JPH01308708A - ストレッチラッピングを行うロボットパレタイザ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は製品の段積み単位化［１ボツトであって、商品
群を供給源から受承した後、これらの商品を集積ステー
ションへ移送し、そこでプルシート、ベースシート、低
側箱、又はパレットあるいは集積ステーションの表面上
に直接積上げ、次いで段積みされた積荷の周囲をフィル
ムでラッピングを施すことにより安定的なパレタイズド
積荷を形成するようにしたものである。本明細出におい
て「パレタイザ」という用語及びその派生語、例えば［
パレット化、パレタイズド、パレット」などは、商品群
をパレット、シート表面、あるいは底部シートやパレッ
トを使用しないユニタイザのターンテーブルの表面上に
積載する場合の段積み商品の単位化作業を意味する。

従来のパレットによる単位積荷方式ではパレットを作業
台上に置き、これに商品を積み重ねていた。各商品また
は単位積荷を構成する商品群は各パレットの積載効率を
最大にするような位置に載置すると同時に、要素同士の
インタロックをはかりパレットにフルに積ｍした際にも
積荷が安定性を持つように配慮する必要がある。

商品または要素をパレット上にフルに積重した後、該パ
レットを作業台から除去し、包装ステーションへ送って
バンド掛は機、シュリンク包装機、ストレッチ包装機な
どの包装機械を用いて包装またはバンド掛けを行い、そ
れにより積荷が連続性と安全性を有するようになる。

本発明に係わるロボットパレタイザすなわち移戦型ユニ
タイザはプログラマブル荷役装置を含有するパレタイザ
であって、通常、移載すべき商品（または商品群）を供
給コンベＡ７または供給ステーションから捕捉した後、
パレット上または既にパレットに載せた商品上に積重さ
せるためのものである。プログラムされた荷役装置は商
品群をパレット上の予定位置にインタロツタ、積重ある
いは交錯積みによって積荷に安定性を与える働きをする
。この種のインクロックは積重ねた商品の厳密なインタ
ロックではなく、ｊｆｆ枯した箱同士のオーバラップを
拡大することにより商品または箱積みによる直線支柱が
生じないようにする。パレットの積荷は余り安定性がな
い場合が多い。

本発明のロボットパレタイザには、パレット上の積荷を
安定化させるためにプラスチックフィルムを用いて該積
荷をラッピングするための装置が一体に組込まれている
。

ロボットパレタイザは種々なセンサ群を備えたり、ある
いは予めシーケンス制御がプログラムされているので、
段積みの途中で中間ラッピングを行った後、所定の高さ
に達すると最終ラッピングを施すことができる。

フィルム供給源はパレタイザ本体上に昇降自在に担持さ
れていて積荷をパレット上に積上げながら、それに同期
してフィルムが巻出され、様々なガイドロールによる案
内を経てパレット上に段積みされた積荷を包装する働き
を持つ。

本発明の主な利点は商品群または箱を・パレット上に柱
状に段積みする途中で、間隔を置いて中聞段でラッピン
グを施すことにより段積みの安定性が増大することにあ
る。従来のパレタイザで行われた積荷のインタロックに
比べて、本発明のパレタイザは箱またはダンボールケー
スを柱状に段積みするので、これらの容器の固有強度が
単位積荷の強化に利用される。この結果、段積み高さの
向上、積荷の大型化、パレット上の積荷密度の向上が得
られるので、パレットの積載効率が高められ、それに伴
い輸送費の節約というメリットもあるが、最大のメリッ
トは不活みの箱が崩れてケースの中味が破損する危険性
がなくなることにある。

本発明の利点は多岐にわたり、以下添付図面を用いて説
明する。

第１図はパレタイザの組立図であり、第１図について説
明する。なお図面において同一部品は同一参照符号を示
す。

パレタイザ装ｆｌ　（１Ｇ）は三つの主な構成部品に分
かれている。すなわら、所望の速度で回転するターンテ
ーブル（１２）と、ロボットパレタイザ（１４）と、フ
ィルム昇降装置Ｃ１Ｂ）とがそれであり、このほか図示
の好ましい実施態様は数種類の関連部品を含有している
。パレット供給コンベヤ（１８）はターンテーブル（１
２）に近設してあり、必要に応じてパレットをターンテ
ーブル（１２）へ搬送するためのものである。パレット
に積荷をフルに積んで包装した後、該パレットをパレッ
ト搬出−Ｊンベヤ（２０）へ搬出させる。パレタイザ（
１４）に対する製品装入は製品コンベヤ（２２）を用い
て行う。

本発明のパレタイザは、前述したように、商品群を、プ
ルシート、ベースシート、低側箱あるいはターンテーブ
ル表面上に直接段積みしながら包装するようにｎ１案さ
れている。好ましい実施態様は通常のパレット上での段
積みを示しているが、例えば本発明のパレタイザ（１０
）を用いてターンテーブル（１２）表面などの別の作業
台上で段積みおよび包装を施しても同等の使用効果が得
られる。

通常のパレットを使用しない際には、所望により、パレ
ット供給コンベヤ（１８）とその搬出コンベヤ（２０）
とを省くのが適当である。

パレットに載せようとする商品または包装品（２５）は
まず製品コンベヤ（２２）から商品計量コンベヤ（２４
）へ送出される。包装品、箱装置または商品（２５）は
パレット、プルシートあるいはターンテーブル（１２）
表面［に段積みされた状態で発送または保管するのに適
した任意形状のものとする。箱装置ｒｆ（２５）は通常
、箱１缶、ダンボールケース（開口型を含む）、トレー
、バケツなどの嵌め合せ容器、人形袋（または小形袋）
、容器またはパウチを含む。この「箱装置」という用語
は限定する意味ではなく、段積み可能な物質の総称とし
て用いられる。「箱装置」は便宜上、以下「箱」または
その派生語と呼ぶ。

商品計量コンベヤ（２４）は粗面トップベルトを備え、
箱群を製品コンベヤ（２２）へ搬送する際に箱を互いに
離隔するようにする。箱群は調整式レールガイド（図示
省略）を介して計量コンベヤ（２４）の−側に整合させ
ることができる。製品コンベヤ（２２）はステーション
コンベヤあるいは供給ステーションコンベヤとも呼ばれ
、好ましい実施態様では駆動ローラ組立体である。この
製品−」ンベヤ（２２）上には２組またはそれ以上の光
電スイッチが用いられている。各組（２６ａ、　ｂ）と
、（２８ａ、　ｂ）とは光源／受光部（ａ）と、光源か
ら放射された光を反射し、受光部で受けるようにする反
射体（ｂ）を備えているが、これらの光電スイッチは従
来技術である。上記の光電スイッチに代えて、種々のセ
ンサ群（反射体の有無はオプション）を用いることがで
きる。本明細書において光電スイッチと反射体について
説明しているが、これらの装置は本出願人が創案した検
出装置の一例に過ぎない。第一光電スイッチ（２Ｇ）は
製品コンベヤ（２２）上を通過する箱の個数を計るもの
で、第２スイツチ（２８）は−組の箱群（３４）の最終
分が製品コンベヤ（２２）を通過したのを検知するため
に用いられる。

［−組の箱群Ｊ　（３４）とは製品コンベヤ（２２）上
に蓄積された後、パレタイザ（１４）が捕捉し、次いで
ターンテーブル（１２）へ送られる一定個数の箱群であ
る。−組の箱群（３４）は例えば、製品コンベヤ（２２
）上に相接する４個の箱である。

ケースストップ（３０）は製品コンベヤ（２２）上での
箱群（３４）の進行を停止するためのものである。これ
以外のケースストップＰＩ￥　（図示略）をローラコン
ベヤの下方に配置し、桁間隔を与えるように必要に応じ
て作動することができる。−組の箱群（３４）が蓄積さ
れるとパレタイザ（１４）がそれらを捕捉してターンテ
ーブル（１２）上のパレットへ搬送する。その組の箱群
（３４）全部がパレタイザ（１４）に捕捉され、製品コ
ンベヤ（２２）から離れるまで、次のの組の箱群（３４
）は上流で待機するようにしである。

通常のサイクルにおいて、パレット（３２）またはパレ
ットの均等物（スキッド、プルシート、ベースシートの
ブラットフオームあるいは容器装置など）がターンテー
ブル（１２）上に載せられている。

単位積荷をパレットやベースシートを用いないでまとめ
る際には、パレットやベースシートをターンテーブル（
１２）上に配置する必要は熱論ない。次に、多種多様の
メカニカル「ハンド」のうちの任意型式のものを備えた
握持装置（３６）を介して、−組の箱群（３４）を捕捉
する。第１図に示す一対のジョー（３８）は外方ジョー
および内方ジョーを含んでいて、一方のジョーは固定式
でまた他方のジョーはエアシリンダ（または他の開閉装
置あるいは作動装置）を介して当該紺の箱群の方向へ向
けて移動し、これらの箱を順次ジョーの間で握持するよ
うに作動することができる。メカニカル「ハンド」の種
類は用途別に決めるほか、多種多様のハンド（ジョーの
下方支持ハンド、真空クランプまたは上下クランプなど
）が関係業界で知られている。ハンドは連節式として形
成したり、ブーム軸線と直角な軸線に沿って移動自在に
することができる。

握持装置（３６）の構造体はカムローラを介してブーム
（４０）に支持されている。握持装置（３Ｂ）のローラ
群はブーム（４０）の上下両レール（４２）、　（４４
）上を転勤し、握持装置（３６）が製品コンベヤ（２２
）上の・位ｎから横方向に移動しターンテーブル（１２
）上のパレットの上方における特定排出位置に停止する
ように構成しである。

ブーム（４０）は、マスト（４６）上を上昇し得るよう
にマスト（４６）上に滑動可能に装着しである。代表的
な「ピックアップ装着」において、マスト（４６）とブ
ーム（４０）とが与える二つの軸線は複数個の箱、また
は？！数組の箱群を製品コンベヤ（２２）からパレット
（３２）へ移送するのに十分である。作業手順は次のよ
うに行われる。すなわち、当該組の箱群（３４）の上方
にある握持装置（３６）をまず騨下させた後、クランプ
作用によりジＥｌ　−（３８）の間に当該組の箱群（３
４）を挟持する。次にブーム（４０）をマスト（４６）
に沿って上昇させ、握持装置　（３６）をブーム（４０
）に沿って移動させる。続いてブーム（４０）をマスト
（４６）に沿って降下させ、握持装置（３６）を問いて
当該組の箱群（３４）をパレット（３２）上の予定位置
に載置する。原位置に復帰するには、握持装置（３６）
のジョー（３８）の間隔を拡げた後、ブーム（４０）を
パレット（３２）の上方に引ぎ離し、握持装置（３６）
をブーム（４０）に沿って原位置に戻す。次いで、ブー
ム（４０）をマスト（４６）に沿って降下させると握持
装置（３６）か次の組の箱（３４）を掴持できる状態に
なる。パレタイザ（１４）は複数列の箱群（３４）をパ
レット上で予定のパターンに段積みするための水平およ
び上下移動と、変速と位置決めをプログラムされている
。

パレット上の積荷が予定のパターンに部分的に段積みさ
れた状態で、該積荷の安定性を高めるためにフィルム包
装することができる。従来、段積みパターンはパレット
上に載せる箱の積載効率を極大化すると同時に、パレッ
ト上の積荷の安定性を高める目的で箱同士のインタロッ
クに配慮しているので、箱群の一部はパレットの一軸線
に、また残りの箱は該パレットの他軸線に沿って整合す
ることが極めて多い。つまり、積上げの段ごとに箱の向
きを反対方向に整合し、インタロックが生じるようにす
る。本発明のパレタイザ（１４）が積上げるような箱群
を垂直に整列して積上げることは極めて少ない。箱群を
直接積上げる際には主として箱の最強部分である四隅を
整合するので垂直圧縮強さは向上するが、段積み高さが
高（なるほど極めて不安定になり、非実用的になる。し
かし、本発明に係るバレチゼーションは段積み効率を向
上させるので、本発明のパレタイザを用いるとパレット
上の積荷の安定性と強度が大幅に高められる。

パレットまたはパレット上に積荷が部分的に段積みされ
た状態で［好ましくい実／ｉＩ！態様における部分積上
げとは箱群を２段に積上げることである（箱を１段だけ
パレット上に整列した状態でもフィルム包装できるが、
そのような包装方法は好ましい実ＩＭ　Ｂ様から除外さ
れる）。］、フィルム包装作業をパレタイザの制御装置
を介して行う。

包装手段（通常、初期延伸による高いヒステリシスを有
するプラスチックフィルムで、一般に「ストレッチラッ
プフィルム」と呼ぶもの）がパレタイザの所期の目的と
機能に好ましい包装装置である。

上記フィルムに加えて、他の種類のフィルムも使用でき
る。すなわち収縮包装フィルム、ボリマーフィ、ルム、
パーフォレーティングフィルム、ネット、コーテツド紙
または非コーテツド紙、リボン、バブルパックなどの保
護覆いおよびその他の被覆材料が含まれる。木用ＩＩｌ
内では便宜上、包装材は「フィルム」と呼ばれる。

巻取フィルム（４８）は、垂直軌道（５０）上に滑動可
能に装着されたフィルム昇降機（１６）　（包装材巻出
しユニットあるいは包装材計量分配ユニットとも呼ぶ）
に担持される。フィルム昇降ｍ　（１６）を上昇させる
ためにチェーンホイストが設けられている。

チェーン（５２）がフィルムｌ　ＲＩｊｌ（１６）の両
端に取付けられていて、軌道支持体（５４）に内設され
た駆動モータ（図示省略）に１ｕけられている。巻取フ
ィルム（４８）は、第３図の示すように、第１主伝動ロ
ール（５６）を経て第２主伝動ロール（５８）に通過さ
せる。これらの一対のロールはフィルムに対して大きな
張力（通常、「ブレストレッチ」を生じる。

フィルム昇Ｉ　Ｉｆｆ　（１６）を通過した巻出フィル
ム（６２）は次に、ガイドロール（６４）を経て、ガイ
ドアーム（１０）上に装着された一対のアームロール（
６６）。

（６８）へ送られる。そしてフィルム（６２）はターン
テーブル（１２）上に装着した包装材クランプ、すなわ
ちフィルムクランプ（７２）に導かれる。

ガイドアーム（７０）はフィルムをマスト（４６）の周
囲からターンテーブル（１２）上のフィルムクランプ（
１２）へ案内する役目がある。好ましい実施態様ではガ
イドアーム（７０）は特定の位（支）に固定しであるが
、フィルム昇降１　（１Ｇ）との接続点の周りに揺動で
きるように枢着することができる。ガイドアーム（１０
）を枢着式にした場合、ばね、エアシリンダなどを介し
て揺動抵抗を設け、フィルムクランプ（１０）に対しフ
ィルムを一定の張力で引取るようにすれば有利である。

別の実施態様において、枢着されたガイドアームは任意
型式のモータ、自動またはスプリングの張力により作動
するように構成するほか、特にフィルムを延伸した後、
レリースする際にフィルムの張力を一定に保持するよう
に、一方の位置から他方の位置へ付勢すべくプログラム
されている。

枢着式ガイドアームを用いるとフィルムの延伸ｍおよび
リラクセーションを制御し最小限に抑えることができる
。好ましい実施態様に再び戻ると、ガイドアーム（７０
）の高さとアームロール（６６）。

（６８）の長さは巻取フィルム（４８）から巻出される
フィルム幅を収容するのに十分なものに設定する必要が
ある。通常、フィルム幅は約５０８ａｓ＋（約２０イン
チ）であるが、その前後寸法のものも一般に使用されて
いる。代表的なフィルム幅は約２５４ａｍ（１０インチ
）ないし約１．１６　ｍ　（４０インチ）の範囲で用い
られている。

第２図、第３図および第４図に示した平面図は本発明の
パレタイザ装置の構成の理解を助けるためのものである
。

例えば、第２図に示すターンテーブル（１２）は少なく
とも部分荷重としての箱群（２５）をあらかじめ適所に
支持している。マスト（４６）と、ブーム（４０）と、
フィルム握持装置（３６）と、製品コンベヤ（２２）（
０−ラ群はこれらの平面図から便宜上、除外しである）
と、フィルム昇降１　（１６）とがいずれも絵画図とし
て示しである。またパレット装入コンベヤ（１８）とパ
レット排出コンベヤ（２０）はそれぞれ空のパレット（
３２）とパレットにフルに積んだ積荷（３３）を積載し
ている。第三組の光電スイッチ（７４ａ）、　（７４ｂ
）およびパレット検知ｉ　ｉＱ　（９８ａ）、　（９８
ｂ）は第２図に示づ視線の軌跡を有する。また固定式ブ
ラシ（９０）の取付位置は第２図に実線で示し、枢着式
ブラシであって、荷積に対して遠近運動させるようにし
た場合の取付位置は破線で示されている。

