JPH01315251A - Variable air gap type motor - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To enhance the positioning of a rotor and the durability of transmitting means by placing a spacer supporting a rotor in the radial direction of the rotor and rotating together with the rotor in a variable space generated by the revolution motion of the rotor. CONSTITUTION:When an exciting winding 4 is energized to generate revolving magnetic field, a rotor 5 rolls along the inner peripheral circle of a stator 2. The own rotating motion of the rotor 5 is transmitted to an output shaft 6. A substantially cylindrical spacer 7 is associated in a variable space interposed between the shaft 6 and the rotor 5 through two bearings 8a, 8b. An attracting force operating at the rotor 5 by the revolving magnetic field is dispersed to the shaft 5 by the spacer 7.

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は低速大トルクを発生する可変空隙形モータに関
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Object of the Invention] (Field of Industrial Application) The present invention relates to a variable gap type motor that generates low speed and large torque.

（従来の技術） 現在、ロボットなどに用いられている電気式のアクチエ
エータの主流はいわゆるモータであり、界磁磁束と駆動
電流の双方に直交する方向に発生する接線力を利用し駆
動するものであり、原理的には高速低トルク型のアクチ
エエータである。従ってロボットのアーム駆動のよう（
こ比較的低速ながら高トルクが要求される用途には適し
ていない。(Prior art) Currently, the mainstream of electric actuators used in robots and the like are so-called motors, which drive using tangential force generated in a direction perpendicular to both field magnetic flux and drive current. In principle, it is a high-speed, low-torque actuator. Therefore, like a robot arm drive (
This is not suitable for applications that require high torque at relatively low speeds.

そこで最近、磁束と同じ方向に発生する電磁力（可変空
隙力）を利用して低速高トルクを実現する可変空隙形モ
ータが注目されつつある。第１１図は特開昭６１−２１
８３５８号公報ζこ号公報上いる可変空隙形モータの一
例である。一般に可変空隙形モータはロータの自転を出
力とするために、同図（ａ）にあるようｌこクランクな
どを利用した伝達手段を必要とする。しかしクランクな
どを用いた場合には原理的に小形化は困難であり、ロボ
ットアームなどには適さない。そこで伝達手段としてコ
ンパクトで効率のよい機構が求められ、零歯数差歯車機
構やオルダム継手機構などが考えられている。しかしこ
れらの伝達手段自身には半径方向の運動を拘束する機能
が無いため、一定の偏心量を確保することはできない。Therefore, recently, variable air gap motors that achieve low speed and high torque by utilizing electromagnetic force (variable air gap force) generated in the same direction as magnetic flux have been attracting attention. Figure 11 is JP-A-61-21
Publication No. 8358 ζ This is an example of a variable gap type motor disclosed in this publication. In general, a variable gap type motor requires a transmission means using a crank or the like as shown in FIG. 2(a) in order to output the rotation of the rotor. However, if a crank or the like is used, it is theoretically difficult to miniaturize the device, and it is not suitable for a robot arm or the like. Therefore, a compact and efficient mechanism is required as a transmission means, and zero-tooth differential gear mechanisms and Oldham coupling mechanisms are being considered. However, since these transmission means themselves do not have the function of restraining movement in the radial direction, it is not possible to ensure a constant amount of eccentricity.

従ってこれらの伝達手段を用いた場合、ロータを確実に
支持するのは困難であり、励磁していない時のロータの
位置は不確定となる。また励磁時にはロータは強力に吸
引されるので、ロータ支持体が無いと吸引力が全て伝達
手段の接触部　　　　　　　　　“　に集中し歯車など
の伝達手段に悪影響を与えてしまうＯ これとは別に、可変空隙形モータにはその制御法として
確立したものがなく、多相の同期機として扱われていた
ため、可変空隙形モータの持つ能力を最大限に発揮して
いるとは言えなかった。−般に同期モータでは、常にト
ルク角がπ／２となるように励磁することにより最大効
率で駆動することができるので、ＡＣサーボモータでは
ホール素子などの位置検出器を用いてロータ位置を検出
し、励磁タイミングを調節し高効率を得ている。Therefore, when these transmission means are used, it is difficult to reliably support the rotor, and the position of the rotor when not excited is uncertain. In addition, the rotor is strongly attracted during excitation, so if there is no rotor support, all the attraction force will be concentrated on the contact part of the transmission means, which will have an adverse effect on the transmission means such as gears. There was no established control method for variable gap type motors, and they were treated as multi-phase synchronous machines, so it could not be said that the full potential of variable gap type motors was being utilized. A motor can be driven with maximum efficiency by being excited so that the torque angle is always π/2, so AC servo motors use a position detector such as a Hall element to detect the rotor position and determine the excitation timing. is adjusted to achieve high efficiency.

しかし可変空隙形モータの場合、そのロータの位置を検
出することが難しく、このことが可変空隙形モータの高
性能化を妨げていた。However, in the case of a variable gap type motor, it is difficult to detect the position of the rotor, and this has hindered the improvement of the performance of the variable gap type motor.

つまり、可変空隙形モータではロータは出力軸まわりに
転勤、つまり公転しながら自転し、その自転は出力軸で
容易に検出できる。し力）し励磁制御に必要な位置情報
はロータの自転角ではなく、ロータのステータに対する
位置を表す公転角であ゛るので、エンコーダなどの通常
の回転位置検出手段では検出不可能である。そのため従
来の可変空隙形モータでは、効率及び応答性が低い状態
で使用されていた。In other words, in a variable gap type motor, the rotor rotates around the output shaft while rotating around it, and the rotation can be easily detected by the output shaft. The positional information required for excitation control is not the rotation angle of the rotor, but the revolution angle representing the position of the rotor with respect to the stator, and therefore cannot be detected by ordinary rotational position detection means such as an encoder. Therefore, conventional variable gap type motors have been used with low efficiency and low response.

また、可変空隙形モータはそのロータが偏心運動を行っ
ているために、モータ駆動時に振動が発生してしまう。Furthermore, since the rotor of the variable gap type motor performs eccentric motion, vibrations occur when the motor is driven.

