JPH01310875A - 双腕マニピュレータの遠隔操作方法 - Google Patents
双腕マニピュレータの遠隔操作方法Info
- Publication number
- JPH01310875A JPH01310875A JP13834088A JP13834088A JPH01310875A JP H01310875 A JPH01310875 A JP H01310875A JP 13834088 A JP13834088 A JP 13834088A JP 13834088 A JP13834088 A JP 13834088A JP H01310875 A JPH01310875 A JP H01310875A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 16
- 230000002146 bilateral effect Effects 0.000 abstract description 7
- 230000008672 reprogramming Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000005486 microgravity Effects 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
４既 要
双腕マニピュレータの遠隔操作方法に関し、操作者の負
担を軽減することのできる双腕マニピュレータの遠隔操
作方法を提供することを目的とし、 ２台の多関節アームからなる双腕スレーブ・マニピュレ
ータの遠隔操作方法において、一方のスレーブ・マニピ
ュレータをマスタ・マニピュレータによってハイラテラ
ル制御し、他方のスレーブ・マニピュレータを予め前記
マスタ・マニピュレータによって制御されるスレーブ・
マニピュレータに追従するようにプログラム制御により
移動させるように構成する。
担を軽減することのできる双腕マニピュレータの遠隔操
作方法を提供することを目的とし、 ２台の多関節アームからなる双腕スレーブ・マニピュレ
ータの遠隔操作方法において、一方のスレーブ・マニピ
ュレータをマスタ・マニピュレータによってハイラテラ
ル制御し、他方のスレーブ・マニピュレータを予め前記
マスタ・マニピュレータによって制御されるスレーブ・
マニピュレータに追従するようにプログラム制御により
移動させるように構成する。
産業上の利用分野
本発明は双腕マニピュレータの遠隔操作方法、即ち２台
のマニピュレータに所望の作業を実施させるための遠隔
操作方法に関する。
のマニピュレータに所望の作業を実施させるための遠隔
操作方法に関する。
原子炉内や海中・海底等人間が直接作業を行うには様々
な制約が伴う場において、人間の遠隔操作によってマニ
ピュレータに作業を代替させる、所謂マスク・スレーブ
・マニピュレータが従来より考えられ実施されている。
な制約が伴う場において、人間の遠隔操作によってマニ
ピュレータに作業を代替させる、所謂マスク・スレーブ
・マニピュレータが従来より考えられ実施されている。
更に近年では、宇宙空間において微小重力や真空等の環
境を利用した理工学実験を行うことが検討されており、
宇宙空間での作業も安全性やエネルギー・リソースの問
題、作業効率等に鑑みて遠隔操作マニピュレータによる
作業実施が望まれている。このように人間の作業の代替
や活動範囲を拡大させるために、遠隔操作マニピュレー
タを使用する場合において、マニピュレータに行わせよ
うとする作業内容は益々複雑になっていく傾向にあり、
双腕マニピュレータの採用が検討されている。
境を利用した理工学実験を行うことが検討されており、
宇宙空間での作業も安全性やエネルギー・リソースの問
題、作業効率等に鑑みて遠隔操作マニピュレータによる
作業実施が望まれている。このように人間の作業の代替
や活動範囲を拡大させるために、遠隔操作マニピュレー
タを使用する場合において、マニピュレータに行わせよ
うとする作業内容は益々複雑になっていく傾向にあり、
双腕マニピュレータの採用が検討されている。
従来の技術
マスク・スレーブ・マニピュレータの制御方式は、対称
型、力逆送型、力帰還型の３種類の基本型が考えられて
おり、その中で操作性が良いという理由から力帰還型ハ
イラテラル制御がよく用いられる傾向にある。典型的な
力帰還型バイラテラル制御のブロック図を第５図に示す
。マスタ・マニピュレータ１０ｍ及びスレーブ・マニピ
ュレータＩＯ３には多関節アームを用い、多関節アーム
とエンド・イフェクタ（ハント）との間の手首に相当す
る部分にはエンド・イフェクタに加わる３方向の力とそ
れらの方向の軸回りのモーメントが検出できる６軸カセ
ンサが取り付けである。また、マニピュレータの各関節
の角度や角速度はロークリ・エンコーダ等の角度センサ
及び角度偏差信号減算器や微分器、状態観測器等の速度
生成器によって検出される。
型、力逆送型、力帰還型の３種類の基本型が考えられて
おり、その中で操作性が良いという理由から力帰還型ハ
イラテラル制御がよく用いられる傾向にある。典型的な
力帰還型バイラテラル制御のブロック図を第５図に示す
。マスタ・マニピュレータ１０ｍ及びスレーブ・マニピ
ュレータＩＯ３には多関節アームを用い、多関節アーム
とエンド・イフェクタ（ハント）との間の手首に相当す
る部分にはエンド・イフェクタに加わる３方向の力とそ
れらの方向の軸回りのモーメントが検出できる６軸カセ
ンサが取り付けである。また、マニピュレータの各関節
の角度や角速度はロークリ・エンコーダ等の角度センサ
及び角度偏差信号減算器や微分器、状態観測器等の速度
生成器によって検出される。
第５図に示した方式では、マスク側のエンド・イフエク
タに加えられた力（操作力）とスレーブ側のエンド・イ
フェククが検出した力（反力）とを足し合わせて、力の
発生を無くする方向にマスタ・マニピュレータを動作す
る。スレーブ・マニピュレータはマスクが動作したこと
から送られてくる位置指令値に基づき動作する。しかし
この方式では、マスクの位置指令からスレーブの力帰還
まで一巡するループが直列に接続されているため、制御
情報の位相遅れが大きくなりやすく、ンステムの安定性
を劣化させる原因となっている。
タに加えられた力（操作力）とスレーブ側のエンド・イ
フェククが検出した力（反力）とを足し合わせて、力の
発生を無くする方向にマスタ・マニピュレータを動作す
る。スレーブ・マニピュレータはマスクが動作したこと
から送られてくる位置指令値に基づき動作する。しかし
この方式では、マスクの位置指令からスレーブの力帰還
まで一巡するループが直列に接続されているため、制御
情報の位相遅れが大きくなりやすく、ンステムの安定性
を劣化させる原因となっている。
この欠点を改善する方式として並列型バイラテラル制御
方式が提案されている。第６図にこの方式のブロック図
を示す。この方式では、マスク制御系で自身の操作力と
スレーブ側の反力とを足し合わせて、速度指令値生成部
１１でそれぞれのマニピュレータ先端を移動させる共通
の速度指令値を求め、次にマスク制御系及びスレーブ制
御系は同時に、この移動速度を実現するための関節角速
度を算出し、この関節角速度をサーボアンプへ指令する
ことによってそれぞれのマニピュレータを駆動するよう
になっている。
方式が提案されている。第６図にこの方式のブロック図
を示す。この方式では、マスク制御系で自身の操作力と
スレーブ側の反力とを足し合わせて、速度指令値生成部
１１でそれぞれのマニピュレータ先端を移動させる共通
の速度指令値を求め、次にマスク制御系及びスレーブ制
御系は同時に、この移動速度を実現するための関節角速
度を算出し、この関節角速度をサーボアンプへ指令する
ことによってそれぞれのマニピュレータを駆動するよう
になっている。
双腕のスレーブ・マニピュレータを制御する場合、以上
説明したマスク・スレーブ・マニピュレータを２組用意
して第７図に示す構成とし、操作者は両腕によりそれぞ
れのスレーブ・マニピュレータを別々に操作することが
行われていた。即ち、スレーブ・マニピュレータ１０ｓ
ｌ、１０ｓ２で双腕マニピュレータ１２を構成し、操作
者はマスタ・マニピュレータ１０ｍ１，１０ｍ２を操作
することにより、バイラテラル制御系１４．．１４２を
介してスレーブ・マニピュレータ１０ｓｌ、１０ｓ２を
別々に操作するようにしていた。
説明したマスク・スレーブ・マニピュレータを２組用意
して第７図に示す構成とし、操作者は両腕によりそれぞ
れのスレーブ・マニピュレータを別々に操作することが
行われていた。即ち、スレーブ・マニピュレータ１０ｓ
ｌ、１０ｓ２で双腕マニピュレータ１２を構成し、操作
者はマスタ・マニピュレータ１０ｍ１，１０ｍ２を操作
することにより、バイラテラル制御系１４．．１４２を
介してスレーブ・マニピュレータ１０ｓｌ、１０ｓ２を
別々に操作するようにしていた。
発明が解決しようとする課題
しかし、双腕のスレーブ・マニピュレータを操作者が両
腕を用いて個別に遠隔操作することは、それぞれのマニ
ピュレータが人間の器用な操作に応じて動作できる利点
がある反面、操作者にとって大きな負担となるため、双
腕マニピュレータの操作に熟練が必要であるという問題
があった。
腕を用いて個別に遠隔操作することは、それぞれのマニ
ピュレータが人間の器用な操作に応じて動作できる利点
がある反面、操作者にとって大きな負担となるため、双
腕マニピュレータの操作に熟練が必要であるという問題
があった。
本発明はこのような点に鑑みて成されたものであり、そ
の目的とするところは、操作負担を軽減することのでき
る双腕マニどスレーブの遠漸操作方法を提供することで
ある。
の目的とするところは、操作負担を軽減することのでき
る双腕マニどスレーブの遠漸操作方法を提供することで
ある。
課題を解決するための手段
第１図は本発明の原理ブロック図である。
スレーブ・マニピュレータ２Ｂとスレーブ・マニピュレ
ータ２Ｌとで双腕マニピュレータ３を構成する。一方の
スレーブ・マニピュレータ２Ｂをマスタ・マニピュレー
タ１によってバイラテラル制御系４を介してハイラテラ
ル制御し、他方のスレーブ・マニピュレータ２Ｌを予め
マスタ・マニピュレータ１によって制御されるスレーブ
・マニピュレータ２Ｂに追従するようにプログラム制御
系６によりプログラム制御するように構成する。
ータ２Ｌとで双腕マニピュレータ３を構成する。一方の
スレーブ・マニピュレータ２Ｂをマスタ・マニピュレー
タ１によってバイラテラル制御系４を介してハイラテラ
ル制御し、他方のスレーブ・マニピュレータ２Ｌを予め
マスタ・マニピュレータ１によって制御されるスレーブ
・マニピュレータ２Ｂに追従するようにプログラム制御
系６によりプログラム制御するように構成する。
作 用
本発明によれば、操作者は双腕マニピュレータ３の作業
を片腕で操作することができるため、操作者の操作負担
を軽減することができる。また、スレーブ・マニピュレ
ータ２Ｌのプログラムはハイラテラル制御されるスレー
ブ・マニピュレータ２Ｂに追従するというプロクラムな
ので、作業の種類に応じて予めプログラムを用意してお
けば、作業の環境が変わって動作位置が変わってもあら
ためてプログラムを作る必要はない。
を片腕で操作することができるため、操作者の操作負担
を軽減することができる。また、スレーブ・マニピュレ
ータ２Ｌのプログラムはハイラテラル制御されるスレー
ブ・マニピュレータ２Ｂに追従するというプロクラムな
ので、作業の種類に応じて予めプログラムを用意してお
けば、作業の環境が変わって動作位置が変わってもあら
ためてプログラムを作る必要はない。
実 施 例
以下本発明を図面に示す実施例に基づいて詳細に説明す
る。
る。
第２図は本発明の実施例構成図を示しており、マスタ・
マニピュレータ２０は各関節に角度センサの取り付けら
れた多関節アーム２２と、多関節アームの先端に取り付
けられた把手２４とから構成されている。一方のスレー
ブ・マニピュレータ２６Ｂは第３図にその外観斜視図が
示されているように、各関節に角度センサの取り付けら
れた多関節アーム２８と、多関節アーム２８の先端に取
り付けられたハンド３０とを具備し、多関節アーム２８
とハンド３０との間に３方向の力とそれらの方向の軸回
りモーメントを検出する力センサ３２が設けられている
。他方のスレーブ・マニピュレータ２６Ｌも上述したス
レーブ・マニピュレータ２６Ｂと同様に構成されており
、両スレーブ・マニピュレータで双腕マニピュレータを
構成する。
マニピュレータ２０は各関節に角度センサの取り付けら
れた多関節アーム２２と、多関節アームの先端に取り付
けられた把手２４とから構成されている。一方のスレー
ブ・マニピュレータ２６Ｂは第３図にその外観斜視図が
示されているように、各関節に角度センサの取り付けら
れた多関節アーム２８と、多関節アーム２８の先端に取
り付けられたハンド３０とを具備し、多関節アーム２８
とハンド３０との間に３方向の力とそれらの方向の軸回
りモーメントを検出する力センサ３２が設けられている
。他方のスレーブ・マニピュレータ２６Ｌも上述したス
レーブ・マニピュレータ２６Ｂと同様に構成されており
、両スレーブ・マニピュレータで双腕マニピュレータを
構成する。
一方ノスレーブ・マニピュレータ２６Ｂはハイラテラル
制御系３４を介してマスタ・マニピュレータ２０により
バイラテラル制御される。一方、他方のスレーブ・マニ
ピュレータ２６Ｌはプログラム制御系３６によりスレー
ブ・マニピュレータ２６Ｂの動きに追従するようにプロ
グラム制御される。３８はＣＲＴ、４０はキーボードで
ある。
制御系３４を介してマスタ・マニピュレータ２０により
バイラテラル制御される。一方、他方のスレーブ・マニ
ピュレータ２６Ｌはプログラム制御系３６によりスレー
ブ・マニピュレータ２６Ｂの動きに追従するようにプロ
グラム制御される。３８はＣＲＴ、４０はキーボードで
ある。
プログラム制御されるスレーブ・マニピュレータ２６Ｌ
の制御フローチャートの一例を第４図に示す。このプロ
グラムはバイラテラル制御されるスレーブ・マニピュレ
ータ２６Ｂとプログラム制御されるスレーブ・マニピュ
レータ２６Ｌとで物を挟んで移動する場合に使用する。
の制御フローチャートの一例を第４図に示す。このプロ
グラムはバイラテラル制御されるスレーブ・マニピュレ
ータ２６Ｂとプログラム制御されるスレーブ・マニピュ
レータ２６Ｌとで物を挟んで移動する場合に使用する。
まず、ステップ１０１において手先にかかる力の大きさ
と方向を測定し、ステップ１０２で指示された力か否か
を判定して、指示された力でない場合には現在の力と指
示された力の差を位置指令値に変換しくステップ１０３
）、マニピュレータのモータに電流を流してマニピュレ
ータを駆動する（ステップ１０４）。次いで再びステッ
プ１０１，１０２を繰り返し、指示された力が出ている
場合にはステップ１０５に進んで作業が終了したか否か
を判断し、作業が終了するまでステップ１０１〜１０５
を繰り返す。
と方向を測定し、ステップ１０２で指示された力か否か
を判定して、指示された力でない場合には現在の力と指
示された力の差を位置指令値に変換しくステップ１０３
）、マニピュレータのモータに電流を流してマニピュレ
ータを駆動する（ステップ１０４）。次いで再びステッ
プ１０１，１０２を繰り返し、指示された力が出ている
場合にはステップ１０５に進んで作業が終了したか否か
を判断し、作業が終了するまでステップ１０１〜１０５
を繰り返す。
このプログラムでスレーブ・マニピュレータ２６Ｌを制
御し、スレーブ・マニピュレータ２６Ｂを人間がマスタ
・マニピュレータ２０を使って動かすと、スレーブ・マ
ニピュレータ２６Ｌは押されれば引き、引けば押すとい
う動作をして物を落とさないように自動的に追従してく
る。物をどのような軌跡で動かすかはバイラテラル制御
されるスレーブ・マニピュレータ２６Ｂに任されている
ので、障害物があっても人間の判断で回避することがで
きる。
御し、スレーブ・マニピュレータ２６Ｂを人間がマスタ
・マニピュレータ２０を使って動かすと、スレーブ・マ
ニピュレータ２６Ｌは押されれば引き、引けば押すとい
う動作をして物を落とさないように自動的に追従してく
る。物をどのような軌跡で動かすかはバイラテラル制御
されるスレーブ・マニピュレータ２６Ｂに任されている
ので、障害物があっても人間の判断で回避することがで
きる。
発明の効果
本発明によれば、操作者は２台のスレーブ・マニピュレ
ータのうちの１台の軌道制御を行えばよく、２台とも制
御するときに比較して容易に作業を行うことができる。
ータのうちの１台の軌道制御を行えばよく、２台とも制
御するときに比較して容易に作業を行うことができる。
ロボット言語によって制御されるスレーブ・マニピュレ
ータを人間が制御するスレーブ・マニピュレータに従っ
て動作するようにプログラムすることで、様々な作業に
同じプログラムを使えるので、作業が状況によって変化
する場合でも再プログラムの必要はない。
ータを人間が制御するスレーブ・マニピュレータに従っ
て動作するようにプログラムすることで、様々な作業に
同じプログラムを使えるので、作業が状況によって変化
する場合でも再プログラムの必要はない。
第１図は本発明の原理ブロック図、
第２図は本発明の実施例構成図、
第３図はスレーブ・マニピュレータの外観斜視図、
第４図はプログラム制御されるマニピュレータの制御フ
ローチャート、 第５図は従来の直列型ハイラテラル制御方式（力帰還型
）のブロック図、 第６図は従来の並列型ハイラテラル制御方式のブロック
図、 第７図は従来の双腕マニピュレーク遠隔操作システムの
構成図である。 １．２０・・・マスタ・マニピュレータ、２Ｂ、２Ｌ、
２６Ｂ、２６Ｌ・・ スレーブ・マニピュレータ ４．３４・・・ハイラテラル制御系、 ６．３６・・・プログラム制御系。
ローチャート、 第５図は従来の直列型ハイラテラル制御方式（力帰還型
）のブロック図、 第６図は従来の並列型ハイラテラル制御方式のブロック
図、 第７図は従来の双腕マニピュレーク遠隔操作システムの
構成図である。 １．２０・・・マスタ・マニピュレータ、２Ｂ、２Ｌ、
２６Ｂ、２６Ｌ・・ スレーブ・マニピュレータ ４．３４・・・ハイラテラル制御系、 ６．３６・・・プログラム制御系。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ２台の多関節アームからなる双腕スレーブ・マニピュレ
ータの遠隔操作方法において、 一方のスレーブ・マニピュレータ（２Ｂ）をマスタ・マ
ニピュレータ（１）によってバイラテラル制御し、 他方のスレーブ・マニピュレータ（２Ｌ）を予め前記マ
スタ・マニピュレータ（１）によって制御されるスレー
ブ・マニピュレータ（２Ｂ）に追従するようにプログラ
ム制御により移動させることを特徴とする双腕マニピュ
レータの遠隔操作方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13834088A JPH01310875A (ja) | 1988-06-07 | 1988-06-07 | 双腕マニピュレータの遠隔操作方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13834088A JPH01310875A (ja) | 1988-06-07 | 1988-06-07 | 双腕マニピュレータの遠隔操作方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01310875A true JPH01310875A (ja) | 1989-12-14 |
Family
ID=15219629
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13834088A Pending JPH01310875A (ja) | 1988-06-07 | 1988-06-07 | 双腕マニピュレータの遠隔操作方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01310875A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10730187B2 (en) | 2006-06-29 | 2020-08-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen |
| US10737394B2 (en) | 2006-06-29 | 2020-08-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Synthetic representation of a surgical robot |
| US10772689B2 (en) | 2009-08-15 | 2020-09-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide |
| US10828774B2 (en) | 2010-02-12 | 2020-11-10 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument |
| US10959798B2 (en) | 2009-08-15 | 2021-03-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose |
| US10984567B2 (en) | 2009-03-31 | 2021-04-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools |
| US11382702B2 (en) | 2008-06-27 | 2022-07-12 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
| US11389255B2 (en) | 2013-02-15 | 2022-07-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools |
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| US11638622B2 (en) | 2008-06-27 | 2023-05-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
-
1988
- 1988-06-07 JP JP13834088A patent/JPH01310875A/ja active Pending
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