JPH01257590A - Articulated robot - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To decrease moment of inertia applied to a base and each support and to reduce the size of an articulated robot by disposing a driving source for oscillating each support on base side. CONSTITUTION:Drive shafts 13, 17, 23 and 18, 24 are respectively disposed along each shaft center of a table 9 and arm 12 on the same shaft center. Accordingly, the sections of the table 9 and the arm 12 can be shaped like a very compact size circle. Further, servo motors 16, 22, 28 are disposed on base 8 side to oscillate the respective arms 12, 30 and the table 9. Thus, the weight of each arm 12, 30 is reduced to lessen each moment of inertia, and the rated capacity of the respective servo motors 16, 22, 28 can be lowered.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、関節部を介して相対的に揺動可能に連結され
た少なくとも１組の第１．第２の支持体を灯してなる関
節型ロボットに関し、詳しくは、関節型ロボットにとっ
て有用な駆動力伝達機構に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Field of Application] The present invention provides at least one pair of first... The present invention relates to an articulated robot having a second support, and more specifically, relates to a driving force transmission mechanism useful for an articulated robot.

〔従来技術〕[Prior art]

従来、この種の関節型ロボットでは、例えば第３図に示
す如（、ベース１（支持体）の上部に、関節部２を介し
てアーム３（支持体）が揺動可能に連結されている。上
記アーム３の先端部には、関節部４を介してアーム５（
支持体）が揺動可能に連結されている。そして、上記ア
ーム３は、関節部２の近傍に配備されたサーボモータ６
により該関節部２を中心に揺動駆動され、上記アーム５
は、上記サーボモータ６に並設された図外のサーボモー
タにより関節部４を中心に１３動駆動される。Conventionally, in this type of articulated robot, an arm 3 (support body) is swingably connected to the upper part of a base 1 (support body) via a joint 2, as shown in FIG. An arm 5 (
supports) are swingably connected. The arm 3 is powered by a servo motor 6 disposed near the joint 2.
The arm 5 is driven to swing around the joint 2 by
is driven 13 times around the joint 4 by a servo motor (not shown) installed in parallel with the servo motor 6.

尚同図において７は、手打駆動用のサーボモータである
。In the figure, 7 is a servo motor for manual driving.

上記サーボモータ６及び図外のサーボモータからアーム
３．５への駆動力の伝達は、それぞれリンク・チェーン
やドライブシャフト等を用いて行われる。The driving force is transmitted from the servo motor 6 and a servo motor not shown to the arm 3.5 using link chains, drive shafts, etc., respectively.

（発明が解決しようとする課題〕 ところが、上記従来の関節型ロボットにおいては、各関
節部２．４に比較的重量の重いサーボモータ６．７等が
それぞれ取り付けられていることから、ベースｌやアー
ム３に作用する慣性モーメントが大きくなり、剛性を高
めるために該ベースｌやアーム３の断面形状を大きくす
る必要がある。(Problem to be Solved by the Invention) However, in the above-mentioned conventional articulated robot, relatively heavy servo motors 6, 7, etc. are attached to each joint 2, 4, so that the base l and The moment of inertia acting on the arm 3 increases, and it is necessary to increase the cross-sectional shape of the base l and the arm 3 in order to increase the rigidity.

関節型ロボットの一例である塗料吹き付はロボットでは
、各アームの断面形状が大きくなってアームが太くなる
と、アームが揺動駆動された際に塗料散布領域における
気流に乱れを生じ、吹き付けによる仕上げ面が悪くなる
という問題点があった。Paint spraying is an example of an articulated robot.When the cross-sectional shape of each arm becomes larger and the arms become thicker, when the arms are oscillated, the airflow in the paint spraying area becomes turbulent, resulting in the paint spraying becoming difficult to finish. There was a problem that the surface deteriorated.

更に、上記塗料吹き付はロボットは、可燃性の高い塗料
を取り扱うことから、防爆構造とすることが必要とされ
るが、駆動源であるサーボモータが各関節部に取り付け
られることから、上記構造が極めて？３１ｍになるとい
う問題点もあった。Furthermore, since the paint spraying robot handles highly flammable paint, it is required to have an explosion-proof structure, but since the servo motor that is the drive source is attached to each joint, the above structure is not possible. Is it extremely? There was also the problem that it was 31 meters long.

そこで、本発明の目的とするところは、ベース側に配備
された駆動源で各支持体を揺動駆動し得る構造とし、ベ
ースや各支持体に作用する慣性モーメントを低減させて
コンパクト化を図り易くすると共に、防爆構造の適用し
易い関節型ロボットを提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to create a structure in which each support body can be oscillatedly driven by a drive source provided on the base side, and to reduce the moment of inertia acting on the base and each support body, thereby achieving compactness. It is an object of the present invention to provide an articulated robot that is easy to use and has an explosion-proof structure.

〔課題を解決するための手段〕[Means to solve the problem]

上記目的を達成するために、本発明が採用する主たる手
段は、その要旨とするところが、関節部を介して相対的
に揺動可能に連結された少なくとも１組の第１．第２の
支持体を有してなる関節型ロボ７）において、上記第１
の支持体の軸芯に沿って中空状の第１のドライブシャフ
トを回転可能に配備すると共に該第１のドライブシャツ
］−の関節部側の端部に第１の傘歯車を取り付け、上記
第２の支持体上の揺動中心位置に同軸に取り付けられた
第２の傘歯車と上記第１の傘歯車とを噛合さセてｌ―紀
第１の支持体側に配備された第１の駆動（涼により上記
第１のドライブシャフトを回転駆動して上記第２の支持
体を揺動駆動すると共に、上記第１のドライブシャフト
及び第２の支持体の各軸芯に沿って第２．第３のドライ
ブシャフトを回転可能に配備すると共に上記第２．第３
のドライブシャフトの関節部側の各端部にそれぞれ第３
゜第４の傘歯車を取り付け、該第３．第４の傘歯車を上
記第１の支持体に対する第２の支持体の揺動中心と同軸
に回転可能に配備された第５の傘歯車を介して連結し、
上記第１の支持体側に配備された第２の駆動源により上
記第２のドライブシャフトを回転駆動して一ト記第３の
ドラ・ｆブシャフトに駆動力を伝達するようにした点に
係る関節型ロボットである。In order to achieve the above object, the main means adopted by the present invention is that at least one set of first... In the articulated robot 7) having a second support, the first
A hollow first drive shaft is rotatably arranged along the axis of the support body, and a first bevel gear is attached to the joint side end of the first drive shirt. A second bevel gear coaxially attached to the swing center position on the second support body meshes with the first bevel gear, and a first drive disposed on the side of the first support body. (The first drive shaft is rotationally driven by the coolant to swing the second support body, and the second drive shaft is rotated along the respective axes of the first drive shaft and the second support body. The drive shaft of No. 3 is rotatably arranged, and the drive shaft of No. 3 is rotatably arranged.
The third drive shaft is located at each end of the drive shaft on the joint side.
゜Attach the fourth bevel gear, and attach the third bevel gear. A fourth bevel gear is connected via a fifth bevel gear rotatably disposed coaxially with the center of swing of the second support relative to the first support;
The joint according to the point that the second drive shaft is rotationally driven by the second drive source arranged on the side of the first support body and the driving force is transmitted to the third drive shaft. It is a type robot.

〔実施例〕〔Example〕

以下、添付図面を参照して、本発明を具体化した実施例
につき説明し、本発明の理解に供する。Hereinafter, embodiments embodying the present invention will be described with reference to the accompanying drawings to provide an understanding of the present invention.

尚、以下の実施例は本発明を具体化した一例であって、
本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。In addition, the following example is an example embodying the present invention,
It is not intended to limit the technical scope of the present invention.

ここに、第１図は本発明の一実施例に係る関節型ロボッ
トの構成を示すものであって、同図（ａ）は外観図、同
図Φ）は側断面図、第２図（ａ）、　（ｂ）はそれぞれ
上記関節型ロボットの動作説明図である。FIG. 1 shows the configuration of an articulated robot according to an embodiment of the present invention, in which FIG. 1(a) is an external view, FIG. Φ) is a side sectional view, and FIG. ) and (b) are respectively explanatory diagrams of the operation of the articulated robot.

この実施例に係る関節型ロボットでは、第１図ｃａ）、
　（ｂ）に示す如く、ベース８の上部に、テーブル９第
１の支持体が旋回可能に配備されており、このテーブル
９は、減速機付きの耐圧防爆構造を有するサーボモータ
ｌＯにより旋回駆動される。上記テーブル９の上部には
、関節部１１を介してアーム１２（第２の支持体）が揺
動可能に連結されている。上記テーブル９の軸芯に沿っ
て中空状のドライブシャフト１３（第１のドライブシャ
フト）が回転可能に配備されており、このドライブシャ
フト１３の上記関節部１１例の端部には、傘歯車１４（
第１の傘歯車）が取り付けられている。In the articulated robot according to this embodiment, Fig. 1 ca),
As shown in (b), a first support for a table 9 is rotatably disposed on the upper part of the base 8, and the table 9 is rotatably driven by a servo motor IO having a pressure-resistant explosion-proof structure with a reduction gear. Ru. An arm 12 (second support body) is swingably connected to the upper part of the table 9 via a joint 11. A hollow drive shaft 13 (first drive shaft) is rotatably disposed along the axis of the table 9, and a bevel gear 14 is provided at the end of the joint portion 11 of the drive shaft 13. (
(first bevel gear) is attached.

上記アーム１２上の揺動中心１２．の位置に同軸に、傘
歯車１５（第２の傘歯車）が取り付けられており、この
傘歯車１５と−Ｆ記傘歯車１４とは噛合している。Swing center 12 on the arm 12. A bevel gear 15 (second bevel gear) is coaxially attached at the position, and this bevel gear 15 and the bevel gear 14 marked -F mesh with each other.

従って、テーブル９上に配備されたサーボモータ１６（
第１の駆動源）により上記ドライブシャフト１３が回転
駆動されることにより、上記アーム１２は、揺動中心！
２．を中心に＃ｇ動駆動される。Therefore, the servo motor 16 (
As the drive shaft 13 is rotationally driven by the first drive source (first drive source), the arm 12 is rotated at the center of swing!
2. #g movement is driven centering on.

」二記ドライブシャフト１３及びアーム１２の各軸芯に
沿って、それぞれ中空状のドライブシャフト１７　（第
２のドライブシャフト）及びドライブシャフト１８（第
３のドライブシャフト）が回転可能に配備されている。A hollow drive shaft 17 (second drive shaft) and a drive shaft 18 (third drive shaft) are rotatably arranged along the axes of the drive shaft 13 and the arm 12, respectively. .

上記ドライブシャフト１７．１８の関節部ｌｌ側の各端
部には、それぞれ＊歯車１９（第３の傘歯車）、傘歯車
２０（第４の傘歯車）が取り付けられており、該傘歯車
１９及び２０は、上記揺動中心１２．と同軸に回転可能
に配備された傘歯車２１　（第５の傘歯車）を介して連
結されている。A gear 19 (third bevel gear) and a bevel gear 20 (fourth bevel gear) are attached to each end of the drive shaft 17, 18 on the side of the joint ll, respectively. and 20 are the swing centers 12. and 20. They are connected via a bevel gear 21 (fifth bevel gear) that is rotatably arranged coaxially with the bevel gear 21 (fifth bevel gear).

従うて、上記テーブル９上に配備されたサーボモータ２
２（第２の駆動源）により上記ドライブシャフト１７が
回転駆動されることにより、上記ドライブシャフト１８
が回転駆動される。Therefore, the servo motor 2 placed on the table 9
2 (second drive source), the drive shaft 17 is rotationally driven by the drive shaft 18.
is driven to rotate.

更に本実施例に係る関節型ロボットでは、上記ドライブ
シャフト１７及び１８の各軸芯に沿って、ドライブシャ
フト２３．２４がそれぞれ回転可能に配備されている。Further, in the articulated robot according to this embodiment, drive shafts 23 and 24 are rotatably arranged along the axes of the drive shafts 17 and 18, respectively.

上記ドライブシャフト２３．２４の関節部１１側の各端
部には、それぞれ傘歯車２５．２６が取り付けられてお
り、該傘歯車２５．２６は、上記揺動中心１２．と同軸
に回転可能に配備された傘歯車２７を介して連結されて
いる。A bevel gear 25.26 is attached to each end of the drive shaft 23.24 on the side of the joint 11, and the bevel gear 25.26 is connected to the pivot center 12. They are connected via a bevel gear 27 that is rotatably disposed coaxially with the.

従って、上記テーブル９上に配備されたサーボモータ２
８により上記ドライブシャフト２３が回転駆動されるこ
とにより、上記ドライブシャフト２４が回転駆動される
。Therefore, the servo motor 2 placed on the table 9
When the drive shaft 23 is rotationally driven by the drive shaft 8, the drive shaft 24 is rotationally driven.

上記アーム１２の先端部には、関節部２９を介してアー
ム３０の本体３０□が揺動可能に連結されている。上記
本体３０ａ上の揺動中心３０１．に同軸に、傘歯車３１
が取り付けられており、この傘歯車３１は、上記ドライ
ブシャフト１８の関節部２９側の端部に取り付けられた
傘歯車３２と噛合している。A main body 30□ of an arm 30 is swingably connected to the distal end of the arm 12 via a joint 29. Swing center 301 on the main body 30a. coaxially with the bevel gear 31
is attached, and this bevel gear 31 meshes with a bevel gear 32 attached to the end of the drive shaft 18 on the joint portion 29 side.

従って、上記ドライブシャフト１８が回転することによ
り、上記アーム３０及び本体３０．は、揺動中心３０ト
を中心に揺動駆動される９尚、Ｆ記テーブル９に対して
アーム１２が揺動駆動された時、傘歯車２０と２１とが
噛合していることによりドライブシャフト１８がト記ア
ーム１２の揺動に伴って回転駆動され、傘歯車３１と３
２とが噛合していることにより本体３０．も揺動駆動さ
れる。しかし、上記傘歯車２１と３１とがアーム１２の
軸芯に対して相対向した位置に配備されていることから
、傘歯車２０．２１、ドライブシャフト１８及び傘歯車
３１．３２により所謂平行リンク機構（第２図ｃＤ）参
照）が構成され、アーム１２の揺動に伴って生じる本体
３０．０干渉動作は打ち消される。従って、ベース８に
対する本体３０□の軸芯位置は、常に一定の状態に保持
される。Therefore, as the drive shaft 18 rotates, the arm 30 and the main body 30 . is oscillated around a oscillation center 30. When the arm 12 is oscillated relative to the table 9 shown in F, the drive shaft is 18 is rotationally driven as the arm 12 swings, and the bevel gears 31 and 3
2 are engaged with each other, so that the main body 30. It is also driven to swing. However, since the bevel gears 21 and 31 are arranged opposite to each other with respect to the axis of the arm 12, the so-called parallel link mechanism is formed by the bevel gears 20.21, the drive shaft 18, and the bevel gears 31.32. (see FIG. 2 cD)), and the interfering movement of the main body 30.0 caused by the swinging of the arm 12 is canceled out. Therefore, the axial position of the main body 30□ with respect to the base 8 is always maintained in a constant state.

尚、この場合、傘歯車２１対２０と傘歯車３２対３１と
の各歯数の比は等しいことが条件であるが、これらの各
傘歯車の歯数を任意の値とすると共に、上記傘歯車３１
をアーム１２の軸芯に対して傘歯車２１側に配備し、ア
ーム１２が揺動駆動された時の本体３０．の干渉動作を
打ち消すように前記サーボモータ２２を回転制ね１する
ことも可能である。In this case, the ratio of the number of teeth of the bevel gears 21:20 and 32:31 is the same, but the number of teeth of each of these bevel gears can be set to an arbitrary value, and the ratio of the number of teeth of the bevel gears 32:31 is set to an arbitrary value. gear 31
is arranged on the bevel gear 21 side with respect to the axis of the arm 12, so that the main body 30. It is also possible to restrict the rotation of the servo motor 22 so as to cancel the interference operation of the servo motor 22.

上記本体３０．の軸芯に沿ってドライブシャフト３３が
回転可能に配備されており、このドライブシャフト３３
及び前記ドライブシャフト２４の関節部２９側の各端部
には、それぞれ傘歯車３５．３４が取り付けられている
。上記傘歯車３４及び３５は、揺動中心３０しと同軸に
回転可能に配備された傘歯車３６を介して連結されてお
り、上記ドライブシャフト２４が回転することにより１
、上記ドライブシャフト３３が回転駆動される。尚この
場合、上記傘歯車３６は、上記傘歯車２７に対してアー
ム１２０軸芯を挟んで相対向する位置に配備されている
。The above main body 30. A drive shaft 33 is rotatably arranged along the axis of the drive shaft 33.
Bevel gears 35 and 34 are attached to each end of the drive shaft 24 on the side of the joint 29, respectively. The bevel gears 34 and 35 are connected via a bevel gear 36 that is rotatably disposed coaxially with the swing center 30, and when the drive shaft 24 rotates,
, the drive shaft 33 is rotationally driven. In this case, the bevel gear 36 is disposed at a position opposite to the bevel gear 27 with the axis of the arm 120 interposed therebetween.

上記本体３０．の側部にアーム３０が直角に接続されて
いる。これは、水平方向に関するアーム３０の作業領域
を最大限に確保するためである。The above main body 30. An arm 30 is connected at right angles to the side of the. This is to ensure the maximum work area of the arm 30 in the horizontal direction.

上記アーム３０の軸芯に沿ってドライブシャフト３７が
回転可能に配備されており、このドライブシャフト３７
と上記ドライブシャフト３３とは、傘歯車３８及び３９
を介して連結されている。A drive shaft 37 is rotatably arranged along the axis of the arm 30.
and the drive shaft 33 are bevel gears 38 and 39.
are connected via.

上記アーム３０の先端部には、該アーム３０の軸芯に対
して直角に手首４０が配備されており、この手錠４０と
ドライブシャフト３７とは、傘歯車４１及び４２を介し
て連結さている。A wrist 40 is provided at the tip of the arm 30 at a right angle to the axis of the arm 30, and the handcuff 40 and the drive shaft 37 are connected via bevel gears 41 and 42.

従って、上記ドライブシャフト３３が回転することによ
り、上記手首４０が回転駆動される。Therefore, as the drive shaft 33 rotates, the wrist 40 is rotationally driven.

この場合、上記傘歯車２６，２７、ドライブシャフト２
４、傘歯車３４．３６及び傘歯車３６゜３５、ドライブ
シャフト３３、傘歯車３Ｂ、３９、ドライブシャフト３
７、傘歯車４１．４２により、それぞれ所謂平行リンク
機構が構成されるため（第２図（ａ）参照）、アーム１
２及び３０が揺動駆動された際の手首４０における干渉
動作は打ち消され、この手首４０は、上記ベース８に対
して常に一定の状態に保持される。In this case, the bevel gears 26, 27, the drive shaft 2
4, bevel gears 34, 36 and 36°35, drive shaft 33, bevel gears 3B, 39, drive shaft 3
7. Since the bevel gears 41 and 42 constitute a so-called parallel link mechanism (see Fig. 2(a)), the arm 1
The interfering movement of the wrist 40 when the wrists 2 and 30 are oscillated is canceled out, and the wrist 40 is always held in a constant state with respect to the base 8.

従って、上記関節型ロボットにおいては、サーボモータ
１０が回転することによりテーブル９が旋回駆動され、
サーボモータ１６が回転することにより、アーム１２が
揺動中心１２ａを中心にして揺動駆動される。更に、サ
ーボモータ２２が回転することによりアーム３０及び本
体３０３が揺動中心３０１．を中心にして１工動駆動さ
れ、サーボモータ２８が回転することにより、手首４０
が回動駆動される。Therefore, in the articulated robot, the table 9 is driven to rotate by rotating the servo motor 10.
As the servo motor 16 rotates, the arm 12 is driven to swing around the swing center 12a. Further, as the servo motor 22 rotates, the arm 30 and the main body 303 move to the swing center 301. By rotating the servo motor 28, the wrist 40
is rotationally driven.

本実施例に係る関節型ロボットは上記したように構成さ
れている。The articulated robot according to this embodiment is configured as described above.

従って、上記関節型ロボットにおいては、各ドライブシ
ャフト１３．１７．２３及び１８．２４をテーブル９及
びアーム１２の各軸芯に沿ってそれぞれ同一軸芯上に配
備し得ることから、テーブル９やアーム１２の断面を掻
めてコンパクトな円形形状とすることができ、駆動源で
ある各サーボモータ１６．２２．２８をベース８側に配
備し得ることから、各アーム１２．３０の重量を軽減さ
せることができる。その結果、各アーム１２．３０全体
がスリムな形状となり、例えば塗料吹き付はロボットと
して塗装作業を行・）際、塗料散布領域における気流の
乱れが発生し難くなり、吹き付は仕上げ面をより良好な
状態とすることができる。Therefore, in the articulated robot, the drive shafts 13, 17, 23 and 18, 24 can be arranged on the same axis along the respective axes of the table 9 and the arm 12. 12 can be made into a compact circular shape by scraping the cross section, and each servo motor 16, 22, 28 which is a drive source can be arranged on the base 8 side, so the weight of each arm 12, 30 is reduced. be able to. As a result, each arm 12.30 has a slim shape, making it difficult for air flow turbulence to occur in the paint spraying area when, for example, a paint spraying robot performs painting work. It can be in good condition.

また、各サーボモータ１６．２２．２８をベース８側に
配備し得ることから、防爆構造の採用が容易となり、コ
ストの低減を図ることができる。Moreover, since each servo motor 16, 22, 28 can be arranged on the base 8 side, it becomes easy to adopt an explosion-proof structure, and it is possible to reduce costs.

更に、上記各アーふ１２，３０の重量が軽減されたこと
から、それぞれの慣性モーメントも小さくなり、各サー
ボモータ１０，１６．２２の定格容量を下げることがで
きる。その結果、更に経済的な関節型ロボットを提供す
ることが可能となる。Furthermore, since the weight of each of the servo motors 12, 30 is reduced, the moment of inertia of each of them is also reduced, and the rated capacity of each servo motor 10, 16.22 can be lowered. As a result, it becomes possible to provide a more economical articulated robot.

また、上記関節型ロボットにおいては、アーム３０及び
手首４０への駆動力伝達系に所謂平行リンク機構を構成
していることから、アーム１２や３０が揺動駆動された
際のアーム３０や手首４０における干渉動作が打ち消さ
れ、ロボット制御を更に単純化することができる。In addition, in the articulated robot described above, since a so-called parallel link mechanism is configured in the drive force transmission system to the arm 30 and wrist 40, when the arm 12 or 30 is oscillated, the arm 30 or wrist 40 Interfering movements in the robot are canceled out, and robot control can be further simplified.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

本発明は、上記したように、関節部を介して相対的に揺
動可能に連結された少なくとも１組の第１、第２の支持
体を有してなる関節型ロボットにおいて、上記第１の支
持体の軸芯に沿って中空状の第１のドライブシャフトを
回転可能に配備すると共に該第１のドライブシャフトの
関節部側の端部に第１の傘歯車を取り付け、上記第２の
支持体上の揺動中心位置に同軸に取り付けられた第２の
傘歯車と上記第１の傘歯車とを噛合させて上記第１の支
持体側に配備された第１の駆動源により上記第１のドラ
イブシャフトを回転駆動して上記第２の支持体を揺動駆
動すると共に、上記第１のドライブシャフト及び第２の
支持体の各軸芯に沿って第２．第３のドライブシャフト
を回転可能に配備すると共に上記第２．第３のドライブ
シャフトの関節部側の各端部にそれぞれ第３．第４の傘
歯車を取り付け、該第３．第４の傘歯車を上記第１の支
持体に対する第２の支持体のは動中心と同軸に回転可能
に配備された第５の傘歯車を介して連結し、ト記第１の
支持体側に配備された第２の駆動源により上記第２のド
ライブシャフトを回転駆動して上記第３のドライブシャ
フトに駆動力を伝達するようにしたことを特徴とする関
節型ロボットであるから、ベース側に配備された駆動源
で各支持体を揺動駆動し、ベースや各支持体に作用する
慣性モーメントを低減させ得る構造とすることができる
。従って、防爆構造の採用やコンパクト化の図りやすい
関節型ロボットが提供される。As described above, the present invention provides an articulated robot comprising at least one set of first and second supports connected to each other via joints so as to be relatively swingable. A first hollow drive shaft is rotatably arranged along the axis of the support, and a first bevel gear is attached to the end of the first drive shaft on the joint side, and the second support is provided with a first bevel gear. A second bevel gear coaxially attached to a swinging center position on the body meshes with the first bevel gear, and a first driving source disposed on the first support body causes the first bevel gear to engage with the first bevel gear. The drive shaft is rotationally driven to swing the second support body, and the second support body is rotated along the respective axes of the first drive shaft and the second support body. A third drive shaft is rotatably provided, and the second drive shaft is rotatably provided. At each end of the third drive shaft on the joint side, a third. A fourth bevel gear is attached, and the third bevel gear is attached. The fourth bevel gear is connected to the first support body through a fifth bevel gear rotatably disposed coaxially with the center of motion of the second support body, and Since the articulated robot is characterized in that the second drive shaft is rotationally driven by the second drive source provided and the driving force is transmitted to the third drive shaft, the base side It is possible to provide a structure in which each support body is oscillated by a provided drive source, and the moment of inertia acting on the base and each support body can be reduced. Therefore, an articulated robot that has an explosion-proof structure and can be easily made compact is provided.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の一実施例に係る関節型ロボットの構成
を示すものであって、同図（ａ）は外観図。 同１１（ｂ）は側断面図、第２図（ａ）、（ト））はそ
れぞれ上記関節型ロボットの動作説明図、第３図は従来
の関節型ロボットの斜視図である。 〔符号の説明〕 ９・・・テーブル（第１の支持体） １１・・・関節部 １２・・・アーム（第２の支持体） １２□・・・揺動中心 １３・・・ドライブシャフト（第１のドライブシャフト
）１４・・・傘歯車（第１の傘歯車） １５・・・傘歯車（第２の傘歯車） １６・・・サーボモータ（第１の駆動源）１７・・・ド
ライブシャフト（第２のドライブシャフト）１８・・・
ドライブシャツｌ−（第３のドライブシャフト）１９・
・・傘歯車（第３の傘歯車） ２０・・・傘歯車（第４の傘歯車） ２１・・・傘歯車（第５の傘歯車） ２２・・・サーボモータ（第２の駆動源）。 出廓大　　株式会社神戸製鋼所FIG. 1 shows the configuration of an articulated robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 1(a) is an external view. 11(b) is a side sectional view, FIGS. 2(a) and 2(g) are respectively explanatory views of the operation of the articulated robot, and FIG. 3 is a perspective view of the conventional articulated robot. [Explanation of symbols] 9...Table (first support) 11...Joint portion 12...Arm (second support) 12□...Swing center 13...Drive shaft ( (first drive shaft) 14... Bevel gear (first bevel gear) 15... Bevel gear (second bevel gear) 16... Servo motor (first drive source) 17... Drive Shaft (second drive shaft) 18...
Drive shirt l-(3rd drive shaft) 19・
... Bevel gear (third bevel gear) 20... Bevel gear (fourth bevel gear) 21... Bevel gear (fifth bevel gear) 22... Servo motor (second drive source) . Deku Dai Kobe Steel, Ltd.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １、関節部を介して相対的に揺動可能に連結された少な
くとも１組の第１、第２の支持体を有してなる関節型ロ
ボットにおいて、上記第１の支持体の軸芯に沿って中空
状の第１のドライブシャフトを回転可能に配備すると共
に該第１のドライブシャフトの関節部側の端部に第１の
傘歯車を取り付け、上記第２の支持体上の揺動中心位置
に同軸に取り付けられた第２の傘歯車と上記第１の傘歯
車とを噛合させて上記第１の支持体側に配備された第１
の駆動源により上記第１のドライブシャフトを回転駆動
して上記第２の支持体を揺動駆動すると共に、上記第１
のドライブシャフト及び第２の支持体の各軸芯に沿って
第２、第３のドライブシャフトを回転可能に配備すると
共に上記第２、第３のドライブシャフトの関節部側の各
端部にそれぞれ第３、第４の傘歯車を取り付け、該第３
、第４の傘歯車を上記第１の支持体に対する第２の支持
体の揺動中心と同軸に回転可能に配備された第５の傘歯
車を介して連結し、上記第１の支持体側に配備された第
２の駆動源により上記第２のドライブシャフトを回転駆
動して上記第３のドライブシャフトに駆動力を伝達する
ようにしたことを特徴とする関節型ロボット。1. In an articulated robot having at least one set of first and second supports connected to each other so as to be relatively swingable via a joint, the robot is configured to move along the axis of the first support. A hollow first drive shaft is rotatably provided, and a first bevel gear is attached to the end of the first drive shaft on the joint side, and the swing center position on the second support is fixed. A first bevel gear disposed on the first support side by meshing a second bevel gear coaxially attached to the first bevel gear with the first bevel gear.
The drive source rotates the first drive shaft to swing the second support, and the first
second and third drive shafts are rotatably disposed along respective axes of the drive shaft and the second support body, and each end of the second and third drive shafts on the joint side is provided with a second and third drive shaft. Attach the third and fourth bevel gears, and
, a fourth bevel gear is connected via a fifth bevel gear rotatably disposed coaxially with a swing center of the second support relative to the first support, and the fourth bevel gear is connected to the first support side. An articulated robot characterized in that the second drive shaft is rotatably driven by a second drive source provided to transmit driving force to the third drive shaft.