JPH01301090A - 産業用ロボット動作領域限定装置 - Google Patents
産業用ロボット動作領域限定装置Info
- Publication number
- JPH01301090A JPH01301090A JP12771388A JP12771388A JPH01301090A JP H01301090 A JPH01301090 A JP H01301090A JP 12771388 A JP12771388 A JP 12771388A JP 12771388 A JP12771388 A JP 12771388A JP H01301090 A JPH01301090 A JP H01301090A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- arm
- stoppers
- stopper
- operating range
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 6
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000012528 membrane Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は産業用多関節型ロボットの動作領域の限界を容
易に変えられるメカニカルストッパーを有した産業用ロ
ボット動作領域限定装置に関するものである。
易に変えられるメカニカルストッパーを有した産業用ロ
ボット動作領域限定装置に関するものである。
従来の技術
産業用ロボットは生産ラインの中で使用されることが多
く、その最大動作領域内に他の設備を設置するあるいは
作業者が入ることも多くなっており、ロボットの動作領
域は必要最小限にかつ確実に限定できることが要求され
ている。
く、その最大動作領域内に他の設備を設置するあるいは
作業者が入ることも多くなっており、ロボットの動作領
域は必要最小限にかつ確実に限定できることが要求され
ている。
第５図は従来の水平多関節ロボットを生産ラインで使っ
た場合の周辺機器との干渉を表わす斜視図、第６図は干
渉を防ぐだめのストッパーを設けた平面図である。第５
図及び第６図において、１は水平多関節ロボット、２は
生産上必要な周辺装置（次工程での部品供給装置等）で
あり、水平多関節ロボットの第１アーム３及び第２アー
ム４が周辺機器２と干渉するのを防ぐため、ストッパー
６が設けられている。水平多関節ロボットは一般に設置
面積と比べて広い動作領域（第６図の一点鎖線及び破線
で囲んだ範囲）をとることができるのが利点の一つであ
るが、生産ラインで使う際には、動作領域のすべてを使
用しない（第６図の破線で囲んだ範囲のみで作業する）
場合も多く、そのとき罠はロボットの動作領域内であっ
ても使用しない空間に、別の装置（第６図の周辺装置２
）を設置することもある。このような場合、例えば第６
図のような例ではロボットの教示ミス等により、ロボッ
トアーム４と周辺装置２が干渉し膜性を破損するのを防
ぐため、外部にストッパー６を設けて、動作領域を限定
している。
た場合の周辺機器との干渉を表わす斜視図、第６図は干
渉を防ぐだめのストッパーを設けた平面図である。第５
図及び第６図において、１は水平多関節ロボット、２は
生産上必要な周辺装置（次工程での部品供給装置等）で
あり、水平多関節ロボットの第１アーム３及び第２アー
ム４が周辺機器２と干渉するのを防ぐため、ストッパー
６が設けられている。水平多関節ロボットは一般に設置
面積と比べて広い動作領域（第６図の一点鎖線及び破線
で囲んだ範囲）をとることができるのが利点の一つであ
るが、生産ラインで使う際には、動作領域のすべてを使
用しない（第６図の破線で囲んだ範囲のみで作業する）
場合も多く、そのとき罠はロボットの動作領域内であっ
ても使用しない空間に、別の装置（第６図の周辺装置２
）を設置することもある。このような場合、例えば第６
図のような例ではロボットの教示ミス等により、ロボッ
トアーム４と周辺装置２が干渉し膜性を破損するのを防
ぐため、外部にストッパー６を設けて、動作領域を限定
している。
発明が解決しようとする課題
しかしながら上記のような方法では、ロボットを用いた
設備を設計する際に強度あるいは位置等に細心の注意を