このため、ロータの偏心質量を補正するための部材を取
付けて、ロータの重心をできるだけ出力軸の中心付近に
一致させることが望ましいが、こういった偏心質量補正
手段を取付ける適当な場所が見当らないため、現状では
振動を十分に抑えることができず、ロボットアームの共
振現象などが発生する原因となっていた。For this reason, it is desirable to install a member to correct the eccentric mass of the rotor so that the center of gravity of the rotor is as close to the center of the output shaft as possible, but I cannot find an appropriate place to install such an eccentric mass correction means. Therefore, it is currently not possible to sufficiently suppress vibrations, which causes resonance phenomena in the robot arm.

更に、可変空隙形モータは前述のとおり低速高トルク型
のアクチエエータであり、モータを停止させるためのブ
レーキ装置を設ける場合はできるだけ低トルクの部分に
ブレーキ動作を与えた方がブレーキ効率はよい。しかし
可変空隙形モータ内で比較的低トルクであるのはロータ
部分だけであり・しかもロータは偏心運動を行っている
ためにブレーキ装置を接続するのは困難である。そのた
め従来は高トルクの発生する出力軸にブレーキ装置を接
続するしか方法はなく、ブレーキ装置が大パワーとなり
、従ってブレーキが大形化してしまっていた。Furthermore, as mentioned above, the variable gap type motor is a low speed, high torque type actuator, and when a brake device is provided to stop the motor, braking efficiency is better if the braking operation is applied to the low torque part as much as possible. However, in a variable air gap motor, only the rotor has a relatively low torque, and since the rotor moves eccentrically, it is difficult to connect a brake device. For this reason, conventionally the only way to do this was to connect a brake device to the output shaft that generates high torque, which resulted in a large amount of power from the brake device and, therefore, an increase in the size of the brake.

（発明が解決しようとする課題） 以上のように、モータの小形化のための零歯数差歯車機
構やオルダム継手機構などのコンパクトな伝達手段を用
いるとロータの位置が不確定となり、伝達手段の耐久性
を低下させるという欠点があった。(Problems to be Solved by the Invention) As described above, when a compact transmission means such as a zero-tooth differential gear mechanism or an Oldham joint mechanism is used to downsize the motor, the position of the rotor becomes uncertain, and the transmission means This had the disadvantage of reducing the durability of the material.

そこで本発明では、ロータの位置決め、伝達手段の耐久
性の維持を可能とした可変空隙形モータの提供を目的と
する。Therefore, an object of the present invention is to provide a variable gap type motor that allows the rotor to be positioned and the durability of the transmission means to be maintained.

また、可変空隙形モータではロータの位置検出が難しく
、励磁制御が充分に行えないために、効率及び応答性が
低い状態でモータが使用されていたＯ そこで本発明では更に、正確な励磁制御の行える可変空
隙形モータの提供を目的とする。In addition, with variable air gap type motors, it is difficult to detect the rotor position and the excitation control cannot be performed sufficiently, so the motor has been used with low efficiency and response. The purpose of this invention is to provide a variable gap type motor that can perform

また、可変空隙形モータではモータ駆動の際にどうして
も振動が発生してしまい、ロボットアームの共振現象な
どの原因となっていた。Furthermore, with a variable gap type motor, vibration inevitably occurs when the motor is driven, which causes resonance phenomena in the robot arm.

そこで本発明では更に、振動を極力抑えることのできる
可変空隙形モータの提供を目的とする。Therefore, a further object of the present invention is to provide a variable gap type motor that can suppress vibrations as much as possible.

また、可変空隙形モータではモータ駆動を停止するため
のブレーキ装置の取付けが困難であることから、高トル
クを発生する出力軸にブレーキ動作を与えざるを得す、
大形のブレーキ装置の使用が余儀なくされていた。In addition, with variable gap type motors, it is difficult to install a brake device to stop motor drive, so it is necessary to apply braking to the output shaft that generates high torque.
It was necessary to use a large brake device.

そこで本発明では更に、小パワーで小形“ながら十分に
ブレーキ機能を発揮できるようにブレーキ装置を取付け
た可変空隙形モータの提供を目的とする。Therefore, a further object of the present invention is to provide a variable gap type motor equipped with a brake device so that it can sufficiently exert a braking function with low power and small size.

〔発明の構成〕[Structure of the invention]

（ｖ１題を解決するための手段） 上記の目的を達成するために本発明においては、回転磁
界を発生するステータと、 回転磁界によりステータの円周に沿って公転運動し、同
時に自転運動するロータと、 ロータの自転運動が伝達される出力軸と、ステータの前
記円周の中心軸と出力軸の中心軸とが同一となるように
ステータと出力軸を保持する保持部とを有する可変空隙
形モータにおいて、ロータの公転運動により生じる可変
空間に、ロータの半径方向からロータを支持し、ロータ
と共に回転運動を行うスペーサを組込んだ可変空隙形モ
ータとした。(Means for solving problem v1) In order to achieve the above object, the present invention includes a stator that generates a rotating magnetic field, and a rotor that revolves around the circumference of the stator and simultaneously rotates on its own axis due to the rotating magnetic field. and a variable gap type having an output shaft to which rotational motion of the rotor is transmitted, and a holding part that holds the stator and the output shaft so that the center axis of the circumference of the stator and the center axis of the output shaft are the same. The motor is a variable gap type motor that incorporates a spacer that supports the rotor in the radial direction of the rotor and rotates together with the rotor in the variable space created by the rotor's revolution.

また、このスペーサに回転位置検出手段を接続した構成
とした。Further, a rotational position detecting means is connected to this spacer.

また、このスペーサに偏心質量補正手段を接続した構成
とした。Further, an eccentric mass correction means is connected to this spacer.

また、このスペーサに回転停止手段を接続した構成とし
た。Further, a rotation stopping means is connected to this spacer.

（作　用） 上記のような構成とすることにより、 （１）　　スペーサがロータの半径方向運動を拘束し、
隣接する部材へ吸引圧力を分散させることから、ロータ
の位置決め、伝達手段の耐久性の維持を可能とする可変
空隙形モータが実現する。(Function) With the above configuration, (1) the spacer restrains the radial movement of the rotor;
By distributing the suction pressure to adjacent members, a variable gap type motor is realized that enables rotor positioning and maintenance of the durability of the transmission means.

（２）　　スペーサがロータの公転周期と同周期で出力
軸まわりに自転するため、スペーサの自転角を検出する
ことによりロータの公転角がわかる。(2) Since the spacer rotates around the output shaft at the same period as the revolution period of the rotor, the revolution angle of the rotor can be determined by detecting the rotation angle of the spacer.

従って正確な励磁制御の行える可変空隙形モータが実現
する。Therefore, a variable air gap type motor capable of accurate excitation control is realized.

（３）　　スペーサがロータとの相対位置を常に一定に
保って回転するため、ロータの偏心量補正のための部材
をスペーサに取付けることＩこより、ロータの重心を出
力軸の中心付近に移動させることができる。従って振動
の少ない可変空隙形モータが実現する。(3) Since the spacer always rotates while keeping its relative position to the rotor constant, a member for correcting the amount of eccentricity of the rotor is attached to the spacer, thereby moving the center of gravity of the rotor to near the center of the output shaft. I can do it. Therefore, a variable gap type motor with less vibration is realized.

（４）　　スペーサが低トルクで出力軸まわりに自転す
るため、小パワーで小形のブレーキが容易に取付は可能
となる。従ってモータを効率よく停止させることのでき
る可変空隙形モータが実現する。(4) Since the spacer rotates around the output shaft with low torque, a small brake can be easily installed with low power. Therefore, a variable gap type motor that can efficiently stop the motor is realized.

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に従って説明する。(Example) Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

第１図は本発明の第１の実施例を示す可変空隙形モータ
の側断面図、第２図は第１図中人−Ａ線による正断面図
である。ハウジング１に固定されたステータ２は、その
内部に形成された複数の（ここでは１２の）突極３によ
り内周円を形成して詔り、この突極３の凸方向を軸とし
て励磁巻線４が巻回されている。ステータ２内の空間に
は軟磁性体あるいは半径方向に着磁された永久磁石力１
らなる円筒状のロータ５が、ステータ２の突極３により
形成される前記内周円（以下、ステータ２の内周円と呼
ぶ）に沿って転動′運動が可能となるように組込まれて
いる。ロータ５内の空間には、ステータ２の内周円と中
心軸が同一となるように、可変空隙形モータの出力軸６
が設けられている。FIG. 1 is a side sectional view of a variable gap type motor showing a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a front sectional view taken along the line A in FIG. A stator 2 fixed to a housing 1 has a plurality of salient poles 3 (12 in this case) formed inside thereof to form an inner circumferential circle, and excitation winding is performed around the convex direction of the salient poles 3. Wire 4 is wound. The space inside the stator 2 is filled with a soft magnetic material or a permanent magnetic force 1 magnetized in the radial direction.
A cylindrical rotor 5 is installed so as to be able to roll along the inner circumferential circle formed by the salient poles 3 of the stator 2 (hereinafter referred to as the inner circumferential circle of the stator 2). ing. In the space inside the rotor 5, an output shaft 6 of the variable gap type motor is arranged so that the inner circumferential circle of the stator 2 and the central axis are the same.
is provided.

更に、出力軸６とロータ５に挾まれた可変空間正こは、
略円筒状のスペーサ７が、２個のベアリング（転がり軸
受機構）　８ａ、ｇｂを介して組込まれている。このス
ペーサ７は第１０図に示すように略円筒形をなしている
が、その外周円の中心軸９と内周円の中心軸１０とがそ
れぞれ異なるようにｅだけ偏心させである。尚、この偏
心量ｅは、出力軸６とロータ５のそれぞれの中心軸の偏
心量に等しくなっている。一方、ロータ５の端面側には
ロータ５の自転運動を出力軸６に伝達するための伝達手
段として、歯車部材１１には歯車１２が、歯車部材１３
には歯車１４．１５が、出力軸６には歯車１６がそれぞ
れ形成され、噛合している。ここで歯車部材１１は、歯
車１２の中心軸をステータ２の内周円の中心軸（こ一致
させた状態で／％ウジング１、及びステータ２と一体化
している。また歯車部材１３は歯車１４と歯車１５のそ
れぞれの中心軸を同一にして詔り、この中心軸をロータ
５の外周円の中心軸に一致させた状態でロータ５と一体
化している。また歯車１６は、出力軸６と中心軸が同一
となるように出力軸６ζこ形成されている。Furthermore, the variable space between the output shaft 6 and the rotor 5 is
A substantially cylindrical spacer 7 is incorporated via two bearings (rolling bearing mechanism) 8a and gb. This spacer 7 has a substantially cylindrical shape as shown in FIG. 10, but it is eccentric by e so that the central axis 9 of its outer circumferential circle and the central axis 10 of its inner circumferential circle are different from each other. Note that this eccentricity e is equal to the eccentricity of the central axes of the output shaft 6 and the rotor 5, respectively. On the other hand, on the end surface side of the rotor 5, a gear member 11 is provided with a gear 12, and a gear member 13 is provided as a transmission means for transmitting the rotational motion of the rotor 5 to the output shaft 6.
Gears 14 and 15 are formed on the output shaft 6, and a gear 16 is formed on the output shaft 6, and they mesh with each other. Here, the gear member 11 is integrated with the gear 12 and the stator 2 with the central axis of the gear 12 aligned with the central axis of the inner circumferential circle of the stator 2. The gears 15 and 15 have the same center axis, and are integrated with the rotor 5 with this center axis aligned with the center axis of the outer circumferential circle of the rotor 5. Furthermore, the gear 16 and the output shaft 6 are integrated with each other. The output shafts 6ζ are formed so that their central axes are the same.

同、歯車１５と歯車１６は零歯数差歯車機構を構成して
いる。Similarly, the gear 15 and the gear 16 constitute a zero-tooth differential gear mechanism.

このように構成された可変空隙形モータにおいて、今、
外部電源により励磁巻線４を励磁し、回転磁界を発生さ
せると、ロータ５はこの回転磁界に吸引されステータ２
の内周円に沿って転勤、つまり出力軸６まわりに公転す
ると同時に自身の中心軸まわりに自転する。また歯車１
２と歯車１４は、ステータ２がロータ５を吸引する位置
にてのみ噛合し、一方、歯車１５と歯車１６は、この噛
合位置と１８００位相を異にする位置にてのみ噛合する
。このようにして、歯車１２と歯車１４、及び歯車１５
と歯車１６は、ロータ５の公転によりその噛合位置を順
次変化させてゆくことにより、ロータの自転運動を出力
軸６に伝達する。In the variable gap type motor configured in this way, now,
When the excitation winding 4 is excited by an external power source and a rotating magnetic field is generated, the rotor 5 is attracted by this rotating magnetic field and the stator 2
It rotates along the inner circumferential circle of , that is, revolves around the output shaft 6 and at the same time rotates around its own central axis. Also gear 1
2 and the gear 14 mesh only at a position where the stator 2 attracts the rotor 5, and on the other hand, the gear 15 and the gear 16 mesh only at a position that is 1800 degrees out of phase with this meshing position. In this way, gear 12, gear 14, and gear 15
The gears 16 transmit the rotational motion of the rotor to the output shaft 6 by sequentially changing their meshing positions as the rotor 5 revolves.

以上のような可変空隙形モータの動作においては、回転
磁界によりロータ５に作用する吸引力により、歯車１２
と歯車１４との噛合位置、もしくは歯車１５と歯車１６
との噛合位置にこの吸引による圧力が集中してしまい、
歯車に悪影響が及んでしまう。つまり一般に歯車は動力
を伝達するものであるのでその接線方向に作用する力に
対しては耐久性を有するが、半径方向の圧力つまり押付
力に対しては十分な耐久性が考慮されておらず、歯面の
欠損などの恐れがある。本実施例に係るスペーサ７は、
ロータ５と出力軸６の間の可変空間に組込まれることに
より出力軸６に対してこの吸引力を分散させるように支
持することができるため、歯車の耐久性を維持せしめる
ことが可能となる。またここではスペーサ７はベアリン
グ３ａ、　３ｂによって支持されており、ロータ５及び
出力軸６とは全く独立に回転運動が可能となっているた
め、可変空間の最大ギャップの位置が移動しても、その
分の補正量（つまり偏心量ｅ）もそれに追従するように
移動するので、常ｉこロータ５の半径方向からの支持が
行われ、吸引力の分散が行われる。In the operation of the variable gap type motor as described above, the gear 12 is
The meshing position between the gear 14 and the gear 14, or the gear 15 and the gear 16
The pressure from this suction is concentrated at the meshing position,
This will have a negative effect on the gears. In other words, gears generally transmit power, so they have durability against forces that act in the tangential direction, but sufficient durability is not taken into consideration against pressure in the radial direction, or pressing force. , there is a risk of damage to the tooth surface. The spacer 7 according to this embodiment is
By being incorporated into the variable space between the rotor 5 and the output shaft 6, it is possible to support the output shaft 6 so as to disperse this suction force, thereby making it possible to maintain the durability of the gear. In addition, here, the spacer 7 is supported by bearings 3a and 3b, and can rotate completely independently of the rotor 5 and output shaft 6, so even if the position of the maximum gap of the variable space moves, Since the correction amount (that is, the eccentricity e) moves accordingly, the rotor 5 is supported in the radial direction and the attraction force is dispersed.

また、このスペーサ７はロータ５の公転と共に高速回転
するが、ここではロータ５の内側にあり、しかも体積も
小さいことから慣性キーメントが小さく、出力軸６に換
算した可変空隙形モータとしての慣性モーメントの増加
も少ない。従って可変空隙形モータの応答性を損ねるこ
ともない。In addition, this spacer 7 rotates at high speed as the rotor 5 revolves, but since it is located inside the rotor 5 and has a small volume, the inertia key is small, and the inertia moment as a variable gap type motor converted to the output shaft 6 is small. There is also a small increase in Therefore, the responsiveness of the variable gap type motor is not impaired.

同、ここでは図面を省略するが、スペーサ７をステータ
２とロータ５の間の可変空間に取込んでももちろんよい
。この場合、吸引力をスペーサ７もしくはそれを支持す
るベアリングで受けることになるので、剛性の大きな材
料を使用することが好ましい。また、スペーサ７若しく
はベアリング８ａ、　Ｂｂを常磁性体からなる物質（例
えばチッ化硅素系のセラミックなど）で形成すれば、回
転磁界によってこれらが磁化することもなく、ロータ５
の安定した回転運動を実現することができる。Although not shown in the drawings here, the spacer 7 may of course be incorporated into the variable space between the stator 2 and the rotor 5. In this case, since the suction force is received by the spacer 7 or the bearing supporting it, it is preferable to use a material with high rigidity. Furthermore, if the spacer 7 or the bearings 8a, Bb are made of a paramagnetic material (for example, silicon nitride ceramic), they will not be magnetized by the rotating magnetic field, and the rotor 5
It is possible to achieve stable rotational motion.

以下、同一の構成部品には同一の符号を付し、説明を省
略する。Hereinafter, the same components will be designated by the same reference numerals, and their description will be omitted.

第３図は本発明の第２の実施例を示す可変空隙形モータ
の側断面図である。本実施例ではスペーサ７１こ、出力
軸６と中心軸を同一にした状態でエンコーダディスク１
７が、またモータのハウジング１に溝部を有した検出器
１８が取付けられておリ、この溝部にエンコーダディス
ク１７が挾まれる配置となっているが、それ以外は第１
図及び第２図と同じ構成である。FIG. 3 is a side sectional view of a variable air gap type motor showing a second embodiment of the present invention. In this embodiment, the spacer 71 is used to make the encoder disk 1 with the output shaft 6 and the center axis the same.
7, a detector 18 having a groove is attached to the motor housing 1, and an encoder disk 17 is placed in this groove.
The configuration is the same as that shown in FIGS.

このように構成された可変空隙形モータにおいても、ス
ペーサ７がステータ２とロータ５の相対位置を一定に保
持するので、このスペーサ７に取付けられたエンコーダ
ディスク１７とノ）ウジング１に取付けられた検出器１
８により、スペーサ７の回転角を検出することができる
。すなわちロータ５の、ステータ２に対する公転角を検
出することにほかならない。Even in the variable gap type motor configured in this way, the spacer 7 maintains the relative position of the stator 2 and rotor 5 constant, so that the encoder disk 17 attached to the spacer 7 and the encoder disk 17 attached to the housing 1 Detector 1
8 allows the rotation angle of the spacer 7 to be detected. That is, this is nothing but detecting the revolution angle of the rotor 5 with respect to the stator 2.

このようにしてスペーサ７の回転角を検出することによ
りロータ５の、ステータ２に対する公転角の検出が可能
となる。従ってモータの励磁制御を正確に行うことがで
き、モータを高効率で高速応答可能なものとする。By detecting the rotation angle of the spacer 7 in this manner, the revolution angle of the rotor 5 with respect to the stator 2 can be detected. Therefore, the excitation control of the motor can be performed accurately, making the motor highly efficient and capable of high-speed response.

第４図は本発明の第３の実施例を示す可変空隙形モータ
の側断面図である。本実施例ではステータ２がモータの
中心付近に位置し、その外側にロータ５、ベアリング８
　ａ　、スペーサ７、ベアリング８ｂが順次配置され、
出力軸６，１９がモータの外周を囲むような構造となっ
ている。そしてステータ２の外部に形成された突極によ
り形成される外周円に沿って、ロータ５がその内周円に
て転勤運動が可能となっている。また伝達手段の配置も
第１図及び第３図とは異なるが、やはり歯車部材１１は
ステータ２に、歯車部材１３はロータ５に固着一体化し
ており、出力軸６，１９にロータ５の自転運動を伝達し
ている点で、前述の二つの実施例と同じ機能を有するも
のである。また、検出器１８は中空部材２０．２１の一
部に取付けられており、第２の実施例と同様にエンコー
ダディスク１７を、その溝部に挾み込む配置となってい
る。FIG. 4 is a side sectional view of a variable air gap type motor showing a third embodiment of the present invention. In this embodiment, the stator 2 is located near the center of the motor, and the rotor 5 and bearings 8 are located outside of the stator 2.
a, spacer 7, and bearing 8b are arranged in order,
The structure is such that the output shafts 6 and 19 surround the outer periphery of the motor. The rotor 5 is able to move around the inner circumference of the stator 2 along the outer circumference formed by the salient poles formed on the outside of the stator 2 . Although the arrangement of the transmission means is also different from that shown in FIGS. 1 and 3, the gear member 11 is fixed and integrated with the stator 2, the gear member 13 is fixed and integrated with the rotor 5, and the output shafts 6, 19 are connected to the rotation of the rotor 5. It has the same function as the previous two embodiments in that it transmits motion. Further, the detector 18 is attached to a part of the hollow member 20.21, and the encoder disk 17 is inserted into the groove thereof as in the second embodiment.

更に、スペーサ７は、第１０図に示された外周円の中心
軸９を出力軸６，１９　の中心軸に、内周円の中心軸１
０をロータ５の中心軸に一致させるように組込んである
。Furthermore, the spacer 7 is arranged such that the central axis 9 of the outer circumferential circle shown in FIG.
0 coincides with the central axis of the rotor 5.

このように構成された可変空隙形モータにおいても、第
１．第２の実施例と同様にスペーサ７が歯車１２．１４
．１５．１６の耐久性を維持し、同時にロータ５の位置
決めを正確に行う。そして第２の実施例と同様、ロータ
５の、ステータ２に対する公転角の検出を行うことがで
きるので、モータの励磁制御を正確に行える。Also in the variable gap type motor configured in this way, the first. As in the second embodiment, the spacer 7 is connected to the gears 12 and 14.
．． To maintain the durability of 15.16 and at the same time accurately position the rotor 5. As in the second embodiment, since the revolution angle of the rotor 5 with respect to the stator 2 can be detected, the excitation control of the motor can be performed accurately.

第５図は本発明の第４の実施例を示す可変空隙形モータ
の側断面図である。本実施例では、第１の実施例の可変
空隙形モータが２個直列つなぎとなった構造となってお
り、２個のロータ５ａ、　５ｂは位相が１８００ずらし
て配置しである。そしてロータ５ａ、５ｂの自転運動は
、１本の出力軸６Ｊこ伝達されるしくみになっている。FIG. 5 is a side sectional view of a variable gap type motor showing a fourth embodiment of the present invention. This embodiment has a structure in which two variable gap type motors of the first embodiment are connected in series, and the two rotors 5a and 5b are arranged with a phase shift of 1800 degrees. The rotational motion of the rotors 5a and 5b is transmitted through one output shaft 6J.

このように構成された可変空隙形モータにおいては、駆
動のしくみは第１．第２の実施例と同じであり、効果も
第１の実施例を満足する。更に本発明においては２個の
ロータ５ｇ、５ｂ及び歯車部材１３ａ、　１３ｂを用い
、しかも位相を１８０　　ずらしていることから、高ト
ルクで振動の少ない可変空隙形モータが実現できる。ま
た、第５図には回転位置検出手段が取付けられていない
が、ロータ５ａ。In the variable gap type motor configured in this way, the driving mechanism is as follows. This is the same as the second embodiment, and the effect also satisfies that of the first embodiment. Further, in the present invention, since two rotors 5g, 5b and gear members 13a, 13b are used, and the phases are shifted by 180 degrees, a variable gap type motor with high torque and little vibration can be realized. Further, although the rotational position detection means is not attached in FIG. 5, the rotor 5a.

５ｂの位相のずれがわかっていれば、回転位置検出手段
は２つ用いる必要はなく、１つですむ。If the phase shift of 5b is known, there is no need to use two rotational position detection means, and only one rotational position detection means is sufficient.

また、この実施例ではモータが２段組となって紙 いるが、３段、４段などの多段嶌にすることにより、よ
り高トルクで振動の少ない可変空隙形モータが実現でき
る。もちろんこれらの場合も、それぞれのロータの位相
のずれを予め所定の値（例えば１２０　、９０　　など
）に設定しておけば、回転位置検出手段は１つ用いるだ
けでよい。Further, in this embodiment, the motor has two stages, but by using a multi-stage structure such as three or four stages, a variable gap type motor with higher torque and less vibration can be realized. Of course, in these cases as well, if the phase shift of each rotor is set in advance to a predetermined value (for example, 120°, 90°, etc.), only one rotational position detecting means may be used.

第６図は本発明の第５の実施例を示す可変空隙形モータ
の側断面図である。本実施例では、スペーサ７の厚みが
最も少ない部分に対応するスペーサ７の外周面に、偏心
質量補正手段２２が固着されている。FIG. 6 is a side sectional view of a variable gap type motor showing a fifth embodiment of the present invention. In this embodiment, the eccentric mass correction means 22 is fixed to the outer circumferential surface of the spacer 7 corresponding to the part where the thickness of the spacer 7 is the smallest.

このような位置に偏心質量補正手段２２を固着すること
により、ステータ２とロータ５で形成される可変空隙部
側に常に偏心質量補正手段２２が対向することになるの
で、ロー′夕５の公転による偏心力が、この偏心質量補
正手段２２によつて極力打ち消され、振動の少ない安定
した可変空隙形モータが実現する。更に、偏心質量補正
手段２２を設ければ、モータの停止時に出力軸６がロー
タ５の重みで回転してしまうのを防止することもできる
。また、もしロータ５とスペーサ７の間にこの偏心質量
補正手段２２を固着するだけの十分な空間がない場合に
は、第７図に示す第６の実施例のように、スペーサ７の
側面に、スペーサ７のように内周円と外周円が偏心した
偏心質量補正手段２２を固着したり、あるいはスペーサ
７の一部に穴を開けてこの穴に偏心質量補正手段２２を
嵌着してもよい。偏心質量補正手段２２は上記のように
、スペーサ７の最も厚みが少ない部分にその質量を集中
させても効果があるが、ある程度形状を考慮すれば、ロ
ータ５の公転による偏心力をほぼ完全に打ち消すことが
できる。この場合、■ロータの質量、■偏心量、■偏心
質量補正手段の半径（取付は場所）の３つの要素より、
その可変空隙形モータに最適な形状が決定される。この
ようにして、ロボットアームなどでの共振現象を極力低
減するような理想的な可変空隙形モータが実現するＯ 第８図は本発明の第７の実施例を示す可変空隙形モータ
の側断面図である。本実施例では、回転停止手段２３と
してブレーキディスク２４、ブレーキパッド２５ａ、２
５ｂｌ　ブレーキパッドアクチュエータ２６が取付けで
ある。ブレーキディスク２４は円盤状の形状を有し、中
心軸が出力軸６と一致するようにスペーサ７に固着され
ている。ブレーキパッド２５ａ及び２５ｂはブレーキデ
ィスク２４を挾み込むような状態で固定されており、ブ
レーキディスク２４面に垂直な方向に移動が可能となっ
ている。またブレーキディスク２４と対向する面には摩
擦係数の比較的大きな材料が固着一体化している。ブレ
ーキパッドアクチュエータ２６は前記ブレーキパッド２
５ａ、　２５ｂをその面方向に駆動するものであり、ハ
ウジング１にその一部を固定している。このような構成
の本実施例においては、ブレーキパッドアクチュエータ
２６を駆動し、ブレーキパッド２５ａ、２５ｂがブレー
キディスク２４を挾み込むことによりスペーサ７の回転
が停止し、同時に出力軸６が停止する。By fixing the eccentric mass correcting means 22 in such a position, the eccentric mass correcting means 22 always faces the variable gap formed by the stator 2 and the rotor 5, so that the revolution of the rotor 5 is prevented. The eccentric force caused by this is canceled out as much as possible by the eccentric mass correction means 22, and a stable variable gap type motor with less vibration is realized. Furthermore, by providing the eccentric mass correction means 22, it is possible to prevent the output shaft 6 from rotating due to the weight of the rotor 5 when the motor is stopped. Moreover, if there is not enough space between the rotor 5 and the spacer 7 to fix the eccentric mass correction means 22, as in the sixth embodiment shown in FIG. , by fixing the eccentric mass correcting means 22 whose inner circumferential circle and outer circumferential circle are eccentric like the spacer 7, or by making a hole in a part of the spacer 7 and fitting the eccentric mass correcting means 22 into this hole. good. As mentioned above, the eccentric mass correction means 22 is effective even if its mass is concentrated in the thinnest part of the spacer 7, but if the shape is taken into account to some extent, the eccentric force caused by the revolution of the rotor 5 can be almost completely absorbed. Can be canceled out. In this case, from the following three factors: ■ the mass of the rotor, ■ the amount of eccentricity, and ■ the radius of the eccentric mass correction means (location of installation),
The optimum shape for the variable gap type motor is determined. In this way, an ideal variable gap type motor that reduces resonance phenomena in robot arms, etc. as much as possible is realized. Figure 8 is a side cross section of a variable gap type motor showing a seventh embodiment of the present invention. It is a diagram. In this embodiment, the rotation stopping means 23 includes a brake disc 24, brake pads 25a, 2
5bl Brake pad actuator 26 is installed. The brake disc 24 has a disc shape and is fixed to the spacer 7 so that its central axis coincides with the output shaft 6. The brake pads 25a and 25b are fixed so as to sandwich the brake disc 24, and are movable in a direction perpendicular to the surface of the brake disc 24. Further, a material having a relatively large coefficient of friction is fixed and integrated on the surface facing the brake disc 24. The brake pad actuator 26 is connected to the brake pad 2.
5a and 25b in the plane direction thereof, and a portion thereof is fixed to the housing 1. In this embodiment having such a configuration, the brake pad actuator 26 is driven and the brake pads 25a and 25b sandwich the brake disc 24, thereby stopping the rotation of the spacer 7 and at the same time stopping the output shaft 6.

一般に低速高トルクモータでは、回転停止手段を出力軸
に取付けるので高トルク状態でブレーキをかけなければ
ならず、回転停止手段が大形化してしまい、駆動パワー
も大きくしなければならなかった。しかし第８図のよう
な構成とすることにより、減速前の高速低トルク状態の
回転がスペーサ７に現れ、しかもこのスペーサ７が出力
軸６と同軸に回転する。従ってこのスペーサ７に出力軸
６と同軸となるようにブレーキディスクを取付ければ、
自動車などで使用されるディスクブレーキと全く同じ構
造及び動作の回転停止手段を用いればよく、しかも回転
停止手段は小形のものであっても十分効果がある。Generally, in a low-speed, high-torque motor, since the rotation stopping means is attached to the output shaft, the brake must be applied in a high torque state, which increases the size of the rotation stopping means and requires an increase in driving power. However, by adopting the configuration as shown in FIG. 8, rotation in a high speed, low torque state before deceleration appears in the spacer 7, and moreover, this spacer 7 rotates coaxially with the output shaft 6. Therefore, if a brake disc is attached to this spacer 7 so as to be coaxial with the output shaft 6,
It is sufficient to use a rotation stopping means having exactly the same structure and operation as a disc brake used in automobiles, etc., and even if the rotation stopping means is small, it is sufficiently effective.

伺、本実施例では一般的なディスクブレーキを用いてい
るが、例えばドラムブレーキ（円筒状の回転体を半径方
向に圧接し制動をかける）などでも、従来可変空隙形モ
ータで用いられていたものより小形となる。In this example, a general disc brake is used, but a drum brake (which applies braking by applying pressure to a cylindrical rotating body in the radial direction), which is conventionally used in variable-gap motors, can also be used. It becomes smaller.

第９図は本発明の第８の実施例を示す可変空隙形モータ
の側断面図である。本実施例は第４因に示す第３の実施
例と同様に、ステータ２がモータの中心付近に位置し、
その外側にロータ５が配置されてなるものである。励磁
巻線４の巻回されたステータ２は、ハウジングｌに固定
されたステータ固永軸２７と、図面右側からこのステー
タ固定軸２７に嵌挿されたステータ押え部材２８とによ
って拘止される。ロータ５は一端をロータ支持部材２９
に固定し、ベアリング３１．３２及びスペーサ７ａを介
してステータ固定軸２７に回転可能に支持される。一方
、ロータ５の他端にはロータ支持部材３０及び歯車部材
１３が固定され、同様にベアリング３３．３４及びスペ
ーサ７ｂを介してステータ押え部材２８に回転可能に支
持される。歯車部材１３は、ハウジングｌに固定された
歯車部材１１．及びベアリング３５．３６によってハウ
ジング１とステータ押え部材２８に回転可能に支持され
た出力軸６と、歯車にて噛合する。FIG. 9 is a side sectional view of a variable gap type motor showing an eighth embodiment of the present invention. In this embodiment, as in the third embodiment shown in the fourth factor, the stator 2 is located near the center of the motor,
A rotor 5 is arranged on the outside thereof. The stator 2 around which the excitation winding 4 is wound is held by a stator fixing shaft 27 fixed to the housing l and a stator pressing member 28 fitted onto the stator fixing shaft 27 from the right side of the figure. The rotor 5 has one end connected to the rotor support member 29
and is rotatably supported by the stator fixed shaft 27 via bearings 31, 32 and spacer 7a. On the other hand, a rotor support member 30 and a gear member 13 are fixed to the other end of the rotor 5, and similarly rotatably supported by a stator pressing member 28 via bearings 33, 34 and a spacer 7b. The gear member 13 is a gear member 11. fixed to the housing l. The output shaft 6 is rotatably supported by the housing 1 and the stator pressing member 28 through bearings 35 and 36, and meshes with the output shaft 6 through gears.

このような可変空隙形モータにおいても、励磁巻線４が
発生する回転磁界によりロータ５が回転運動を行い、伝
達手段を介してロータ５の自転運動が出力軸６に伝達さ
れる。但し本実施例ではスペーサ７ａ、７ｂの組込み位
置がロータ５と出力軸６の間の可変空間ではなく、ロー
タ５とステータ押え部材２８の間の可変空間であり、こ
の点で今までの実施例とは異なる。これによりロータ５
に作用する吸引力はステータ押え部材２８に分散される
。伺、ここでは図示しないが、スペーサ７ａ。Even in such a variable gap type motor, the rotor 5 rotates due to the rotating magnetic field generated by the excitation winding 4, and the rotational motion of the rotor 5 is transmitted to the output shaft 6 via the transmission means. However, in this embodiment, the installation position of the spacers 7a and 7b is not in the variable space between the rotor 5 and the output shaft 6, but in the variable space between the rotor 5 and the stator holding member 28, and in this point, it is different from the previous embodiments. It is different from. As a result, the rotor 5
The suction force acting on the stator holding member 28 is dispersed. Although not shown here, there is a spacer 7a.

７ｂをロータ支持部材２９．３０とハウジング１との間
の可変空間に組込めば、吸引力をハウジング１こ分散す
ることもできる。7b in the variable space between the rotor support member 29, 30 and the housing 1, the suction force can be distributed over the housing 1.

以上のように、ロータと出力軸間、ロータとハウジング
間など可変空間が形成される位置であれば、スペーサの
組込みは可能であり、ロータの吸引力を分散させること
ができる。また、必要に応じてスペーサを２個以上用い
、吸引力の分散箇所を多くしてもよい。スペーサの形状
は、本発明の効果を満足するものであれば第１０図のよ
うでなくてもよく、例えば同図のスペーサを中心軸を含
む面で切断したようなものとしてもよい。また、スペー
サを固体潤滑剤（例えば四フフ化エチレンや二硫化モリ
ブデン）などで形成したり、摺動部に他の潤滑処理を施
せば、ベアリングを除去することもできる。もちろん、
ベアリングをこれらの固体潤滑剤を用いて形成してもよ
い。また、スペーサｌこ取付けるエンコーダディスク、
偏心質量補正手段、ブレーキディスクなどは、スペーサ
と一体成形してもよい。As described above, it is possible to incorporate a spacer in any position where a variable space is formed, such as between the rotor and the output shaft, or between the rotor and the housing, and the attraction force of the rotor can be dispersed. Furthermore, if necessary, two or more spacers may be used to increase the number of locations where the suction force is distributed. The shape of the spacer does not need to be as shown in FIG. 10 as long as it satisfies the effects of the present invention. For example, the spacer may be shaped like the spacer shown in FIG. 10 cut along a plane including the central axis. Furthermore, the bearing can be removed by forming the spacer with a solid lubricant (for example, tetrafluoroethylene or molybdenum disulfide) or by applying other lubrication treatment to the sliding portion. of course,
Bearings may be formed using these solid lubricants. In addition, the encoder disk to which the spacer is attached,
The eccentric mass correction means, brake disc, etc. may be integrally molded with the spacer.

更に、伝達手段としては本実施例中に挙げた零歯数差歯
車機構の他にオルダム継手機構などを用いてもよく、こ
れにより安価でバックラッシュの少ない可変空隙形モー
タが得られる。また、回転位置検出手段としては光学式
や磁気式のエンコーダや、その他レゾルバ、ポテンシ、
メータなどの一般的な回転検出器を用いても同様の効果
が得られる。Further, as the transmission means, an Oldham joint mechanism or the like may be used in addition to the zero-tooth differential gear mechanism mentioned in this embodiment, and thereby a variable gap type motor that is inexpensive and has less backlash can be obtained. In addition, as a rotational position detection means, optical or magnetic encoders, other resolvers, potentiometers, etc.
A similar effect can be obtained by using a general rotation detector such as a meter.

また、本発明の実施例のいくつかを組合わせることによ
り、制御性の非常に優れた可変空隙形モータが実現する
。Further, by combining some of the embodiments of the present invention, a variable gap type motor with extremely excellent controllability can be realized.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上のように本発明のようにスペーサを組込んだ可変空
隙形モータとすると、ロータの位置決めが確実に行われ
、伝達手段の耐久性が維持される。また、前記スペーサ
に回転位置検出手段を設けることにより、モータの正確
な励磁制御が行える。また、前記スペーサに偏心質量補
正手段を設けることにより、モータの振動を低減するこ
とができる。また、このスペーサに回転停止手段を設け
ることにより、モータを効率よく停止させることができ
る。As described above, when a variable gap type motor incorporating a spacer is used as in the present invention, the rotor is reliably positioned and the durability of the transmission means is maintained. Furthermore, by providing the spacer with a rotational position detection means, accurate excitation control of the motor can be performed. Furthermore, by providing the spacer with eccentric mass correction means, vibrations of the motor can be reduced. Further, by providing the spacer with rotation stopping means, the motor can be stopped efficiently.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図、第２図は本発明の第１の実施例を示す側断面図
及び正断面図、第３図は本発明の第２の実施例を示す側
断面図、第４図は本発明の第３の実施例を示す側断面図
、第５図は本発明の第４の実施例を示す側断面図、第６
図は本発明の第５の実施例を示す側断面図、第７図は本
発明の第６の実施例を示す側断面図、第８図は本発明の
第７の実施例を示す側断面図、第９図は本発明の第８の
実施例を示す側断面図、第１０図は本発明に用いたスペ
ーサの概略図、　　第１１図は従来技術の一例を示す側
断面図及び正断面図である。 １・・・ハウジング。 ２ａｌ　２ｂｌ　２・・・ステータ。 ３・・・突極。 ４ａ、　４ｂ、　４・・・励磁巻線。 ５ａ、　５ｂ、　５　・・・ロータ。 ６・・・出力軸。 ７ａ、　７ｂ、　７・・・スペーサ。 １１、１３・・・歯車部材。 １２、１４．１５．１６・・・歯車。 ２０．２１・・・中空部材。 ２７・・・ステータ固定軸。 ２８・・・ステータ押え部材。 ２９、３０・・・ロータ支持部材。 代理人　弁理士　則　近　憲　佑 同　　松山光之 −↑　　　　　　−〇 第　　９　　図 ＠　１０　図 第１１図1 and 2 are a side sectional view and a front sectional view showing a first embodiment of the present invention, FIG. 3 is a side sectional view showing a second embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a side sectional view showing a second embodiment of the present invention. 5 is a side sectional view showing the third embodiment of the present invention, FIG. 5 is a side sectional view showing the fourth embodiment of the present invention, and FIG.
FIG. 7 is a side sectional view showing the fifth embodiment of the invention, FIG. 7 is a side sectional view showing the sixth embodiment of the invention, and FIG. 8 is a side sectional view showing the seventh embodiment of the invention. 9 is a side sectional view showing an eighth embodiment of the present invention, FIG. 10 is a schematic diagram of a spacer used in the present invention, and FIG. 11 is a side sectional view and a front sectional view showing an example of the prior art. It is a diagram. 1...Housing. 2al 2bl 2...Stator. 3... Salient pole. 4a, 4b, 4... Excitation winding. 5a, 5b, 5...rotor. 6...Output shaft. 7a, 7b, 7...Spacer. 11, 13... Gear members. 12, 14, 15, 16...gears. 20.21...Hollow member. 27...Stator fixed shaft. 28...Stator holding member. 29, 30... Rotor support member. Agent Patent Attorney Nori Ken Yudo Mitsuyuki Matsuyama -↑ -〇Figure 9 @ Figure 10 Figure 11

Claims (8)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）回転磁界を発生するステータと、 前記回転磁界により前記ステータの円周に沿って公転運
動し、同時に自転運動するロータと、前記ロータの自転
運動が伝達される出力軸と、前記ステータの前記円周の
中心軸と前記出力軸の中心軸とが同一となるように前記
ステータと前記出力軸を保持する保持部とを有する可変
空隙形モータにおいて、 前記ロータの公転運動により生じる可変空間に、前記ロ
ータの半径方向から前記ロータを支持し、前記ロータと
共に回転運動を行うスペーサを組込んだことを特徴とす
る可変空隙形モータ。(1) A stator that generates a rotating magnetic field, a rotor that revolves around the circumference of the stator and rotates at the same time due to the rotating magnetic field, an output shaft that transmits the rotational motion of the rotor, and In a variable gap type motor having a holding part that holds the stator and the output shaft so that the center axis of the circumference and the center axis of the output shaft are the same, A variable gap type motor, characterized in that a spacer is incorporated which supports the rotor from the radial direction of the rotor and rotates together with the rotor. （２）前記スペーサは、内円と外円が偏心した略円筒状
の部材からなることを特徴とする請求項１記載の可変空
隙形モータ。(2) The variable gap type motor according to claim 1, wherein the spacer is made of a substantially cylindrical member with eccentric inner and outer circles. （３）前記スペーサは、その内円側と外円側に転がり軸
受機構を備えてなることを特徴とする請求項１記載の可
変空隙形モータ。(3) The variable gap type motor according to claim 1, wherein the spacer is provided with a rolling bearing mechanism on an inner circle side and an outer circle side thereof. （４）前記スペーサに常磁性体を用いることを特徴とす
る請求項１記載の可変空隙形モータ。(4) The variable air gap type motor according to claim 1, wherein a paramagnetic material is used for the spacer. （５）前記転がり軸受機構に常磁性体を用いることを特
徴とする請求項３記載の可変空隙形モータ。(5) The variable air gap type motor according to claim 3, wherein a paramagnetic material is used for the rolling bearing mechanism. （６）前記スペーサに回転位置検出手段を設けたことを
特徴とする請求項１記載の可変空隙形モータ。(6) The variable gap type motor according to claim 1, wherein the spacer is provided with rotational position detection means. （７）前記スペーサに偏心質量補正手段を設けたことを
特徴とする請求項１記載の可変空隙形モータ。(7) The variable gap type motor according to claim 1, wherein the spacer is provided with eccentric mass correction means. （８）前記スペーサに回転停止手段を設けたことを特徴
とする請求項１記載の可変空隙形モータ。(8) The variable gap type motor according to claim 1, wherein the spacer is provided with rotation stopping means.