、このフォークの駆動を制御する制御装
置に上記方法を実施するための制御機能をもたせること
により構成される。

〔作　用コ 持ち上げ位置にある移送物を）オーりにより持ち上げる
に際しては、その移送物の位置にフォークを移動した上
で、固定フォーク片及び開閉フォーク片を、それらの間
の間隔を閉じた状態で移送物の下方の脚間に挿入する。

上記フォークの挿入を行ワた状態では、移送物の中心と
フォークの中心かずれているため、移送物の持ち上げに
際しては、フォークを固定フォーク片が脚に当る方向に
移動させ、接触感知センサによって移送物の一方の脚の
位置を検出したときにその移動を停止させる。固定フォ
ーク片の外端面とフォークの中心線との間の間隔を一対
の脚間の間隔の半分に設定しているので、この時点で。

移送物の中心とフォークの中心か合致する。

次いで、開閉フォーク片を固定フォーク片との間の間隔
が開く方向に移動させ、接触感知センサか移送物の他方
の脚を検出したときにそれを停止させる。

このような動作により、移送物における一対の脚の内側
に一対のフォーク片を位置させることができ、それによ
って移送物の中心とフォークの中心を一致させ、且つ安
定したフォークの開き状態で移送物を持ち上げることが
できる。

［実施例］ 第１図及び第２図は本発明に係る自動移載装置の実施例
を示している。

この自動移載装置は、大型の粉流体容器その他の重量物
で、底部左右に一対の脚２．２を有する移送物ｌを自動
的に移載可能にしたもので、上記移送物ｌは、予めコン
ベヤその他の運搬手段、あるいは作業員などにより、移
載のための持ち上げ位置に配置される。移送物ｌの持ち
上げ位置とは、単一の移送物を配置できる場所のみを意
味するものではなく、例えば多数の移送物１を並列状態
で配設する場所であっても差支えない、これらの場合の
移送物１の配設位置は、特に正確さを要求されず、以下
に説明する移載機において許容される誤差範囲内で、所
定の持ち上げ位置にあり、また脚２．２かほぼ一定の方
向を向いていればよい。

移載機には、移送物１を持ち上げるフォーク１１を水平
面内において互いに直交する２軸方向に移動させるため
のＸ及びＹ軸方向移動機構１２．１：ｌを設けると共に
、上記フォーク１１によって移送物ｌを上下方向に昇降
させる昇降機構１４を設けている。上記Ｘ及びＹ軸方向
移動機構１２．１３は、−例として図示したように、駆
動源１６によりレール１７．１７に沿ってＸ軸方向に移
送される移送台枠１８上に、駆動源２０により上記移送
の方向と直交するＹ軸方向に移送する移送台２１を設け
、この移送台２１にフォーク１１を設けた昇降枠２２を
吊下することにより構成でき、また上記昇降機構１４は
移送台２１に対してフ才−り１１を設けた昇降枠２２を
駆動源２３によって昇降可能に吊下することにより構成
できる。

なお、上記実施例では昇降枠２２を上方から吊下した場
合を示しているが、昇降枠を下方において支承する構成
としても差支えない。

昇降枠２２に設けたフォーク１１は、移送物１を支持す
るために水平方向に突出した固定フォーク片２５及び開
閉フォーク片２６を備えている。固定フォーク片２５は
、昇降枠２２に固定的に設けたものであり、また、開閉
フォーク片２６は、固定フ才−り片２５と平行状態を保
持したままで固定フォーク片２５との間の間隔を開閉可
能にして、上記昇降枠２２に取付けたものである。この
開閉フォーク片２６を開閉駆動可能にするため、昇降枠
２２には水平方向の支持軸２８．２９を設け、これらに
摺動可能に支持させた開閉フォーク片２６を駆動源３０
により該支持軸に沿って開閉駆動可能に構成している。

