JPH01257590A - Articulated robot - Google Patents
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、関節部を介して相対的に揺動可能に連結され
た少なくとも1組の第1.第2の支持体を灯してなる関
節型ロボットに関し、詳しくは、関節型ロボットにとっ
て有用な駆動力伝達機構に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Field of Application] The present invention provides at least one pair of first... The present invention relates to an articulated robot having a second support, and more specifically, relates to a driving force transmission mechanism useful for an articulated robot.
従来、この種の関節型ロボットでは、例えば第3図に示
す如(、ベース1(支持体)の上部に、関節部2を介し
てアーム3(支持体)が揺動可能に連結されている。上
記アーム3の先端部には、関節部4を介してアーム5(
支持体)が揺動可能に連結されている。そして、上記ア
ーム3は、関節部2の近傍に配備されたサーボモータ6
により該関節部2を中心に揺動駆動され、上記アーム5
は、上記サーボモータ6に並設された図外のサーボモー
タにより関節部4を中心に13動駆動される。Conventionally, in this type of articulated robot, an arm 3 (support body) is swingably connected to the upper part of a base 1 (support body) via a joint 2, as shown in FIG. An arm 5 (
supports) are swingably connected. The arm 3 is powered by a servo motor 6 disposed near the joint 2.
The arm 5 is driven to swing around the joint 2 by
is driven 13 times around the joint 4 by a servo motor (not shown) installed in parallel with the servo motor 6.
尚同図において7は、手打駆動用のサーボモータである
。In the figure, 7 is a servo motor for manual driving.
上記サーボモータ6及び図外のサーボモータからアーム
3.5への駆動力の伝達は、それぞれリンク・チェーン
やドライブシャフト等を用いて行われる。The driving force is transmitted from the servo motor 6 and a servo motor not shown to the arm 3.5 using link chains, drive shafts, etc., respectively.
(発明が解決しようとする課題〕
ところが、上記従来の関節型ロボットにおいては、各関
節部2.4に比較的重量の重いサーボモータ6.7等が
それぞれ取り付けられていることから、ベースlやアー
ム3に作用する慣性モーメントが大きくなり、剛性を高
めるために該ベースlやアーム3の断面形状を大きくす
る必要がある。(Problem to be Solved by the Invention) However, in the above-mentioned conventional articulated robot, relatively heavy servo motors 6, 7, etc. are attached to each joint 2, 4, so that the base l and The moment of inertia acting on the arm 3 increases, and it is necessary to increase the cross-sectional shape of the base l and the arm 3 in order to increase the rigidity.
関節型ロボットの一例である塗料吹き付はロボットでは
、各アームの断面形状が大きくなってアームが太くなる
と、アームが揺動駆動された際に塗料散布領域における
気流に乱れを生じ、吹き付けによる仕上げ面が悪くなる
という問題点があった。Paint spraying is an example of an articulated robot.When the cross-sectional shape of each arm becomes larger and the arms become thicker, when the arms are oscillated, the airflow in the paint spraying area becomes turbulent, resulting in the paint spraying becoming difficult to finish. There was a problem that the surface deteriorated.
更に、上記塗料吹き付はロボットは、可燃性の高い塗料
を取り扱うことから、防爆構造とすることが必要とされ
るが、駆動源であるサーボモータが各関節部に取り付け
られることから、上記構造が極めて?31mになるとい
う問題点もあった。Furthermore, since the paint spraying robot handles highly flammable paint, it is required to have an explosion-proof structure, but since the servo motor that is the drive source is attached to each joint, the above structure is not possible. Is it extremely? There was also the problem that it was 31 meters long.
そこで、本発明の目的とするところは、ベース側に配備
された駆動源で各支持体を揺動駆動し得る構造とし、ベ
ースや各支持体に作用する慣性モーメントを低減させて
コンパクト化を図り易くすると共に、防爆構造の適用し
易い関節型ロボットを提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to create a structure in which each support body can be oscillatedly driven by a drive source provided on the base side, and to reduce the moment of inertia acting on the base and each support body, thereby achieving compactness. It is an object of the present invention to provide an articulated robot that is easy to use and has an explosion-proof structure.
上記目的を達成するために、本発明が採用する主たる手
段は、その要旨とするところが、関節部を介して相対的
に揺動可能に連結された少なくとも1組の第1.第2の
支持体を有してなる関節型ロボ7)において、上記第1
の支持体の軸芯に沿って中空状の第1のドライブシャフ
トを回転可能に配備すると共に該第1のドライブシャツ
]−の関節部側の端部に第1の傘歯車を取り付け、上記
第2の支持体上の揺動中心位置に同軸に取り付けられた
第2の傘歯車と上記第1の傘歯車とを噛合さセてl―紀
第1の支持体側に配備された第1の駆動(涼により上記
第1のドライブシャフトを回転駆動して上記第2の支持
体を揺動駆動すると共に、上記第1のドライブシャフト
及び第2の支持体の各軸芯に沿って第2.第3のドライ
ブシャフトを回転可能に配備すると共に上記第2.第3
のドライブシャフトの関節部側の各端部にそれぞれ第3
゜第4の傘歯車を取り付け、該第3.第4の傘歯車を上
記第1の支持体に対する第2の支持体の揺動中心と同軸
に回転可能に配備された第5の傘歯車を介して連結し、
上記第1の支持体側に配備された第2の駆動源により上
記第2のドライブシャフトを回転駆動して一ト記第3の
ドラ・fブシャフトに駆動力を伝達するようにした点に
係る関節型ロボットである。In order to achieve the above object, the main means adopted by the present invention is that at least one set of first... In the articulated robot 7) having a second support, the first
A hollow first drive shaft is rotatably arranged along the axis of the support body, and a first bevel gear is attached to the joint side end of the first drive shirt. A second bevel gear coaxially attached to the swing center position on the second support body meshes with the first bevel gear, and a first drive disposed on the side of the first support body. (The first drive shaft is rotationally driven by the coolant to swing the second support body, and the second drive shaft is rotated along the respective axes of the first drive shaft and the second support body. The drive shaft of No. 3 is rotatably arranged, and the drive shaft of No. 3 is rotatably arranged.
The third drive shaft is located at each end of the drive shaft on the joint side.
゜Attach the fourth bevel gear, and attach the third bevel gear. A fourth bevel gear is connected via a fifth bevel gear rotatably disposed coaxially with the center of swing of the second support relative to the first support;
The joint according to the point that the second drive shaft is rotationally driven by the second drive source arranged on the side of the first support body and the driving force is transmitted to the third drive shaft. It is a type robot.
以下、添付図面を参照して、本発明を具体化した実施例
につき説明し、本発明の理解に供する。Hereinafter, embodiments embodying the present invention will be described with reference to the accompanying drawings to provide an understanding of the present invention.
尚、以下の実施例は本発明を具体化した一例であって、
本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。In addition, the following example is an example embodying the present invention,
It is not intended to limit the technical scope of the present invention.
ここに、第1図は本発明の一実施例に係る関節型ロボッ
トの構成を示すものであって、同図(a)は外観図、同
図Φ)は側断面図、第2図(a)、 (b)はそれぞれ
上記関節型ロボットの動作説明図である。FIG. 1 shows the configuration of an articulated robot according to an embodiment of the present invention, in which FIG. 1(a) is an external view, FIG. Φ) is a side sectional view, and FIG. ) and (b) are respectively explanatory diagrams of the operation of the articulated robot.
この実施例に係る関節型ロボットでは、第1図ca)、
(b)に示す如く、ベース8の上部に、テーブル9第
1の支持体が旋回可能に配備されており、このテーブル
9は、減速機付きの耐圧防爆構造を有するサーボモータ
lOにより旋回駆動される。上記テーブル9の上部には
、関節部11を介してアーム12(第2の支持体)が揺
動可能に連結されている。上記テーブル9の軸芯に沿っ
て中空状のドライブシャフト13(第1のドライブシャ
フト)が回転可能に配備されており、このドライブシャ
フト13の上記関節部11例の端部には、傘歯車14(
第1の傘歯車)が取り付けられている。In the articulated robot according to this embodiment, Fig. 1 ca),
As shown in (b), a first support for a table 9 is rotatably disposed on the upper part of the base 8, and the table 9 is rotatably driven by a servo motor IO having a pressure-resistant explosion-proof structure with a reduction gear. Ru. An arm 12 (second support body) is swingably connected to the upper part of the table 9 via a joint 11. A hollow drive shaft 13 (first drive shaft) is rotatably disposed along the axis of the table 9, and a bevel gear 14 is provided at the end of the joint portion 11 of the drive shaft 13. (
(first bevel gear) is attached.
上記アーム12上の揺動中心12.の位置に同軸に、傘
歯車15(第2の傘歯車)が取り付けられており、この
傘歯車15と−F記傘歯車14とは噛合している。Swing center 12 on the arm 12. A bevel gear 15 (second bevel gear) is coaxially attached at the position, and this bevel gear 15 and the bevel gear 14 marked -F mesh with each other.
従って、テーブル9上に配備されたサーボモータ16(
第1の駆動源)により上記ドライブシャフト13が回転
駆動されることにより、上記アーム12は、揺動中心!
2.を中心に#g動駆動される。Therefore, the servo motor 16 (
As the drive shaft 13 is rotationally driven by the first drive source (first drive source), the arm 12 is rotated at the center of swing!
2. #g movement is driven centering on.
」二記ドライブシャフト13及びアーム12の各軸芯に
沿って、それぞれ中空状のドライブシャフト17 (第
2のドライブシャフト)及びドライブシャフト18(第
3のドライブシャフト)が回転可能に配備されている。A hollow drive shaft 17 (second drive shaft) and a drive shaft 18 (third drive shaft) are rotatably arranged along the axes of the drive shaft 13 and the arm 12, respectively. .
上記ドライブシャフト17.18の関節部ll側の各端
部には、それぞれ*歯車19(第3の傘歯車)、傘歯車
20(第4の傘歯車)が取り付けられており、該傘歯車
19及び20は、上記揺動中心12.と同軸に回転可能
に配備された傘歯車21 (第5の傘歯車)を介して連
結されている。A gear 19 (third bevel gear) and a bevel gear 20 (fourth bevel gear) are attached to each end of the drive shaft 17, 18 on the side of the joint ll, respectively. and 20 are the swing centers 12. and 20. They are connected via a bevel gear 21 (fifth bevel gear) that is rotatably arranged coaxially with the bevel gear 21 (fifth bevel gear).
従うて、上記テーブル9上に配備されたサーボモータ2
2(第2の駆動源)により上記ドライブシャフト17が
回転駆動されることにより、上記ドライブシャフト18
が回転駆動される。Therefore, the servo motor 2 placed on the table 9
2 (second drive source), the drive shaft 17 is rotationally driven by the drive shaft 18.
is driven to rotate.
更に本実施例に係る関節型ロボットでは、上記ドライブ
シャフト17及び18の各軸芯に沿って、ドライブシャ
フト23.24がそれぞれ回転可能に配備されている。Further, in the articulated robot according to this embodiment, drive shafts 23 and 24 are rotatably arranged along the axes of the drive shafts 17 and 18, respectively.
上記ドライブシャフト23.24の関節部11側の各端
部には、それぞれ傘歯車25.26が取り付けられてお
り、該傘歯車25.26は、上記揺動中心12.と同軸
に回転可能に配備された傘歯車27を介して連結されて
いる。A bevel gear 25.26 is attached to each end of the drive shaft 23.24 on the side of the joint 11, and the bevel gear 25.26 is connected to the pivot center 12. They are connected via a bevel gear 27 that is rotatably disposed coaxially with the.
従って、上記テーブル9上に配備されたサーボモータ2
8により上記ドライブシャフト23が回転駆動されるこ
とにより、上記ドライブシャフト24が回転駆動される
。Therefore, the servo motor 2 placed on the table 9
When the drive shaft 23 is rotationally driven by the drive shaft 8, the drive shaft 24 is rotationally driven.
上記アーム12の先端部には、関節部29を介してアー
ム30の本体30□が揺動可能に連結されている。上記
本体30a上の揺動中心301.に同軸に、傘歯車31
が取り付けられており、この傘歯車31は、上記ドライ
ブシャフト18の関節部29側の端部に取り付けられた
傘歯車32と噛合している。A main body 30□ of an arm 30 is swingably connected to the distal end of the arm 12 via a joint 29. Swing center 301 on the main body 30a. coaxially with the bevel gear 31
is attached, and this bevel gear 31 meshes with a bevel gear 32 attached to the end of the drive shaft 18 on the joint portion 29 side.