払いながらストッパーを設計する必要があった。すなわ
ち、ストッパー強度が不足の場合は安全上の問題があり
、ストッパーの強度が十分ある場合は、その位置によっ
てロボット自体あるいはロボットに取付けたツールを破
損するという問題がある。
設備を設計する際に強度あるいは位置等に細心の注意を
払いながらストッパーを設計する必要があった。すなわ
ち、ストッパー強度が不足の場合は安全上の問題があり
、ストッパーの強度が十分ある場合は、その位置によっ
てロボット自体あるいはロボットに取付けたツールを破
損するという問題がある。
木発明はこのような問題点に鑑み、ロボットに内蔵し、
位置を容易に変更し得る産業用ロボット動作領域限定装
置を提供するものでちる。
位置を容易に変更し得る産業用ロボット動作領域限定装
置を提供するものでちる。
課題を解決するための手段
上記問題を解決するために大発明の産業用ロボット動作
領域限定装置は、多関節型ロボットの旋回アーム回転中
心ｉＦ＋ｌ＋の外周に設けアームと共に口伝する歯車と
該歯車と軸方向に隣接し歯車歯底径以下にくびれるくび
れ部と、前記歯車と同一ピッチ同一歯数で任意位置で噛
み合わせ可能な歯形の内歯歯車をもつリングを２分割し
歯面以外に一部突起部を設けたストッパーと、前記アー
ムを口伝可能に支持するハウジングに設けた当節部を備
え、前記ストッパーを前記アームの歯車と噛み合わせた
状態でアーム旋回が可能であシ、かつ所定の位置まで旋
回したとき前記ストッパーの突部が前記ハウジングの当
節部に当たって旋回を防げるようにＩ、Ｉ、＋７成した
ものである。
領域限定装置は、多関節型ロボットの旋回アーム回転中
心ｉＦ＋ｌ＋の外周に設けアームと共に口伝する歯車と
該歯車と軸方向に隣接し歯車歯底径以下にくびれるくび
れ部と、前記歯車と同一ピッチ同一歯数で任意位置で噛
み合わせ可能な歯形の内歯歯車をもつリングを２分割し
歯面以外に一部突起部を設けたストッパーと、前記アー
ムを口伝可能に支持するハウジングに設けた当節部を備
え、前記ストッパーを前記アームの歯車と噛み合わせた
状態でアーム旋回が可能であシ、かつ所定の位置まで旋
回したとき前記ストッパーの突部が前記ハウジングの当
節部に当たって旋回を防げるようにＩ、Ｉ、＋７成した
ものである。
作 用
木発明は上記した構成により、旋回アーム［１ｌＵｎ＝
中心軸に設けた歯車とストッパーの内歯歯車を噛み合わ
せるこ＼に′よ）旋回アーム上でのストッパーの位「ユ
を決めているので、歯車のピンチ毎に任意の位置にスト
ッパーを設定でき、そのストッパーが旋回アームと共に
回転し、固定部すなわちハウジングに設けた当節部に当
たるところまでしかアームは旋回できない。このように
して多関節口実施例 以下本発明の一実施例について図面を参照しながら説明
する。第１図は木発明の実・施例における産業ロボット
動作領域限定装置の平面図、第２図は同正面図、第３図
は同装置を用いた水平多関節ロボットを示す斜視図であ
る。
中心軸に設けた歯車とストッパーの内歯歯車を噛み合わ
せるこ＼に′よ）旋回アーム上でのストッパーの位「ユ
を決めているので、歯車のピンチ毎に任意の位置にスト
ッパーを設定でき、そのストッパーが旋回アームと共に
回転し、固定部すなわちハウジングに設けた当節部に当
たるところまでしかアームは旋回できない。このように
して多関節口実施例 以下本発明の一実施例について図面を参照しながら説明
する。第１図は木発明の実・施例における産業ロボット
動作領域限定装置の平面図、第２図は同正面図、第３図
は同装置を用いた水平多関節ロボットを示す斜視図であ
る。
６は水平多関節ロボットの旋回アームであシ、歯車７と
共にハウジング８に支持されて回転する。
共にハウジング８に支持されて回転する。
９ａ及び９ｂは歯車７と同一モジュール同一ピッチ円の
内歯歯車を２分割し外周に突起部１０ ａ 。
内歯歯車を２分割し外周に突起部１０ ａ 。
１０ｂを設けたストッパーで、歯車７と噛み合わせた状
態で突起１．Ｏａ、まだば１０ｂが当節部１１に当だる
まで、アームと共に回転する。
態で突起１．Ｏａ、まだば１０ｂが当節部１１に当だる
まで、アームと共に回転する。
以上のようにＩＭ成した産業用ロボット動作領域限定装
着について、その作用を説明する。スｌ−ツバ−９ａ、
ｓｂはｄｃ’＋図あるいは第２図のように南軍７と噛み
合わせた状態においては第１図、第２図では図示してい
ない旋回アームと共に回転する。そして例えば第１図で
は時計回わりに１２ｏ０旋回し、突起部１０ｂが当節部
１１に当たると、それ以上は同方向には＠Ｊｉｌ云でき
ない。反時計回わりについても同様である。゛このよう
に第１図では図示しない旋回アームは±１２０°以内で
旋回可能であシ、それ以上はストッパー９ａ、９ｂに設
けた突起１Ｑ ａ 、 １０ ｂにより制止される。す
なわち動作領域を限定される。次に、この動作領域の。
着について、その作用を説明する。スｌ−ツバ−９ａ、
ｓｂはｄｃ’＋図あるいは第２図のように南軍７と噛み
合わせた状態においては第１図、第２図では図示してい
ない旋回アームと共に回転する。そして例えば第１図で
は時計回わりに１２ｏ０旋回し、突起部１０ｂが当節部
１１に当たると、それ以上は同方向には＠Ｊｉｌ云でき
ない。反時計回わりについても同様である。゛このよう
に第１図では図示しない旋回アームは±１２０°以内で
旋回可能であシ、それ以上はストッパー９ａ、９ｂに設
けた突起１Ｑ ａ 、 １０ ｂにより制止される。す
なわち動作領域を限定される。次に、この動作領域の。
＋１００’
広さを変更する場合（例えば±１２０→−）９０’
であるが、ストッパーｇａ、９ｂは歯車γによシ回伝方
向は規整されるが、軸方向には何ら規整を受けないので
、まずスｌ−ツバ−９ａをくびれ部１２まですべらせ、
次に、ストッパ−９ｂを同様にすべらせて第３図のよう
な状態にする。この状態では、旋回アームと、ストッパ
ーは完全に独立しているので、歯車７との噛み合わせ位
置を、自由に変えられる。ここで例えば第４図のように
ヌトツ／＜−９ａ・９ｂを歯車７と噛み合わせば動作領
域は時計回わり１ｏ○０、反時計回わりに９０’に限定
される。
向は規整されるが、軸方向には何ら規整を受けないので
、まずスｌ−ツバ−９ａをくびれ部１２まですべらせ、
次に、ストッパ−９ｂを同様にすべらせて第３図のよう
な状態にする。この状態では、旋回アームと、ストッパ
ーは完全に独立しているので、歯車７との噛み合わせ位
置を、自由に変えられる。ここで例えば第４図のように
ヌトツ／＜−９ａ・９ｂを歯車７と噛み合わせば動作領
域は時計回わり１ｏ○０、反時計回わりに９０’に限定
される。
発明の効果
大発明は、多関節型ロボットの旋回軸に設けた歯車と、
ストッパーに設けた内歯車を噛み合わせて、旋回軸とス
トッパーを同時に回転させる方法であるため、ストッパ
ーの突起部と、ハウジングの当節部の相対位置を容易に
変更できまた、ストッパーは内歯歯車を２分割した形状
であるために、歯車に隣接したくびれ部から取シばずす
ことも可能である。
ストッパーに設けた内歯車を噛み合わせて、旋回軸とス
トッパーを同時に回転させる方法であるため、ストッパ
ーの突起部と、ハウジングの当節部の相対位置を容易に
変更できまた、ストッパーは内歯歯車を２分割した形状
であるために、歯車に隣接したくびれ部から取シばずす
ことも可能である。
第１図は大発明の一実施例における産業用ロボット動作
領域限定装費の平面図、第２図は同正面図、？ｐ３図は
同装置を用いた水平多・関節ロボットの斜視図、ｙｊＳ
４図は第１図の動作領域を変更した場合の産業用ロボッ
ト動作領域限定装置の平面図、第５図は従来の水平多関
節ロボットを生産ラインで使った場合の周辺機器との干
渉を表わす水平多関節ロポッＩ・の斜視図、第６図は干
渉を防ぐためのストッパーを設けた同平面図である。 ７・・・・・・歯車、８・・・・・・ハウジング、９ａ
、９ｂ・・・・・・ストッパー％１０ ａ 、 １０
ｂ・・・・・・突起部、１１・・・・・・当節部、１２
・・・・・・くびれ部。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名７−
１ｉｉ早 第 １ 図 “
…ハ〜′ゲも！９ｂ・−・ス）−７八− 写シ ′！ｙ％ ２ 図 第 ４ 図 第５図 第 ６ 囚 イ
領域限定装費の平面図、第２図は同正面図、？ｐ３図は
同装置を用いた水平多・関節ロボットの斜視図、ｙｊＳ
４図は第１図の動作領域を変更した場合の産業用ロボッ
ト動作領域限定装置の平面図、第５図は従来の水平多関
節ロボットを生産ラインで使った場合の周辺機器との干
渉を表わす水平多関節ロポッＩ・の斜視図、第６図は干
渉を防ぐためのストッパーを設けた同平面図である。 ７・・・・・・歯車、８・・・・・・ハウジング、９ａ
、９ｂ・・・・・・ストッパー％１０ ａ 、 １０
ｂ・・・・・・突起部、１１・・・・・・当節部、１２
・・・・・・くびれ部。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名７−
１ｉｉ早 第 １ 図 “
…ハ〜′ゲも！９ｂ・−・ス）−７八− 写シ ′！ｙ％ ２ 図 第 ４ 図 第５図 第 ６ 囚 イ
Claims (1)
- 多関節型ロボットの旋回アーム回転中心軸の外周に設け
アームと共に回転する歯車と該歯車と軸方向に隣接し歯
車歯底径以下にくびれるくびれ部と、前記歯車と同一ピ
ッチ同一歯数で任意位置で噛み合わせ可能な歯形の内歯
歯車をもつリングを２分割し歯面以外に一部突起部を設
けたストッパーと、前記アームを回転可能に支持し、か
つ前記ストッパーと当接して前記旋回アームの旋回を停
止させる当接部を有したハウジングとからなる産業用ロ
ボット動作領域限定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63127713A JP2629826B2 (ja) | 1988-05-25 | 1988-05-25 | 産業用ロボット動作領域限定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63127713A JP2629826B2 (ja) | 1988-05-25 | 1988-05-25 | 産業用ロボット動作領域限定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01301090A true JPH01301090A (ja) | 1989-12-05 |
| JP2629826B2 JP2629826B2 (ja) | 1997-07-16 |
Family
ID=14966867
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63127713A Expired - Fee Related JP2629826B2 (ja) | 1988-05-25 | 1988-05-25 | 産業用ロボット動作領域限定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2629826B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106015497A (zh) * | 2016-05-16 | 2016-10-12 | 太原理工大学 | 一种密闭空间定位操作机构 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58165982A (ja) * | 1982-03-24 | 1983-10-01 | 日東精工株式会社 | 産業用ロボツトの作業域設定装置 |
| JPS59120585U (ja) * | 1983-01-31 | 1984-08-14 | 日東精工株式会社 | 産業用ロボツトのア−ム停止装置 |
-
1988
- 1988-05-25 JP JP63127713A patent/JP2629826B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58165982A (ja) * | 1982-03-24 | 1983-10-01 | 日東精工株式会社 | 産業用ロボツトの作業域設定装置 |
| JPS59120585U (ja) * | 1983-01-31 | 1984-08-14 | 日東精工株式会社 | 産業用ロボツトのア−ム停止装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106015497A (zh) * | 2016-05-16 | 2016-10-12 | 太原理工大学 | 一种密闭空间定位操作机构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2629826B2 (ja) | 1997-07-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |