JPH01289525A - Manipulator for bending machine for plate material and bending machine for plate material provided with position detecting device for plate material - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To perform high accuracy bending and controlling a manipulator by signals from a position detecting means of plate material. CONSTITUTION:One side edge of the plate material 44 held by a plate material holding device 45 is brought into contact with a side sensor 95 and when an output value of this side sensor 95 takes a specified value, the position in the X-axis direction of the manipulator 3 is read in a numerical control device 21 as a detection value of a position detecting device provided on a 1st servo motor 29. By comparing said detection value with the position detection value of the datum position when the plate material 44 is not held, a positional relation in the X-axis direction between the plate material 44 held by the plate material holding device 45 and the manipulator 3 is known. The accurate position of the plate material 44 in the X-axis direction can be determined to upper and lower dies 13, 15 with a side gage device 89 as a datum.

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、板材折曲げ加工装置に関し、特に、折曲げ加
工機において折曲げ加工される板材を取り扱うことがで
きるマニピュレータと、このマニピュレータにより取り
扱われる板材の移動位置を検出することができる桟材位
置決め装置とを備えた板材折曲げ加工装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Object of the Invention] (Industrial Application Field) The present invention relates to a sheet material bending device, and particularly to a manipulator and a manipulator that can handle a sheet material to be bent in a bending machine. The present invention relates to a plate bending apparatus that includes a crosspiece positioning device that can detect the moving position of a plate handled by this manipulator.

（従来の技術） 従来、プレスブレーキのごとき板材折曲げ加工機におい
−Ｃ板材の折曲げ加工を行うに際し、自動化を図るため
に、板材を自動的に取扱うマニピュレータが開発されて
いる。(Prior Art) Conventionally, in order to achieve automation when bending a -C plate in a plate bending machine such as a press brake, a manipulator that automatically handles the plate has been developed.

従来のマニピュレータは、一般には産業用ロボットより
成るものであって、折曲げ加工機の前方などの所定の位
置に設置されるのが通常である。Conventional manipulators are generally comprised of industrial robots, and are usually installed at a predetermined position, such as in front of a bending machine.

この種のマニピュレータは、所定位置に設けられた支柱
にアームを上下動自在かつ旋回自在に設けると共に伸縮
回転自在に設けてなり、このアームの先端部に、板材を
把持自在な板材把持装置を備えてなるものである。This type of manipulator has an arm mounted on a post set at a predetermined position so that it can move up and down, turn freely, and extend and rotate, and the tip of this arm is equipped with a plate gripping device that can freely grip the plate. That's what happens.

上記構成のごとき従来のマニピュレータにおいて、板材
把持装置の移動領域を広くするには、アームを長くしな
ければならず、全体的構成が大型化するという問題点が
あった。また、板材折曲げ加工機に対する板材の位置決
めは、もっばらマニピュレータによる位置決めによるた
め、板材の位置決め精度を向上するにはマニピュレータ
を高精度に組立てなければならず、製造価格が極めて高
くなるという問題点があった。In the conventional manipulator having the above configuration, in order to widen the movement area of the plate gripping device, the arm must be made longer, which has the problem of increasing the overall size of the manipulator. In addition, the positioning of the plate material on the plate bending machine is mostly done by positioning with a manipulator, so in order to improve the positioning accuracy of the plate material, the manipulator must be assembled with high precision, which poses the problem of extremely high manufacturing costs. was there.

上述の如き問題点に鑑み、本願出願人は、特願昭６２−
３１３７６０号にて、プレスブレーキのごとき板材折曲
げ加工機において板材の取扱いに有利なマニピュレータ
を開示した。このマニピュレータは、板材を把持すると
ともに、把持した板＋４を、板材折曲げ加工機に対して
旋回・反転せしめることができる。したがって、板材の
複数個所を折曲げる際に、曲げ段階に応して当該板材の
予定折曲げ個所を板材折曲げ加工機に順次提供すること
ができる。In view of the above-mentioned problems, the applicant of this application has filed a patent application of 1986-
No. 313,760 discloses a manipulator that is advantageous for handling plates in a plate bending machine such as a press brake. This manipulator is capable of gripping the plate material and rotating and reversing the gripped plate +4 with respect to the plate material bending machine. Therefore, when bending a plurality of parts of a plate, the planned bending parts of the plate can be sequentially provided to the plate bending machine according to the bending stage.

ところで、前記折曲げ加工機において高精度の折曲げ加
工を行うには、曲げ金型に対して板材を、精確に位置決
めする必要がある。By the way, in order to perform highly accurate bending with the bending machine, it is necessary to accurately position the plate material with respect to the bending die.

しかしながら、かかる精確な位置決めをマニピュレータ
の機構のみにより達成するには、マニピュレータを極め
て高精度に構成しなければならないという問題点があっ
た。また、これによりマニピュレータが著しく高価にな
ってしまう、という問題点があった。However, in order to achieve such precise positioning only by the mechanism of the manipulator, there is a problem in that the manipulator must be constructed with extremely high precision. Moreover, this has caused a problem in that the manipulator becomes extremely expensive.

この発明は、上述のごとき問題点に鑑みてなされたもの
で、その目的は、マニピュレータの位置決め精度がそれ
程高くなくても高精度の折曲げ加工を行うことができる
板材折曲げ加工装置を提供することである。This invention was made in view of the above-mentioned problems, and its purpose is to provide a sheet material bending device that can perform highly accurate bending even if the positioning accuracy of the manipulator is not so high. That's true.

［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） 前述の如き目的を達成するために、本発明の板材折曲げ
加工装置は、相互に協働して板材を折曲げる事ができる
一対の金型と、この金型に対して板材の予定折曲げ個所
を提供すべく、板材を把持・移動することができる板材
折曲げ加工装置用マニピュレータと、この板材折曲げ加
工装置用マニピュレータにより提供された板材の位置を
検出すべく前記金型に対して所定の位置関係で配置され
た板材位置検出手段と、この板材位置検出手段からの信
号に基づいて前記板材折曲げ下降装置用マニピュレータ
を駆動制御することができるマニピュレータ制御手段と
、を備えて成る。[Structure of the Invention] (Means for Solving the Problems) In order to achieve the above-mentioned objects, the sheet material bending apparatus of the present invention includes a pair of sheet materials that can cooperate with each other to bend a sheet material. A mold, a manipulator for the sheet material bending device capable of gripping and moving the sheet material in order to provide the planned bending location of the sheet material with respect to the mold, and a manipulator for the sheet material bending device. plate position detecting means arranged in a predetermined positional relationship with respect to the mold to detect the position of the plate material bent, and drive control of the manipulator for the plate bending and lowering device based on a signal from the plate position detecting means. and manipulator control means capable of controlling.

（作用） 本発明にあっては、前記構成により、マニピュレータに
より提供された板材は、板材位置検出手段からの信号に
より金型に対して精確に位置決めされる。(Function) In the present invention, with the above configuration, the plate material provided by the manipulator is accurately positioned with respect to the mold by the signal from the plate position detection means.

（実施例） 以下図面を参照しながら本発明の一実施例を説明する。(Example) An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

第１図を参照するに、板材折曲げ加工機１は、例えばプ
レスブレーキ等よりなるものであって、この板材折曲げ
加工機１の前側にマニピュレータ３が装着しである。ま
た板材折曲げ加工機１の側部には、板材４４を収容した
マガジン部５が設けられると共に、折曲げ後の製品Ｐを
次工程に搬送する搬送装置７が配置されてれいる。上記
マガジン部５や搬送装置７の構成は一般的な構成でよい
ものであるから、その詳細についての説明は省略する。Referring to FIG. 1, a sheet material bending machine 1 includes, for example, a press brake, and a manipulator 3 is mounted on the front side of this sheet material bending machine 1. Further, on the side of the sheet material bending machine 1, a magazine section 5 containing the sheet materials 44 is provided, and a conveyance device 7 for conveying the bent product P to the next process is arranged. Since the configurations of the magazine section 5 and the transport device 7 may be general configurations, a detailed explanation thereof will be omitted.

前記板材折曲げ加工機１は、一般的なプレスブレーキと
同様に、上部フレーム９を備えると共に下部フレーム１
１を備えており、上部フレーム９には上型１３が着脱自
在に装着されている。また下部フレーム１１には下型１
５が装着されている。The sheet material bending machine 1 includes an upper frame 9 and a lower frame 1, similar to a general press brake.
1, and an upper die 13 is detachably attached to the upper frame 9. In addition, the lower frame 11 has a lower mold 1.
5 is installed.

公知のように、上記構成のごとき板材折曲げ加工機１に
おいては、上下のフレーム９，１１の一方を昇降作動し
、上型１３と下型１５とを係合することにより、上型１
３と下型１５との間に介在された板材４４の折曲げ加工
を行うものである。As is well known, in the sheet material bending machine 1 having the above configuration, the upper mold 1 is moved up and down by raising and lowering one of the upper and lower frames 9 and 11 and engaging the upper mold 13 and the lower mold 15.
3 and the lower mold 15 is bent.

なお、詳細な図示を省略するが、本実施例においては下
部フレーム１１が昇降するように構成されている。Although detailed illustrations are omitted, in this embodiment, the lower frame 11 is configured to move up and down.

さらに板材折曲げ加工機１には、前後方向（第２図にお
いて左右方向；Ｘ軸方向）の板材４４の位置決めを行う
バックゲージ１７が前後方向へ移動位置決め自在に設け
られている。このハックゲージ１７の複数箇所には、板
材４４の当接を検出するセンサ１９が装着しである。上
記センサ１９は、例えば直動形のポテンションメータの
ごとく、測定行程が比較的長い線形トランスジューサよ
りなるものである。Furthermore, the plate material bending machine 1 is provided with a back gauge 17 that is movable in the longitudinal direction and positions the plate material 44 in the front-rear direction (left-right direction in FIG. 2; X-axis direction). Sensors 19 for detecting contact with the plate material 44 are attached to a plurality of locations on the hack gauge 17. The sensor 19 is a linear transducer with a relatively long measuring stroke, such as a direct-acting potentiometer.

上記構成により、通常の手段によって予め位置決めされ
たバックゲージ１７に板材４４を当接して位置決めする
とき、複数箇所の各センサ１９の出力が所定の出力値に
一致したか否かを検知する。With the above configuration, when the plate material 44 is positioned by contacting the back gauge 17 which has been positioned in advance by normal means, it is detected whether the output of each sensor 19 at a plurality of locations matches a predetermined output value.

これにより、板材４４の端縁が上下の金型１３゜１５に
よる折曲げ線（以下、必要により曲げ軸Ｃと呼称する）
と平行であるか否かを知ることができる。したがって、
板材４４の正確な位置決めを行うことができる。As a result, the edge of the plate material 44 is bent by the upper and lower molds 13° 15 (hereinafter referred to as bending axis C if necessary).
You can know whether it is parallel to or not. therefore,
Accurate positioning of the plate material 44 can be performed.

」二紀センサ１９からの出力信号は、例えば上部フレー
ム９に装着された一般的な数値制御装置２１に入力され
る。この数値制御装置２１は、前記バックゲージ１７お
よび前記マニピュレータ３の作動を制御するものである
。たとえば、後に詳しく説明するように前記各センサ１
９からの出力信号に基づいて、マニピュレータを駆動制
御するマニピュレータ駆動制御装置が設けである。した
がって、前記第１センサ１９からの出力値により、マニ
ピュレータ３の作動が制御され、前述の如く曲げ軸Ｃに
対して板材が位置決めされる。The output signal from the secondary sensor 19 is input to a general numerical control device 21 mounted on the upper frame 9, for example. This numerical control device 21 controls the operation of the back gauge 17 and the manipulator 3. For example, as described in detail later, each sensor 1
A manipulator drive control device is provided for driving and controlling the manipulator based on the output signal from 9. Therefore, the operation of the manipulator 3 is controlled by the output value from the first sensor 19, and the plate material is positioned with respect to the bending axis C as described above.

前記マニピュレータ３は、本実施例においては昇降自在
な下部フレーム１１に一体的に取付けたベースプレート
２３に装着されている。In this embodiment, the manipulator 3 is attached to a base plate 23 that is integrally attached to the lower frame 11 that can be raised and lowered.

より詳細には、上記ベースプレート２３は、下型１５の
長手方向に沿う左右方向（Ｘ軸方向）に延伸してあり、
このベースプレート２３の前面に第１移動台２５がＸ軸
方向に移動自在に支承されている。この第１移動台２５
には、前記ベースプレート２３に備えたＸ軸方向のラッ
ク杆２７に噛合したピニオン（図示省略）が回転自在に
設けられていると共に、上記ピニオンを回転駆動するだ
めの第１サーボモータ２９が設けられている。なお、第
１サーボモータ２９がピニオンを回転駆動するための動
力伝達機構は一般的な構成でよいので、その詳細につい
ては説明を省略する。前記第１サーボモータ２９は、例
えばステッピングモータ等よりなるものであって、エン
コーダのごとき位置検出装置を備えている。More specifically, the base plate 23 extends in the left-right direction (X-axis direction) along the longitudinal direction of the lower mold 15,
A first moving table 25 is supported on the front surface of the base plate 23 so as to be movable in the X-axis direction. This first moving table 25
is rotatably provided with a pinion (not shown) meshed with a rack rod 27 in the X-axis direction provided on the base plate 23, and is also provided with a first servo motor 29 for rotationally driving the pinion. ing. Note that the power transmission mechanism for rotationally driving the pinion by the first servo motor 29 may have a general configuration, so a detailed explanation thereof will be omitted. The first servo motor 29 is, for example, a stepping motor or the like, and is equipped with a position detection device such as an encoder.

上記構成により、第１サーボモータ２９を作動すること
によって第１移動台２５をＸ軸方向に移動することがで
き、かつ基準位置に対する第１移動台２５のＸ軸方向の
移動位置を検知することができる。With the above configuration, the first moving table 25 can be moved in the X-axis direction by operating the first servo motor 29, and the moving position of the first moving table 25 in the X-axis direction with respect to the reference position can be detected. I can do it.

第１図、第２図より明らかなように、前記第１移動台２
５には、上部側が前後方向（Ｘ軸方向）に拡大した扇形
状部３１が設けてあり、この扇形状部３１の上部には円
弧状のラック部材３３が設けられている。このラック部
材３３には、ラック部キ４３３に沿ってＹ軸方向に移動
自在の第２移動台３５が支承されている。この第２移動
台３５には、ラック部材３３に噛合したピニオン（図示
省略）が回転自在に設けられていると共に、上記ピニオ
ンを回転駆動する第２サーボモータ３７か装着されてい
る。この第２サーボモータ３７は、第１サーボモータ２
９と同様にエンコーダのごとき位置検出装置を備えてい
るものである。As is clear from FIGS. 1 and 2, the first moving table 2
5 is provided with a fan-shaped portion 31 whose upper side is enlarged in the front-rear direction (X-axis direction), and an arc-shaped rack member 33 is provided on the upper portion of this fan-shaped portion 31. This rack member 33 supports a second movable base 35 that is movable in the Y-axis direction along a rack part key 433. The second movable table 35 is rotatably provided with a pinion (not shown) meshed with the rack member 33, and is also equipped with a second servo motor 37 for rotationally driving the pinion. This second servo motor 37 is connected to the first servo motor 2
9, it is equipped with a position detection device such as an encoder.

上記構成により、第２サーボモータ３７を駆動すること
によって、第２移動台３５はラック部材３３に沿って円
弧状にＹ軸方向に移動される。上記第２移動台３５のＹ
軸方向の位置は、第２サーボモータ３７に備えた位置検
出装置によって検知される。With the above configuration, by driving the second servo motor 37, the second moving table 35 is moved in an arc shape along the rack member 33 in the Y-axis direction. Y of the second moving table 35
The axial position is detected by a position detection device provided in the second servo motor 37.

第１図、第２図より明らかなように、前記第２移動台３
５には、第２移動台３５の移動方向に対して直交する上
下のＺ軸方向に移動自在な昇降支柱３９が支承されてい
る。この昇降支柱３９には上下方向のラックが形成しで
ある。このう・ツクと噛合したピニオン（図示省略）が
前記第２移動台３５に回転自在に支承されており、かつ
このピニオンを回転駆動する第３サーボモータ４１が第
２移動台３５に装着されている。この第３サーボモータ
４１は第１サーボモータ２９と同様に位置検知装置を備
えているものである。As is clear from FIGS. 1 and 2, the second moving table 3
5 supports an elevating column 39 that is movable in the vertical Z-axis direction perpendicular to the moving direction of the second moving table 35. A vertical rack is formed on this elevating column 39. A pinion (not shown) meshed with this gear is rotatably supported on the second moving table 35, and a third servo motor 41 for rotationally driving this pinion is attached to the second moving table 35. There is. This third servo motor 41 is equipped with a position detection device like the first servo motor 29.

上記構成により、昇降支柱３９は、第３サーボモータ４
１の駆動によって上下動され、かつ上下動位置は位置検
知装置によって検知されることが理解されよう。With the above configuration, the lifting column 39 is moved by the third servo motor 4
1, and the position of the vertical movement is detected by a position sensing device.

前記昇降支柱３９の上部には、Ｙ軸方向に延伸したアー
ム４３が適宜に固定しである。このアーム４３の先端部
には、板材４４の一側縁部を把持自在な板材把持装置４
５が装着しである。より詳細には、第１図、第２図に示
されるように、板材把持装置４５は、Ｘ軸と平行なり軸
を中心として上下方向に回動自在に設けられていると共
に、上記Ｂ軸と直交するＡ軸を中心として旋回自在に設
けられている。An arm 43 extending in the Y-axis direction is appropriately fixed to the upper part of the lifting column 39. At the tip of this arm 43, there is a plate material gripping device 4 that can freely grip one side edge of the plate material 44.
5 is installed. More specifically, as shown in FIGS. 1 and 2, the plate gripping device 45 is provided so as to be rotatable in the vertical direction about an axis parallel to the X-axis, and parallel to the B-axis. It is provided so as to be able to freely rotate around the orthogonal A axis.

上記Ａ軸を中心として板材把持装置４５を旋回するため
の第４サーボモータ４７およびＢ軸を中心として板材把
持装置４５を上下に回動するための第５サーボモータ４
９が前記アーム４３に装着されている。上記第４．第５
のサーボモータ４７゜４９は、前述の第１サーボモータ
２９と同様に位置検知装置を備えているものである。な
お、第４サーボモータ４７によって板材把持装置４５を
Ａ軸回りに旋回するための動力伝達機構や、第５サーボ
モータ４９によって上下に回動するための動力伝達機構
は種々の構成を採ることができるものであり、この構成
に特徴を有するものではないので、その詳細については
説明を省略する。A fourth servo motor 47 for rotating the plate gripping device 45 around the A axis, and a fifth servo motor 4 for rotating the plate gripping device 45 up and down around the B axis.
9 is attached to the arm 43. 4 above. Fifth
The servo motors 47 and 49 are equipped with a position detection device like the first servo motor 29 described above. Note that the power transmission mechanism for rotating the plate material gripping device 45 around the A axis by the fourth servo motor 47 and the power transmission mechanism for vertically rotating it by the fifth servo motor 49 can have various configurations. However, since this configuration is not unique, detailed explanation will be omitted.

第３図、第４図に詳細に示されるように、前記板材把持
装置４５は、板材４４を把持するための上部ジョー５１
と下部ジョー５３とを備えてなるものである。上部ジョ
ー５１および下部ジョー５３は、板材４４を把持する板
材把持部５４を巾広く形成してほぼ丁字形状に形成しで
ある。上記各ジョー５１．５３は、前記Ｂ軸回りに回動
自在な回動スリーブ５５に旋回自在に支承されているも
のである。As shown in detail in FIGS. 3 and 4, the plate gripping device 45 includes an upper jaw 51 for gripping the plate 44.
and a lower jaw 53. The upper jaw 51 and the lower jaw 53 have a substantially T-shaped plate gripping portion 54 that grips the plate 44 and has a wide width. Each of the jaws 51, 53 is rotatably supported by a rotary sleeve 55 that is rotatable about the B axis.

より詳細には、回動スリーブ５５は、第３図より明らか
なように、前記アーム４３の先端部に形成されたクレビ
ス状の凹部５７内に位置している。More specifically, as is clear from FIG. 3, the rotating sleeve 55 is located within a clevis-shaped recess 57 formed at the tip of the arm 43.

この回動スリーブ５５の両側には前記Ｂ軸と軸心が一致
したスタップシャフト５７が設けられている。すなわち
、回動スリーブ５５は、上記各スタップシャフト５７を
介することにより、アーム４３の先端部に回動自在に支
承されているものである。なお、一方のスタップシャフ
ト５７にはチェンスブロケット等（図示省略）が設けら
れ、前記第５サーボモータ４９から動力を受けるように
構成されている。Stap shafts 57 whose axes coincide with the B-axis are provided on both sides of the rotary sleeve 55. That is, the rotary sleeve 55 is rotatably supported at the tip of the arm 43 via each of the above-mentioned tap shafts 57. Note that one of the tap shafts 57 is provided with a chain brocket or the like (not shown), and is configured to receive power from the fifth servo motor 49.

第４図に詳細に示されるように、前記回動スリーブ５５
内には、前記Ｂ軸と直交する方向の回転筒５９が複数の
軸承６１を介して回転自在に支承されている。この回転
筒５９の軸心は前記Ａ軸に一致してあり、この回転筒５
９の上端部に前記下部ジョー５３が一体的に取付けであ
る。回転筒５９にはベベルギヤ６３が一体的に取付けて
あり、前記第４サーボモータ４７からの動力を受けるよ
うに構成しである。As shown in detail in FIG.
Inside, a rotating cylinder 59 in a direction perpendicular to the B-axis is rotatably supported via a plurality of bearings 61. The axis of this rotary cylinder 59 coincides with the A-axis, and this rotary cylinder 59
The lower jaw 53 is integrally attached to the upper end of the lower jaw 9. A bevel gear 63 is integrally attached to the rotary cylinder 59 and is configured to receive power from the fourth servo motor 47.

上記回転筒５９の内部には、例えばエアーシリンダ等よ
りなる直線運動形のアクチュエータ６５が設けられてい
る。より詳細には、上記アクチュエータ６５におけるシ
リンダ６７が上下動自在に設けられており、このシリン
ダ６７の上部に前記上部ジｇ−５１が一体的に取付けで
ある。上記シリンダ６７の内部は区画壁部６９によって
上下二段の圧力室７１Ａ、７１Ｂに区画されており、各
圧力室７１Ａ、７１Ｂには、ピストンロッド７３に取付
けた各ピストン７５が嵌合しであると共に、ピストンロ
ッド７３に穿設された流体路が接続しである。上記ピス
トンロッド７３の下部は、前記回動スリーブ５５に一体
的に取付けたロッドホルダ７７に一体的に取付けである
。Inside the rotary cylinder 59, a linear motion actuator 65 made of, for example, an air cylinder is provided. More specifically, a cylinder 67 in the actuator 65 is provided to be movable up and down, and the upper jig g-51 is integrally attached to the upper part of the cylinder 67. The inside of the cylinder 67 is divided into upper and lower pressure chambers 71A and 71B by a partition wall 69, and each piston 75 attached to a piston rod 73 is fitted into each pressure chamber 71A and 71B. A fluid passage bored in the piston rod 73 is also connected thereto. The lower part of the piston rod 73 is integrally attached to a rod holder 77 that is integrally attached to the rotation sleeve 55.

前記上部ジョー５１と下部ジョー５３との相対的な回動
を規制するために、上部ジョー５１と下部ジョー５３は
、リンク機構７９を介して互に連結しである。すなわち
、第４図より明らかなように、上部ジョー５１に基部を
枢支した第１リンク８１の先端部と、基部を下部ジョー
５３に枢着した第２リンク８３の先端部とを、ピン８５
を介して枢支連結しである。In order to restrict relative rotation between the upper jaw 51 and the lower jaw 53, the upper jaw 51 and the lower jaw 53 are connected to each other via a link mechanism 79. That is, as is clear from FIG. 4, the tip of the first link 81 whose base is pivoted to the upper jaw 51 and the tip of the second link 83 whose base is pivoted to the lower jaw 53 are connected by the pin 85.
It is pivotally connected via.

上述のごとき構成により、アクチュエータ６５の作動に
よって上部ジョー５１を上下動することかでき、下部ジ
ョー５３との間に板材４４を把持することができる。上
記アクチュエータ６５は、上下に圧力室７１Ａ、７１Ｂ
を備えるものであるから、小径であっても、比較的大き
な把持力を得ることができるものである。With the above configuration, the upper jaw 51 can be moved up and down by the operation of the actuator 65, and the plate material 44 can be gripped between it and the lower jaw 53. The actuator 65 has upper and lower pressure chambers 71A and 71B.
Therefore, even if the diameter is small, a relatively large gripping force can be obtained.

また、第４サーボモータ４７の駆動によって上下のジョ
ー５１．５３をＡ軸回りに旋回することができ、第３図
に示すように、板祠把持部５４をアーム４３の長手方向
および両側方に突出した状態に位置決めすることができ
る。したがって、上記板材把持部５４かアーム４３の側
方に突出した状態にあるときに、回動スリーブ５５をＢ
軸回りに回動することにより、板材把持部５４に把持さ
れた板材４４の上下が反転されるものである。Further, the upper and lower jaws 51 and 53 can be rotated around the A axis by driving the fourth servo motor 47, and as shown in FIG. It can be positioned in a protruding state. Therefore, when the plate material gripping portion 54 is in a state of protruding to the side of the arm 43, the rotating sleeve 55 is
By rotating around the axis, the plate material 44 held by the plate material gripping section 54 is turned upside down.

以上の構成により、曲げ作業において、板材４４を上型
１３、下型１５で折曲げると、マニピュレータ３で把持
された板材端部が例えば上方へ移動するが、板材把持装
置４５は、この動きに沿って加工中の板材を支えること
ができる。すなわち、加工中において前記板材４４端部
の移動に応じて昇降支柱３９が上昇するとともに、板材
把持装置４５が軸Ｂを中心として下方に回動する。With the above configuration, when the plate material 44 is bent by the upper die 13 and the lower die 15 during the bending operation, the end portion of the plate material gripped by the manipulator 3 moves upward, for example, but the plate material gripping device 45 is able to handle this movement. It is possible to support the plate material being processed along the line. That is, during processing, as the end portion of the plate material 44 moves, the elevating column 39 rises, and the plate gripping device 45 rotates downward about the axis B.

再び第１図を参照するに、前記下部フレーム１１あるい
はベースプレート２３の一側部には、板材４４を一時的
に把持自在な補助把持装置８７が装着しであると共に、
サイドゲージ装置８９が適宜のブラケットを介して装着
されている。Referring again to FIG. 1, an auxiliary gripping device 87 is attached to one side of the lower frame 11 or the base plate 23, and is capable of temporarily gripping the plate material 44.
A side gauge device 89 is attached via a suitable bracket.

上記補助把持装置８７は、板材４４を把持するための上
部ジ＝１９１と下部ジョー９３を備えており、上記上部
ジョー９１の上下動は、前記板材把持装置４５における
アクチュエータ６５と同様のアクチュエータ（図示省略
）によって行われるものである。従って、上部ジョー９
１を上下動する構成の詳細については説明を省略する。The auxiliary gripping device 87 includes an upper jaw 191 and a lower jaw 93 for gripping the plate 44, and the vertical movement of the upper jaw 91 is controlled by an actuator (not shown) similar to the actuator 65 in the plate gripping device 45. (omitted). Therefore, the upper jaw 9
A detailed explanation of the configuration for moving the holder 1 up and down will be omitted.

前記サイドゲージ装置８９は、マニピュレータ３と板材
把持装置４５に把持された板材４４の一側縁との位置関
係を検知するときに使用されるもので、側方センサ９５
を備えている。この側方センサ９５は、前記バックゲー
ジ１７に備えられたセンサ９と同様に、直動形のポテン
ションメータのごとき線形トランスジューサよりなるも
のである。この側方センサ９５の出力値は前記数値制御
装置２１に入力されるものである。The side gauge device 89 is used to detect the positional relationship between the manipulator 3 and one side edge of the plate 44 gripped by the plate gripping device 45, and is
It is equipped with This side sensor 95, like the sensor 9 provided in the back gauge 17, is composed of a linear transducer such as a direct-acting potentiometer. The output value of this side sensor 95 is input to the numerical control device 21.

したがって、板材把持装置４５に把持された板材４４の
一側縁が側方センサ９５に当接され、二の側方センサ９
５の出力値が所定の出力値であるときに、マニピュレー
タ３のＸ軸方向の位置を第１サーボモータ２９に備えら
れた位置検出装置の検出値を数値制御装置２１に読込む
。そして、板材４４を把持していない時の基準位置の位
置検出値と比較することにより、板材把持装置４５に把
持された板材４４の一側縁とマニピュレータ３とのＸ軸
方向の位置的関係を知ることができる。よって、サイド
ゲージ装置８９を基準として、上下型１３．１５に対し
て板材４４のＸ軸方向の位置決めを正確に行うことがで
きる。Therefore, one side edge of the plate 44 gripped by the plate gripping device 45 comes into contact with the side sensor 95, and the second side sensor 9
When the output value of 5 is a predetermined output value, the position of the manipulator 3 in the X-axis direction is read into the numerical control device 21 by the detection value of the position detection device provided in the first servo motor 29 . Then, by comparing the position detection value of the reference position when the plate material 44 is not gripped, the positional relationship in the X-axis direction between one side edge of the plate material 44 gripped by the plate material gripping device 45 and the manipulator 3 is determined. You can know. Therefore, the plate material 44 can be accurately positioned in the X-axis direction with respect to the upper and lower molds 13.15 using the side gauge device 89 as a reference.

以上のごとき構成により、第５図に模型的に示すように
、板材把持装置４５が四角形の板材４４のＳ辺側を把持
した状態にあるとき、Ａ軸を中心として板材把持装置４
５を旋回することにより、他の３辺側Ｔ、Ｕ、Ｖを曲げ
軸Ｃに対して位置決めすることができる。したがって、
３辺側Ｔ、Ｕ。With the above configuration, as schematically shown in FIG.
By rotating 5, the other three sides T, U, and V can be positioned with respect to the bending axis C. therefore,
3 sides T, U.

■の折曲げ加工が連続的に行われ得ることが理解されよ
う。また、第５図に示されるように、板材把持装置４５
をアーム４３の側方に突出した状態において、Ｂ軸回り
に回動することにより、板材４４の上下が反転されるこ
とが理解されよう。すなわち、板材４４の逆曲げも連続
的に行い得るものである。It will be understood that the bending process (2) can be performed continuously. Further, as shown in FIG. 5, a plate material gripping device 45
It will be understood that the plate material 44 is turned upside down by rotating around the B axis in a state in which the arm 43 protrudes to the side. That is, reverse bending of the plate material 44 can also be performed continuously.

上述のごとく板材４４の３辺側Ｔ、Ｕ、Ｖの折曲げ加工
を行った後、Ｓ辺側の折曲げを行うには、第６図１第７
図に示されるように、上下の金型１３．１５の間に板材
４４のＵ辺側が挟持された状態にあるときに、第８図、
第９図に示すように、板材把持装置４５をＴ辺側あるい
は７辺側に移行して、板材４４を把持し直す。そして、
板材４４のＳ辺側を曲げ輔Ｃに位置決めすることにより
、上記Ｓ辺側の折曲げを容易に行うことができる。After bending the three sides T, U, and V of the plate material 44 as described above, in order to bend the S side, see FIG.
As shown in the figure, when the U side of the plate material 44 is held between the upper and lower molds 13.15,
As shown in FIG. 9, the plate material gripping device 45 is moved to the T side or the 7th side and the plate material 44 is gripped again. and,
By positioning the S side of the plate material 44 at the bending member C, the above-mentioned bending of the S side can be easily performed.

なお、板材４４の寸法が比較的小さく、上下の金型１３
，１５間に板材４４を挟持した状態においての把持し直
しが困難な場合には、上記板材を補助把持装置８７の位
置に移動し、この補助把持装置８７によって板材４４を
一時的に把持することにより、板材４４の把持し直しを
容易に行うことができる。Note that the dimensions of the plate material 44 are relatively small, and the upper and lower molds 13
, 15, if it is difficult to re-grip the plate material 44 in a state where it is sandwiched between them, the plate material is moved to the position of the auxiliary gripping device 87, and the plate material 44 is temporarily gripped by this auxiliary gripping device 87. This makes it easy to re-grip the plate material 44.

再び第１図を参照するに、本実施例の数値制御装置２１
には、板材折曲げ加工機１およびマニピュレータ３など
を制御するためのコンピュータの如き制御装置９７が接
続されている。この制御装置９７は、大略、中央処理装
置（ＣＰＵ）９９、表示装置１０１およびキーボード１
０２から構成されるものである。Referring again to FIG. 1, the numerical control device 21 of this embodiment
A control device 97 such as a computer for controlling the sheet material bending machine 1, the manipulator 3, etc. is connected to. This control device 97 roughly includes a central processing unit (CPU) 99, a display device 101, and a keyboard 1.
02.

なお、このＣＰＵ９９には、当該装置を制御するだめの
フロッピーディスクの如き記憶媒体１０５ａ、１０５ｂ
が挿入可能なようになっている。Note that this CPU 99 includes storage media 105a and 105b such as floppy disks for controlling the device.
can be inserted.

ここに、記憶媒体１０５ａ、１０５ｂは、システム総合
制御のためのシステム用記憶媒体１０５ａと、所定の形
状の製品を製作するための製品用記憶媒体１０５ｂとか
ら成っている。前記製品用記憶媒体１０５ｂは、製品形
状ごとに一枚づつ、製作できる製品の形状の数だけ用意
するのが好ましい（但し、寸法は可変とする。）。Here, the storage media 105a and 105b consist of a system storage medium 105a for overall system control, and a product storage medium 105b for manufacturing a product with a predetermined shape. It is preferable to prepare the product storage medium 105b, one for each product shape, as many as the number of product shapes that can be manufactured (however, the dimensions are variable).

第１０図を参照するに、前記数値制御装置２１又は前記
ＣＰＵ９９には、前記バックゲージ１７に設けられたセ
ンサ１９からの信号を受けてマニピュレータ３を駆動制
御し、第１１図ａ、第１１図す、第１１図に示される如
くＹ軸方向における板材Ｗの位置決めを行うＹ軸方向マ
ニピュレータ駆動制御手段１０６が設けられている。Referring to FIG. 10, the numerical control device 21 or the CPU 99 receives a signal from the sensor 19 provided on the back gauge 17 to drive and control the manipulator 3, and FIGS. As shown in FIG. 11, Y-axis manipulator drive control means 106 for positioning the plate W in the Y-axis direction is provided.

このＹ軸方向マニピュレータ駆動制御手段１０６は、間
隔演算手段１０８、間隔縮小率設定手段１０９、間隔縮
小量演算手段１１１、許容値設定手段１１３、間隔・許
容値比較手段１１５、およびカウンタ１１７から成って
いる。The Y-axis direction manipulator drive control means 106 is composed of an interval calculation means 108, an interval reduction rate setting means 109, an interval reduction amount calculation means 111, a tolerance setting means 113, an interval/tolerance comparison means 115, and a counter 117. There is.

前記目標位置認定手段１０７は、Ｙ軸方向において板材
Ｗを位置決めするための（板材位置決め位置）（目標位
置）を決定するものである。なお、本実施例において目
標位置は、第１１図、ａ、ｂ。The target position recognition means 107 determines a (plate material positioning position) (target position) for positioning the plate material W in the Y-axis direction. In this example, the target positions are shown in FIG. 11, a and b.

Ｃ２に示されるようにセンサ１９の突出長さ０ＦＦＹで
表される。As shown in C2, the protrusion length of the sensor 19 is expressed as 0FFY.

前記間隔演算手段１０７は、例えば、第１１図ａ、ｂ、
ｃに示されるように、センサ１９に板材Ｗの後端縁Ｗｌ
が接触した場合に、この後端縁Ｗｌの現在位置と前記目
標位置との間隔を演算するものである。すなわち前記間
隔演算手段１０７はまず、前記板材後端縁Ｗｌの両側端
部の現在位置（ＳＸ。The interval calculating means 107 may be configured, for example, in FIGS.
c, the sensor 19 detects the rear edge Wl of the plate W.
The distance between the current position of the trailing edge Wl and the target position is calculated when the rear edge Wl contacts the target position. That is, the interval calculation means 107 first calculates the current position (SX) of both ends of the rear edge Wl of the plate material.

ＤＥＸ）と目標位置（ＯＦＦＹ、０ＦＦＹ）と間隔（Ｄ
Ｉ、Ｄ２）を演算する。そして、この演算結果に基づい
て、前記板材後端縁Ｗｌの中央部における目標位置・現
在位置の間隔ＹＭ−（ＤＩ。DEX), target position (OFFY, 0FFY) and interval (D
I, D2). Then, based on this calculation result, the distance YM-(DI) between the target position and the current position at the center of the rear edge Wl of the plate material.

Ｄ２）／２、するとともに、前記現在位置ＳＸ。D2)/2, and the current position SX.

ＤＥＸの差Ｄ　Ｉ　ＦＦ−３Ｘ−ＤＥＸ、若しくは、前
記曲げ軸と板材後端縁Ｗｌとの成す角度（実際にはその
正接ＡＬＦＡ−ＤＥＦＦ／ＬＵＮを演算する。ここに、
ＬＵＮは、前記曲げ軸方向の板材Ｗの長さである。DEX difference D I FF-3X-DEX, or the angle formed by the bending axis and the rear edge Wl of the plate material (actually, its tangent ALFA-DEFF/LUN is calculated.Here,
LUN is the length of the plate material W in the direction of the bending axis.

したがって、間隔演算手段１０７により、板材Ｗか移動
される度に、板材後端縁Ｗｌの中央部の現在位置・目標
位置間隔ＹＭ、現在位置ＳＸ、ＤＥＸの差ＤＩＦＦ、お
よび、板材後端縁Ｗｌと曲げ輔Ｃとの成す角度（の正接
）ＡＬＦＡが演算される。Therefore, every time the plate material W is moved, the distance calculation means 107 calculates the difference DIFF between the current position and the target position interval YM, the current position SX, and the center part of the plate material rear edge Wl, and the difference DIFF between the current position SX and DEX, and The angle (tangent of) ALFA formed by the bending member C and the bending member C is calculated.

次に、前記間隔縮小率設定手段１０９は、前記間隔演Ｗ
　’Ｊ′、段１０７で演算された間隔を縮小すべくマニ
ピュレータ３および板材Ｗを移動する割合を設定するも
のである。例えば、前記間隔ＹＭ。Next, the interval reduction rate setting means 109 controls the interval reduction rate W.
'J' is used to set the rate at which the manipulator 3 and the plate material W are moved in order to reduce the interval calculated at step 107. For example, the interval YM.

ＡＬＦＡに対して、それぞれＫＧＹ、ＫＧＡを設定する
。この割合ＫＧＹ、ＫＧＡは例えば、１／２．１／３・
・・・・・等の１より小さい値を有する。Set KGY and KGA for ALFA, respectively. This ratio KGY, KGA is, for example, 1/2.1/3.
. . . have a value smaller than 1.

前記間隔縮小量演算手段１１１は、前記間隔ＹＭ、ＡＬ
ＦＡに対してそれぞれ前記割合ＫＧＹ。The interval reduction amount calculating means 111 calculates the intervals YM, AL.
The above ratio KGY to FA, respectively.

ＫＧＡを乗じてマニピュレータ３の移動量Ｉ　ＡＹ−Ｙ
ＭＸＫＧＹ ＩＡＡ　謬ＡＬＦＡｘＫＧＡ を演算するものである。Multiply by KGA to get the movement amount of manipulator 3 I AY-Y
This is to calculate MXKGY IAA error ALFAxKGA.

したがって前記マニピュレータ３は、前記間隔縮小量演
算手段１１１からの信号に基づいて例えば、Ｙ軸方向に
ＩＡＹたけ移動されるとともにＡ軸を中心としてＩＡＡ
たけ回動される。Therefore, the manipulator 3 is moved, for example, by IAY in the Y-axis direction based on the signal from the interval reduction amount calculation means 111, and by IAY around the A-axis.
It is rotated a lot.

前記許容値設定手段１１３は、板材ＷのＹ軸方向の位置
決めに際し、前記間隔ＹＭ、ＤＩＦＦに対して誤差とし
て許容される許容値ＹＳ、ＤＩＦＦＳをそれぞれ設定す
る。The allowable value setting means 113 sets allowable values YS and DIFFS as errors for the intervals YM and DIFF when positioning the plate material W in the Y-axis direction, respectively.

また、前記間隔・許容値比較手段１１５は、前記間隔演
算手段１０８において演算された間隔ＹＭ、ＤＩＦＦと
許容性設定手段１１３において設定された許容値ＹＳ、
ＤＩＦＦとを比較し２、間隔ＹＭ、ＤＩＦＦが許容値Ｙ
Ｓ、ＤＩＦＦより小さくなったら、その旨の信号を発生
するものである。Further, the interval/tolerance comparison means 115 compares the interval YM and DIFF calculated by the interval calculation means 108 with the tolerance value YS set by the tolerance setting means 113.
Compare with DIFF 2, interval YM, DIFF is tolerance value Y
When it becomes smaller than S and DIFF, a signal to that effect is generated.

さらにカウンタ１１７は、前記間隔ＹＭ、ＤＩＦＦが許
容値ＹＳ、ＤＩＦＦより小さくなる同数Ｋをカウントし
、この値Ｋが所定値Ｎより大きくなったら、所望の位置
決めが行われたとして位置決め動作を停止するための信
号を出力するものである。Furthermore, the counter 117 counts the same number K by which the distances YM and DIFF are smaller than the allowable values YS and DIFF, and when this value K becomes larger than a predetermined value N, it determines that the desired positioning has been performed and stops the positioning operation. It outputs a signal for

なお、前記マニピュレータ駆動制御手段１０６には前記
間隔縮小量演算手段１１１、カウンタ１１１等からの指
令に基づいて、マニピュレータ３が実際駆動するための
マニピュレータ駆動制御部１１９が接続されている。A manipulator drive control unit 119 is connected to the manipulator drive control unit 106 for actually driving the manipulator 3 based on commands from the interval reduction amount calculation unit 111, the counter 111, and the like.

以上の構成により、マニピュレータ３により把持された
板材Ｗは、位置決め動作開始状態（第６図ａ）から、目
標位置へ徐々に近づいていき（第６図ｂ）、間隔ＹＭ、
ＤＩＦＦが許容値ＹＳ、ＤＩＦＦＳの範囲内にＮ回納ま
ると、十分精確な位置決めができたとしてその位置に停
止される（第６図Ｃ）。したがって、板材Ｗは前記ダイ
１３゜１５によって定められる曲げ軸Ｃに対して正確に
位置決めされる。With the above configuration, the plate material W gripped by the manipulator 3 gradually approaches the target position (FIG. 6b) from the positioning operation start state (FIG. 6a), and the distance YM,
When DIFF falls within the range of allowable values YS and DIFFS N times, it is assumed that sufficiently accurate positioning has been achieved and the robot is stopped at that position (FIG. 6C). Therefore, the plate W is accurately positioned with respect to the bending axis C defined by the die 13.degree. 15.

第１２図を参照するに、前記数値制御装置２１またはＣ
ＰＵ９９にはさらに、前記サイトゲージ装置８０の側方
センサ９５からの信号を受けてマニピュレータ３を駆動
制御し、第１′３図ａ、第１３図す、第３図Ｃに示され
る如＜ｌ＃力方向おける板材Ｗの位置決めを行うための
マニピュレータ駆動制御部１２３が設けられている。Referring to FIG. 12, the numerical control device 21 or C
The PU 99 further receives a signal from the side sensor 95 of the sight gauge device 80 to drive and control the manipulator 3, and operates as shown in FIGS. 1'3a, 13, and 3C. #A manipulator drive control section 123 is provided for positioning the plate material W in the force direction.

このＸ軸方向マニピュレータ駆動制御手段１２３は、側
方センサ基準位置設定手段１２５、側方センサ変位量検
出手段１２７、板材把持装置位置検出手段１２９、側端
縁、Ａ把持位置演算手段１３１、および板材位置演算手
段１３３から成っている。This X-axis direction manipulator drive control means 123 includes a side sensor reference position setting means 125, a side sensor displacement amount detection means 127, a plate gripping device position detection means 129, a side edge, an A gripping position calculation means 131, and a plate material gripping device position detection means 129. It consists of position calculation means 133.

前記側方センサ基準位置設定手段１２５は、第１３図ａ
に示されるように仮相Ｗか側方センサ９５に接触してい
ない状態における側方センサ先端部の位置（側方センサ
基準位置）を与えるものである。なお本実施例において
各部材のＸ軸方向位置は基本的に、金型１５，１７の中
心位置Ｏから各部材間での距離で定められる。側方セン
サ基準位置は距ＭＱＦＲＥＥを与えられる。The side sensor reference position setting means 125 is as shown in FIG.
As shown in FIG. 3, the position of the side sensor tip in a state where the temporary phase W is not in contact with the side sensor 95 (side sensor reference position) is given. In this embodiment, the position of each member in the X-axis direction is basically determined by the distance between each member from the center position O of the molds 15 and 17. The side sensor reference position is given the distance MQFREE.

前記側方センサ変位置検出手段１２７は、第１３図すに
示されるように、板材Ｗが側方センサ９５に接触した場
合に、この側方センサ９５の変位ｆｆ１ｓＩＤＧを検出
するものである。The side sensor displacement detecting means 127 detects the displacement ff1sIDG of the side sensor 95 when the plate W contacts the side sensor 95, as shown in FIG.

次に前記板材把持装置位置検出手段１２９は、前記第１
サーボモータ２９に備えられた位置検出装置からの信号
に基づいて、第６図すに示す如き、金型１．３．１５の
中心位置Ｏから板材把持装置４５のＡ軸までの距離ＸＡ
を演算するものである。Next, the plate material gripping device position detection means 129 detects the first
Based on the signal from the position detection device provided in the servo motor 29, the distance XA from the center position O of the mold 1.3.15 to the A axis of the plate gripping device 45 is determined as shown in FIG.
It is used to calculate.

そして前記板材把持位置演算手段１３１は、前記距離Ｑ
ＦＲＥＥ、５ＩＤＧ、ＸＡに基づいて、第１３図すに示
す如き、板材側端縁Ｗ２と板材把持装置のＡ軸との距離 ＤＥＬＳ　ＩＤ−ＱＦＲＥＥ＋Ｓ　Ｉ　ＤＧ−ＸＡを演
算するものである。又、板材側端縁Ｗ２・板材中心線Ｏ
′間の隔りＬ／２と前記圧＃Ｄ　Ｅ　Ｌ　ＳＩＤとに基
づいて板材中心線０′とＡ軸間の距離、Ｘ−ＤＥＬＳ　
ＩＤ−Ｌ／２ を演算する。Then, the plate material gripping position calculating means 131 calculates the distance Q.
Based on FREE, 5IDG, and XA, the distance DELSID-QFREE+SIDG-XA between the plate side edge W2 and the A-axis of the plate gripping device is calculated as shown in FIG. Also, the plate side edge W2 and the plate center line O
Based on the distance L/2 between ' and the pressure #DEL SID, the distance between the plate center line 0' and the A axis, X-DELS
Calculate ID-L/2.

したがって板材Ｗが側方センサ９５に、突き当てられる
ことにより、板材Ｗ上における板材把持装置４５の把持
位置が演算される。Therefore, by abutting the plate material W against the side sensor 95, the gripping position of the plate material gripping device 45 on the plate material W is calculated.

前記板材位置演算手段１３３は、前記板材中心線θ″か
らＡ軸までの距離ＸおよびＡ軸から金型１３．１５の中
心０まての距離に基づいて、第１３図Ｃに示す如く、板
材中心線Ｏ′から金型中心点０までの距離（板材位置） Ｘ＋ＸＡ を演算するものである。The plate position calculating means 133 calculates the position of the plate as shown in FIG. This is to calculate the distance (plate material position) X+XA from the center line O' to the mold center point 0.

なお、Ｘ軸方向マニピュレータ駆動制御手段にも前記と
同様板材位置演算手段１３３等からの位置に基づいてマ
ニピュレータ３を実際駆動するためのマニピュレータ駆
動制御部１１９が接続されている。Note that the manipulator drive control unit 119 for actually driving the manipulator 3 based on the position from the plate position calculation unit 133 and the like is connected to the X-axis direction manipulator drive control unit, as described above.

したがって、この板材位置演算手段１３１からの出力に
基づいて、マニピュレータ３がＸ軸方向にＸ＋ＸＡだけ
移動され、板材Ｗの中心線Ｏ′が金型１３，１５の中心
０に一致される。これにより、板材ＷがＸ軸方向におい
て位置決めされる。Therefore, based on the output from the plate position calculating means 131, the manipulator 3 is moved by X+XA in the X-axis direction, and the center line O' of the plate W is aligned with the center 0 of the molds 13 and 15. Thereby, the plate material W is positioned in the X-axis direction.

次に、第１４図ａ、ｂ、ｃ〜第１９図を参照しながら本
実施例の板材折曲げ加工装置を用いて曲げ加工を行う工
程を説明する。Next, the process of bending using the sheet material bending apparatus of this embodiment will be explained with reference to FIGS. 14a, b, c to 19.

まず第１４図ａ、ｂ、ｃを参照するに、前記板材折曲げ
加工装置により自動製作される比較的複雑な形状の製品
として、例えば、各図に示される如き種々のフランジを
持った箱１３３，１３５゜１３７が挙げられる。なお、
第１４図ａ、ｂ、ｃにおいて箱の形状は、縦方向および
横方向における断面図で示されている。First, referring to FIGS. 14a, b, and 14c, as a product having a relatively complicated shape that is automatically manufactured by the sheet material bending device, for example, a box 133 having various flanges as shown in each figure is used. , 135°137. In addition,
In Figures 14a, b, c the box shape is shown in longitudinal and transverse cross-section.

すなわち、第１４図ａに示される箱１３３は、底１３３
ａに対して、上方に９０°折曲げられたフランジ１３３
ｂ、１３３ｃ、１３３ｄを形成するとともに、下方に９
０°折曲げられたフランジ１３３ｅを形成して成る。第
１０図すに示される箱１３５は、底１３５ａに対して、
上方と内側にそれぞれ９０°づつ、２段に折り曲げられ
たフランジ１３５ｂ、１３５ｃ、１３５ｄ、１３５ｅを
形成して成る。第１４図Ｃに示される箱１３７は、底１
３７ａに対して、上方と内側にそれぞれ９０°づつ、２
段に折曲げられた後、さらに上方に９０°折り曲げられ
たフランジ１３７ｂ、１３７ｃ。That is, the box 133 shown in FIG.
Flange 133 bent 90° upwards with respect to a
b, 133c, 133d, and 9 below.
A flange 133e bent by 0° is formed. The box 135 shown in FIG.
Flanges 135b, 135c, 135d, and 135e are formed upwardly and inwardly by bending in two steps by 90 degrees, respectively. The box 137 shown in FIG.
37a, 90° each upward and inward, 2
The flanges 137b and 137c are bent into steps and then further bent upward by 90 degrees.

１３７ｄ、１３７ｅを形成して成る。137d and 137e are formed.

次に、前記箱１３５を曲げ加工する工程を第１５図ｌ１
１５図Ｚを参照しながら簡単に説明する。Next, the process of bending the box 135 is shown in FIG.
This will be briefly explained with reference to FIG. 15Z.

まず、マガジン部５から板材が取り出され、上型１３、
下型１５の間にその短辺が挿入され（第１５図ａ）、最
初のフランジ１３９が加工される（第１５図ｂ）。First, a plate material is taken out from the magazine section 5, and the upper mold 13,
Its short side is inserted between the lower molds 15 (FIG. 15a), and the first flange 139 is machined (FIG. 15b).

続いて、板材の短辺が上型１３、下型１５の間に再挿入
され（第１５図Ｃ）、第２のフランジ］４１が加工され
る（第１５図ｄ）。Subsequently, the short side of the plate material is reinserted between the upper die 13 and the lower die 15 (FIG. 15C), and the second flange 41 is processed (FIG. 15D).

次に、軸Ａを中心としてジョー５１．５３が１８０″旋
回され（第１５図ｅ）、前記曲げられた短辺の反対側の
短辺が２回連続して曲げられる（第１５図ｆ、ｇ＋　ｈ
、り。The jaw 51.53 is then pivoted 180'' about axis A (Fig. 15e), and the short side opposite to the bent short side is bent twice in succession (Fig. 15f, g+h
,the law of nature.

続いて、軸Ａを中心としてジョー５１．５３が９０°旋
回された後（第１５図交）、側方センサ９５により板材
が位置決めされ、必要に応じて高さ補正が行われる（第
１５図ｌ１１）。Subsequently, after the jaws 51, 53 are rotated 90° about the axis A (see Fig. 15), the plate material is positioned by the side sensor 95, and the height is corrected as necessary (see Fig. 15). l11).

続いて、上型１３と下型１５の間に自由長辺が挿入され
、２回連続して曲げられる（第１５図ｎ。Subsequently, the free long side is inserted between the upper mold 13 and the lower mold 15 and bent twice in succession (FIG. 15 n).

ｏ、　　ｐ、　　ｑ）。o, p, q).

次に、軸Ａを中心にジョー５１．５３が９０″旋回され
、ジョー５１．５３が把持したと同じ長辺が補助把持装
置８７のジョー９１．９３に把持される（第１５図Ｓ）
。Next, the jaw 51.53 is rotated 90'' about the axis A, and the same long side gripped by the jaw 51.53 is gripped by the jaw 91.93 of the auxiliary gripping device 87 (Fig. 15S).
.

続いて、ジョー５１．５３が、板材を一旦離した後、軸
Ａを中心として１０００旋回され、既に曲げられた長辺
が保持される（第１５図ｔ）。Subsequently, the jaws 51, 53, after once releasing the plate, are turned 1000 degrees around the axis A, holding the already bent long side (FIG. 15t).

続いて、補助把持装置８７のジョー９１．９３が板材を
離し、ジョー５１．５３が軸Ａを中心として９０°旋回
された後、板ヰ４が側方センサ９５により位置決めされ
、必要に応じて高さ補正が行われる（第１５図Ｕ）。Subsequently, the jaws 91.93 of the auxiliary gripping device 87 release the plate, and after the jaws 51.53 have been swiveled through 90° about the axis A, the plate 4 is positioned by the lateral sensors 95 and moved as required. A height correction is made (FIG. 15U).

続いて、上型１３、下型１５の間に自由長辺が挿入され
、２回連続して曲げられる（第１５図Ｖ。Subsequently, the free long side is inserted between the upper mold 13 and the lower mold 15 and bent twice in succession (FIG. 15V).

ｗ、　　ｘ、　　ｙ）　　。w, x, y).

次に、ジョー５１．５３が、軸Ａを中心として９０’旋
回され、製品か搬送装置７へ排出される（第１５図２）
。The jaws 51, 53 are then pivoted 90' about the axis A and the products are discharged into the transport device 7 (FIG. 15, 2).
.

次に、第１６図〜第１９図を参照しながら前記Ｘ軸、Ｙ
軸方向における板材の位置決め工程を中心として、前記
曲げ加工の過程をさらに詳細に説明する。Next, referring to FIGS. 16 to 19, the X-axis, Y-axis
The bending process will be explained in more detail, focusing on the process of positioning the plate material in the axial direction.

ステップ１４３で、前記したように、板材Ｗがマガジン
部５からマニピュレータ３により取り出される。In step 143, the plate material W is taken out from the magazine section 5 by the manipulator 3, as described above.

ステップ１４５て、板材把持装置４５がＡ軸、Ｂ軸を中
心として旋回、反転され、予定曲げ箇所を金型に提供す
べく板材Ｗが所定の基本姿勢に配置される。In step 145, the plate material gripping device 45 is rotated about the A-axis and the B-axis and reversed, and the plate material W is placed in a predetermined basic posture in order to provide the intended bending location to the mold.

また、後に詳しく説明 するように必要に応じて、板材の把持位置交換等が行わ
れるとともに、これに伴って、Ｘ軸方向における板材Ｗ
の位置決め動作が行われる。In addition, as will be explained in detail later, the gripping position of the plate material is exchanged as necessary, and along with this, the plate material W in the X-axis direction is
A positioning operation is performed.

そしてステップ１４７で、板材Ｗが金型１３゜１５の間
へ挿入される。その際、板材Ｗは、金型との衝突を防止
すべく下型１５から所定の高さを保持して金型１３，１
５の間へ挿入される。Then, in step 147, the plate material W is inserted between the molds 13 and 15. At that time, the plate material W is held at a predetermined height from the lower mold 15 to prevent collision with the molds 13 and 1.
It is inserted between 5.

ステップ］４９で、後に詳しく説明するようにセンサ１
９からの板材検出信号により、板材の被折曲げ辺が曲げ
軸Ｃに対して位置決めされる。なお、第１７図ａに示さ
れるように、板材の短辺を曲げ加工する場合には、例え
ば、バックゲージ１７に設けられたセンサ１９から、符
号（＋）、　（２）、又は（３）で示される対のセンサ
が選択され、この選択された対センサからの信号によっ
て板材Ｗが曲げ輔Ｃに対して位置決めされる。Step ] 49, the sensor 1 is
The bent side of the plate is positioned with respect to the bending axis C by the plate detection signal from 9. In addition, as shown in FIG. 17a, when bending the short side of the plate material, for example, the sensor 19 provided on the back gauge 17 detects the sign (+), (2), or (3). A pair of sensors indicated by is selected, and the plate material W is positioned with respect to the bending member C based on the signals from the selected pair of sensors.

また、板材Ｗの長辺を曲げ加工する場合には、第１７図
すに示されるように、符号（４）、　（５）、　（６）
で示される対のセンサが選択され、この選択された対セ
ンサからの信号により板材Ｗが位置決めされる。In addition, when bending the long sides of the plate material W, as shown in FIG.
The pair of sensors indicated by is selected, and the plate material W is positioned based on the signals from the selected pair of sensors.

再び第１６図で参照するに、ステップ１５１では、必要
に応じてセンサ１９から出力された信号に基づいて板材
位置の数値を修正する。Referring again to FIG. 16, in step 151, the numerical value of the plate position is corrected based on the signal output from the sensor 19, if necessary.

ステップ１５３では、曲げ加工を実行するために下型１
５が上方へ移動される。なお、このとき板材端縁部の上
方移動に追随すべくマニピュレータ３も適宜量だけ上方
へ移動される。In step 153, the lower mold 1 is
5 is moved upwards. At this time, the manipulator 3 is also moved upward by an appropriate amount to follow the upward movement of the edge of the plate material.

ステップ１５５ては、曲げ加工が行われた後、板材把持
装置４５が所定の基本位置へ戻される。In step 155, after the bending process is performed, the plate gripping device 45 is returned to the predetermined basic position.

ステップ１５７では、板材の長さ等の補正計算が行われ
る。例えば、第１５図すにおいて、第１フランジ１３９
が形成されると、板材Ｗの長さがフランジの高さの分た
け減少するとともに板材の厚さの分だけ増大するので、
この差し引きの補正計算が行われる。In step 157, correction calculations for the length of the plate material, etc. are performed. For example, in FIG. 15, the first flange 139
is formed, the length of the plate W decreases by the height of the flange and increases by the thickness of the plate, so
A correction calculation for this subtraction is performed.

ステップ１５９ては、前記曲げ段階が最後の曲げ段階で
あるかどうかが判断され最後でなければステップ１４５
へ戻る。In step 159, it is determined whether the bending step is the last bending step, and if not, step 145
Return to

ステップ１４５〜１５９から成るループが、引き続く各
曲げ段階について実行され、最後に全ての曲げ段階が終
了すると、ステップ１５９からステップ１６１へ進む。A loop consisting of steps 145-159 is performed for each successive bending step, and finally, when all bending steps have been completed, step 159 proceeds to step 161.

そしてステップ１６１で、製品が搬送装置７へ排出され
て折曲げ工程が終了する。Then, in step 161, the product is discharged to the conveying device 7, and the folding process ends.

次に第１３図ａ、ｂ、ｃおよび第１８図を参照しなから
、前記ステップ１４５における板材ＷのＸ軸方向の位置
決め工程を詳しく説明する。Next, the step of positioning the plate material W in the X-axis direction in step 145 will be described in detail with reference to FIGS. 13a, b, c and FIG. 18.

ステップ１６３では、Ｘ軸方向における板材の位置決め
動作が必要であるか否かが判断される。In step 163, it is determined whether a positioning operation of the plate material in the X-axis direction is necessary.

このような例としては、例えば前記第１５図Ｕに示され
る如き把持した辺が交換される場合、あるいは、第１５
図ｍに示される如き短辺に対する曲げ工程から長辺に対
する曲げ工程に移行する場合が挙げられる。イエスであ
ればステップ１６５へ進む。なおこのとき、板材Ｗの側
端部Ｗ２は、側方センサ９５から例えば５１２５ｍｍの
距離のところにある（第１３図ａ）。Examples of this include, for example, when the gripped side is replaced as shown in FIG.
There is a case where the bending process for the short side shifts to the bending process for the long side as shown in FIG. If yes, proceed to step 165. At this time, the side end W2 of the plate material W is located at a distance of, for example, 5125 mm from the side sensor 95 (FIG. 13a).

ステップ１６５ては、マニピュレータ３および板材Ｗが
側方センサ９５の方へ例えばＳｌ　−（１／２）Ａｒ１
の規則て移動される（第１３図ａ）。In step 165, the manipulator 3 and the plate W are moved toward the side sensor 95, for example, Sl - (1/2) Ar1
(Fig. 13a).

ここにＡはＸ軸に沿った移動におけるマニピュレ−タの
加速度（例えば７００ｍｍ／ｓｅａ　２）であり、Ｔは
移動時間である。Here, A is the acceleration of the manipulator during movement along the X axis (for example, 700 mm/sea 2), and T is the movement time.

ステップ１６７ては、側方センサ９５の変位量Ｓ［ＤＧ
（第１３図す参照）がゼロであるか否かがチエツクされ
る。イエスであれば、変位！１１ｋＳＩＤＧがゼロであ
り板材Ｗの側端縁Ｗ２がまだ側方センサ９５に接触して
しないのでステップ１６９へ進む。In step 167, the displacement amount S[DG
(See Figure 13) is checked to see if it is zero. If yes, displacement! Since 11kSIDG is zero and the side edge W2 of the plate material W is not yet in contact with the side sensor 95, the process proceeds to step 169.

ステップ１６９では、マニピュレータ３のＡ軸の位置Ｘ
Ａ（金型１−５の中心０から測った隔たり一第１３図す
参照）が、マニピュレータの移動範囲から規制される最
大値ＸＭＡＸに等しいか否がかチエツクされる。イエス
の場合は、板材側端縁Ｗ２が、何らかの異常て側方セン
サ９５とずれ違ったか、又は、側方センサ９５自体が故
障し、たことを意味するので、ステップ］７】へ進み曲
げ加工を中断するとともに適宜の警報を発する。In step 169, the position of the A-axis of the manipulator 3
It is checked whether A (the distance measured from the center 0 of the molds 1-5 - see Figure 13) is equal to the maximum value XMAX regulated by the range of movement of the manipulator. If YES, it means that the side edge W2 of the plate material is misaligned with the side sensor 95 due to some abnormality, or the side sensor 95 itself is broken, so proceed to step 7 for bending. and issue an appropriate warning.

一方ステップ］６９でノーの場合は、ステップ１６７へ
戻ってマニピュレータ３を側方センサ９５の方へ移動さ
せながら、再び、前記側方センサ変位量５ＩＤＧがゼロ
であるか否かをチエツクする。On the other hand, if the answer in step]69 is NO, the process returns to step 167, and while moving the manipulator 3 toward the side sensor 95, it is checked again whether or not the side sensor displacement amount 5IDG is zero.

前記動作を繰り返すうちに、板材側端縁Ｗ２が側方セン
サ９５に接触しステップ１６′７てノーとなるのでステ
ップ１７３へ進む。As the above operations are repeated, the plate side edge W2 comes into contact with the side sensor 95, and the result in step 16'7 becomes NO, so the process proceeds to step 173.

ステップ１７３で、再び側方センサ変位ｆｆ１ｓＩＤＧ
が検出されるとともにこの検出値が適宜のメモリに憶さ
れる。In step 173, the side sensor displacement ff1sIDG is again
is detected and this detected value is stored in an appropriate memory.

ステップ１７４ては、前記メモリに記憶されたセンサ変
位１ｓＩＤＧが、側方センサ９５の動作ＦＢ囲の中央域
付近に設定された所定値５ＩＤＧＯを上回るか否かがチ
エツクされる。ノーの場合は、ステップ１７３へ戻って
再びマニピュレータ３をセンサ９５方向に移動しながら
センサ変位ｆｆ１ｓＩＤＧを検出する。In step 174, it is checked whether the sensor displacement 1sIDG stored in the memory exceeds a predetermined value 5IDGO set near the center area of the operation FB of the side sensor 95. If no, the process returns to step 173 and the sensor displacement ff1sIDG is detected while moving the manipulator 3 in the direction of the sensor 95 again.

ステップ１７５でイエスとなったら、ステップ１７７へ
進む。If YES in step 175, proceed to step 177.

ステップ１７７では、マニピュレータ３の移動を停止す
る。In step 177, the movement of the manipulator 3 is stopped.

ステップ１７９では、前記マニピュレータ３のＡ軸の移
動量ＸＡおよび、側方センサ９５の変位量５ＩＤＧ（第
１３図す参照）を読み出す。In step 179, the A-axis movement amount XA of the manipulator 3 and the displacement amount 5IDG of the side sensor 95 (see FIG. 13) are read out.

ステップ１８１では、前記移動ｆｆ１ＸＡおよび変位１
ｓＩＤＧならびに、前記金型中心点Ｏから自由側方セン
サ９５の先端部までの距離ＱＦＲＥＥに基づいて、前記
マニピュレータ３のＡ軸から板材側縁端Ｗ２まての距離
、 ＤＥＬＳ　ＩＤ−ＱＦＲＥＥ＋Ｓ　ＩＤＧ−ＸＡを演算
する（第１３図す参照）。ステップ１８１では、さらに
前記距離ＤＥＬＳ　ＩＤおよび板材中心線０゛から板材
側端縁Ｗ２まての距離Ｌ　Ｕ　Ｎ　／”　２（Ｌは板材
ＷのＸ軸方向におけるり１）に基づいて、前記板材中心
線０′から前記マニピュレータＡ軸までの距離（板材把
持位置）、 Ｘ−ＤＥＬＳ　ＩＤ−ＬＵＮ／２ を演算する（第１３図す参照）。In step 181, the movement ff1XA and the displacement 1
Based on sIDG and the distance QFREE from the mold center point O to the tip of the free side sensor 95, the distance from the A axis of the manipulator 3 to the plate side edge W2, DELS ID-QFREE+S IDG-XA (see Figure 13). In step 181, the plate material is further determined based on the distance DELS ID and the distance L U N /''2 from the plate center line 0'' to the plate side edge W2 (L is 1 in the X-axis direction of the plate material W). The distance from the center line 0' to the manipulator A axis (plate gripping position), X-DELS ID-LUN/2, is calculated (see Figure 13).

ステップ１８３て、前記距離ＸＡおよび距ＭＸに基づい
て、金型１５の中心Ｏから板材Ｗの中心線０′までの距
離（Ｘ＋ＸＡ）が演算されるとともに、この演算結果に
基づいて前記板材中心線０゛が金型中心点０に一致する
ようにマニピュレータ３が移動される。ステップ１８３
では、さらに、予め与えられたパラメータにより、マニ
ピュレータかＡ軸、Ｂ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向におい”Ｃ移
動され、板材が旋回・反転等されて、所定の板材折曲げ
個所か金型に提供される。In step 183, the distance (X+XA) from the center O of the mold 15 to the center line 0' of the plate W is calculated based on the distance XA and the distance MX, and the center line of the plate W is calculated based on the calculation result. The manipulator 3 is moved so that 0' coincides with the mold center point 0. Step 183
Then, according to the parameters given in advance, the manipulator is moved in the A-axis, B-axis, Y-axis, and Z-axis directions, and the plate is rotated, reversed, etc., and placed at a predetermined bending point or mold. provided.

なお、前記ステップ１６３で板材のＸ軸方向の位置決め
が必要でない場合は、直ちに、ステップ１８３へ進み、
前記マニピュレータ３の駆動を行う。　以上のＸ軸方向
の位置決め動作により比較的安価なマニピュレータで、
高精度の曲げ加工を行うことができる。Note that if the positioning of the plate material in the X-axis direction is not necessary in step 163, the process immediately proceeds to step 183,
The manipulator 3 is driven. With the above-mentioned positioning operation in the X-axis direction, a relatively inexpensive manipulator can
High precision bending can be performed.

また前記板材側端縁Ｗ２が側方センサ９５に突き当てら
れる際にマニピュレータ３は、側方センサ９５の動作範
囲の中央域付近で停止されるようになっている。したが
って、前記位置決め動作中に板材Ｗが誤ってセンサ９５
の支持部材等に接触する危険かない。Further, when the plate side edge W2 abuts against the side sensor 95, the manipulator 3 is stopped near the center of the operating range of the side sensor 95. Therefore, during the positioning operation, the plate material W is accidentally moved to the sensor 95.
There is no risk of contact with supporting members, etc.

次に第１１図および第１９図を参照しながら、前記ステ
ップ１４９における板材ＷのＹ軸方向の位置決め］−程
を詳しく説明する。　ステップ１８５で、Ｙ軸方向位置
決め動作中における、板材Ｗのバックゲージ１７への衝
突を避けるための設定が行われる。すなわち、第１にま
ず、曲げ加工されるフランジ＋１ＩＷｒ　（第１１図ａ
）の大きさに応じて、バックゲージ１７がＹ軸方向に移
動され金型１３，１５との間隔ＰＳ（第１１図ａ）が適
宜の値に設定される。Next, the positioning of the plate material W in the Y-axis direction in step 149 will be described in detail with reference to FIGS. 11 and 19. In step 185, settings are made to avoid collision of the plate material W with the back gauge 17 during the Y-axis direction positioning operation. That is, first, the flange to be bent +1IWr (Fig. 11a
), the back gauge 17 is moved in the Y-axis direction, and the distance PS (FIG. 11a) between the molds 13 and 15 is set to an appropriate value.

第２に、前記フランジｒｊ−ｒ　Ｗ　ｒに応じて、セン
サ１９の基準突出長０ＦＦＹ　（第１１図Ｃ）が例えば
、１０ｎｖと設定される。なお、以下に述べる仮相Ｗの
Ｙ軸方向の位置決めは、バックケージ１７の前面からセ
ンサ１９の先端部までの距離（以下センサ突出長という
）ＳＸ、ＤＥＸ　（第１１図ｂ）が、前記基準突出長０
ＦＦＹに等しくなるように板材Ｗを移動することにより
行われる。したがって、前記基準突出長０ＦＦＹは目標
突出長とも称される。この基準突出長０ＦＦＹの値は、
例えば前記数値制御装置２１の適宜の記憶部に記憶され
る。Second, the standard protrusion length 0FFY (FIG. 11C) of the sensor 19 is set to 10 nv, for example, depending on the flange rj-rWr. Note that the positioning of the temporary phase W in the Y-axis direction described below is based on the distances SX and DEX (hereinafter referred to as sensor protrusion length) from the front surface of the back cage 17 to the tip of the sensor 19 (FIG. 11b) as described above. Protrusion length 0
This is done by moving the plate material W so that it becomes equal to FFY. Therefore, the reference protrusion length 0FFY is also referred to as the target protrusion length. The value of this standard protrusion length 0FFY is
For example, it is stored in an appropriate storage section of the numerical control device 21.

続いて、板材Ｗが、Ｙ軸方向においてセンサ１９の方向
へ Ｓｉ　　−１／２ＡＴ２ の法則で接近される。ここにＳｌは板材Ｗの移動距離、
ＡはマニピュレータのＹ軸方向の加速度（例えば７００
ｒａｍ／ｓｅａ　２　）　、Ｔは経過時間である。Subsequently, the plate W is approached toward the sensor 19 in the Y-axis direction according to the law of Si -1/2AT2. Here, Sl is the moving distance of the plate W,
A is the acceleration of the manipulator in the Y-axis direction (for example, 700
ram/sea 2 ), T is the elapsed time.

ステップ１８７で、左側センサ突出長ＳＸがその最大値
ＳＸＯに等しくなっているか否かがチエツクされる（第
１１図ａ、第１１図ｂ）。これにより板材Ｗの左側後端
縁がセンサ１９に接触しているかどうかが判断される。In step 187, it is checked whether the left sensor protrusion length SX is equal to its maximum value SXO (FIGS. 11a and 11b). This determines whether the left rear end edge of the plate W is in contact with the sensor 19 or not.

イエスならば、ステップ１８９へ進み、右側センサの突
出長ＤＸが、その最大Ｍ　Ｄ　Ｘ　Ｏに等しくなってい
るか否かをチエツクする（第１１図ａ、第１１図ｂ）。If yes, proceed to step 189 and check whether the protrusion length DX of the right sensor is equal to its maximum M DX O (FIGS. 11a and 11b).

これにより板材Ｗの右側後端縁がセンサ１９に接触して
いるかどうかが判断される。イエスならば、ステップ１
９１へ進む。Thereby, it is determined whether the right rear end edge of the plate material W is in contact with the sensor 19 or not. If yes, step 1
Proceed to 91.

ステップ１９１では、マニピュレータ３が、Ｙ軸方向に
おいてその移動範囲の最後端に移動し、座標値Ｙが最大
値ＹＭＡＸに等しくなったか否かがチエツクされる。In step 191, the manipulator 3 moves to the rearmost end of its movement range in the Y-axis direction, and it is checked whether the coordinate value Y has become equal to the maximum value YMAX.

イエスの場合は、何らかの異常で板材Ｗとセンサ１９と
がすれちがったか、あるいはセンサ１９自体が故障して
いることを意味するのでステップ１９３へ進み、曲げ加
工を中断し適宜の警報を発する。If YES, it means that the plate material W and the sensor 19 have passed each other due to some abnormality, or that the sensor 19 itself is malfunctioning, so the process proceeds to step 193, where the bending process is interrupted and an appropriate alarm is issued.

一方、ステップ１９１てノーの場合は、ステップ１８７
へ戻り、前記の工程を繰り返す。On the other hand, if step 191 is NO, step 187
Go back and repeat the above steps.

すると、そのうちに左側・右側のいずれかのセンサ１９
に板材Ｗが接触しステップ１．８７．１８９のいずれか
でノーと判断されるのでステップ１９５へ進む。Then, one of the left or right sensors 19
Since the plate material W comes into contact with the step 1, 87, or 189, the answer is NO, so the process advances to step 195.

ステップ１９５では、前記左側・右側のセンサ１９の突
出長ＳＸ、ＤＥＸが適宜の記憶装置に記憶される。In step 195, the protrusion lengths SX and DEX of the left and right sensors 19 are stored in an appropriate storage device.

ステップ１９７では、前記突出長ＯＦＦ、ＳＸ。In step 197, the protrusion length is turned OFF, SX.

ＤＥＸに基づいて以後の位置決め動作に必要となるパラ
メータＤＩＦＦ、Ｄｉ、Ｄ２．ＡＬＦＡおよびＹＭが演
算される。Parameters DIFF, Di, D2 . necessary for subsequent positioning operations based on DEX. ALFA and YM are calculated.

ここにパラメータＤＩＦＦは、左右のセンサ］９の突出
長ＳＸ、ＤＥＸの差、 Ｄ　Ｉ　ＦＦ−ＤＥＸ−３Ｘ である（第１１図ｂ）。金型１３．１５の間に最初に板
材Ｗが置かれたときにこの差ＤＩＦＦは一般にゼロとは
ならない。パラメータ３の位置決め精度がそれ程高くな
いからである。したかって以下に示す位置決め動作によ
りこの差ＤＩＦＦがゼロとされ曲げ軸Ｃに対して板材Ｗ
の後端縁が正確に平行にされるのである。Here, the parameter DIFF is the difference between the protrusion lengths SX and DEX of the left and right sensors 9, DIFF-DEX-3X (FIG. 11b). When the plate W is first placed between the molds 13.15, this difference DIFF generally does not become zero. This is because the positioning accuracy of parameter 3 is not so high. Therefore, this difference DIFF is made zero by the positioning operation shown below, and the plate material W is
The trailing edges of the two are precisely parallel.

パラメータＤ１は、前記左側センサ１９の現在突出長Ｓ
Ｘと基準突出長０ＦＦＹとの差（以下「間隔」という）
、 ＤＩ−３Ｘ−ＯＦＦＹ を表わすものである（第１１図ｂ）。The parameter D1 is the current protrusion length S of the left sensor 19.
Difference between X and standard protrusion length 0FFY (hereinafter referred to as "interval")
, which represents DI-3X-OFFY (Figure 11b).

同様にパラメータＤ２は、右側センサ１９の現在突出長
ＤＥＸと基僧突出長０ＦＦＹとの差、Ｄ２−ＤＥＸ−Ｏ
ＦＦＹ を表わすものである（第１１図ｂ）。Similarly, the parameter D2 is the difference between the current protrusion length DEX of the right sensor 19 and the basic protrusion length 0FFY, D2-DEX-O
FFY (Figure 11b).

パラメータＡＬＦＡは、前記金型１３．１５の曲げ軸Ｃ
に対する板材Ｗの後端縁のずれによって生ずる角度の正
接 ＡＬＦＡ−Ｄ　Ｉ　ＦＦ／ＬＵＮ を表わすものである。ここに、ＬＵＮは曲げ軸Ｃに沿う
方向における板材Ｗの長さである（第１１図ｂ）。なお
、前記ずれ角度は、一般に小さい。The parameter ALFA is the bending axis C of the mold 13.15.
It represents the tangent ALFA-D I FF/LUN of the angle caused by the displacement of the rear end edge of the plate material W with respect to the rear end edge of the plate material W. Here, LUN is the length of the plate material W in the direction along the bending axis C (FIG. 11b). Note that the deviation angle is generally small.

したがって、この角度かラジアン単位で表される場合初
等的な数学の知識によりパラメータＡＬＦＡは近似的に
当該角度自体の値に等しいことが知られる。Therefore, when this angle is expressed in radians, it is known from elementary mathematical knowledge that the parameter ALFA is approximately equal to the value of the angle itself.

パラメータＹＭは、前記間隔ＤＩ、Ｄ２の相加平均 ＹＭ−（Ｄ１＋Ｄ２／２ を表わす。The parameter YM is the arithmetic mean of the intervals DI and D2. YM-(D1+D2/2 represents.

ステップ１９９では、前記パラメータＹＭが許容値ＹＳ
より大きいか否かがチエツクされる。ノーの場合は、板
材Ｗの位置決めは十分てないので、ステップ２０１へ進
み所定のカウンタの値Ｋをゼロとする。In step 199, the parameter YM is set to a tolerance value YS.
It is checked whether it is greater than or not. If no, the plate material W has not been positioned sufficiently, so the process proceeds to step 201 and the value K of a predetermined counter is set to zero.

ステップ１９９でイエスの場合は、ステップ２０３へ進
み、前記パラメータＡＬＦＡに対応するパラメータＤＩ
ＦＦがその許容値Ｄ　Ｉ　ＦＦＳより大きいか否かがチ
エツクされる。イエスの場合は、前記ステップ１９９に
おけると同様にステップ２０１へ進みカウンタの値Ｋを
ゼロとする。If YES in step 199, the process proceeds to step 203, where the parameter DI corresponding to the parameter ALFA is
It is checked whether FF is greater than its tolerance value DIFFS. In the case of YES, the process proceeds to step 201 as in step 199, and the counter value K is set to zero.

ステップ２０１を経たステップ２０３では、板材Ｗを位
置決め位置へ接近させるための板材把持装置４５のＹ軸
方向における移動量ＩＡＹが前記間隔ＹＭに応じて、 Ｉ　ＡＹ−ＹＭｘＫＧＹ と演算される。ここに係数ＫＧＹは、１／２，１／３・
・・・・・の如く、１より小さい所定の値に設定される
。例えば、ＫＧＹ−１／２の場合、板材把持装置４５は
、前記間隔ＹＭを半分に縮小するようにＹ軸方向に移動
される。In step 203 after passing through step 201, the movement amount IAY of the plate material gripping device 45 in the Y-axis direction for bringing the plate material W closer to the positioning position is calculated as IAY-YMxKGY according to the interval YM. Here, the coefficient KGY is 1/2, 1/3・
It is set to a predetermined value smaller than 1, such as... For example, in the case of KGY-1/2, the plate gripping device 45 is moved in the Y-axis direction so as to reduce the interval YM by half.

ステップ２０５では、所定曲げ加工のための第１回目の
位置決めサイクルであるかどうかがチエツクされる。イ
エスであれば、ステップ２０７へ進んで板材把持装置４
５の移動量ＩＹをＩＹ−ＩＡＹと定める。ステップ２０
５でノーの場合は、２回目以降の位置決めサイクルであ
るので、ステップ２０９へ進み板材把持装置４５の移動
量ＩＹを、前回の移動ｆｆ１ｌＹと今回の移動量ＩＡＹ
を合わせてＩＹ−ＩＹ＋ＩＡＹと決定しする。In step 205, it is checked whether this is the first positioning cycle for a predetermined bending process. If YES, proceed to step 207 and press the board gripping device 4.
The movement amount IY of 5 is defined as IY-IAY. Step 20
If No in 5, this is the second or subsequent positioning cycle, so the process proceeds to step 209, where the movement amount IY of the plate material gripping device 45 is determined by the previous movement ff1lY and the current movement amount IAY.
are determined as IY-IY+IAY.

ステップ２１１では、板材把持装置４５の新しい位置を
Ｙ−Ｙｏ＋ＩＹと決定する。なお位置ＹＯは、当該曲げ
加工のための位置決めサイクルを開始した際の板材把持
装置４５の最初のＹ座標である。In step 211, the new position of the plate gripping device 45 is determined as Y-Yo+IY. Note that the position YO is the initial Y coordinate of the plate material gripping device 45 when the positioning cycle for the bending process is started.

ステップ２１３〜２２１では、前に己ステップ２０３〜
２１１で行ったと同様の演算を、軸Ａを中心とする板材
の回転位置ずれを修正するための位置決めに対して行う
。In steps 213 to 221, the self step 203 to
A calculation similar to that performed in step 211 is performed for positioning to correct the rotational positional deviation of the plate material about the axis A.

すなわちステップ２１３では、前記パラメータＡＬＦＡ
に、１より小さい係数ＫＧＡを掛けて、軸Ａを中心とす
る板材把持装置の回転量、ＩＡＡ−ＡＬＦＡｘＫＧＡ を演算する。That is, in step 213, the parameter ALFA
is multiplied by a coefficient KGA smaller than 1 to calculate the amount of rotation of the plate gripping device about axis A, IAA-ALFAxKGA.

ステップ２１５では、この位置決め動作が所定のフラン
ジ曲げについて最初の動作であるか否かを判断する。In step 215, it is determined whether this positioning operation is the first operation for a given flange bend.

ステップ２１５でイエスの場合は、ステップ２１７へ進
んで板材把持装置４５の回転量ＩＡをＩＡ−ＩＡＡと決
定し、ノーの場合はステップ２１９へ進んで、前回の回
転量ＩＡと合わせて、今回の回転量をＩＡ−ＩＡ＋ＩＡ
Ａと決定する。　ステップ２２１では、板材把持装置４
５の新しい回転位置Ａに対して、前記ステップ２１７ま
たはステップ２１っで定められたＩＡを加えて、新しい
回転位置を Ａ−Ａ＋ＩＡ と決定する。If YES in step 215, the process proceeds to step 217, where the rotation amount IA of the plate material gripping device 45 is determined to be IA-IAA; if no, the process proceeds to step 219, where the rotation amount IA of the plate material gripping device 45 is determined as IA-IAA; Rotation amount IA-IA+IA
Decide A. In step 221, the plate material gripping device 4
The IA determined in step 217 or step 21 is added to the new rotational position A of No. 5, and the new rotational position is determined as A-A+IA.

ステップ２２３では、前記ステップ２０３〜２１１およ
びステップ２１〜２２１により定められたＹ軸方向位置
Ｙおよび回転位置Ａへ板材把持装置４５が移動される。In step 223, the plate gripping device 45 is moved to the Y-axis direction position Y and rotational position A determined in steps 203 to 211 and steps 21 to 221.

以後、前記パラメータＹＭ、ＤＩＦＦがそれぞれ、許容
値ＹＳ、ＤＩＦＦＳより小さくなるまで前記ステップが
繰り返される。Thereafter, the steps are repeated until the parameters YM and DIFF become smaller than the allowable values YS and DIFFS, respectively.

前記パラメータＹＭ、ＤＩＦＦがそれぞれ、許容値ＹＳ
、ＤＩＦＦＳより小さくなるとステップ２０３からステ
ップ２２５へ進む。The parameters YM and DIFF each have a tolerance value YS
, DIFFS, the process proceeds from step 203 to step 225.

ステップ２２５では、前記カウンタの値Ｋをまたけ増加
し、ステップ２２７へ進む。In step 225, the counter value K is incremented, and the process proceeds to step 227.

ステップ２２７では、前記カウンタの値Ｋが所定値Ｎに
等しいか否かをチエツクする。ノーの場合は、ステップ
２０４〜２２３へ進み、再び前記の位置決め動作を行う
。In step 227, it is checked whether the value K of the counter is equal to a predetermined value N. If no, the process advances to steps 204 to 223 and the above positioning operation is performed again.

この位置決め動作を繰り返すうちにカウンタの値Ｋが所
定の値Ｎになったら、ステップ２２７からステップ２２
９へ進む。When the counter value K reaches a predetermined value N while repeating this positioning operation, step 227 to step 22
Proceed to 9.

ステップ２２９ては、前記カウンタの値Ｋをゼロに戻し
てＹ軸方向における板材の位置決め動作を終了する（第
１１図Ｃ）。In step 229, the value K of the counter is returned to zero and the positioning operation of the plate material in the Y-axis direction is completed (FIG. 11C).

以上、本実施例によれば、板材Ｗがバックゲージ１７か
ら０ＦＦＹだけ離れた位置で最終位置決めされるので位
置決め動作の間にこのバックゲージ１７に衝突する恐れ
がない。As described above, according to this embodiment, the plate material W is finally positioned at a position 0FFY away from the back gauge 17, so there is no risk of it colliding with the back gauge 17 during the positioning operation.

なお、前記これらの位置決めサイクルは、例えば、４０
／１０００秒のオーダーで完了することができる。位置
決め精度は１／１１００ｎ程度にすることができる。Note that these positioning cycles are, for example, 40
It can be completed in the order of /1000 seconds. The positioning accuracy can be set to about 1/1100n.

なお又、前記自動位置決めに先立ってセンサ１９は、他
の機械におけると同様オフセットを補償するよう十分調
整しておく必要がある。Furthermore, prior to said automatic positioning, the sensor 19 must be sufficiently adjusted to compensate for offsets as in other machines.

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明によれば、板材位置検出手
段からの信号によってマニピュレータを駆動制御するよ
うにしたため、位置決め精度がそれ程高くないマニピュ
レータにより高精度の折曲げ加工を行うことができる。[Effects of the Invention] As explained above, according to the present invention, since the drive of the manipulator is controlled by the signal from the plate position detection means, highly accurate bending can be performed using a manipulator whose positioning accuracy is not so high. be able to.

また、これによりマニピュレータを比較的安価に製作す
ることができる。Moreover, this allows the manipulator to be manufactured relatively inexpensively.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の一実施例に係る板材折曲げ加工装置の
全体説明図、第２図は前記加工装置の側面図、第３図は
本発明の一実施例に係る板材折曲げ加工装置用マニピュ
レータに設けられた板材把持装置の一部平面図、第４図
は前記板材把持装置の側断面図、第５図〜第９図は前記
板材把持装置の動作説明図、第１０図は本発明の一実施
例に係る第１マニピユレータ駆動制御装置のブロック図
、第１１図は前記第１マニピユレータ駆動制御装置によ
る位置決め動作の説明図、第１２図は本発明の一実施例
に係る第２マニピユレータ駆動制御装置のブロック図、
第１３図は前記第１２図におけるマニピュレータ駆動制
御装置による位置決め動作の説明図、第１４図ａ、ｂ、
ｃは前記板材折曲げ加工装置により製作される箱の説明
図、第１５図は前記第１４図すに示される箱を製作する
ための曲げ工程の概略説明図、第１６図は前記曲げ工程
のフローチャート図、第１７図は第１６図の所定ステッ
プにおける板材位置検出センサの使用状態の説明図、第
１８図は第１６図におけるＸ軸方向位置決めステップの
詳細フローチャート図、第１９図は第１６図におけるＹ
軸方向位置決めステップの詳細フローチャート図である
。 ３・・・マニピュレータ １７・・・バックゲージ １９・・・センサ ８９・・・サイドゲージ装置 ９５・・・側方センサ １０６・・・第１マニピユレータ駆動制御装置１２１・
・・第２マニピュレータ駆動制御装置代理人　弁理士　
　三　好　秀　和 第２図 第３図 第４図 第６図　　　　　　第８図 第７図　　　　　　　第９図 １１１図ａ 第１４図ａ　　　　　　　　第１４図す第１４図Ｃ 第１８図 第１９図FIG. 1 is an overall explanatory diagram of a sheet material bending apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of the processing apparatus, and FIG. 3 is a sheet material bending apparatus according to an embodiment of the present invention. 4 is a side sectional view of the plate gripping device, FIGS. 5 to 9 are explanatory views of the operation of the plate gripping device, and FIG. A block diagram of a first manipulator drive control device according to an embodiment of the invention, FIG. 11 is an explanatory diagram of a positioning operation by the first manipulator drive control device, and FIG. 12 is a block diagram of a second manipulator according to an embodiment of the invention. Block diagram of drive control device,
FIG. 13 is an explanatory diagram of the positioning operation by the manipulator drive control device in FIG. 12, FIG. 14 a, b,
c is an explanatory diagram of a box manufactured by the sheet material bending apparatus, FIG. 15 is a schematic explanatory diagram of the bending process for manufacturing the box shown in FIG. 14, and FIG. 16 is an explanatory diagram of the bending process. Flowchart diagram, FIG. 17 is an explanatory diagram of the state of use of the plate position detection sensor in the predetermined step of FIG. 16, FIG. 18 is a detailed flowchart diagram of the X-axis direction positioning step in FIG. 16, and FIG. Y in
FIG. 7 is a detailed flowchart diagram of an axial positioning step. 3... Manipulator 17... Back gauge 19... Sensor 89... Side gauge device 95... Side sensor 106... First manipulator drive control device 121...
・・Second manipulator drive control device agent Patent attorney
Hidekazu Miyoshi Figure 2 Figure 3 Figure 4 Figure 6 Figure 8 Figure 7 Figure 9 Figure 111a Figure 14 a Figure 14 Figure 14C Figure 18 Figure 19

Claims (1)

【特許請求の範囲】 （１）相互に協働して板材を折曲げる事ができる一対の
金型と、 この金型に対して板材の予定折曲げ個所を提供すべく、
板材を把持・移動することができる板材折曲げ加工装置
用マニピュレータと、 この板材折曲げ加工装置用マニピュレータにより提供さ
れた板材の位置を検出すべく前記金型に対して所定の位
置関係で配置された板材位置検出手段と、 この板材位置検出手段からの信号に基づいて前記板材折
曲げ下降装置用マニピュレータを駆動制御することがで
きるマニピュレータ制御手段と、を具備してなる板材折
曲げ加工装置。 （２）前記板材位置検出手段は、前記金型の後方に設け
られ、前記金型の長手方向に直交する方向の板材位置を
検出するものである、ことを特徴とする請求項１に記載
の板材折曲げ加工装置。 （３）前記板材位置検出手段は、前記金型の側端部近傍
に設けられ、前記金型の長手方向に板材位置検出するも
のである、事を特徴とする請求項１に記載の板材折曲げ
加工装置。（４）前記板材位置検出手段は、所定範囲に
亘って動作可能に構成され、かつ、前記マニピュレータ
駆動制御手段は、前記動作範囲のほぼ中央位置で板材の
位置決めを行うように構成されている、ことを特徴とす
る請求項２又は３に記載の板材折曲げ加工装置。 （５）板材の現在位置と目標位置との間隔を演算した後
、この間隔を、所定の比率で短縮すべく板材を移動させ
る動作を繰り返す事により目標板材位置へ板材を位置決
めするくことを特徴とする板材折曲げ加工装置の板材位
置決め方法。 （６）所定の許容値が設定され、前記位置間隔がこの許
容値より小さくなったら位置決めが達成されたとする請
求項５に記載の板材位置決め方法。 （７）前記板材の位置は、金型の長手方向に直交する方
向に於ける板材上の一点の座標と、前記金型の長手方向
に対して板材の所定縁端がつくる方向座標と、により表
されることを特徴とする請求項６に記載の板材位置決め
方法。[Scope of Claims] (1) A pair of molds that can cooperate with each other to bend a plate, and a pair of molds that provide the mold with a predetermined bending location of the plate,
A manipulator for a plate bending device capable of gripping and moving a plate; and a manipulator arranged in a predetermined positional relationship with respect to the mold to detect the position of the plate provided by the manipulator for the plate bending device. A sheet material bending apparatus comprising: a sheet material position detecting means; and a manipulator control means capable of driving and controlling the manipulator for the sheet material bending and lowering device based on a signal from the sheet material position detecting means. (2) The plate position detection means is provided at the rear of the mold and detects the position of the plate in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the mold. Plate bending processing equipment. (3) The sheet material folding device according to claim 1, wherein the sheet material position detection means is provided near a side end of the mold and detects the sheet material position in the longitudinal direction of the mold. Bending equipment. (4) The plate position detection means is configured to be movable over a predetermined range, and the manipulator drive control means is configured to position the plate at approximately the center of the operating range. The plate material bending apparatus according to claim 2 or 3, characterized in that: (5) After calculating the interval between the current position of the plate and the target position, the plate is positioned to the target plate position by repeating the operation of moving the plate in order to shorten this interval by a predetermined ratio. A plate material positioning method for a plate material bending processing device. (6) A method for positioning a plate according to claim 5, wherein a predetermined tolerance value is set, and positioning is achieved when the positional interval becomes smaller than the tolerance value. (7) The position of the plate is determined by the coordinates of a point on the plate in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the mold, and the directional coordinates formed by a predetermined edge of the plate with respect to the longitudinal direction of the mold. The plate material positioning method according to claim 6, characterized in that: