JPH01255408A - 産業車両の走行速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は産業車両の走行速度制御装置に関するもので
ある。

（従来の技術〕 産業車両において、例えばバッテリ搬送車の駆動回路は
ディレクションレバーの操作により、モータの正逆回転
させ、車両を前後進させるとともに、アクセルの踏込み
操作角度がポテンショメータにて検出され、この検出値
に対応して、予め設定されたデータに基くデユーティ比
にてモータのチョッパ制御″ｆＥを行い車両の走行速度
の制御が行われる。

上記したデータは第６図に示すように、アクセルの踏込
み量、即ちポテンショメータの検出電圧値が所定値以下
の初期操作範囲へと、踏込み量が所定値を越えた場合に
対応する高速範囲Ｂとからなっている。そして、なだら
かな勾配、即ちデユーティ比が低く車両の緩慢な走行を
示す初期操作範囲Ａにおいては車両はインチング走行を
行う。

ところが、この初期操作範囲Ａを広い電圧値の変化に対
応して設定すると、高速化１１１Ｂが狭くなり、この狭
い電圧値の変化領域で車両を高速にて走行させるために
チョッパ指令デユーティの最高値に達するには急勾配を
描くことが余儀なくされる。

このため、アクセルの踏み角の変化にたいする走行速度
の変化量が極めて高いものとなり、車両が不安定な状態
で走行する。

これを回避して、車両の安定走行を図るため、初期操作
範囲Ａを狭く設定し、広い電圧値の変化に対応し得るよ
うに高速範囲Ｂを大きく設定することが一般的に行われ
ている。従って、この方法では搬送車両の重要な機能の
１つであるインチングが、アクセル操作範囲全域のうち
の僅かな領域に限定され、車両の性能の上で改良の余地
を残している。

この発明は上記した問題点を解消するためになされたも
のであり、その第１９目的は２つの走行モードによって
車両の走行が制御され、インチング性能に優れるバッテ
リ車におけるモータの回転速度制御装置を提供すること
にある。

また、この発明の第２の目的は上記第１の目的と関連し
て、走行モードの切換えを容易に行い得るバッテリ車に
おけるモータの回転速度制御装置を提供することにある
。

〔課題を解決するための手段〕

この発明は上記した第１の目的を達成するために、車両
の走行輪を回転駆動する回転駆動手段と、前記車両の走
行時に操作され、その操作量によって車両の走行速度を
調整する速度調整手段と、車両の走行モードを、車両が
インチング走行または通常走行を行うための第１の走行
モードから、車両がインチング走行のみを行うための第
２の走行モードに切換えるのに操作されるモード切換手
段と、前記速度調整手段の２つの操作範囲に対応して微
速回転から高速回転に移行する回転駆動手段のの回転数
上昇率に関する第１のデータと、前記速度調整手段の操
作範囲全域にわたって微速回転のみを行う回転駆動手段
の回転上昇率に関する第２のデータとが記憶された記憶
手段と、前記車両の走行モードが第１の走行モードのと
き、記憶手段に記憶された第１のデータに従って回転駆
動手段の回転を制御し、第２の走行モードのときには第
２のデータに従って回転駆動手段の回転を制御する制御
手段とから構成している。

また、第２の目的を達成するため、第１の目的における
モード切換手段をペダルブレーキと、同ペダルブレーキ
がその非操作位置と、回転駆動手段の回転数の低下を指
示する制動操作位置との間に設定された非制動操作範囲
内で操作されたとき、これを検出するリミットスイッチ
とから構成している。

〔作用〕

この発明は上記した手段を採用したことによって、モー
ド切換手段の非操作時には、車両が第１の走行モードに
設定され、回転駆動手段は速度調整手段の２つ操作範囲
内における操作量によって、記憶手段に記憶された第１
データに基く回転数変化率に従って微速回転及び高速回
転制御される。

また、モード切換手段の操作時には、車両が第２の走行
モードに設定され、回転駆動手段は速度調整手段の操作
量によって、記憶手段に記憶された第２データに基く回
転数変化率に従って微速回転のみを行う。

また、モード切換手段をペダルブレーキとすれば、同ブ
レーキを通常の踏込み動作と同一の非制動操作範囲内で
操作することにより、車両の走行モード切換が簡単に行
われ得る。

〔実施例〕

以下、この発明をバッテリフォークリフトにおけるモー
タの回転速度制御装置に具体化した一実施例を第１〜５
図に従って詳述する。

第２図において、フォークリフトの車両ｌの内部にはス
テアリング２が設けられ、これの回動軸３にほぼ直交す
るようにとしてのディレクションレバー４が取付けられ
るとともに、フロア７には速度調整手段としての踏込み
式のアクセル５が設けられている。そして、前記アクセ
ル５に対し車両ｌの幅方向に並んで第３図（ａ）（ｂ）
に示すモード切換手段としてのペダルブレーキ６が設け
られている。

そして、デイレクシロンレバー４の操作によって走行方
向が選択され、ステアリング２にて操舵が行われつつ、
アクセル５の踏込み角度により走行速度が決定されて、
バッテリ１２から供給される電力により車両ｌの走行が
行われる。

前記ブレーキ６は、その操作範囲が２つに大別され、第
３図（ａ）で実線にて示す非制動位置より初期踏込み操
作における非制動範囲αと、この非制動領域からさらに
踏込み操作が行われた状態における制動範囲βとにおい
て異なる機能を発揮する。車両１のフロア７内において
、ブレーキ６の脚部８には突起９が形成され、ブレーキ
６が踏込み操作されると、この突起９が対向するリミッ
トスイッチ１０の可動接触子を押圧して、固定部に接触
させる。第３図（ｂ）に示すように、前記突起９はブレ
ーキ６が非制動範囲α内で移動するときにのみ、接触子
を押圧する大きさに形成され、ブレーキ６が制動範囲β
で移動するときには接触子の押圧を解除する。

そして、ブレーキ６が非操作位置にあるとき、車両１の
走行モードは従来と同様の態様にて走行を行うための第
１の走行モードに設定され、アクセル５の踏込み角度が
所定範囲内のときには緩慢なインチング走行を行い、踏
込み角度が所定範囲を越えたときには通常の走行を行う
。

続いて、ブレーキ６が非制動操作範囲α内にて操作され
たときには、車両１の走行モードは第２の走行モードに
設定され、インチング走行のみを行う。そして、制動範
囲β内においてブレーキ６はその脚部８に連結されたブ
レーキ駆動機構及びブレーキシュー（ともに図示せず）
を介して後記する走行用モータ１１の制動を行うように
なっている。

第１図はこの実施例における電気的構成を示すものであ
る。

即ち、バッテリ１２には常開のキースッチ１３を介して
モータ駆動用主回路１４と制御回路１５とが接続されて
いる。

前記主回路１４には回転駆動手段としての走行用モータ
１１が設けられ、制御回路１５の前進用及び後進用スイ
ッチ１７．１８がディレクションレバー４の前後操作に
従って人切りされることにより、駆動電源回路２９に接
続された制御手段としてのコントロールユニット１９に
て前進用及び後進用コンタクタリレー２０．２１が選択
的に励消磁される。これにより、主回路１４の前進用及
び後進用コンタクタ２２．２３が開閉されて、モータ１
１の電機子２４より界磁巻線３３に流れる電流の方向が
変えられることにより、電機子２４が正逆回転され、駆
動輪が前後に回転されて車両１の前後進が行われる。

前記コントロールユニット１９には駆動電源回路２９に
接続されたポテンショメータを構成する可変抵抗器２８
に接続され、この可変抵抗器２８が検出したアクセル５
の踏込み角度に基く電圧値がコントロールユニット１９
に入力される。

また、コントロールユニット１９には記憶手段としての
メモリ２５が内蔵され、このメモリ２５には、第６図に
示したように、即ち従来と同様にモータ１１が微速回転
及びこれに連続する高速回転が−行うときのデユーティ
比の増加にともなう回転数の上昇率を示すための第１の
データが格納された第１の記憶領域２６と、第４図に示
すモータ１１が微速回転のみを行うときの同じくデユー
ティ比の増加にともなう回転数上昇率を示す第２のデー
タが記憶された第２の記憶領域２７とが設けられている
。

そして、アクセル５のみが操作されたとき、コントロー
ルユニット１９は可変抵抗機２８から入力された電圧信
号を第１のデータに従って処理し、アクセル５の操作に
加えてブレーキ６が非制動範囲α内で操作された場合に
は電圧信号を第２のデータに従って処理する。

また、前記コントロールユニット１９は駆動電源回路２
９に接続されたベースドライブ回路３０を介してトラン
ジスタＴｒに接続され、同トランジスタＴ「が２つのコ
ンタクタ２２．２３が接離される前進用及び後進用接点
３１．３２に接続されている。前記バッテリ１２とコン
トロールユニット１９との間には常開のリミットスイッ
チ１０が介在され、このリミッＩ・スイッチ１０が、非
制動範囲α内におけるブレーキ６の操作に伴い閉路し、
コントロールユニット１９にメモリ２５内の第１のデー
タから第２のデータの選択を指示する信号を出力する。

前記したように、車両１の走行速度はアクセル５の踏込
み操作にて制御され、第５図においてステップＳ１　（
以下ステップを単にＳという）でこの踏込み量に対応す
る電圧信号が可変抵抗器２８からコントロールユニット
１９に入力されたことヲ確認すると、Ｓ２にてコントロ
ールユニット１９はリミットスイッチ１０が閉路されて
いるか否か、即ちブレーキ６が非制動範囲α内で操作さ
れているか否かを判断する。この判断結果がＮ。

の場合にはＳ３にてコントロールユニット１９が通常モ
ードに設定されて、メモリ２５に記憶された第１のデー
タを読出す。そして、コントロールユニット１９は読み
出したデータに従い、可変抵抗器２８から入力された電
圧値に対応するデユーティ比を検索する。この検索結果
に従い、Ｓ４でコントロールユニット１９はトランジス
タＴｒにデユーティ信号を出力し、アクセル５の踏込み
量に応じてモータ１１を回転させる。このため、車両１
は第１の走行モードによって、アクセル５の初期操作状
態においてはインチング走行を行い、ア°クセル５が所
定角度を越えて操作されたときには通常走行を行う。

また、Ｓ２の判断結果がＹＥＳの場合には、Ｓ５におい
て、可変抵抗器２８から入力された電圧値に対応するデ
ユーティ比が読出されたのち、Ｓ４に移行される。従っ
て、車両１は第２の走行モードによって、アクセル５の
操作量に拘束されることなくインチング走行のみを行う
。

本実施例においては、コントロールユニット１９が、ア
クセル５の単独操作時には通常モードに、またアクセル
５に併せてブレーキ６が非制動範囲α内において操作さ
れたときにはインチングモードに設定される。よって、
従来のバッテリフォークリフトと同様のインチングー通
常走行制御機能に加えて、新たにアクセル５の全操作量
に対応するインチング機能が備わり、車両１の走行制御
は極めて広汎な範囲で行われる。

さらに、モード変換手段をペダルブレーキ６にて構成し
たことにより、通常のブレーキ操作と同様の踏込みによ
って作動させることができ、運転者が無理することな（
、自然な姿勢でモード変換が行われる。

なお、この発明は上記した実施例に高速されるものでは
なく、例えば ■モード変換手段としてブレーキ６に代えてインスツル
メントパネルにモード変換用の切換スイッチを設けたり
、 ■回転駆動手段として油圧モータを使用し、油圧回路内
に設けた電磁弁をチョッパ制御することにより車両１の
走行モードを設定する、 等、本発明の趣旨から逸脱しない限りにおいて任意の変
更は熱論可能である。

〔効果〕

以上詳述したように、この発明によれば、２つの速度指
令モードによって車両の走行が制御されることにより、
インチング性能に優れ、さらには速度指令モードの切換
えを容易に行い得るという効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の電気的構成を示す回路図、第２図は
バッテリフォークリフトを示す側面図、第３図（ａ）及
び（ｂ）はそれぞれペダルブレ−キの操作状態を示す断
面図、第４図はモータの微速回転における回転数の上昇
率を示す線図、第５図はコントローラユニットの作用を
示すフローチャート、第６図はモータの微速及びこれに
連続する高速回転における回転数の上昇率を示す線図で
ある。 車両１、速度調整手段としてのアクセル５、モード変換
手段としてのペダルブレーキ６、回転駆動手段としての
走行用モータ１６、制御手段としてのコントロールユニ
ット１９、記憶手段としてのメモリ２５゜ 特許出願人　　株式会社　豊田自動織機製作所代理人　
　　弁理士　　　　　恩　１）博　宣第６図 ポテンショメータ検出電圧ｔＶ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車両の走行輪を回転駆動する回転駆動手段と、 前記車両の走行時に操作され、その操作量によって車両
   の走行速度を調整する速度調整手段と、車両の走行モー
   ドを、車両がインチング走行または通常走行を行うため
   の第１の走行モードから、車両がインチング走行のみを
   行うための第２の走行モードに切換えるのに操作される
   モード切換手段と、 前記速度調整手段の２つの操作範囲に対応して微速回転
   から高速回転に移行する回転駆動手段のの回転数上昇率
   に関する第１のデータと、前記速度調整手段の操作範囲
   全域にわたって微速回転のみを行う回転駆動手段の回転
   上昇率に関する第２のデータとが記憶された記憶手段と
   、 前記車両の走行モードが第１の走行モードのとき、記憶
   手段に記憶された第１のデータに従って回転駆動手段の
   回転を制御し、第２の走行モードのときには第２のデー
   タに従って回転駆動手段の回転を制御する制御手段と を設けてなる産業車両の走行速度制御装置。 ２、前記モード切換手段はペダルブレーキと、同ペダル
   ブレーキがその非操作位置と、回転駆動手段の回転数の
   低下を指示する制動操作位置との間に設定された非制動
   操作範囲内で操作されたとき、これを検出するリミット
   スイッチとにより構成してなる請求項１に記載の産業車
   両の走行速度制御装置。