従って、上記ドライブシャフト18が回転することによ
り、上記アーム30及び本体30.は、揺動中心30ト
を中心に揺動駆動される9尚、F記テーブル9に対して
アーム12が揺動駆動された時、傘歯車20と21とが
噛合していることによりドライブシャフト18がト記ア
ーム12の揺動に伴って回転駆動され、傘歯車31と3
2とが噛合していることにより本体30.も揺動駆動さ
れる。しかし、上記傘歯車21と31とがアーム12の
軸芯に対して相対向した位置に配備されていることから
、傘歯車20.21、ドライブシャフト18及び傘歯車
31.32により所謂平行リンク機構(第2図cD)参
照)が構成され、アーム12の揺動に伴って生じる本体
30.0干渉動作は打ち消される。従って、ベース8に
対する本体30□の軸芯位置は、常に一定の状態に保持
される。Therefore, as the drive shaft 18 rotates, the arm 30 and the main body 30 . is oscillated around a oscillation center 30. When the arm 12 is oscillated relative to the table 9 shown in F, the drive shaft is 18 is rotationally driven as the arm 12 swings, and the bevel gears 31 and 3
2 are engaged with each other, so that the main body 30. It is also driven to swing. However, since the bevel gears 21 and 31 are arranged opposite to each other with respect to the axis of the arm 12, the so-called parallel link mechanism is formed by the bevel gears 20.21, the drive shaft 18, and the bevel gears 31.32. (see FIG. 2 cD)), and the interfering movement of the main body 30.0 caused by the swinging of the arm 12 is canceled out. Therefore, the axial position of the main body 30□ with respect to the base 8 is always maintained in a constant state.
尚、この場合、傘歯車21対20と傘歯車32対31と
の各歯数の比は等しいことが条件であるが、これらの各
傘歯車の歯数を任意の値とすると共に、上記傘歯車31
をアーム12の軸芯に対して傘歯車21側に配備し、ア
ーム12が揺動駆動された時の本体30.の干渉動作を
打ち消すように前記サーボモータ22を回転制ね1する
ことも可能である。In this case, the ratio of the number of teeth of the bevel gears 21:20 and 32:31 is the same, but the number of teeth of each of these bevel gears can be set to an arbitrary value, and the ratio of the number of teeth of the bevel gears 32:31 is set to an arbitrary value. gear 31
is arranged on the bevel gear 21 side with respect to the axis of the arm 12, so that the main body 30. It is also possible to restrict the rotation of the servo motor 22 so as to cancel the interference operation of the servo motor 22.
上記本体30.の軸芯に沿ってドライブシャフト33が
回転可能に配備されており、このドライブシャフト33
及び前記ドライブシャフト24の関節部29側の各端部
には、それぞれ傘歯車35.34が取り付けられている
。上記傘歯車34及び35は、揺動中心30しと同軸に
回転可能に配備された傘歯車36を介して連結されてお
り、上記ドライブシャフト24が回転することにより1
、上記ドライブシャフト33が回転駆動される。尚この
場合、上記傘歯車36は、上記傘歯車27に対してアー
ム120軸芯を挟んで相対向する位置に配備されている
。The above main body 30. A drive shaft 33 is rotatably arranged along the axis of the drive shaft 33.
Bevel gears 35 and 34 are attached to each end of the drive shaft 24 on the side of the joint 29, respectively. The bevel gears 34 and 35 are connected via a bevel gear 36 that is rotatably disposed coaxially with the swing center 30, and when the drive shaft 24 rotates,
, the drive shaft 33 is rotationally driven. In this case, the bevel gear 36 is disposed at a position opposite to the bevel gear 27 with the axis of the arm 120 interposed therebetween.
上記本体30.の側部にアーム30が直角に接続されて
いる。これは、水平方向に関するアーム30の作業領域
を最大限に確保するためである。The above main body 30. An arm 30 is connected at right angles to the side of the. This is to ensure the maximum work area of the arm 30 in the horizontal direction.
上記アーム30の軸芯に沿ってドライブシャフト37が
回転可能に配備されており、このドライブシャフト37
と上記ドライブシャフト33とは、傘歯車38及び39
を介して連結されている。A drive shaft 37 is rotatably arranged along the axis of the arm 30.
and the drive shaft 33 are bevel gears 38 and 39.
are connected via.
上記アーム30の先端部には、該アーム30の軸芯に対
して直角に手首40が配備されており、この手錠40と
ドライブシャフト37とは、傘歯車41及び42を介し
て連結さている。A wrist 40 is provided at the tip of the arm 30 at a right angle to the axis of the arm 30, and the handcuff 40 and the drive shaft 37 are connected via bevel gears 41 and 42.
従って、上記ドライブシャフト33が回転することによ
り、上記手首40が回転駆動される。Therefore, as the drive shaft 33 rotates, the wrist 40 is rotationally driven.
この場合、上記傘歯車26,27、ドライブシャフト2
4、傘歯車34.36及び傘歯車36゜35、ドライブ
シャフト33、傘歯車3B、39、ドライブシャフト3
7、傘歯車41.42により、それぞれ所謂平行リンク
機構が構成されるため(第2図(a)参照)、アーム1
2及び30が揺動駆動された際の手首40における干渉
動作は打ち消され、この手首40は、上記ベース8に対
して常に一定の状態に保持される。In this case, the bevel gears 26, 27, the drive shaft 2
4, bevel gears 34, 36 and 36°35, drive shaft 33, bevel gears 3B, 39, drive shaft 3
7. Since the bevel gears 41 and 42 constitute a so-called parallel link mechanism (see Fig. 2(a)), the arm 1
The interfering movement of the wrist 40 when the wrists 2 and 30 are oscillated is canceled out, and the wrist 40 is always held in a constant state with respect to the base 8.
従って、上記関節型ロボットにおいては、サーボモータ
10が回転することによりテーブル9が旋回駆動され、
サーボモータ16が回転することにより、アーム12が
揺動中心12aを中心にして揺動駆動される。更に、サ
ーボモータ22が回転することによりアーム30及び本
体303が揺動中心301.を中心にして1工動駆動さ
れ、サーボモータ28が回転することにより、手首40
が回動駆動される。Therefore, in the articulated robot, the table 9 is driven to rotate by rotating the servo motor 10.
As the servo motor 16 rotates, the arm 12 is driven to swing around the swing center 12a. Further, as the servo motor 22 rotates, the arm 30 and the main body 303 move to the swing center 301. By rotating the servo motor 28, the wrist 40
is rotationally driven.
本実施例に係る関節型ロボットは上記したように構成さ
れている。The articulated robot according to this embodiment is configured as described above.
従って、上記関節型ロボットにおいては、各ドライブシ
ャフト13.17.23及び18.24をテーブル9及
びアーム12の各軸芯に沿ってそれぞれ同一軸芯上に配
備し得ることから、テーブル9やアーム12の断面を掻
めてコンパクトな円形形状とすることができ、駆動源で
ある各サーボモータ16.22.28をベース8側に配
備し得ることから、各アーム12.30の重量を軽減さ
せることができる。その結果、各アーム12.30全体
がスリムな形状となり、例えば塗料吹き付はロボットと
して塗装作業を行・)際、塗料散布領域における気流の
乱れが発生し難くなり、吹き付は仕上げ面をより良好な
状態とすることができる。Therefore, in the articulated robot, the drive shafts 13, 17, 23 and 18, 24 can be arranged on the same axis along the respective axes of the table 9 and the arm 12. 12 can be made into a compact circular shape by scraping the cross section, and each servo motor 16, 22, 28 which is a drive source can be arranged on the base 8 side, so the weight of each arm 12, 30 is reduced. be able to. As a result, each arm 12.30 has a slim shape, making it difficult for air flow turbulence to occur in the paint spraying area when, for example, a paint spraying robot performs painting work. It can be in good condition.
また、各サーボモータ16.22.28をベース8側に
配備し得ることから、防爆構造の採用が容易となり、コ
ストの低減を図ることができる。Moreover, since each servo motor 16, 22, 28 can be arranged on the base 8 side, it becomes easy to adopt an explosion-proof structure, and it is possible to reduce costs.
更に、上記各アーふ12,30の重量が軽減されたこと
から、それぞれの慣性モーメントも小さくなり、各サー
ボモータ10,16.22の定格容量を下げることがで
きる。その結果、更に経済的な関節型ロボットを提供す
ることが可能となる。Furthermore, since the weight of each of the servo motors 12, 30 is reduced, the moment of inertia of each of them is also reduced, and the rated capacity of each servo motor 10, 16.22 can be lowered. As a result, it becomes possible to provide a more economical articulated robot.
また、上記関節型ロボットにおいては、アーム30及び
手首40への駆動力伝達系に所謂平行リンク機構を構成
していることから、アーム12や30が揺動駆動された
際のアーム30や手首40における干渉動作が打ち消さ
れ、ロボット制御を更に単純化することができる。In addition, in the articulated robot described above, since a so-called parallel link mechanism is configured in the drive force transmission system to the arm 30 and wrist 40, when the arm 12 or 30 is oscillated, the arm 30 or wrist 40 Interfering movements in the robot are canceled out, and robot control can be further simplified.
本発明は、上記したように、関節部を介して相対的に揺
動可能に連結された少なくとも1組の第1、第2の支持
体を有してなる関節型ロボットにおいて、上記第1の支
持体の軸芯に沿って中空状の第1のドライブシャフトを
回転可能に配備すると共に該第1のドライブシャフトの
関節部側の端部に第1の傘歯車を取り付け、上記第2の
支持体上の揺動中心位置に同軸に取り付けられた第2の
傘歯車と上記第1の傘歯車とを噛合させて上記第1の支
持体側に配備された第1の駆動源により上記第1のドラ
イブシャフトを回転駆動して上記第2の支持体を揺動駆
動すると共に、上記第1のドライブシャフト及び第2の
支持体の各軸芯に沿って第2.第3のドライブシャフト
を回転可能に配備すると共に上記第2.第3のドライブ
シャフトの関節部側の各端部にそれぞれ第3.第4の傘
歯車を取り付け、該第3.第4の傘歯車を上記第1の支
持体に対する第2の支持体のは動中心と同軸に回転可能
に配備された第5の傘歯車を介して連結し、ト記第1の
支持体側に配備された第2の駆動源により上記第2のド
ライブシャフトを回転駆動して上記第3のドライブシャ
フトに駆動力を伝達するようにしたことを特徴とする関
節型ロボットであるから、ベース側に配備された駆動源
で各支持体を揺動駆動し、ベースや各支持体に作用する
慣性モーメントを低減させ得る構造とすることができる
。従って、防爆構造の採用やコンパクト化の図りやすい
関節型ロボットが提供される。As described above, the present invention provides an articulated robot comprising at least one set of first and second supports connected to each other via joints so as to be relatively swingable. A first hollow drive shaft is rotatably arranged along the axis of the support, and a first bevel gear is attached to the end of the first drive shaft on the joint side, and the second support is provided with a first bevel gear. A second bevel gear coaxially attached to a swinging center position on the body meshes with the first bevel gear, and a first driving source disposed on the first support body causes the first bevel gear to engage with the first bevel gear. The drive shaft is rotationally driven to swing the second support body, and the second support body is rotated along the respective axes of the first drive shaft and the second support body. A third drive shaft is rotatably provided, and the second drive shaft is rotatably provided. At each end of the third drive shaft on the joint side, a third. A fourth bevel gear is attached, and the third bevel gear is attached. The fourth bevel gear is connected to the first support body through a fifth bevel gear rotatably disposed coaxially with the center of motion of the second support body, and Since the articulated robot is characterized in that the second drive shaft is rotationally driven by the second drive source provided and the driving force is transmitted to the third drive shaft, the base side It is possible to provide a structure in which each support body is oscillated by a provided drive source, and the moment of inertia acting on the base and each support body can be reduced. Therefore, an articulated robot that has an explosion-proof structure and can be easily made compact is provided.
第1図は本発明の一実施例に係る関節型ロボットの構成
を示すものであって、同図(a)は外観図。
同11(b)は側断面図、第2図(a)、(ト))はそ
れぞれ上記関節型ロボットの動作説明図、第3図は従来
の関節型ロボットの斜視図である。
〔符号の説明〕
9・・・テーブル(第1の支持体)
11・・・関節部
12・・・アーム(第2の支持体)
12□・・・揺動中心
13・・・ドライブシャフト(第1のドライブシャフト
)14・・・傘歯車(第1の傘歯車)
15・・・傘歯車(第2の傘歯車)
16・・・サーボモータ(第1の駆動源)17・・・ド
ライブシャフト(第2のドライブシャフト)18・・・
ドライブシャツl−(第3のドライブシャフト)19・
・・傘歯車(第3の傘歯車)
20・・・傘歯車(第4の傘歯車)
21・・・傘歯車(第5の傘歯車)
22・・・サーボモータ(第2の駆動源)。
出廓大 株式会社神戸製鋼所FIG. 1 shows the configuration of an articulated robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 1(a) is an external view. 11(b) is a side sectional view, FIGS. 2(a) and 2(g) are respectively explanatory views of the operation of the articulated robot, and FIG. 3 is a perspective view of the conventional articulated robot. [Explanation of symbols] 9...Table (first support) 11...Joint portion 12...Arm (second support) 12□...Swing center 13...Drive shaft ( (first drive shaft) 14... Bevel gear (first bevel gear) 15... Bevel gear (second bevel gear) 16... Servo motor (first drive source) 17... Drive Shaft (second drive shaft) 18...
Drive shirt l-(3rd drive shaft) 19・
... Bevel gear (third bevel gear) 20... Bevel gear (fourth bevel gear) 21... Bevel gear (fifth bevel gear) 22... Servo motor (second drive source) . Deku Dai Kobe Steel, Ltd.
Claims (1)
くとも1組の第1、第2の支持体を有してなる関節型ロ
ボットにおいて、上記第1の支持体の軸芯に沿って中空
状の第1のドライブシャフトを回転可能に配備すると共
に該第1のドライブシャフトの関節部側の端部に第1の
傘歯車を取り付け、上記第2の支持体上の揺動中心位置
に同軸に取り付けられた第2の傘歯車と上記第1の傘歯
車とを噛合させて上記第1の支持体側に配備された第1
の駆動源により上記第1のドライブシャフトを回転駆動
して上記第2の支持体を揺動駆動すると共に、上記第1
のドライブシャフト及び第2の支持体の各軸芯に沿って
第2、第3のドライブシャフトを回転可能に配備すると
共に上記第2、第3のドライブシャフトの関節部側の各
端部にそれぞれ第3、第4の傘歯車を取り付け、該第3
、第4の傘歯車を上記第1の支持体に対する第2の支持
体の揺動中心と同軸に回転可能に配備された第5の傘歯
車を介して連結し、上記第1の支持体側に配備された第
2の駆動源により上記第2のドライブシャフトを回転駆
動して上記第3のドライブシャフトに駆動力を伝達する
ようにしたことを特徴とする関節型ロボット。1. In an articulated robot having at least one set of first and second supports connected to each other so as to be relatively swingable via a joint, the robot is configured to move along the axis of the first support. A hollow first drive shaft is rotatably provided, and a first bevel gear is attached to the end of the first drive shaft on the joint side, and the swing center position on the second support is fixed. A first bevel gear disposed on the first support side by meshing a second bevel gear coaxially attached to the first bevel gear with the first bevel gear.
The drive source rotates the first drive shaft to swing the second support, and the first
second and third drive shafts are rotatably disposed along respective axes of the drive shaft and the second support body, and each end of the second and third drive shafts on the joint side is provided with a second and third drive shaft. Attach the third and fourth bevel gears, and
, a fourth bevel gear is connected via a fifth bevel gear rotatably disposed coaxially with a swing center of the second support relative to the first support, and the fourth bevel gear is connected to the first support side. An articulated robot characterized in that the second drive shaft is rotatably driven by a second drive source provided to transmit driving force to the third drive shaft.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8186388A JPH01257590A (en) | 1988-04-01 | 1988-04-01 | Articulated robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8186388A JPH01257590A (en) | 1988-04-01 | 1988-04-01 | Articulated robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01257590A true JPH01257590A (en) | 1989-10-13 |
Family
ID=13758316
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8186388A Pending JPH01257590A (en) | 1988-04-01 | 1988-04-01 | Articulated robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01257590A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1995005270A1 (en) * | 1993-08-18 | 1995-02-23 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Wrist structure for articulated robots |
WO2018146596A1 (en) * | 2017-02-08 | 2018-08-16 | University Of Pretoria | A robot |
-
1988
- 1988-04-01 JP JP8186388A patent/JPH01257590A/en active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO1995005270A1 (en) * | 1993-08-18 | 1995-02-23 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Wrist structure for articulated robots |
US5580209A (en) * | 1993-08-18 | 1996-12-03 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Wrist mechanism of articulated robot |
WO2018146596A1 (en) * | 2017-02-08 | 2018-08-16 | University Of Pretoria | A robot |
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