そして。

固定フォーク片２５及び開閉フォーク片２６には、それ
らの外側面に接触感知センサ３１，３２を取付けている
。

第３図に示すように、移送物である容器には、それを持
ち上げる際の中心線Ｌ１が存在し、この中心線Ｌ＋の両
側における該中心線からの等長位置をフォーク片によっ
て支持することにより、移送物ｌを安定的に支持するこ
とができる。この中心線の位置は１通常、重心を含む鉛
直線とほぼ一致するものである。一方、フォーク１１に
も、移送物ｌを持ち上げるための中心線Ｌ２が存在し、
この中心線Ｌ２は、移送物ｌを持ち上げる状態に開いた
固定フォーク片ｚ５と開閉フォーク片２６との中間にあ
る。この中心線し２は、通常、昇降枠２２を駆動Ｍ２コ
によって昇降可能に吊下する場合の力の作用線と一致す
るものである。さらに、固定フォーク片２５は昇１ｉ１
ｐＰ２２に固定したものであるから、移送物１における
一対の脚２．２の間隔が決まれば、昇降枠２２上におけ
る固定フォーク片２５の位置が決定することになり、即
ち固定フォーク片２５の外端面とフォーク】１の中心線
Ｌ２との間の間隔は上記一対の脚２，２間の間隔の半分
になるように設定される。

上記フォーク１１を駆動するため、この自動移載装置に
は、接触感知センサ３１．３２等からの信号に基づき、
フォーク１１を水平面内において移動させるＸ及びＹ軸
方向移動機構１２，１３　、移送物ｌを上下方向に昇降
させる昇降機構１４、並びに開閉フォーク片２６を開閉
駆動する駆動源３０等の動作を制御するための制御装置
（図示せず）が付設される。

この制御装置の機能については、以下において上記自動
移載装置の作用と共に説明する。

上記構成を有する自動移載装置において、持ち上げ位置
にある移送物１をフォーク１１により持ち上げるに際し
ては、移送物１の概略的位置が既知であるため、そこに
フォーク１１を移動させたうえで、第３図に示すように
、一対の固定フォーク片２５及び開閉フォーク片２６を
、それらの間隔を閉じた状態で移送物ｌの下方の脚２．
２間に挿入する。

このフォーク１１の挿入に際しては、前記Ｘ及びＹ軸方
向移動機構１２．１３を用い、その駆動が制御装置によ
って制御される。この制御装置は、予め移送物ｌの概略
的位置を記憶しておき、あるいはセンサ等によってそれ
を検出して、上記Ｘ及びＹ軸方向移動機＃　１２，１３
の駆動を制御することにより、移送物ｌに対するフｔ−
り１１の挿入方向から該フォーク１１が移送物ｌに接近
するように、動作させるものである。

移送物ｌの配設位置が特に正確でなく、また移送物１に
対するフォーク１１の挿入位置を特に正確に制御しない
ことから、上記フォーク１１の挿入を行った状態では、
移送物ｌの中心とフォーク１１の中心はずれている。そ
のため、移送物１の持ち上げに際しては、先ず、Ｙ軸方
向移動機構１３によりフォーク１１を固定フォーク片２
５が脚２に当る方向に移動させ、固定フ才−り片２５に
設けた接触感知センサ３１によって移送物ｌの一方の脚
２の位置を検出させ、その検出と同時にＹ軸方向の移動
を停止させる　（第４図参ｆ！Ａ＞　、前述したように
、固定フォーク片２５の外端面とフォークＩＩの中心線
との間の間隔を一対の脚２．２間の間隔の半分に設定し
ているので、この時点で、移送物１の中心と）才−りの
中心か合致することになる。

次いで、駆動源３０により開閉フォーク片２６のみを上
記固定フォーク片２５の移動とは反対の方向、即ち固定
フォーク片２５と開閉フォーク片２６との間の間隔が開
く方向に移動させ、これを接触感知センサ３２か移送物
１の他方の脚２を検出するまで継続して、その検出と同
時に停止させる　（第５図参照）。

なお、移送物１の脚２，２とフォーク片２５．２８とが
平行になるとは限らず、若干の角度誤差が生じる場合も
あることか予測されるときは、昇降枠２２が若干の回転
を許容されるようにして、各フォーク片２５，２６か脚
に当接する際に移送物ｌに対するフォークの姿勢を是正
することもできる。

このような動作により、移送物ｌにおける一対の脚２．
２の内側に一対の固定フォーク片２５．２６を位置させ
ることかでき、それによって移送物ｌの中心とフォーク
１１の中心を一致させ、且つ安定したフォークの開き状
態で、昇降枠２２を駆動源２３によって上昇させること
により移送物ｌを持ち上げ、Ｘ及びＹ軸方向移動機構１
２．１３に所要の方向に水平移動させることかできる。

〔発明の効果］ このような本発明の自動移載方法及び装置によれば、容
器等の移送物の自動移載を行うに際し、移送物の中心位
置を正確に割り出したり、移送物とフォークの中心を合
致させるための複雑な機構を必要とせず１ｗｌ単な手段
により両者の中心を合致させて、移送物をフォークによ
り安定的に持ち上げることかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の自動移載装置の実施例を示す正面図、
第２図は同側面図、第３図ないし第５図は移送物の下部
へのフォークの挿入の態様に関する動作説明図である。 １　・・移送物、　　２・・脚。 １１・・フォーク、　１２・・Ｘ軸方向移動機構、１３
・・Ｙ軸方向移動機構。 ２５・・固定フォーク片、 ２６・・開閉フォーク片、 ３１．３２　・・接触感知センサ。 特許出願人　株式会社津村順天堂 第２図 π

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、底部左右に一対の脚を有する移送物を自動的に移載
   するに際し、固定フォーク片及びそれに対して開閉方向
   に平行移動可能な開閉フォーク片を備え、且つ固定フォ
   ーク片の外端面とフォークの中心線との間の間隔を上記
   移送物における一対の脚間の間隔の半分に設定したフォ
   ークを、移載のための持ち上げ位置に配置された移送物
   における上記一対の脚間に、両フォーク片の間隔を閉じ
   た状態で挿入した後、固定フォーク片が移送物の脚に当
   る方向に移動させて、一方の脚への当接位置を接触感知
   センサで検出して停止させ、次いで、開閉フォーク片を
   固定フォーク片との間の間隔が開く方向に移動させ、固
   定フォーク片に設けた接触感知センサにより移送物の他
   方の脚を検出して停止させ、これにより移送物における
   一対の脚の内側に各フォーク片を位置させて移送物の中
   心とフォークの中心を一致させ、フォークによる移送物
   の移送を行うことを特徴とする容器等の自動移載方法。 ２、底部左右に一対の脚を有する移送物を自動的に移載
   するための自動移載装置であって、移送物における上記
   一対の脚間に挿入されるフォークを備え、このフォーク
   を、固定フォーク片及びそれに対して開閉方向に平行移
   動可能な開閉フォーク片を有し、且つ固定フォーク片の
   外端面とフォークの中心線との間の間隔を移送物の一対
   の脚間の間隔の半分に設定すると共に、両フォーク片の
   外側面に接触感知センサを設けることにより構成し、こ
   のフォークの駆動を制御する制御装置に、移送物の一対
   の脚間に両フォーク片を挿入した後、固定フォーク片が
   移送物の脚に当る方向に移動させ、脚への当接位置を上
   記接触感知センサで検出して停止させ、次いで、開閉フ
   ォーク片を固定フォーク片との間の間隔が開く方向に移
   動させ、固定フォーク片の接触感知センサにより移送物
   の他方の脚を検出して停止させるという制御機能をもた
   せたことを特徴とする容器等の自動移載装置。