JPH04315589A - Articulated manipulator having seven degrees of freedom - Google Patents
Articulated manipulator having seven degrees of freedomInfo
- Publication number
- JPH04315589A JPH04315589A JP8416791A JP8416791A JPH04315589A JP H04315589 A JPH04315589 A JP H04315589A JP 8416791 A JP8416791 A JP 8416791A JP 8416791 A JP8416791 A JP 8416791A JP H04315589 A JPH04315589 A JP H04315589A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shoulder
- wrist
- joint
- joints
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims abstract description 89
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 claims abstract description 46
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 claims abstract description 28
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims description 38
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 claims description 35
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 claims description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 38
- 230000009471 action Effects 0.000 abstract description 5
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 63
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 35
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 23
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 19
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 8
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 210000001513 elbow Anatomy 0.000 description 1
- 230000001144 postural effect Effects 0.000 description 1
- 239000013585 weight reducing agent Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【0001】0001
【産業上の利用分野】本発明は、関節形マニプレータに
関し、特に、マニプレータの先端に装着されたエンドエ
フェクタの動作点の動作性の向上を図ることが可能な7
自由度関節形マニプレータに関する。[Field of Industrial Application] The present invention relates to an articulated manipulator, and in particular, to an articulated manipulator that is capable of improving the operability of the operating point of an end effector attached to the tip of the manipulator.
This invention relates to a degree-of-freedom articulated manipulator.
【0002】0002
【従来の技術】産業用のマニプレータまたはロボットの
動作機構における最先端に取付けられたエンドエフェク
タの動作点を3次元空間内で任意の位置に、任意の方向
で位置決めすることにより、マニプレータやロボットで
加工、組立、その他の種々の所定の作業をプログラムに
従って遂行させるには、マニプレータやロボットの動作
自由度が6自由度であることが必要十分条件として容認
され、6自由度以下の動作自由度を有したマニプレータ
やロボットも専用化された用途等では実用化されている
が、多くの産業用マニプレータやロボットは6自由度を
有する構造が近時は主流化している。[Prior Art] By positioning the operating point of an end effector installed at the most advanced point in the operating mechanism of an industrial manipulator or robot at an arbitrary position and in an arbitrary direction in a three-dimensional space, a manipulator or robot can be operated. In order to perform processing, assembly, and various other predetermined tasks according to programs, it is accepted as a necessary and sufficient condition that the manipulator or robot has six degrees of freedom of movement, and it is accepted that the degree of freedom of movement of manipulators and robots is six degrees of freedom. Although manipulators and robots with this structure have been put into practical use for specialized purposes, structures having six degrees of freedom have recently become mainstream in many industrial manipulators and robots.
【0003】然るに、6自由度のマニプレータやロボッ
トでは先端に具備したエンドエフェクタを空間内で或る
位置と姿勢に位置決めする場合の動作機構の姿勢、つま
り、アーム機構の姿勢は有限個の姿勢に限られ、一般的
な多関節形の産業用ロボットやマニプレータではその数
が8通り程度である。故に、6自由度マニプレータやロ
ボットではエンドエフェクタを或る位置で或る姿勢に位
置決めする場合に、アーム機構の姿勢は、この有限個の
可能な姿勢の中から1つを選択せざる得ず、依って同ア
ーム機構が限られた姿勢をとるとき、周囲の障害物と干
渉を起こすような環境では、エンドエフェクタに所望の
位置で所望の姿勢に位置決めし得ない自体も発生する場
合があり、逆に、周囲との干渉を完全に予め排除してお
くと、マニプレータやロボットの作業面積が大規模化し
てしまい、作業面積の有効利用によるロボットやマニプ
レータの導入を困難にする難点がある。However, in a manipulator or robot with 6 degrees of freedom, the posture of the operating mechanism, that is, the posture of the arm mechanism when positioning the end effector provided at the tip at a certain position and posture in space, is limited to a finite number of postures. In general, multi-jointed industrial robots and manipulators have only about 8 different types. Therefore, in a six-degree-of-freedom manipulator or robot, when positioning the end effector at a certain position and in a certain posture, the posture of the arm mechanism must be selected from among this finite number of possible postures. Therefore, when the arm mechanism assumes a limited posture, in an environment where there is interference with surrounding obstacles, the end effector may not be able to be positioned at the desired position and in the desired posture. On the other hand, if interference with the surroundings is completely eliminated in advance, the work area of the manipulator or robot will become large-scale, making it difficult to introduce the robot or manipulator by effectively utilizing the work area.
【0004】6動作自由度を有したマニプレータやロボ
ットが上述した難点をなお有する点を考慮し、これらマ
ニプレータやロボットのアーム機構と人間の腕とを対比
し、後者が産業用マニプレータやロボットよりも複雑な
動作を遂行する能力と器用さを具備するのは、人間の胴
に結合した肩を経て手首を含む腕部位が7自由度を有し
ていることを解明し、7自由度化したマニプレータ装置
も既に提案されている(例えば、特公昭55ー4895
6号公報)。即ち、このような7自由度を有したマニプ
レータやロボットのアーム機構は、最先端に装着したエ
ンドエフェクタに障害物を回避する機能を具備させ得る
点、また、マニプレータやロボット自体の動作自由度を
減ずるような姿勢状態が発生するのを、7つ目の自由度
を利用して回避することが可能である点、回転関節の可
動範囲限界を補い、エンドエフェクタが到達可能な運動
範囲を拡張できる点等の有利を備え、従って、より複雑
、かつ高度なロボット作業が遂行できる構成にある。Considering that manipulators and robots with 6 degrees of freedom of motion still have the above-mentioned drawbacks, we compared the arm mechanisms of these manipulators and robots with the human arm, and found that the latter is superior to industrial manipulators and robots. The manipulator has the ability and dexterity to perform complex movements after discovering that the arm, which is connected to the human torso through the shoulder and including the wrist, has seven degrees of freedom. Devices have already been proposed (for example, Japanese Patent Publication No. 55-4895).
Publication No. 6). In other words, the arm mechanism of a manipulator or robot having seven degrees of freedom allows the end effector installed at the most advanced point to have a function to avoid obstacles, and also increases the degree of freedom of movement of the manipulator or robot itself. The seventh degree of freedom can be used to avoid the occurrence of postural conditions that reduce posture, compensate for the limited range of motion of rotary joints, and expand the range of motion that the end effector can reach. Therefore, it has a configuration that allows more complex and advanced robot work to be performed.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】然しながら、従来の7
自由度を有したマニプレータは、上述の特公昭55ー4
8956号公報に開示されたマニプレータを始めとして
多くは、図9に示すように、支持体に支持された肩部に
2つの動作自由度、上腕部に1つの動作自由度、肘部に
1つの動作自由度、前腕部に1つの動作自由度、手首部
に2つの動作自由度を配置した構成であり、各動作自由
度は関節によって形成され、同関節は、回転関節又は旋
回関節によって形成されている。ここで、回転関節と旋
回関節とを考察すると、[Problem to be solved by the invention] However, the conventional 7
The manipulator with a degree of freedom was developed by the above-mentioned Special Publication Publication No.
Many manipulators, including the manipulator disclosed in Japanese Patent No. 8956, have two degrees of freedom of movement in the shoulder supported by a support, one degree of freedom in the upper arm, and one degree of freedom in the elbow, as shown in FIG. It has a configuration in which the forearm has one degree of freedom of movement and the wrist has two degrees of freedom of movement, and each degree of freedom of movement is formed by a joint, and the joint is formed by a rotational joint or a swivel joint. ing. Now, considering rotary joints and swivel joints,
【0006】前者は、マニプレータ又はロボットにおい
て、アーム機構が水平な姿勢状態を基本姿勢として見做
したとき、第1のリンク要素の先端に設けられた関節の
先に結合された第2のリンク要素を、その第2リンク要
素の中心軸線又は長手軸線のまわりに回転させることに
より、その回転の効果として同リンク要素に「捩じり」
又は「ひねり」の動作に近い回転運動をさせるための関
節を回転関節と定義でき、一般的には記号で、第1リン
ク要素、関節R、第2リンク要素の3者間で、In the former case, in a manipulator or robot, when the arm mechanism is in a horizontal posture as the basic posture, the second link element is connected to the tip of the joint provided at the tip of the first link element. by rotating the second link element about its central or longitudinal axis, the effect of the rotation is to create a "torsion" in the second link element.
Alternatively, a joint for performing a rotational movement similar to a "twisting" action can be defined as a rotational joint, and generally, it is a symbol between the first link element, the joint R, and the second link element.
【外1】
のように表示される。他方、後者の旋回関節は、同じく
マニプレータ又はロボットのアームが水平な姿勢状態を
基本姿勢と見做したとき、第1のリンク要素の先端に設
けられた関節の先に結合された第2のリンク要素が、上
記関節において、当該第2リンク要素の中心軸線又は長
手軸線を半径として円弧を描くように旋回することによ
り、その旋回の効果として第2リンク要素の先端が円弧
軌跡上の種々の位置を占め得るようにする関節を旋回関
節と定義でき、一般的には記号で、第1リンク要素、関
節P、第2リンク要素の3者間で、[Example 1] is displayed. On the other hand, the latter pivot joint is a second link connected to the tip of the joint provided at the tip of the first link element when the manipulator or robot arm is considered to have a horizontal posture as the basic posture. When the element turns at the joint in a circular arc with the central axis or longitudinal axis of the second link element as a radius, the tip of the second link element moves to various positions on the arc locus as an effect of the turning. can be defined as a pivot joint, which is generally a symbol between the first link element, the joint P, and the second link element.
【外2】 のように表示される。[Outside 2] It will be displayed like this.
【0007】然しながら、上述した図9に示された7自
由度マニプレータの構成は、人間によって操縦されるこ
とを前提としたマスタースレーブ方式のマニプレータを
意図したものであるため、主として人間による操縦時の
違和感の低減を目的にして可及的に人間の腕機能を模倣
した機構を実現したものである。従って、産業用途によ
り広く採用されるティーチングープレイバック方式の7
自由度マニプレータでは無い点及びこのティーチングー
プレイバック方式の7自由度マニプレータが自由度の増
加に伴い、動作制御の複雑化を来している点に就いては
改善しているにしても、なお、肩部から上腕へ掛けての
動作機構が複雑化すると共に上腕部に回転関節を有する
ため、必然的にアーム全体の重量が大きい点等の問題点
を有している。However, the configuration of the 7-degree-of-freedom manipulator shown in FIG. This mechanism has been created to imitate human arm function as much as possible with the aim of reducing discomfort. Therefore, the teaching-playback method, which is more widely adopted in industrial applications,
Although improvements have been made in that it is not a degree-of-freedom manipulator and that the 7-degree-of-freedom manipulator using the teaching-playback method has complicated motion control as the number of degrees of freedom increases, However, since the movement mechanism from the shoulder to the upper arm is complicated and the upper arm has a rotary joint, the weight of the arm as a whole is inevitably large.
【0008】他方、ティーチングープレイバック方式の
7自由度マニプレータやロボットでは、教示過程でアー
ム機構の各関節を独立に動作させて最先端に装着したエ
ンドエフェクタを目標とする位置、姿勢に到達させる軸
独立操作式の教示を実行可能であることが必須とされる
。つまり、エンドエフェクタの位置、姿勢を微細に制御
して所望とするマニプレータ作業を正確に遂行させるに
は、例えば、アーム機構の肘位置を変えた姿勢でも、エ
ンドエフェクタの同じ位置、姿勢を実現可能できれば、
3次元空間内でアーム機構と周囲の機器類とが干渉を起
こすことなく、エンドエフェクタの先端位置を同一の位
置、姿勢に位置決め可能になる等の理由から必須の要件
とされ、従って上記軸独立操作式の教示を可能にする構
成が不可欠となる。On the other hand, in a teaching-playback type 7-degree-of-freedom manipulator or robot, each joint of the arm mechanism is operated independently during the teaching process to make the end effector attached at the most advanced position reach the target position and posture. It is essential to be able to perform axis-independently operated teaching. In other words, in order to accurately perform the desired manipulator work by finely controlling the position and posture of the end effector, for example, it is possible to achieve the same position and posture of the end effector even if the elbow position of the arm mechanism is changed. if you can,
This is an essential requirement because it makes it possible to position the tip of the end effector in the same position and posture without causing interference between the arm mechanism and surrounding equipment in three-dimensional space, and therefore the above-mentioned axis independence is required. A configuration that allows for operational teaching is essential.
【0009】依って、本発明の目的は、産業用途に広く
適用可能なティーチングープレイバック式のマニプレー
タ又はロボットを提供せんとするものである。本発明の
他の目的は、人間の腕のように器用で複雑な動きを実現
可能であると共に比較的簡単な構造を有し、かつアーム
部(上腕+前腕)の重量増加を回避可能な7自由度関節
形マニプレータを提供せんとするものである。本発明の
更に他の目的は、制御方法の複雑化を避け得ると共にア
ーム機構の各回転及び旋回関節を独立に操作して所望の
作業位置、姿勢をエンドエフェクタに教示可能な構成を
有した7自由度関節形マニプレータを提供せんとするも
のである。Accordingly, an object of the present invention is to provide a teaching-playback type manipulator or robot that is widely applicable to industrial applications. Another object of the present invention is to have a structure that is dexterous and complex like a human arm, has a relatively simple structure, and can avoid an increase in the weight of the arm (upper arm + forearm). It is an object of the present invention to provide a manipulator with articulated degrees of freedom. Still another object of the present invention is to have a structure that can avoid complication of the control method and teach a desired working position and posture to the end effector by independently operating each rotational and pivoting joint of the arm mechanism. It is an object of the present invention to provide a manipulator with articulated degrees of freedom.
【0010】0010
【課題を解決するための手段】本発明は、上述の発明の
目的に鑑みて、基部に支持された肩部、該肩部に接続し
た上腕部、肘部、前腕部、手首部を備えた7自由度関節
形マニプレータにおいて、前記肩部は前記基部と前記上
腕部との間に3つの肩リンク要素と該各肩リンク要素の
先端に結合された3つの肩関節とを具備し、前記肘部に
前記上腕を形成する上腕リンク要素と前記前腕を形成す
る前腕リンク要素とを結合する肘関節を具備し、前記手
首部は前記前腕リンク要素の先端に結合される3つの手
首リンク要素と各手首リンク要素の後端に結合された3
つの手首関節とを具備し、かつ前記肩部の前記3つの肩
リンク要素における少なくとも1つのリンク要素がクラ
ンク形リンク要素に形成されることにより、前記3つの
肩関節がそれらの関節軸線を前記上腕に結合する肩関節
の軸線上の1点で交差する配置で設けられている7自由
度関節形マニプレータを提供せんとするものである。[Means for Solving the Problems] In view of the above-mentioned object of the invention, the present invention includes a shoulder supported by a base, an upper arm, an elbow, a forearm, and a wrist connected to the shoulder. In the 7-degree-of-freedom articulated manipulator, the shoulder part includes three shoulder link elements between the base part and the upper arm part, and three shoulder joints connected to the tips of each shoulder link element, and The wrist portion includes three wrist link elements connected to the distal ends of the forearm link elements, and an elbow joint that connects the upper arm link element forming the upper arm and the forearm link element forming the forearm, and the wrist portion includes three wrist link elements connected to the distal ends of the forearm link elements. 3 connected to the rear end of the wrist link element
and at least one link element of the three shoulder link elements of the shoulder portion is formed into a crank-shaped link element, so that the three shoulder joints have their joint axes aligned with the upper arm. It is an object of the present invention to provide a 7-degree-of-freedom articulated manipulator that is arranged to intersect at one point on the axis of the shoulder joint connected to the shoulder joint.
【0011】本発明は、又、基部に支持された肩部、該
肩部に接続した上腕部、肘部、前腕部、手首部を備えた
7自由度関節形マニプレータにおいて、前記肩部は前記
基部と前記上腕部との間に3つの肩リンク要素と該各肩
リンク要素の先端に結合された3つの肩関節とを具備し
、前記肘部に前記上腕を形成する上腕リンク要素と前記
前腕を形成する前腕リンク要素とを結合する肘関節を具
備し、前記手首部は前記前腕リンク要素の先端に結合さ
れる3つの手首リンク要素と各手首リンク要素の後端に
結合された3つの手首関節とを具備し、かつ前記肩部の
前記3つの肩リンク要素における少なくとも1つのリン
ク要素がクランク形リンク要素に形成されることにより
、前記3つの肩関節がそれらの関節軸線を前記基部に結
合した肩リンク要素の先端に設けられた肩関節の軸線上
の1点で交差する配置で設けられている7自由度関節形
マニプレータを提供するものである。The present invention also provides a seven-degree-of-freedom articulated manipulator comprising a shoulder supported by a base, an upper arm, an elbow, a forearm, and a wrist connected to the shoulder, wherein the shoulder is connected to the shoulder. The forearm is provided with three shoulder link elements between the base and the upper arm, and three shoulder joints connected to the tips of the shoulder link elements, the upper arm link element forming the upper arm at the elbow and the forearm. and a forearm link element forming a forearm link element; a joint, and at least one link element of the three shoulder link elements of the shoulder portion is formed into a crank-shaped link element, such that the three shoulder joints connect their joint axes to the base. The present invention provides a seven-degree-of-freedom articulated manipulator that is disposed at the tip of a shoulder link element that intersects at one point on the axis of the shoulder joint.
【0012】なお、上記の2つの7自由度関節形マニプ
レータの各構成において、3つの手首関節も、その1つ
の関節の軸線上の1点で3者の軸線が交差する構成を有
することが好ましい。以下、本発明を添付図面に示す実
施例に従って詳細に説明する。[0012] In each of the above two 7-degree-of-freedom articulated manipulator configurations, it is preferable that the three wrist joints also have a configuration in which the axes of the three wrist joints intersect at one point on the axis of one of the joints. . Hereinafter, the present invention will be described in detail according to embodiments shown in the accompanying drawings.
【0013】[0013]
【実施例】図1は、本発明による7自由度関節形マニプ
レータを構成する肩部から手首部までのリンク要素と関
節の基本的構成、配置を2次元的で示す機構図、図2は
図1に示すマニプレータの構成を3次元で示す機構斜視
図、図3は、図1、図2に示した本発明に係る7自由度
マニプレータの肩部に就いて、各関節における駆動手段
を有した具体的構成を示す斜視図、図4は、図1に示す
マニプレータにおいて、軸独立操作方式で作動させるこ
とにより、手首の1点を不動のまま、肘部の位置を変動
させ得ることから、軸独立操作式の教示を実行し得るこ
とを説明した斜視図、図5の(a)〜(e)は図1に示
した7自由度マニプレータの機構の他の変形例を夫々を
示した図1と同様の機構図、図6の(a)〜(f)は本
発明の他の実施例と変形例を示した図1と同様の機構図
である。[Example] Fig. 1 is a two-dimensional mechanical diagram showing the basic structure and arrangement of the link elements and joints from the shoulder to the wrist that constitute the 7-degree-of-freedom articulated manipulator according to the present invention, and Fig. 2 is a diagram. FIG. 3 is a three-dimensional mechanical perspective view showing the configuration of the manipulator shown in FIG. 1, and FIG. FIG. 4, a perspective view showing a specific configuration, shows that the manipulator shown in FIG. FIGS. 5(a) to 5(e) are perspective views illustrating that independently operated teaching can be performed; FIGS. FIGS. 6(a) to 6(f) are similar mechanical diagrams to FIG. 1 showing other embodiments and modifications of the present invention.
【0014】先ず、図1、図2を参照すると、本発明に
係る7自由度関節形マニプレータは、固定基部12によ
って支持されたアーム機構10として形成され、同アー
ム機構10は肩部14、上腕部16、肘部18、前腕2
0、手首部22を具備し、これらの各部から成るアーム
機構10が回転関節R又は旋回関節Pから成る7つの関
節を備えて構成されている。上記肩部14は固定基部1
2に直接、支持された第1の肩リンク要素14a、第1
の肩関節R1、第2の肩リンク要素14b、第2の肩関
節R2、第3の肩リンク要素14c、第3の肩関節P3
を備えている。このとき、第2の肩リンク要素14bは
クランク形のリンク要素として第1、第2の肩関節R1
、R2の間に配置され、この結果、肩部14の3つの肩
関節R1、R2、P3の各動作軸線a1、a2、a3は
図2に明示するように、相互に直交関係を有すると共に
第3の肩関節P3の動作軸線a3上における一点Osで
交差している。つまり、3つの動作軸線が上記一点Os
を原点とした直交座標軸を形成するので、これら3つの
動作軸線a1〜a3回りの回転又は旋回動作の制御演算
を簡易化している。また、上記の第3の肩関節P3に枢
着されて動作軸線a3の回りに旋回可能な上腕部16と
前腕部20とは肘部18に設けた関節P4を介して相互
に枢動可能に結合されている。すなわち、肘部18の肘
関節P4の動作軸線a4を中心として上腕部16、前腕
部20間に相対的な旋回動作が行なわれると、上腕部1
6、前腕部20間の挟み角を広狭制御される構成になっ
ている。First, referring to FIGS. 1 and 2, the 7-degree-of-freedom articulated manipulator according to the present invention is formed as an arm mechanism 10 supported by a fixed base 12, and the arm mechanism 10 includes a shoulder 14, an upper arm part 16, elbow part 18, forearm 2
0, a wrist portion 22, and an arm mechanism 10 made up of these parts includes seven joints consisting of a rotating joint R or a pivoting joint P. The shoulder portion 14 is the fixed base 1
2, a first shoulder link element 14a supported directly on the first
Shoulder joint R1, second shoulder link element 14b, second shoulder joint R2, third shoulder link element 14c, third shoulder joint P3
It is equipped with At this time, the second shoulder link element 14b serves as a crank-shaped link element that connects the first and second shoulder joints R1.
, R2, and as a result, the respective operating axes a1, a2, and a3 of the three shoulder joints R1, R2, and P3 of the shoulder portion 14 have a mutually orthogonal relationship and a They intersect at one point Os on the motion axis a3 of the shoulder joint P3 of No. 3. In other words, the three operating axes are at the one point Os
Since orthogonal coordinate axes are formed with the origin as the origin, control calculations for rotation or turning operations about these three operation axes a1 to a3 are simplified. Further, the upper arm portion 16 and the forearm portion 20, which are pivotally connected to the third shoulder joint P3 and can pivot around the motion axis a3, can pivot relative to each other via a joint P4 provided on the elbow portion 18. combined. That is, when a relative rotational movement is performed between the upper arm 16 and the forearm 20 around the motion axis a4 of the elbow joint P4 of the elbow 18, the upper arm 1
6. The angle between the forearm parts 20 is controlled to be wide or narrow.
【0015】更に、手首部22は、上記の前腕部20の
先端との結合部に設けられた第1の手首関節R5、第1
の手首リンク要素22a、第2の手首関節P6、第2の
手首リンク要素22b、第3の手首関節R7、第3の手
首リンク要素22cを具備して構成され、第3の手首リ
ンク要素22cは図示されていないエンドエフェクタの
装着端を形成している。しかも、この手首部22におい
ても、第1〜第3の手首関節R5、P6、R7の動作軸
線a5〜a7は、本例では第2の手首関節P6の動作軸
線a6上における一点Owで交差する構成を有している
。このように、3つの関節R5、P6、R7の動作軸線
a5〜a7が一点で交差する構成により、この一点Ow
を基準点として3軸回りの回転及び旋回動作が定義でき
るので、手首部22の動作制御の演算も複雑化すること
がないのである。なお、動作軸線a5と肘部18の関節
P4の動作軸線a4とは同動作軸線a4上で交差した構
成を有している。Furthermore, the wrist portion 22 has a first wrist joint R5, a first wrist joint R5, and a
The third wrist link element 22c includes a wrist link element 22a, a second wrist joint P6, a second wrist link element 22b, a third wrist joint R7, and a third wrist link element 22c. It forms the attachment end of an end effector (not shown). Furthermore, in this wrist portion 22 as well, the motion axes a5 to a7 of the first to third wrist joints R5, P6, and R7 intersect at a point Ow on the motion axis a6 of the second wrist joint P6 in this example. It has a structure. In this way, due to the configuration in which the motion axes a5 to a7 of the three joints R5, P6, and R7 intersect at one point, this one point Ow
Since the rotation and turning motions around the three axes can be defined using the reference point, calculations for controlling the motion of the wrist portion 22 are not complicated. Note that the motion axis a5 and the motion axis a4 of the joint P4 of the elbow portion 18 are configured to intersect on the same motion axis a4.
【0016】上述した構成によれば、アーム機構10が
7つの関節R1〜R7において旋回又は回転動作の自由
度を有し、しかも、肩部14及び手首部22における夫
々の3つの関節が何れも1点Os及びOwで交差する構
成を有するから、アーム機構10の機能は人間の肩から
手首に到る腕の機能に近い動作機能を発揮可能となり、
依って、従来の5ないし6自由度のマニプレータやロボ
ットのアーム機構に比較して自由度における冗長性(リ
ダンダント性)が増加され、手首部22の先端に装着し
たエンドエフェクタを3次元空間で位置及び姿勢の制御
を行なうときに、障害物を迂回して回避したり、障害物
の裏側に回り込んだ位置に位置決めする機能を発揮する
ことができるのである。さて、上述した本発明の実施例
による7自由度関節形マニプレータにおける肩部14が
、肩関節R1、R2、P3において回転又は旋回動作す
るための駆動源を有した場合の具体的な構成が図3に示
されている。According to the above-described configuration, the arm mechanism 10 has a degree of freedom in turning or rotating at the seven joints R1 to R7, and moreover, each of the three joints at the shoulder section 14 and the wrist section 22 has a degree of freedom. Since it has a configuration in which the arms intersect at one point Os and Ow, the function of the arm mechanism 10 can exhibit a movement function similar to that of a human arm from the shoulder to the wrist.
Therefore, redundancy in degrees of freedom (redundancy) is increased compared to conventional manipulators and robot arm mechanisms with 5 to 6 degrees of freedom, and the end effector attached to the tip of the wrist portion 22 can be positioned in three-dimensional space. When controlling the posture, it is possible to perform the function of avoiding an obstacle by detouring around it or positioning the robot at a position behind the obstacle. Now, the specific configuration in the case where the shoulder portion 14 of the 7-degree-of-freedom articulated manipulator according to the embodiment of the present invention described above has a drive source for rotating or pivoting at the shoulder joints R1, R2, and P3 is shown in FIG. 3.
【0017】図3によれば、第1の肩関節R1の駆動源
は動作軸線a1を回転中心とした減速機構付きの駆動モ
ータM1によって形成され、この駆動モータM1自体が
第1の肩関節を構成すると共に同モータM1の静止した
外側ハウジングが第1の肩リンク要素14aと等価な要
素を形成し、同駆動モータM1の出力軸(図示に現れず
)及び同出力軸に結合したL字形構造部を有するクラン
ク形のリンク要素34が第2の肩リンク要素14bを形
成している。そして、第2の肩関節R2を形成すると共
に軸線a2回りの回転を駆動する減速機付き駆動モータ
M2が、上記のクランク形リンク要素34の端部に設け
られ、第2の肩関節R2の駆動源を形成している。更に
、第2の駆動モータM2の出力軸36が肩部14におけ
る第3のリンク要素14cを形成し、この第3のリンク
要素14cを形成する第2の駆動モータM2の出力軸3
6が、第3の肩関節P3における軸線a3回りの旋回駆
動源を形成する減速機付き駆動モータM3の外側ハウジ
ングにブラケット38を介して結合されている。そして
、第3の肩関節P3を形成する駆動モータM3の出力軸
に直結した円筒要素40に上腕16を形成する棒状部材
42が結合された構成を有している。According to FIG. 3, the drive source for the first shoulder joint R1 is formed by a drive motor M1 equipped with a speed reduction mechanism whose rotation center is the motion axis a1, and this drive motor M1 itself drives the first shoulder joint R1. The stationary outer housing of the motor M1 forms an element equivalent to the first shoulder link element 14a, and the output shaft (not shown) of the drive motor M1 and an L-shaped structure coupled to the output shaft. A crank-shaped link element 34 having a section forms a second shoulder link element 14b. A drive motor M2 with a reduction gear that forms the second shoulder joint R2 and drives rotation about the axis a2 is provided at the end of the crank-shaped link element 34, and drives the second shoulder joint R2. forming the source. Furthermore, the output shaft 36 of the second drive motor M2 forms a third link element 14c in the shoulder 14, and the output shaft 36 of the second drive motor M2 forms the third link element 14c.
6 is coupled via a bracket 38 to an outer housing of a drive motor M3 with a speed reducer that forms a drive source for turning around the axis a3 at the third shoulder joint P3. A rod-shaped member 42 forming the upper arm 16 is coupled to a cylindrical element 40 directly connected to the output shaft of the drive motor M3 forming the third shoulder joint P3.
【0018】上述した図3に示す具体的な肩部14の実
施例でも、既述のように、肩部14における3つの肩関
節R1〜P3の動作軸線a1〜a3がクランク形リンク
要素34とブラケット38とを設けたことにより、動作
軸線の直交々点が第3の肩関節P3の動作軸線上の1点
Osで交差する(Os:3つの肩関節の動作軸線の交点
)構成が実現されているのである。次に図4は、図1に
示した本発明の実施例による7自由度関節形マニプレー
タにおけるアーム機構10において、肩部14と手首部
22とが夫々3つの関節R1、R2、P3とR5、P6
、R7とを備え、肘部18に1つの関節P4を備えた構
成としたことにより、手首部22の動作軸線a5〜a7
の交差点Ow(Ow:手首部22の3つの関節の動作軸
線の交点)を一定点に維持しながら、肘部18の関節P
4を異なる位置へ変位させることが可能であることを説
明している。すなわち、図4において、先ず、肘部18
の関節P4における一点Oe(上腕部16と前腕部20
との枢着結合点であり、かつ、肘部18の関節P4の中
心軸線a4と手首部22の第1関節R5の中心軸a5の
交点)が点線図示位置にあり、このとき、手首部22の
交点Owが図示の位置にあるものと仮定する。次に、肩
部14における第2の肩関節R2において回転動作を駆
動した場合を想定する。この結果、アーム機構10にお
ける第2肩関節R2から先端側の機構は動作軸線a2を
中心として回転されるから、第3肩関節P3の動作軸線
a3はa3’へ移動し、肘部18の点Oeを有した関節
P4は実線で示された位置へ変位する。つまり、点Oe
は点Oe’へ移動する。この結果からは、手首部22の
点Owも点Ow’へ移動するが、次いで肩部14の第1
、第3の肩関節R1、P3における回転と旋回を駆動す
ると、手首部22の点Ow’を再び点Owの位置に復帰
させることが可能になる。つまり、手首部22の点Ow
を不動に維持したままで肘部18の点Oeは異なる2位
置を取ることが可能であることが理解できる。In the specific embodiment of the shoulder portion 14 shown in FIG. By providing the bracket 38, a configuration is realized in which the orthogonal points of the motion axes intersect at one point Os on the motion axis of the third shoulder joint P3 (Os: the intersection of the motion axes of the three shoulder joints). -ing Next, FIG. 4 shows that in the arm mechanism 10 of the 7-degree-of-freedom articulated manipulator according to the embodiment of the present invention shown in FIG. P6
, R7, and one joint P4 in the elbow part 18, the movement axes a5 to a7 of the wrist part 22
While maintaining the intersection Ow (Ow: the intersection of the motion axes of the three joints of the wrist part 22) at a constant point, the joint P of the elbow part 18
It is explained that it is possible to displace 4 to different positions. That is, in FIG. 4, first, the elbow portion 18
One point Oe at joint P4 (upper arm 16 and forearm 20
and the intersection point of the central axis a4 of the joint P4 of the elbow part 18 and the central axis a5 of the first joint R5 of the wrist part 22) is at the position shown by the dotted line, and at this time, the wrist part 22 It is assumed that the intersection point Ow is at the position shown. Next, assume that a rotational motion is driven at the second shoulder joint R2 in the shoulder portion 14. As a result, since the mechanism on the distal side from the second shoulder joint R2 in the arm mechanism 10 is rotated around the motion axis a2, the motion axis a3 of the third shoulder joint P3 moves to a3', and the point at the elbow portion 18 is rotated about the motion axis a2. Joint P4 with Oe is displaced to the position shown by the solid line. In other words, point Oe
moves to point Oe'. From this result, the point Ow on the wrist 22 also moves to the point Ow', but then the first point on the shoulder 14 moves to the point Ow'.
, by driving the rotation and turning of the third shoulder joints R1 and P3, it becomes possible to return the point Ow' of the wrist portion 22 to the position of the point Ow again. In other words, the point Ow on the wrist portion 22
It can be seen that the point Oe of the elbow portion 18 can take two different positions while keeping the point Oe immobile.
【0019】すなわち、図7を参照すると、同図は手首
部22の点Owを定位置に固定して見た場合の肘部18
の動作の軌跡を示しており、この図から肘部18の点O
eは各関節における実際の可動角度範囲を考慮外とする
なら、軌跡円Ce上の任意の位置を取り得ることを示さ
れる。肩部14の点Osと肘部18の点Oeとの間の距
離をL1、肘部18の点Oeと手首部22の点Owとの
間の距離をL2で示すと、L1およびL2の長さは常に
一定であるから、点Oeは点Osからの距離がL1、か
つ点Owからの距離がL2の点であり、故に肘部18の
点Oeの位置は肩点Osを中心とする半径L1の球と手
首部22の点Owを中心とする半径L2の球の光線であ
る円周Ce上に限られる。更に、本実施例によるマニプ
レータは、既述の如く、肩部14に独立した3つの関節
を備えているため、肘部の点Oeをこの円周Ce上の任
意の点に位置決めすると同時に、肘関節P4の動作軸線
a4の方向を点Oeにおけるこの円周Ceの接線方向に
向けることが可能である。これにより、手首部22の点
Owを一定位置にした状態で点OsとOwを結ぶ直線に
垂直な円周Ce上の任意の位置に肘部18の点Oeを動
かすことが可能となる。換言すれば、従来の6自由度の
マニプレータまたは産業用ロボットでは、肩部に2つの
関節しか備えていないため、肘部を位置決めすると、肘
関節の動作軸線の方向は一義的に決まってしまい、手首
部の中心点の位置を固定した状態で肘点を動かすことは
できないと言う不利が有るのである。That is, referring to FIG. 7, the figure shows the elbow portion 18 when the point Ow of the wrist portion 22 is fixed at a fixed position.
This figure shows the trajectory of the motion of the elbow 18.
It is shown that e can take any position on the locus circle Ce, if the actual movable angle range of each joint is not considered. If the distance between the point Os on the shoulder 14 and the point Oe on the elbow 18 is L1, and the distance between the point Oe on the elbow 18 and the point Ow on the wrist 22 is L2, then the lengths of L1 and L2 are Since the height is always constant, the distance of point Oe from point Os is L1 and the distance from point Ow is L2. Therefore, the position of point Oe on the elbow 18 is within the radius around the shoulder point Os. It is limited to a circumference Ce that is a ray of light from a sphere L1 and a sphere having a radius L2 centered at a point Ow on the wrist portion 22. Furthermore, as described above, the manipulator according to this embodiment has three independent joints in the shoulder 14, so that the point Oe of the elbow can be positioned at any point on the circumference Ce, and the elbow It is possible to orient the direction of the motion axis a4 of the joint P4 in the tangential direction of this circumference Ce at the point Oe. This makes it possible to move the point Oe of the elbow 18 to any position on the circumference Ce perpendicular to the straight line connecting the points Os and Ow while keeping the point Ow of the wrist 22 at a constant position. In other words, in conventional manipulators or industrial robots with six degrees of freedom, the shoulder has only two joints, so when the elbow is positioned, the direction of the axis of motion of the elbow joint is uniquely determined. This has the disadvantage that the elbow point cannot be moved while the position of the center point of the wrist is fixed.
【0020】ここで、更に、図4と図8とを参照して手
首部22の点Owを一定位置にして肘部18の点Oeに
異なる姿勢を教示する作用に就いて以下に略説する。先
ず、手先部分を一定位置に固定して肘部18を移動させ
る場合、肘部18の位置が変化しても、肩部14の点O
sと手首部22の点Ow間の距離、即ち、距離(Os−
Ow)は不変であるから、この移動に際して肘部18の
関節P4の関節角度は変化しない。また、手首部22の
3つの関節R5,P6,R7はその点Owの位置変化に
寄与しないので、結局、同点Owを一定位置に固定して
肘部18を移動させる動作は、肩部14の3つの関節R
1,R2,P3の関節角度を変化させることで実現でき
る。肘部18の関節P4を動かすことなく肩部14の3
つの関節R1,R2,P3だけを動かすと、手首部22
の点Owは、肩部14の点Osを中心とし、半径がOs
−Owの球面上を動く。この球面を今、図8に示す如く
Sと表す。空間内のある位置に手首部22の点Owを位
置決めした後、独立制御で点Owの位置が同一で肘部1
8の位置か異なる姿勢をマニプレータまたはロボットに
教示するには、この最初に位置決めした姿勢から肩部1
4の3つの関節R1,R2,P3だけを適当に動作させ
、手首部22の点Owが元の位置と同じになるような姿
勢を実現すればよい。Here, further, with reference to FIGS. 4 and 8, the operation of keeping the point Ow of the wrist portion 22 at a fixed position and teaching a different posture to the point Oe of the elbow portion 18 will be briefly explained below. First, when moving the elbow portion 18 while fixing the hand portion at a fixed position, even if the position of the elbow portion 18 changes, the point O of the shoulder portion 14
The distance between s and the point Ow of the wrist 22, that is, the distance (Os-
Since Ow) remains unchanged, the joint angle of the joint P4 of the elbow portion 18 does not change during this movement. Furthermore, since the three joints R5, P6, and R7 of the wrist portion 22 do not contribute to the change in the position of the point Ow, the movement of moving the elbow portion 18 while fixing the same point Ow at a fixed position is, after all, the movement of the shoulder portion 14. 3 joints R
This can be realized by changing the joint angles of 1, R2, and P3. 3 of the shoulder part 14 without moving the joint P4 of the elbow part 18.
When only the three joints R1, R2, and P3 are moved, the wrist 22
The point Ow is centered on the point Os on the shoulder 14 and has a radius of Os.
-Moves on the sphere of Ow. This spherical surface is now denoted as S as shown in FIG. After positioning the point Ow of the wrist part 22 at a certain position in space, the position of the point Ow is the same and the position of the elbow part 1 is determined by independent control.
To teach the manipulator or robot a different posture than position 8, move shoulder 1 from this initially positioned posture.
It is sufficient to appropriately move only the three joints R1, R2, and P3 of No. 4 to realize a posture in which the point Ow of the wrist portion 22 is the same as the original position.
【0021】ここでは、最初の位置決め姿勢を基に肩部
14の関節においてR2→P3→R1の順番で各動作軸
を動かし、手首部22の点Owが同一で、肘部18の点
Oeの位置が異なる姿勢をロボットに教示する手順を説
明する。なお、手先の位置を動かさずに、肘位置を変え
るための肩部14の3つの関節R1,R2,P3を動か
す順番は、上記の順番R2→P3→R1に限ったもので
はなく、どのような順番でも可能である。しかし、上記
順番がロボットの先端およびアーム部の動きを直感的に
理解し易いと思われるため、上記の順番R2→P3→R
1で教示操作する場合に就いて説明する。Here, each motion axis is moved in the order of R2 → P3 → R1 at the joint of the shoulder 14 based on the initial positioning posture, and the point Ow of the wrist 22 is the same, and the point Oe of the elbow 18 is moved. The procedure for teaching the robot postures with different positions will be explained. Note that the order of moving the three joints R1, R2, and P3 of the shoulder 14 in order to change the elbow position without moving the hand position is not limited to the above order R2 → P3 → R1, but can be It is also possible in any order. However, since the above order seems to be easier to intuitively understand the movements of the robot's tip and arm, the above order is R2→P3→R.
The case where the teaching operation is performed in 1 will be explained.
【0022】先ず、最初の状態では、肘部18、手首部
22は、図4の破線で示す点Ow,Oeの位置にあると
する。肩部14の3つの関節をR2→P3→R1の順番
で動かし、肘部18の点Oeに就いて異なる姿勢を教示
するには、先ず、肩部14の第2の関節R2を適当に動
かして上腕16、前腕20により構成されるアーム部を
傾け、肘位置を変えた後、残りの肩部14の第1関節R
1と第3関節P3を適切に動かし、手先位置を元の点O
wに一致させればよい。ここで、肩部14の第2関節R
2を動かすと、肩部14より先の部分(上腕16、前腕
20、手首部22)は動作軸線a2の軸を中心として回
転し、手首部の点は、OwからOw’に移動する。この
とき、手首部22の点Owは前述の球面S上の円弧C2
上を動く。また、肩部14の第3関節P3の動作軸線a
3の方向は軸線a3’の方向に変わる。First, it is assumed that in the initial state, the elbow portion 18 and wrist portion 22 are at the points Ow and Oe indicated by broken lines in FIG. To move the three joints of the shoulder 14 in the order of R2→P3→R1 and teach different postures regarding the point Oe of the elbow 18, first move the second joint R2 of the shoulder 14 appropriately. After tilting the arm made up of the upper arm 16 and the forearm 20 and changing the elbow position, move the first joint R of the remaining shoulder 14.
Move the 1st and 3rd joints P3 appropriately and return the hand position to the original point O.
It is sufficient to match w. Here, the second joint R of the shoulder portion 14
2, the parts beyond the shoulder 14 (upper arm 16, forearm 20, wrist 22) rotate around the motion axis a2, and the point of the wrist moves from Ow to Ow'. At this time, the point Ow of the wrist portion 22 is the arc C2 on the spherical surface S mentioned above.
move above. Further, the motion axis a of the third joint P3 of the shoulder portion 14
3 changes to the direction of axis a3'.
【0023】次いで、肩部14の第2関節R2を動かす
と、肩部14より先の部分(上腕16、前腕20、手首
部22)は動作軸線a2を中心として回転し、手首部2
2の点OwからOw’に移動する。このとき、同手首の
点は前述の球面S上の円弧C2上を動く。また、肩部1
4の第3関節P3の動作軸線a3の方向はa3’に変わ
る。次に、この状態から肩部14の第3関節P3を動か
すと、手首部22の点は、球面S上の円弧C3に沿って
変位する。ここで、円弧C3は、点Osを中心として半
径Os−Owの球面Sと動作軸線a3’に垂直で点Os
を通る平面との交線である。肩部14の第3関節P3を
適当な角度だけ動かして手首部22の点が図4の点Ow
”になるように動かす。ただし、点Ow”は円弧C3上
で、かつ、固定基部12から動作軸線a1の方向に沿っ
て測った高さが元の点Owと同じであるような点である
。Next, when the second joint R2 of the shoulder part 14 is moved, the parts beyond the shoulder part 14 (upper arm 16, forearm 20, wrist part 22) rotate around the motion axis a2, and the wrist part 2
Move from point 2 Ow to Ow'. At this time, the wrist point moves on the arc C2 on the spherical surface S described above. Also, shoulder part 1
The direction of the motion axis a3 of the third joint P3 of No. 4 changes to a3'. Next, when the third joint P3 of the shoulder section 14 is moved from this state, the point of the wrist section 22 is displaced along the arc C3 on the spherical surface S. Here, the circular arc C3 is perpendicular to a spherical surface S with a radius Os-Ow centered on the point Os and a point Os
is the line of intersection with the plane passing through. Move the third joint P3 of the shoulder part 14 by an appropriate angle to change the point of the wrist part 22 to the point Ow in FIG.
However, the point Ow is a point on the arc C3 whose height measured from the fixed base 12 along the direction of the motion axis a1 is the same as the original point Ow. .
【0024】最後に、肩部14の第1関節R1だけを動
かし、手首部22の点を動作軸線a1に垂直な平面上の
円弧C1に沿って元の点Owに手首部22の点の位置が
一致するまで同関節R1を動かす。なお、図8は上記の
順番で肩部14の3つの関節R1,R2,P3を動かし
たときの手首の関節の交点の動きを示した図である。以
上の実施例の説明を介して理解できるように、本発明に
係る7自由度を有した関節形マニプレータの構成から、
肩部14の3つの肩関節R1、R2、P3を駆動するこ
とにより、手首部22に装着されたエンドエフェクタを
所定の位置と姿勢に位置決めするとき、肘部18は異な
る2つの位置を取り得るので、片方の肘位置に何らかの
障害物が存在したときでも、別の肘位置を介して手首先
端位置を所望の位置と姿勢状態に到達させることが可能
になり、アーム機構10の動作性の向上が達成できるこ
とになるのである。Finally, move only the first joint R1 of the shoulder 14, and move the point of the wrist 22 to the original point Ow along the arc C1 on the plane perpendicular to the motion axis a1. Move the joint R1 until they match. Note that FIG. 8 is a diagram showing the movement of the intersection of the wrist joints when the three joints R1, R2, and P3 of the shoulder portion 14 are moved in the above order. As can be understood through the explanation of the above embodiments, from the structure of the articulated manipulator having 7 degrees of freedom according to the present invention,
When the end effector attached to the wrist 22 is positioned at a predetermined position and posture by driving the three shoulder joints R1, R2, and P3 of the shoulder 14, the elbow 18 can take two different positions. Therefore, even when some kind of obstacle exists at one elbow position, it is possible to reach the desired position and posture of the wrist tip position via another elbow position, and the operability of the arm mechanism 10 is improved. can be achieved.
【0025】図5は、本発明による7自由度関節形マニ
プレータの図1に示した実施例の機構に対する変形実施
例を示したものである。すなわち、図5の(a)から図
5の(e)までの変形実施例でも、固定基部12に対し
て肩部14の構成は図1の構成と全く同様である。然し
ながら、(a)の実施例は手首部22が第1の手首関節
を旋回関節P5として形成し、第2、第3の手首関節は
回転関節R6、R7に形成したものである。そして、手
首部14の第2手首リンク要素22bがクランク形リン
ク要素として形成されている実施例である。この場合に
は、手首部22の動作軸線a5〜a7は第1の手首関節
P5の動作軸線a5上の一点で交差している。FIG. 5 shows a modified embodiment of the mechanism of the embodiment shown in FIG. 1 of the 7-degree-of-freedom articulated manipulator according to the present invention. That is, in the modified embodiments shown in FIGS. 5(a) to 5(e), the configuration of the shoulder portion 14 with respect to the fixed base 12 is completely the same as that in FIG. 1. However, in the embodiment shown in (a), the first wrist joint of the wrist portion 22 is formed as a rotation joint P5, and the second and third wrist joints are formed as rotation joints R6 and R7. In this embodiment, the second wrist link element 22b of the wrist portion 14 is formed as a crank-shaped link element. In this case, the motion axes a5 to a7 of the wrist portion 22 intersect at one point on the motion axis a5 of the first wrist joint P5.
【0026】図5の(b)に示した変形例は、同じく、
手首部22の構成が異なり、第1、第2の手首関節を回
転関節R5、R6として形成し、第3の手首関節を旋回
関節P7として形成したものである。そして、第1の手
首リンク要素22aがクランク形リンク要素を形成して
いる。図5の(c)は、肘部18を回転関節R4で形成
し、手首部14の関節構成は、第1、第3の手首関節を
回転関節R5、R7に形成し、第2手首関節を旋回関節
P6で形成したものである。本例では、上腕16と前腕
20とがクランク形リンク要素をなしている。勿論、手
首部22の関節の動作軸線a5〜a7は一点(第2の関
節P6の動作軸線上)で交差する構成を有している。図
5の(d)及び(e)のの変形例は、肘部18の関節は
上記の(c)の実施例と同様であるが、手首部22の構
成は、前者が(a)の構成、後者が(b)の構成と同様
な構成とした例である。そして、これらの各変形実施例
も図1に示した実施例による7自由度関節形マニプレー
タと同様な作用、効果を有することは言うまでもない。The modification shown in FIG. 5(b) also has the following:
The configuration of the wrist portion 22 is different, with the first and second wrist joints being formed as rotary joints R5 and R6, and the third wrist joint being formed as a swivel joint P7. The first wrist link element 22a then forms a crank-shaped link element. In FIG. 5(c), the elbow part 18 is formed by a rotary joint R4, and the joint configuration of the wrist part 14 is such that the first and third wrist joints are formed by rotary joints R5 and R7, and the second wrist joint is formed by a rotary joint R5 and R7. It is formed by a pivot joint P6. In this example, the upper arm 16 and the forearm 20 form a crank-shaped link element. Of course, the motion axes a5 to a7 of the joints of the wrist portion 22 are configured to intersect at one point (on the motion axis of the second joint P6). In the modified examples of FIGS. 5(d) and 5(e), the joint of the elbow portion 18 is the same as that of the embodiment shown in FIG. , the latter is an example of a configuration similar to that of (b). It goes without saying that each of these modified embodiments has the same functions and effects as the 7-degree-of-freedom articulated manipulator according to the embodiment shown in FIG.
【0027】図6は本発明による7自由度関節形マニプ
レータのアーム機構10における他の実施例を示してい
る。すなわち、これらの図6に示した実施例では、肩部
14において、第3の肩リンク要素14cがクランク形
リンク要素として形成され、固定基部12側から見て第
1の肩関節が旋回関節P1で形成され、第2、第3の肩
関節が回転関節R2、R3で形成されており、これらの
3つの肩関節の各動作軸線a1〜a3は第1の肩関節P
1の動作軸線上における一点で交差している実施例であ
る。そして、第3の肩関節R3から先端側の上腕部、肘
部、前腕部、手首部等の構成は、図6の(a)のマニプ
レータは図1のマニプレータと同様の構成を有している
。更に、図6の(b)〜(f)の各変形実施例における
上腕部から先の構成は、上述した図5の(a)〜(e)
で示した各構成に各対応している。この図6の実施例に
係るマニプレータでも、7つの動作自由度は肩部14に
3つの関節を有し、肘部18に1つの関節を有し、手首
部22に3つの関節を有する点で図1及び図5に示した
実施例と基本的に同様な作用、効果を奏することができ
ることは言うまでもない。FIG. 6 shows another embodiment of the arm mechanism 10 of the 7-degree-of-freedom articulated manipulator according to the present invention. That is, in the embodiment shown in FIG. 6, in the shoulder portion 14, the third shoulder link element 14c is formed as a crank-shaped link element, and the first shoulder joint is the swivel joint P1 when viewed from the fixed base 12 side. The second and third shoulder joints are formed by rotary joints R2 and R3, and the motion axes a1 to a3 of these three shoulder joints are aligned with the first shoulder joint P.
This is an embodiment in which the two operating axes intersect at one point. The structure of the upper arm, elbow, forearm, wrist, etc. on the distal side from the third shoulder joint R3 is the same as that of the manipulator in FIG. 1. . Furthermore, the structure from the upper arm part in each of the modified embodiments shown in FIGS. 6(b) to 6(f) is the same as that shown in FIGS.
Each corresponds to each configuration shown in . The manipulator according to the embodiment of FIG. 6 also has seven degrees of freedom of movement in that the shoulder portion 14 has three joints, the elbow portion 18 has one joint, and the wrist portion 22 has three joints. It goes without saying that basically the same functions and effects as those of the embodiments shown in FIGS. 1 and 5 can be achieved.
【0028】[0028]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、7自由度関節形マニプレータが固定基部に直
結して支持された肩部、この肩部に順次に結合した上腕
、肘部、前腕、手首部を有したアーム機構として形成さ
れ、肩部に3つの関節を有し、肘部に1つの関節を有し
、手首部に3つの関節を有した構成とし、肩部及び手首
部の夫々3つの関節の少なくとも前者の肩部の動作軸線
は必須的に一点で交差する構成とし、好ましくは肩部及
び手首部の両者の動作軸線が一点で交差する構成とした
から、交差点を基準点とした動作機構の制御演算を簡単
化することが可能であり、しかも、7自由度の構成から
手首部に装着されるエンドエフェクタを途中の障害物を
回避して所定の位置、姿勢に位置決めする動作を教示さ
せることが可能であり、又、障害物の裏側の位置に位置
決めする動作を実現することも可能となる効果が得られ
る。この結果、マニプレータを作業現場でティーチング
ープレイバック式に用いる場合にも、周囲環境に存在す
る障害物を回避して所望のマニプレータ作業又はロボッ
ト作業をあたかも人間の腕を用いる場合のように器用に
遂行できるのである。つまり、マニプレータにおける手
先到達範囲を従来の6自由度マニプレータやロボット等
に比較して拡張することができるのである。As is clear from the above description, according to the present invention, a 7-degree-of-freedom articulated manipulator has a shoulder portion that is directly connected and supported by a fixed base, an upper arm and an elbow that are sequentially connected to this shoulder portion. It is formed as an arm mechanism having a forearm, a forearm, and a wrist, and has three joints at the shoulder, one joint at the elbow, and three joints at the wrist. The axes of motion of at least the former shoulder of each of the three joints of the wrist are configured to intersect at one point, and preferably the axes of motion of both the shoulder and wrist are configured to intersect at one point. It is possible to simplify the control calculations for the operating mechanism using the reference point as the reference point, and because of the configuration with 7 degrees of freedom, it is possible to move the end effector attached to the wrist to a predetermined position and posture while avoiding obstacles on the way. It is possible to teach the movement of positioning to the object, and it is also possible to realize the movement of positioning on the back side of the obstacle. As a result, even when the manipulator is used in a teaching-and-playback manner at a work site, it is possible to avoid obstacles in the surrounding environment and perform the desired manipulator work or robot work as dexterously as if using a human arm. It can be accomplished. In other words, the reachable range of the manipulator can be expanded compared to conventional 6-degree-of-freedom manipulators, robots, and the like.
【0029】また、本発明の7自由度マニプレータでは
肩部に3つの関節を配設する構成のために、上腕部、肘
、前腕の領域では1つの関節で済み、機構の簡略化と共
にアーム機構の重量低減を達成できるので、延いては、
アーム機構の制御性の向上を得ることもできるのである
。Furthermore, since the 7-degree-of-freedom manipulator of the present invention has three joints in the shoulder, only one joint is required in the upper arm, elbow, and forearm, which simplifies the mechanism and reduces the arm mechanism. Since it is possible to achieve a weight reduction of
It is also possible to improve the controllability of the arm mechanism.
【0030】更に、手首部の一点を固定位置に維持した
まま肘部の位置を2以上に変動させることが可能である
ことから、ティーチング過程で、途中に障害物を見出し
たときは、肘部だけを変位させて手首に装着したエンド
エフェクタには同じマニプレータ作業を遂行させ得る利
点も有る。このことは、手首先端のエンドエフェクタの
位置は、肩部と肘部とに設けられた4つの関節を用いて
決定でき、エンドエフェクタの姿勢は手首部に設けた3
つの関節を利用して同一位置で姿勢だけを変更させるこ
とも可能であり、従って、エンドエフェクタの位置制御
と姿勢制御とを分離して遂行でき、夫々の関節を独立に
制御してエンドエフェクタを所望の位置、姿勢に制御で
きるから、エンドエフェクタの動作を作業者が容易に把
握して適正な制御を達成できるのである。Furthermore, since it is possible to change the position of the elbow to two or more positions while maintaining one point of the wrist at a fixed position, if an obstacle is found on the way during the teaching process, the position of the elbow can be changed. An end effector worn on the wrist by displacing only one part has the advantage of being able to perform the same manipulator work. This means that the position of the end effector at the tip of the wrist can be determined using the four joints provided at the shoulder and elbow, and the posture of the end effector can be determined using the three joints provided at the wrist.
It is also possible to change only the posture at the same position using two joints. Therefore, the position control and posture control of the end effector can be performed separately, and each joint can be controlled independently to change the end effector. Since the end effector can be controlled to a desired position and posture, the operator can easily grasp the operation of the end effector and achieve appropriate control.
【図1】本発明による7自由度関節形マニプレータを構
成する肩部から手首部までのリンク要素と関節の基本的
構成、配置を2次元的で示す機構図である。FIG. 1 is a two-dimensional mechanical diagram showing the basic configuration and arrangement of link elements and joints from a shoulder to a wrist that constitute a 7-degree-of-freedom articulated manipulator according to the present invention.
【図2】図1に示すマニプレータの構成を3次元で示す
機構斜視図である。FIG. 2 is a three-dimensional mechanical perspective view showing the configuration of the manipulator shown in FIG. 1;
【図3】図1、図2に示した本発明に係る7自由度マニ
プレータの肩部に就いて、各関節における駆動手段を有
した具体的構成を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing a specific configuration of the shoulder portion of the 7-degree-of-freedom manipulator according to the present invention shown in FIGS. 1 and 2, having drive means at each joint.
【図4】図1に示すマニプレータにおいて、軸独立操作
方式で作動させることにより、手首の1点を不動のまま
、肘部の位置を変動させ得ることから、軸独立操作式の
教示を実行し得ることを説明した斜視図である。[Fig. 4] In the manipulator shown in Fig. 1, by operating the manipulator in the axis-independent operation method, the position of the elbow can be changed while keeping one point of the wrist immobile, so the axis-independent operation type teaching is performed. FIG.
【図5】(a)は、図1に示した7自由度マニプレータ
の機構の1変形例を示した図1と同様の機構図である。
(b)は、図1に示した7自由度マニプレータの機構の
他の1変形例を示した図1と同様の機構図である。
(c)は、図1に示した7自由度マニプレータの機構の
更に他の1変形例を示した図1と同様の機構図である。
(d)は、図1に示した7自由度マニプレータの機構の
別の1変形例を示した図1と同様の機構図である。
(e)は、図1に示した7自由度マニプレータの機構の
更に他の1変形例を示した図1と同様の機構図である。5(a) is a mechanical diagram similar to FIG. 1, showing a modification of the mechanism of the 7-degree-of-freedom manipulator shown in FIG. 1; FIG. (b) is a mechanical diagram similar to FIG. 1 showing another modified example of the mechanism of the 7-degree-of-freedom manipulator shown in FIG. 1. (c) is a mechanical diagram similar to FIG. 1 showing yet another modified example of the mechanism of the 7-degree-of-freedom manipulator shown in FIG. 1. (d) is a mechanical diagram similar to FIG. 1 showing another modified example of the mechanism of the 7-degree-of-freedom manipulator shown in FIG. 1. (e) is a mechanical diagram similar to FIG. 1 showing yet another modified example of the mechanism of the 7-degree-of-freedom manipulator shown in FIG. 1.
【図6】
(a)は、本発明の他の実施例を示した図1と同様の機
構図である。
(b)は、(a)の変形例の機構図である。
(c)は、(a)の他の変形例の機構図である。
(d)は、(a)の更に他の変形例の機構図である。
(e)は、(a)の更に他の変形例の機構図である。
(f)は、(a)の更に他の変形例の機構図である。FIG. 6(a) is a mechanical diagram similar to FIG. 1 showing another embodiment of the present invention. (b) is a mechanical diagram of a modification of (a). (c) is a mechanical diagram of another modification of (a). (d) is a mechanical diagram of still another modification of (a). (e) is a mechanical diagram of yet another modification of (a). (f) is a mechanical diagram of still another modification of (a).
【図7】図4による軸独立操作式の教示を実行し得るこ
との説明を助勢する斜視図であり、手首部の関節の交点
を定位置に固定したときの肘部の動きの軌跡を示す図で
ある。FIG. 7 is a perspective view to help explain that the axis-independently operated teaching according to FIG. 4 can be carried out, showing the locus of movement of the elbow when the intersection of the wrist joints is fixed in a fixed position; It is a diagram.
【図8】同じく、図4による軸独立操作式の教示を実行
し得ることの説明を助勢する斜視図であり、手首部の関
節の交点を動かさずに肘部の位置の異なる姿勢を教示す
る場合の手先の軌跡を示す説明図である。FIG. 8 is also a perspective view to help explain that the axis-independent operating type teaching according to FIG. 4 can be carried out, and teaches different postures of the position of the elbow without moving the intersection point of the wrist joint; FIG. 3 is an explanatory diagram showing the trajectory of the hand in case
【図9】従来の7自由度関節形マニプレータの構成を示
した機構図である。FIG. 9 is a mechanical diagram showing the configuration of a conventional 7-degree-of-freedom articulated manipulator.
12…固定基部、 14…肩部、 16…上腕、 18…肘部、 20…前腕部、 22…手首部、 R1…第1肩関節、 R2…第2肩関節、 P3…第3肩関節、 P4…肘関節、 R5…第1手首関節、 P6…第2手首関節、 R7…第3手首関節。 12...Fixed base, 14...Shoulder part, 16...upper arm, 18...Elbow part, 20...Forearm, 22...Wrist part, R1...first shoulder joint, R2...second shoulder joint, P3...Third shoulder joint, P4...Elbow joint, R5...first wrist joint, P6...2nd wrist joint, R7...Third wrist joint.
Claims (6)
した上腕部、肘部、前腕部、手首部を備えた7自由度関
節形マニプレータにおいて、前記肩部は前記基部と前記
上腕部との間に3つの肩リンク要素と該各肩リンク要素
の先端に結合された3つの肩関節とを具備し、前記肘部
に前記上腕を形成する上腕リンク要素と前記前腕を形成
する前腕リンク要素とを結合する肘関節を具備し、前記
手首部は前記前腕リンク要素の先端に結合される3つの
手首リンク要素と各手首リンク要素の後端に結合された
3つの手首関節とを具備し、かつ前記肩部の前記3つの
肩リンク要素における少なくとも1つのリンク要素がク
ランク形リンク要素に形成されることにより、前記3つ
の肩関節がそれらの関節軸線を前記上腕に結合する肩関
節の軸線上の1点で交差する配置で設けられていること
を特徴とした7自由度関節形マニプレータ。1. A seven-degree-of-freedom articulated manipulator comprising a shoulder supported on a base, an upper arm, an elbow, a forearm, and a wrist connected to the shoulder, wherein the shoulder is connected to the base and the upper arm. and a forearm, comprising three shoulder link elements and three shoulder joints connected to the tips of the respective shoulder link elements, and a humeral link element forming the upper arm and a forearm forming the forearm at the elbow part. and an elbow joint that connects the forearm link elements, and the wrist portion includes three wrist link elements that are connected to the distal ends of the forearm link elements, and three wrist joints that are connected to the rear ends of each wrist link element. and at least one link element of the three shoulder link elements of the shoulder portion is formed into a crank-shaped link element, whereby the three shoulder joints connect their joint axes to the upper arm of the shoulder joint. A 7-degree-of-freedom articulated manipulator characterized in that the manipulators are arranged so as to intersect at one point on the axis.
要素における前記基部側から見て第2、第3番目の両肩
リンク要素が前記クランク形リンク要素として形成され
、前記3つの肩関節は該基部側から回転関節、回転関節
、旋回関節の順序で配置されている請求項1に記載の7
自由度関節形マニプレータ。2. Of the three shoulder link elements in the shoulder portion, the second and third shoulder link elements viewed from the base side are formed as the crank-shaped link elements, and the three shoulder joints are formed as crank-shaped link elements. 7 according to claim 1, wherein the rotary joint, rotary joint, and pivot joint are arranged in this order from the base side.
Articulated manipulator with degrees of freedom.
の関節軸線を、該3つの手首関節の何れか1つの関節の
軸線上の1点で交差する配置で設けられていることを特
徴とした請求項1に記載の7自由度関節形マニプレータ
。3. The three wrist joints of the wrist portion are arranged such that their joint axes intersect at one point on the axis of any one of the three wrist joints. The 7-degree-of-freedom articulated manipulator according to claim 1.
した上腕部、肘部、前腕部、手首部を備えた7自由度関
節形マニプレータにおいて、前記肩部は前記基部と前記
上腕部との間に3つの肩リンク要素と該各肩リンク要素
の先端に結合された3つの肩関節とを具備し、前記肘部
に前記上腕を形成する上腕リンク要素と前記前腕を形成
する前腕リンク要素とを結合する肘関節を具備し、前記
手首部は前記前腕リンク要素の先端に結合される3つの
手首リンク要素と各手首リンク要素の後端に結合された
3つの手首関節とを具備し、かつ前記肩部の前記3つの
肩リンク要素における少なくとも1つのリンク要素がク
ランク形リンク要素に形成されることにより、前記3つ
の肩関節がそれらの関節軸線を前記基部に結合した肩リ
ンク要素の先端に設けられた肩関節の軸線上の1点で交
差する配置で設けられていることを特徴とした7自由度
関節形マニプレータ。4. A seven-degree-of-freedom articulated manipulator comprising a shoulder supported on a base, an upper arm, an elbow, a forearm, and a wrist connected to the shoulder, wherein the shoulder is connected to the base and the upper arm. and a forearm, comprising three shoulder link elements and three shoulder joints connected to the tips of the respective shoulder link elements, and a humeral link element forming the upper arm and a forearm forming the forearm at the elbow part. and an elbow joint that connects the forearm link elements, and the wrist portion includes three wrist link elements that are connected to the distal ends of the forearm link elements, and three wrist joints that are connected to the rear ends of each wrist link element. and at least one link element of the three shoulder link elements of the shoulder portion is formed into a crank-shaped link element, such that the three shoulder joints connect their joint axes to the base. A 7-degree-of-freedom articulated manipulator, characterized in that the manipulator is arranged so as to intersect at one point on the axis of the shoulder joint provided at the tip of the shoulder joint.
要素における前記基部側から見て第2、第3番目の肩リ
ンク要素が前記クランク形リンク要素として形成され、
前記3つの肩関節は該基部側から旋回関節、回転関節、
回転関節の順序で配置されている請求項3に記載の7自
由度関節形マニプレータ。5. The second and third shoulder link elements of the three shoulder link elements in the shoulder portion viewed from the base side are formed as the crank-shaped link elements,
The three shoulder joints are, from the base side, a swivel joint, a rotation joint,
4. The 7-degree-of-freedom articulated manipulator according to claim 3, wherein the manipulator is arranged in the order of revolute joints.
の関節軸線を、該3つの手首関節の何れか1つの関節の
軸線上の1点で交差する配置で設けられていることを特
徴とした請求項3に記載の7自由度関節形マニプレータ
。6. The three wrist joints of the wrist portion are arranged such that their joint axes intersect at one point on the axis of any one of the three wrist joints. The 7-degree-of-freedom articulated manipulator according to claim 3.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8416791A JPH04315589A (en) | 1991-04-16 | 1991-04-16 | Articulated manipulator having seven degrees of freedom |
PCT/JP1992/000484 WO1992018293A1 (en) | 1991-04-16 | 1992-04-16 | Articulated manipulator having seven degrees of freedom of motion |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8416791A JPH04315589A (en) | 1991-04-16 | 1991-04-16 | Articulated manipulator having seven degrees of freedom |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04315589A true JPH04315589A (en) | 1992-11-06 |
Family
ID=13822940
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8416791A Pending JPH04315589A (en) | 1991-04-16 | 1991-04-16 | Articulated manipulator having seven degrees of freedom |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH04315589A (en) |
WO (1) | WO1992018293A1 (en) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1999033617A1 (en) * | 1997-12-24 | 1999-07-08 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Arm structure for man type working robots |
JP2005199375A (en) * | 2004-01-14 | 2005-07-28 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Industrial robot |
JP2006102847A (en) * | 2004-10-04 | 2006-04-20 | Honda Motor Co Ltd | Machining and conveying apparatus |
JP2007118175A (en) * | 2005-09-27 | 2007-05-17 | Yaskawa Electric Corp | Conveyance system |
JP2009125893A (en) * | 2007-11-27 | 2009-06-11 | Yaskawa Electric Corp | Robot device |
DE102019218133A1 (en) * | 2019-11-25 | 2021-05-27 | Kuka Deutschland Gmbh | Gripping device and method for operating such a gripping device |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
NO345105B1 (en) * | 2019-03-18 | 2020-09-28 | Macgregor Norway As | Multiaxial robotic arm |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61192487A (en) * | 1985-02-19 | 1986-08-27 | 株式会社神戸製鋼所 | Multi-joint type robot |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59134688A (en) * | 1983-01-06 | 1984-08-02 | インテレデツクス・インコ−ポレ−テツド | Robot-arm |
-
1991
- 1991-04-16 JP JP8416791A patent/JPH04315589A/en active Pending
-
1992
- 1992-04-16 WO PCT/JP1992/000484 patent/WO1992018293A1/en unknown
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61192487A (en) * | 1985-02-19 | 1986-08-27 | 株式会社神戸製鋼所 | Multi-joint type robot |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1999033617A1 (en) * | 1997-12-24 | 1999-07-08 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Arm structure for man type working robots |
US6332372B1 (en) | 1997-12-24 | 2001-12-25 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Arm structure for man type working robots |
JP2005199375A (en) * | 2004-01-14 | 2005-07-28 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Industrial robot |
JP2006102847A (en) * | 2004-10-04 | 2006-04-20 | Honda Motor Co Ltd | Machining and conveying apparatus |
JP4541091B2 (en) * | 2004-10-04 | 2010-09-08 | 本田技研工業株式会社 | Processing transfer device |
JP2007118175A (en) * | 2005-09-27 | 2007-05-17 | Yaskawa Electric Corp | Conveyance system |
JP2009125893A (en) * | 2007-11-27 | 2009-06-11 | Yaskawa Electric Corp | Robot device |
DE102019218133A1 (en) * | 2019-11-25 | 2021-05-27 | Kuka Deutschland Gmbh | Gripping device and method for operating such a gripping device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO1992018293A1 (en) | 1992-10-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4805477A (en) | Multiple joint robot part | |
KR100525648B1 (en) | Arm structure for man type working robots | |
JPH0367839B2 (en) | ||
JP2004216535A (en) | Multi-articulated robot | |
CN112423694B (en) | Robot arm structure and manipulator of surgical robot including the same | |
CN109350243B (en) | Surgical robot mechanism with single-hole and multi-hole minimally invasive surgery functions | |
JPH04315589A (en) | Articulated manipulator having seven degrees of freedom | |
JPH0550386A (en) | Position instruction system for manipulator with seven degrees of freedom | |
JPH02237782A (en) | Multiple armed robot | |
KR102244048B1 (en) | Joint exercise apparatus | |
JP7011426B2 (en) | Manipulator system | |
JPH0544072Y2 (en) | ||
JP7352267B1 (en) | Articulated robot, control method for an articulated robot, robot system, and article manufacturing method | |
WO2024048285A1 (en) | Articulated robot, articulated robot control method, robot system, and article manufacturing method | |
WO2023228857A1 (en) | Articulated robot, control method for articulated robot, robot system, and method for manufacturing article | |
JPH035438Y2 (en) | ||
JPH0544073Y2 (en) | ||
JPS61192487A (en) | Multi-joint type robot | |
JPH0243671Y2 (en) | ||
JPS6114888A (en) | Wrist mechanism of degree of freedom | |
KR101324988B1 (en) | Robot and manipulator provided with ball joint | |
JPS6312950Y2 (en) | ||
JP2023173620A (en) | Articulated robot, control method of articulated robot, robot system, and method of manufacturing goods | |
CN116712165A (en) | Mechanical arm and medical equipment | |
JPH05228864A (en) | Arm travel controller of redundant shaft manipulator |