パレット検知装＠　（９８）は前述したように通常の光
電スイッチであって、発光部と受光部との組立体（９８
ａ　）と、放射された光がパレット（または他の被検出
物体）によって遮光されない限り受光部へ反射させるた
めの反射板（９８ｂ）とを有する。放射された光が遮光
されるとパレタイザの制御装置はパレットが適所にある
のを検出し、パレット上に笛の段積みを作動させる。箔
をプルシートまたはベースシート上に段積みする際には
光電スイッチ組立体（９８）に代えて反射式光電検出装
置あるいは手動（または自妨式）ステッチで信号をパレ
タイザの制ｗＪ装置へ送るものを用いる。また箱群をタ
ーンテーブル（１２）表面上に直接積上げ、その状態で
移載台車を用いて搬出することもできる。

第三組の光電スイッチ組立体（７４ａ）、　（７４ｂ）
は、第２図に示すように段積みした箱の頂部を検出し、
制御出力としてパレタイザの制御装置へ送ると、該制御
装置はその入力を用いてフィルム昇降機（１６）の上背
限度を調整する。

第２図と第３図はフィルム昇１１ｆｆ　Ｉ　（１Ｂ）か
らフィルムクランプ（７２）に至るフィルム通路を示し
ている。第３図は絵画図であって、巻取フィルム（４Ｂ
）からフィルム（６２）が巻出される状態を示している
。

フィルム（６３）は最初に、好ましい実施態様ではフィ
ルム（６２）にブレストレッチを与えるために異なる速
度で駆動される一対の主伝動ロール（５６）。

（５８）を通過させた後、ダンサロール（６０）とガイ
トロール（６４）とを通過させる。次いでフィルム（６
２）は一対のアームロール（６６）、　（６８）を通過
した後、フィルムクランプ（７２）へ送られる。なお第
１図、第２図および第３図に示す好ましい実施態様にお
いて、フィルムクランプ（７２）は標準位置にある。

第４図と第５図は代表的な段積みサイクルと包装サイク
ルの中間工程を示している。第４図では包装サイクルを
開始しかつターンテーブル（１２）を例えば第１回包装
サイクルで右回りに９０′″回転させた状態を示してい
る。フィルム（６２）はフィルムクランプ（７２）内に
掴持されていて、ターンテーブル（１２）上に載置した
箱群のすみに接触している。

ターンテーブル（１２）が標準位置に達すると第１回包
装サイクルが終了し、以上のサイクルが本明細書に前述
したように繰返される。

第５図は空のパレット（３２）を装入させた状態を示し
ている。フィルムクランプ（７２）は通常、積荷の包装
の終了時に直立していて、第２図に示すように標準位置
にあるので、フィルム（６２）を装填したフィルムクラ
ンプ（７２）をパレット（３２）を装入する通路から引
き離す必要がある。したがってターンテーブル（１２）
を第５図に示すように左回りに９０°回転させる。フィ
ルムクランプ（７２）を第５図に示す位置へ移動したと
きフィルム（６２）は緊張状態にあることに注目された
い。パレット検出装置（９８ａ）はパレット（３２）を
ターンテーブル（１２）上で更に内方へ挿入させるとパ
レット（３２）によって遮光される。

第１図に示す好ましい実ｆｌｌ！ｉ様のパレタイザ（１
０）の制御装置は箱群が第１回包装サイクルに必要な高
さまで積上げられるとその信号で包装サイクルを開始す
るが、箱を２段に積上げた第１回包装を行うと最適の機
械性能の積荷の安定性が得られる。

第１回包装サイクルにおいて、フィルム（６２）はフィ
ルムクランプ（７２）内に把持されている。箱握持装ｅ
　（３６）は部分的に積荷を積上げたパレット（３２）
から離間し、第１回包装サイクル中に次の組の箱群を連
続的に掴持する。ターンテーブル（１２）を好ましい実
施態様の標準位置、概ね０°の位置から３６０°の位置
へ右回りに回転させると巻取フィルム（４８）からフィ
ルム（６２）が巻出される。

ターンテーブル（１２）が回転開始するころ、つまりそ
の前後または同時に、フィルム昇降ＩＩ（１Ｇ）はパレ
タイザ（１０）の制御装置からの信号で垂直軌Ｘ１（５
Ｇ）に沿って上昇し、この上昇に伴って上方マイクロス
イッチ（７８）が開（。またフィルム昇降機（１６）が
上昇すると、ターンテーブル（１２）の回転に伴ってフ
ィルム（６２）がパレット（３２）上の積荷に対して螺
旋状に巻出されるので、フィルム（６２）はフィルムク
ランプ（７２）で緊結しながら積荷の周囲を包装するよ
うになる。

第１回包装サイクルは、最上段の箱群の積上げをパレタ
イザ（１Ｇ）が検出したとぎ終了ツる。通常、第１回包
装サイクルはターンテーブル（１２）が３６０’回転し
た時点で完了するが、用途によって−回転以上回すこと
が好ましい。箱群を最高許容高さに積上げると第３組の
光電スイッチ（７４ａ）と、垂直指示体または反射板ボ
ール上に取付けられた反［１（７４ｂ）の相互作用で信
号を出力する。反射鏡（７４ｂ）は連続式反射鏡であっ
て、その長さは箱の異なる段積み高さに対応した長さの
反射鏡ボール上に取付けるのに十分なものとする。光電
スイッチ（７４ａ）が最上段の箱群を検出するとパレタ
イザ（１０）の制御装置へ信号が送られ、フィルム昇降
機（１６）駆ｆｊＪ装置を作動してフィルム昇降機（１
６）の上界を停止する。この時点でターンテーブル（１
２）はその標準位置に戻るまで回転させる。フィルムク
ランプ（７２）はフィルム（６２）を緊結および保持す
る。

フィルム昇降機（１６）は通常、フィルム（６２）と箱
群の最大許容高さとが一致すると」：昇を停止するよう
にセットするが、時にはフィルム昇降１（１６）を箱の
最高許容高さ以上に上昇させることが有利な場合がある
。フィルム昇降機（１６）を、例えばフィルムが箱ｎＴ
の最高許容高さより約５０．８４ＩＩＩ　（２インチ）
高くなる箇所へ上昇させると、フィルムが延伸し箱群の
外縁の内方に延在するようになる。

このようなフィルムの内方延在部分上に次の組の箱群を
積上げると積６イの安定化に有利である。

ターンテーブル（１２）が標準位置に戻るとパレタイザ
（１０）はパレット（３２）上に更に数段の箱群を積上
げる。例えば更に２段の箱群を積上げた後、包装サイク
ル開始の信号を送る。好ましい実施態様では第２回以降
の包装サイクルは第１回包装サイクルの順序で繰返し、
パレット上の積荷が全高に達するまで積上げる（全高と
はパレタイザの制御装置にプムログラムされた箱群の段
数である）。

ターンテーブル（１２）上の積荷をフルに積上げると光
電スイッチ（７４）が最上段の箱群の頂点を検出し、か
つフィルム昇降機（１６）はフィルムが該頂点を越えな
いように巻取フィルム（４８）の上昇を停止させる。こ
の検出方法は前述したうず巻き包装サイクルの検出と同
一である。

第１回包装サイクルについて既に記述したようにフィル
ムが最上段の箱群の頂点より幾分高いところまで延在さ
せることにより、フルに段積みした積荷の安定性を高め
ることができる。フィルム昇降１１ｆｆ　（１Ｇ）は箱
群の頂部より幾分高いところまで上界し、該頂部を直接
または内方に数回にわたって包装するようにプログラム
することができる。

全高さに積上げた積荷に対して螺旋状包装を施した後、
積荷の強度、単位化、安定性を高めるために追加ラッピ
ングすることが好ましい。物品を積上げる一途中で螺旋
状ラッピングを数回にわたって施し、圧縮強さを持つ段
積みを形成できるが、積荷の安定性を確保する上で完全
なラッピングとは言えない場合がある。

別の方法として、集合貨物を積上げる過程ですべてのラ
ッピングを施すのが好ましい場合がある。

この場合、段積みの中間段階で螺旋状ラッピングのみを
施す代りに、パレタイザのｉ、Ｑ御装置の指令でフィル
ム昇降ｍ　（１６）は水平位置にとどまる一方、ターン
テーブル（１２）が積荷のラッピングをその高さで施す
ために一回転または数回転するようにする。このような
ラッピングは段積みの異なる高さで実施できる。またこ
の種のラッピングはパレタイザの掴持作業に付属して行
われるので、集合６１物に対するラッピング時間が短縮
される。

本発明の好ましい実施態様による仕上ラッピングは下記
の順序で行う。フィルム昇降機（１６）が垂直軌道（５
０）の上方にありかつ光電スイッチ（１４）からの信号
で上昇停止している際に、パレタイザ（１０）の制御装
置からの信号でターンテーブル（１２）が少なくとも一
回転、好ましくは三回転する一方、フィルム昇降機（１
６）は集合貨物の上端に対する相対位置に保持されてい
る。ターンテーブル（１２）上の集合貨物が回転してい
る間に、所望によりフィルム昇降！１ｍ（１６）に信号
を送り、垂直軌３ｅｌ（５Ｇ）に沿って制御速度で降下
させるようにする。フィルム昇降１１１　（１６）には
水平位置を保持させる、または積荷みが特定の高さに達
した際にフィルムの供給ｍを増やすように低速度で時下
さゼる、あるいは降下中に積荷に螺旋状ラッピングを施
すようにプログラムすることも可能である。

マイクロスイッチなどのセンサすなわち中間スイッチ（
７８）は、フィルム昇降！ｆｆｉ　（１６）の下方部分
がフィルムクランプ（７２）の上端の真−Ｆに＞？’ｌ
るとともにフィルムクランプ（７２）がフィルム（６２
）の前端縁に緊結しである場合にパレタイ（ｆの制御装
置に信号を送る。

中間スイッチ（７８）がこのように作動するとパレタイ
ザ（１０）の制御装置からの信号でフィルムクランプ（
７２）が後退し、フィルム（６２）の前端縁を自由懸垂
させる。フィルムクランプ（７２）を通常第１段の包装
貨物の下端より低いところまで後退させると、フィルム
昇降機（１６）は引続き降下し積Ｒの下面部分に対して
ターンテーブル（１２）を数回転し数回のラッピングを
積み重ねることができる。

第１回の螺旋状ラッピングサイクルまたは完全仕上げラ
ッピング吠イクル（第１回転または第２回転）の修正案
として、フィルム昇降ｔ１（１６）を作動し、ストレッ
チラップフィルムの延伸特性にもよるが、フィルムの一
部分を約数１０ｃｌｉ（数インチ）の単位で最上段の箱
群における上端の最先端の上方に配置させる。このよう
なラッピングを施すと集合凸物の結着性が高められる場
合がある。

このラッピング技術を螺旋状ラッピング作業の中間段階
に用いることもできるが、この種のラッピングは最も好
ましい実施態様ではない。

事情によってはフィルムを製品と共にパレット、低側箱
などを覆い包むようにすることが望ましい。

このようなラッピングを施すことによって、パレットと
製品の間に連続性を与え、製品とパレットとが幾分一体
包装に近づくことになる。この種のラッピングはあらゆ
るケースに適用できるものではない。

ラッピングサイクルが終了するとフィルム（６２）の前
端はフィルム昇降１　（１６）が下降し積荷の下方部に
達するのに従って積荷に被着されたフィルムと少なくと
も部分的に急速に重合する。フィルム（６２）の前端は
ターンテーブル（１２）を急速回転させるとラッピング
と急速重合するが、フィルム（６２）の前端を積荷に強
固に密着させるために、該フィルム（６２）がラッピン
グと重合１゛る時点まで空気流を該フィルム（６２）の
前端に吹付けるようにすれば右利である。ターンテーブ
ル（１２）上に設けられた空気源（図示省略）からの空
気を噴射するエアノズル（７６）がターンテーブル（１
２）に装着してあり、この目的で使用される。

ターンテーブル（１２）を回転しながら所望のラッピン
グサイクルを完了した後、更にターンテーブル（１２）
を丸−回転しフィルムクランプ（７２）を次のパレット
作業に備えるように位置決め１°る必要がある。このよ
うな位置決めはターンテーブル（１２）の後半１８０°
回転の途中で行う。フィルムクランプ（７２）はフィル
ム締付サイクルの開始時には後退位置にある。ターンテ
ーブル（１２）が前半１８０°回転するとパレタイザの
制御装置が作動し、フィルムクランプ（７２）の後方機
素（８４）が展開Ｊる（フィルムクランプ（７２）は一
対の主要クランプ機素、すなわち前方および後方機素（
８２）、　（８４）で構成しである）。前方機素（８２
）はゴム引きした係合面などの掴み面を有する構造体で
ある。後方機素（８４）も掴み面を有する構造体である
。フィルム（６２）は前後両機素（８２）、　（８４）
の間で挟持されるが、フィルム昇降Ｉｌｌ　（１６）が
直立するフィルムクランプ（７２）と係合する直前にフ
ィルムクランプ（７２）が開く。

後方機素（８４）を直立位置に展開しく前方機素（８２
）は以前として後退位置つまり概ね水平位置にある）、
ターンテーブル（１２）を引続き回転させると後方機素
（８４）が積荷とガイドアーム（７０）の間に延在する
フィルム（６２）と接触する。ターンテーブル（１２）
を更に回転させるとフィルムクランプ（７２）の前方機
素（８２）はフィルム（６２）をフィルムクランプ（７
２）の前後両機素（８２）、　（８４）間で挟持させる
ような位置へ展開する。

このときフィルム（６２）はフィルムクランプ（７２）
内で締付けられているが、その一方は完全にラッピング
を施した積荷−Ｅに固定された連続状シートに結合した
状態である。フィルム（６２）を裁断するには熱ロッド
を揺動させてフィルム（６２）の通路を横切るようにす
ればフィルムをクリーンに切断できることが判明した。

この種の熱ロンド式フィルムカッター（８６）はターン
テーブル（１２）上の後退位置にある。熱ロッド（８６
）は一端を枢着し、エアシリンダ（図示省略）で作動す
るように構成した支持体上に担持しである。

フィルム（６２）を熱ロッド（８２）または他のフィル
ム切断装置（熱線カッタ、ナイフなど）を用いて切断す
ると積荷の集合包装が完了するのでターンテーブル（１
２）から搬出できる。

ターンテーブル（１２）は、好ましい実ｍ態様では集合
包装した積荷をパレット搬出コンベヤ（２０）へ移送す
るための電動ローラ荷台面（８８）を有している。

しかし、単位積荷をターンテーブル（１２）から搬出１
°る際に、フィルムの後端をスムーズにし閉じ込められ
た空気を除去すれば積荷のテール付着力が強化されるの
で好ましい場合があることが判明した。フィルムの後端
は通常、熱線ナイフ（８６）で切断した後では幾分スプ
リングバックするので単位積荷上のラッピングに他者す
る。この防止策の一つは、固定装置（９０）を用いてフ
ィルムの後端をスムーズにすることにある。第１図に示
す固定装置は、ブラシ（９２）であって、支柱（９４）
上に支持されていてかつパレット（３２）をターンテー
ブル（１２）からパレット搬出コンベヤ（２０）へ搬出
Ｊる際にブラシ（９２）を回転させるための駆動装置（
９６）を有する。ブラシ（９２）はスプリング付きで、
フィルムの後端付近で単位積荷に対して押圧するので、
フィルムの後端をブラシ（９２）と積荷の間でスムーズ
にすることができる。固定装ｆｆｉ　（９Ｇ）は軟質表
面または硬質表面を持つローラー、気流をフィルム後端
に吹付ける方法、単位積荷をパレット搬出コンベヤ（２
０）などに移送する際にフィルムのＦｄ部に与圧するた
めの固定ランプ（坂道）などの数種類の装置のいずれか
一つを用いることができる。

フィルム（６２）が第５図に示すようにターンチーゾル
（１２）を左回りに回転させると弛み、次いでフィルム
クランプ（７２）を図示の９０°位置に移動するとフィ
ルム（Ｇ２）が緊張するという状態で、フィルムの巻出
しを常時最適化するために一対の伝動ロール（５６）、
　（５８）がフィルムに付与するブレストレッチＢを制
御すれば有利であることが判明した。

第６図は一対の伝動ロール（５６）、　（５８）をオン
−オフ制御してフィルムの供給量を自動的に調整する方
法を示１チャートである。伝動ロール（５６）。

（５８）をオンにするとダンサロール（６０）に対応し
て巻取フィルム（４８）からフィルムが巻出される。

フィルムの供給Ｒを増大するには、ダンサロールを第３
図に矢印で示すように内方へ自由回転させる。これが現
行のフィルム巻出方法である。しかしブレストレッチフ
ィルムを用いる場合には、フィルムは一対の伝動ロール
（５６）、　（５８）の間を通してまずブレストレッチ
した後、弾性回復するとダンサロール（６Ｇ）は内方へ
引張られ両伝動ロール（５６）、　（５８）による駆動
送りが開始される。この作用は箱群のラッピングを休止
している場合（ターンテーブル（１６）が標準位置にあ
る場合など）に−定程度で行われる。

第６図のヂャートは包装サイクルの最終回転およびパレ
ットの装入の目的でターンテーブル（１２）を逆転しよ
うとする際にブレストレッチ装置をオン−オフ制御する
手順を示している。リミットスイッチ（７８）がターン
テーブル（１２）の位置を検出−するとパレタイザの制
御装置が作動を始める。

Δ点を出発点として８点へ進むと（矢印はターンテーブ
ルの回転方向を示す）フィルムブレス］・レッチ装置は
オン、寸なわちターンテーブル（１２）とその積荷の最
終回転時にフィルム巻出しを行う。

フィルムブレストレッチ装置は８点（約３３０°回転）
のところでオフとなりフィルム送りを停止する（８点か
ら０点まで）。０点からＤ点までターンテーブル（１２
）は第５図に示すように左回りに約２７０°回転する一
方、ブレストレッチ装置はオフの状態である。そこでパ
レットを載置した後ターンテーブル（１２）を右回りに
回転し、約３３０°に達すると（Ｄ点からＥ点への移動
中はブレストレッチ装置はオフ状態にある）ブレストレ
ッチ装置が始動しターンテーブル（１２）の回転停止ま
で作動する（Ｅ点からＥ点まで）。

第２八図ないし第２Ｆ図はパレタイザの補助部品の種々
な配置案を示している。これらの配置案の作用原理は第
１図に示す実施態様の場合とほぼ同一である。

第２Ａ図は第１図、第２図に示す構造体の左右を単純に
逆にしたもので、製品供給部がターンテーブル（１２）
の左側上に配設しである（基準点はブーム（４０）方向
のマスト（４６）から始まる）。

第２Ｂ図はパレット供給コンベヤ（１０４）をターンテ
ーブル（１２）の右側に配設したものであり、この実施
態様では製品コンベｒ　（２２）を上背させその下方に
パレット（３２）を装入するようにしである。

ターンテーブル（１２）は左回りに回転させることでパ
レッ１〜上に積荷をフルにまとめてターンテーブル（１
２）からパレット搬出コンペ１７（２０）へ搬出する際
にフィルムクランプ（７２）が妨げないようにする。

第２Ｃ図は第２Ｂ図の配置を単純に逆にしたものである
。

第２０図は第２図と類似しているが、相違点はパレット
供給コンベヤ（１８）とパレット搬出コンベヤ（２０）
のそれぞれの位置を逆にしたものである。

第２Ｅ図は第２０図の配置を単純に逆にしたものである
。

第２Ｆ図はパレタイザからパレット供給コンベヤを省い
たものである。ターンテーブル（１２）への積込みはフ
ォークリフトまたはプルシート荷役装置などの輸送ＩＱ
器を介して行う。

第７図は本発明の別の実施態様で、特に短縮型フイルム
クランプ（１００）を用いる場合に適している。その他
の構成はすべて第１図に示す場合と同一であるが相違点
は短縮型クランプ（１００）と、フィルム集束ローラ（
１０２）を新設したことと、さらにリミットスイッチ（
７８）の取付位置を変更し、第１図に示す支柱上の位置
より下方にすることにある。

第７図に示す実ＩＩＭ態様では、フィルムクランプ（１
００）の長さはフィルム（６２）幅よりも短縮しである
のでフィルム（６２）はフィルムクランプ（１００）の
ジョ一部分に挟入させるためにロープ状に集束される。

リミットスイッチ（７８）の取付位ｎを低くしたことか
ら、フィルム昇降機（１６）は垂直４Ａ道（５０）に沿
って降下し、フィルム（６２）がターンテーブル（１２
）の上面に衝接するようになる。フィルム集束【］−ラ
（１０２）はフィルム（６２）をターンテーブル（１２
）の上方に案内しながらフィルム（６２）を集束させる
働きがある。短縮型フイルムクランプ（１００）の利点
は、箱群の段積み高さが低い際のラッピング作業におい
て、フィルム昇降ｍ（１Ｇ）がフィルムクランプ（７２
）の場合に比べて短縮型フイルムクランプ（１００）か
ら離間するための上背距離が小さくて済むことにある。

従って箱を低レベルに積上げ多層ラッピングすることが
できるので特定の積荷に対して有利である。

以上、複数個の箱を段積みしながらラッピングすること
によって荷物を適切な単位にまとめるための装置につい
て説明した。前述したところが、この発明の装置の好ま
しい実／１１態様であること、多くの変更および修正を
この発明の精神と範囲とにそむくことなく実行できるこ
とは当業者によって了承されよう。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の簡易等自回、第２図は第１図に示す実
施態様の平面図、第２八図ないし第２Ｆ図はパレット供
給コンベヤとパレット搬出コンベヤの配置を種々な位置
に変更した平面図、第３図はフィルムが本発明の装置の
間隙を通過覆るパスラインの略図、第４図は第１図の絵
画平面図、第５図は第１図の絵画平面図、第６図はター
ンテーブルの回転と相対関係にある時限装置を示すチャ
ー１−１第７図は本発明の装置の一部分を変更した別の
実施態様を示す略図である。 １０・・・パレタイザ装置 １２・・・ターンテーブル １４・・・ロボットパレタイザ １６・・・フィルム昇降機 １８・・・パレット供給コンベヤ ２０・・・パレット搬出コンベヤ ２２・・・製品コンベヤ ２４・・・製品計量分配コンベヤ ２５・・・製品 ２６・・・光電スイッヂ ７Ｉ［Ｅ　　２ ””Ｉ”Ｉ［Ｅ　　　３

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. （１）集積した商品群を運搬のために単位化するための
   装置であつて、 上記集積した商品群を支持するターンテーブルと、 上記商品群を上記ターンテーブル上に積重ねるためのパ
   レタイザと、 包装材を上記ターンテーブルへ供給するための包装材供
   給装置と、 上記包装材を切断する切断装置とを有する商品単位化装
   置。
2. （２）上記ターンテーブルの起動を行うコントローラ装
   置であつて、 上記ターンテーブル上に上記商品群の積重ねを制御する
   機能と、 上記包装材供給装置による包装材の供給を制御する機能
   と、 上記切断装置による包装材の切断を制御する機能とを兼
   備したコントローラ装置を含む、請求項１記載の装置。
3. （３）上記コントローラ装置がそれが備えた諸機能のう
   ちいずれか一機能を行いながら他機能を行うことができ
   ることを特徴とした、請求項２記載の装置。
4. （４）上記パレタイザが、直立マストと、上記マスト上
   に昇降可能に装着された横方向に延びるブームと、上記
   ブーム上を横方向に移動できるように担持されていてか
   つ上記ターンテーブルの上方とそれ以外の部分の上方に
   それぞれ位置決めできる握持装置とを備えることを特徴
   とする、請求項２記載の装置。
5. （５）上記包装材供給装置が、包装材巻出装置と、上記
   供給装置からの包装材を巻出すための一対の駆動ロール
   と、上記ターンテーブルに対する包装材の供給を介助す
   るためのガイドアームとを備えることを特徴とする、請
   求項４記載の装置。
6. （６）商品群を適当な単位に単位化するための装置であ
   って、 上記単位化された商品群を支持する移送装置付きデッキ
   表面を有する回転可能なターンテーブル装置と、 上記ターンテーブル装置付近で商品群を集合するための
   供給ステーション装置と、 上記ターンテーブル装置の付近で垂直方向に支持された
   マスト装置と、 上記マスト装置上に担持されていて、上記マスト装置に
   沿つて昇降可能なブーム装置と、商品群を握持するため
   に上記ブーム装置上に担持されていて、上記供給ステー
   ション装置とターンテーブル装置との真上に位置決めで
   きる商品握持装置と、 上記マスト装置上に担持されていて、上記マスト装置に
   沿つて垂直方向に昇降できる包装材巻出スタンドと、 上記ターンテーブル装置上に取付けられた上記包装材を
   緊結する包装材クランプと、 上記包装材を巻出スタンドからターンテーブル装置へ案
   内するために、巻出スタンドと包装材クランプの間に装
   着された包装材ガイドアームとを有する商品単位化装置
   。
7. （７）上記包装材ガイドアームが上記包装材巻出スタン
   ド上に装着されていることを特徴とする、請求項１記載
   の商品単位化装置。
8. （８）上記ターンテーブル装置が切断装置を支持してい
   ることを特徴とする、請求項１記載の装置。
9. （９）上記ターンテーブル装置の付近に配設された後端
   制御装置を含む、請求項１記載の装置。
10. （１０）段積みした商品群を単位化させるための方法で
    あつて、 空になったパレット装置をターンテーブルへ供給する工
    程と、 段積みすべき複数個の商品群を製品コンベヤから掴持す
    る工程と、 上記商品群を上記パレット装置上に移送する工程と、 上記掴持工程と移送工程とを予めセットした回数だけ繰
    返す工程と、 上記ターンテーブルの回転に合せて上記パ レット装置を回転させる工程と、 上記ターンテーブルが回転している際に、巻取フィルム
    から回転中のターンテーブルへフィルムを送出す工程と
    、 上記フィルムを、上記ターンテーブルが少なくとも一回
    転するごとに切断する工程とを含む商品の単位包装方法
    。
11. （１１）複数個の商品群をパレット上に段積みするとと
    もに包装材巻出スタンドから供給された包装材を用いて
    包装することにより、パレット上の商品群の安定性と保
    全性とを高める方法であって、 上記パレットを回転型ターンテーブル上に載置する工程
    と、 上記商品群を上記パレット上に段積みする工程と、 上記ターンテーブルを回転しながら上記包装材を包装材
    巻出スタンドから巻出すようにする工程と、 上記フィルムを上記商品群の周囲に配置させる工程と、 上記包装材巻出スタンドからの包装材の供給を停止させ
    る工程とを含む、商品をパレット積みにしてパレット包
    装する方法。
12. （１２）パレット装置上で複数個の箱装置を安定化させ
    る方法であつて、 製品コンベヤ装置上の少なくとも１個の箱装置を収集す
    る工程と、 上記箱装置を握持装置を用いて握持する工程と、 上記箱装置を載せた上記握持装置を上昇させる工程と、 上記握持装置をパレット装置の真上の位置へ移動させる
    工程と、 上記箱装置を上記パレット装置上に載置する工程と、 上記パレット装置上に予定個数の箱装置を載置し、パレ
    タイズド積荷を形成するように上記の諸工程を繰返す工
    程と、 上記パレット装置を回転しながら包装材を包装材巻出ス
    タンドから巻出す工程と、 包装材の供給を停止する工程と、 上記包装材を上記パレタイズド積荷に密着させる工程と
    を含むパレタイズド積荷を安定化させる方法。
13. （１３）上記パレット装置の回転運動がターンテーブル
    により与えられ、また上記ターンテーブルが上記包装材
    を上記パレットの付近に保持する包装材クランプ装置を
    有することを特徴とした、請求項１２記載の方法。