JPH01250876A - 操業援助装置 - Google Patents
操業援助装置Info
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- JPH01250876A JPH01250876A JP63078907A JP7890788A JPH01250876A JP H01250876 A JPH01250876 A JP H01250876A JP 63078907 A JP63078907 A JP 63078907A JP 7890788 A JP7890788 A JP 7890788A JP H01250876 A JPH01250876 A JP H01250876A
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Links
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Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野]
この発明は、トロール網漁法などの実操業や操業訓練な
どに用いる操業援助装置に関する。
どに用いる操業援助装置に関する。
たとえば、トロール網漁法は、漁船の後方位置にある網
を曳航して漁船で発見した魚群を捕獲する漁法であり、
この漁法には、漁網を曳く位置によって海底上を曳く底
曳き、海底から僅かの距離だけ漁網を離して曳く離底曳
きなどがある。
を曳航して漁船で発見した魚群を捕獲する漁法であり、
この漁法には、漁網を曳く位置によって海底上を曳く底
曳き、海底から僅かの距離だけ漁網を離して曳く離底曳
きなどがある。
このような漁法では、漁船は潮流、風力などの外力によ
って偏流し、漁網は、その深度に応じた潮流によって影
響を受けるので、漁船と漁網との水平面および鉛直面お
ける相対的な位置関係は刻々と変化している。また、魚
群は潮流に対向して進み、その位置は刻々と変化するの
である。そして、漁船に曳航される漁網は、トラクトリ
ックス曲線、すなわち、船首方位が変化したとき、船と
網の画く軌跡は異なり、網は、船の画く軌跡を漸近線と
する曲線を描いて追従する。
って偏流し、漁網は、その深度に応じた潮流によって影
響を受けるので、漁船と漁網との水平面および鉛直面お
ける相対的な位置関係は刻々と変化している。また、魚
群は潮流に対向して進み、その位置は刻々と変化するの
である。そして、漁船に曳航される漁網は、トラクトリ
ックス曲線、すなわち、船首方位が変化したとき、船と
網の画く軌跡は異なり、網は、船の画く軌跡を漸近線と
する曲線を描いて追従する。
このような漁法は、気象条件などによって複雑に変化す
るパラメータを克服しなければならず、魚群を狙い獲り
するためには、操船などに相当な熟練を要するのである
。
るパラメータを克服しなければならず、魚群を狙い獲り
するためには、操船などに相当な熟練を要するのである
。
従来、操業援助に用いるものとして、実公昭48−20
061号「魚網開口度表示装置jなどがあるが、これは
、魚網の開口断面を表示するものであり、部分的な表示
技術であるため、実用的でない。
061号「魚網開口度表示装置jなどがあるが、これは
、魚網の開口断面を表示するものであり、部分的な表示
技術であるため、実用的でない。
[発明が解決しようとする課題]
このような複雑なパラメータを持つ漁法について、実際
的な操業援助を行うものはなく、操船の経験や個人的な
操船技術が漁獲効率に大きく影響するものであった。
的な操業援助を行うものはなく、操船の経験や個人的な
操船技術が漁獲効率に大きく影響するものであった。
そこで、この発明は、このような漁法上、その操業を援
助し、漁獲効率を高めようとするものである。
助し、漁獲効率を高めようとするものである。
この発明の操業援助装置は、第1図および第2図に示す
ように、魚群データ、漁網データおよび船体データから
魚群、魚網および船体の位置を演算する演算手段(CP
U18)と、この演算手段(CPU18)の演算結果に
より魚群マークM1、漁網マークM2および船体マーク
M4を表示する映像表示手段(CRT28)とを備え、
演算手段(CPU1B)によって魚群、漁網および船体
の絶対位置を求め、映像表示手段(CRT28)の表示
座標上の絶対位置に魚群マークMl、漁網マークM2お
よび船体マークM4を表示するようにしたものである。
ように、魚群データ、漁網データおよび船体データから
魚群、魚網および船体の位置を演算する演算手段(CP
U18)と、この演算手段(CPU18)の演算結果に
より魚群マークM1、漁網マークM2および船体マーク
M4を表示する映像表示手段(CRT28)とを備え、
演算手段(CPU1B)によって魚群、漁網および船体
の絶対位置を求め、映像表示手段(CRT28)の表示
座標上の絶対位置に魚群マークMl、漁網マークM2お
よび船体マークM4を表示するようにしたものである。
また、この発明の操業援助装置は、第1図、第3図およ
び第4図に示すように、魚群データ、漁網データおよび
船体データから魚群、魚網および船体の位置を演算する
演算手段(CPU18)と、この演算手段(CPU18
)の演算結果により魚群マークMI、漁網マークM2お
よび船体マークM4を表示する映像表示手段(CRT2
8)とを備え、演算手段(CPU18)によって魚群、
漁網および船体の相対位置を求め、映像表示手段(CR
T28)の表示座標上の中心に船体マークM4を表示す
るとともに、船体マークM4と相対位置関係を以て魚群
マークM、および漁網マークM2を表示するようにした
ものである。
び第4図に示すように、魚群データ、漁網データおよび
船体データから魚群、魚網および船体の位置を演算する
演算手段(CPU18)と、この演算手段(CPU18
)の演算結果により魚群マークMI、漁網マークM2お
よび船体マークM4を表示する映像表示手段(CRT2
8)とを備え、演算手段(CPU18)によって魚群、
漁網および船体の相対位置を求め、映像表示手段(CR
T28)の表示座標上の中心に船体マークM4を表示す
るとともに、船体マークM4と相対位置関係を以て魚群
マークM、および漁網マークM2を表示するようにした
ものである。
この発明の操業援助装置によれば、魚群データ、漁網デ
ータおよび船体データから、魚群、魚網および船体の位
置を演算して求め、映像表示手段(CRT28)の表示
座標上に各位置を魚群マークM11漁網マークM2およ
び船体マークM4で表示し、その映像表示によって魚群
、漁網および船体の位置を知る。
ータおよび船体データから、魚群、魚網および船体の位
置を演算して求め、映像表示手段(CRT28)の表示
座標上に各位置を魚群マークM11漁網マークM2およ
び船体マークM4で表示し、その映像表示によって魚群
、漁網および船体の位置を知る。
また、この発明の操業援助装置によれば、魚群データ、
漁網データおよび船体データから、魚群、魚網および船
体の相対位置を演算して求め、映像表示手段(CRT2
8)の表示座標上の中心に船体マークM4を表示すると
ともに、船体と相対的な位置関係を持つ魚群および漁網
の各位置を魚群マークM1および漁網マークM2で表示
し、その映像表示によって船体に対する魚群および漁網
の相対位置を知ることができる。
漁網データおよび船体データから、魚群、魚網および船
体の相対位置を演算して求め、映像表示手段(CRT2
8)の表示座標上の中心に船体マークM4を表示すると
ともに、船体と相対的な位置関係を持つ魚群および漁網
の各位置を魚群マークM1および漁網マークM2で表示
し、その映像表示によって船体に対する魚群および漁網
の相対位置を知ることができる。
そして、この発明の操業援助装置において、映像表示手
段(CRT28)に、船体または漁網に作用する外力デ
ータに基づき、外力表示M6を行えば、その外力表示M
6を参照しながら、漁網操作を行うことができ、操業精
度を高めることができる。
段(CRT28)に、船体または漁網に作用する外力デ
ータに基づき、外力表示M6を行えば、その外力表示M
6を参照しながら、漁網操作を行うことができ、操業精
度を高めることができる。
第1図は、この発明の操業援助装置の実施例を示す。
この操業援助装置では、魚群の位置などの魚群データ、
漁網の位置などの漁網データおよび船体の位置、方位な
どの船体データや潮流などの外力として作用する気象デ
ータなどを取り込み、各データから操船に必要な表示を
行う。
漁網の位置などの漁網データおよび船体の位置、方位な
どの船体データや潮流などの外力として作用する気象デ
ータなどを取り込み、各データから操船に必要な表示を
行う。
そこで、魚群データの検出手段としてスキャニングソナ
ー2.が設置され、このスキャニングソナー2によって
魚群位置データFDHが得られる。
ー2.が設置され、このスキャニングソナー2によって
魚群位置データFDHが得られる。
次に、漁網データの検出手段として偏流計4およびワー
プカウンタ6が設置されており、偏流計4は船首尾線に
対する曳網方向の偏流角を検出し、偏流計4によって網
方位データNWが得られ、また、ワープカウンタ6によ
って漁網のワープ長データWLが得られる。
プカウンタ6が設置されており、偏流計4は船首尾線に
対する曳網方向の偏流角を検出し、偏流計4によって網
方位データNWが得られ、また、ワープカウンタ6によ
って漁網のワープ長データWLが得られる。
次に、船体データの検出手段としてロラン受信機8およ
びジャイロコンパス10が設置され、ロラン受信機8に
よって船体の船位データSP、ジャイロコンパス10に
よって船体の船首方位データDSが得られる。
びジャイロコンパス10が設置され、ロラン受信機8に
よって船体の船位データSP、ジャイロコンパス10に
よって船体の船首方位データDSが得られる。
次に、船体や漁網に直接作用する外力などを含む気象デ
ータの検出手段として風力計12および潮流計14など
が設置されており、風力計12によって風力データWD
が得られ、また、潮流計14によって潮流データCKが
得られる。
ータの検出手段として風力計12および潮流計14など
が設置されており、風力計12によって風力データWD
が得られ、また、潮流計14によって潮流データCKが
得られる。
各検出手段によって得られた各種データFDH〜CKは
、刻々と変化するものと固定的に設定されるもの(たと
えばワープ長データWL)とがあるが、何れのものも時
分割的に入力部16を通してマイクロコンピュータなど
で構成された演算手段として中央演算処理装置(CPU
)1Bに取り込まれる。
、刻々と変化するものと固定的に設定されるもの(たと
えばワープ長データWL)とがあるが、何れのものも時
分割的に入力部16を通してマイクロコンピュータなど
で構成された演算手段として中央演算処理装置(CPU
)1Bに取り込まれる。
CPU18にはキーボード20が接続されてキー人力デ
ータKDが与えられるとともに、データなどの記憶手段
として記憶素子(ROM)22および記憶素子(RAM
)24が連係されている。
ータKDが与えられるとともに、データなどの記憶手段
として記憶素子(ROM)22および記憶素子(RAM
)24が連係されている。
ROM22には、操業援助プログラムなどの処理プログ
ラムや表示すべき魚群マークMI、漁網マークMz、ワ
ープマークM8、船体マークM4および偏流線表示M、
や外力表示としての潮流マークM6などの固定データが
書き込まれており、これらのプログラムやデータは、必
要に応じて読み出される。また、RAM24は、書込み
読出し可能な記憶素子であるから、このRAM24には
、入力部16を通して取り込んだデータ、ROM22か
ら読み出されたデータ、演算途上のデータなどが記憶さ
れる。
ラムや表示すべき魚群マークMI、漁網マークMz、ワ
ープマークM8、船体マークM4および偏流線表示M、
や外力表示としての潮流マークM6などの固定データが
書き込まれており、これらのプログラムやデータは、必
要に応じて読み出される。また、RAM24は、書込み
読出し可能な記憶素子であるから、このRAM24には
、入力部16を通して取り込んだデータ、ROM22か
ら読み出されたデータ、演算途上のデータなどが記憶さ
れる。
そして、CPU18によって得られた演算結果は、表示
用記憶手段として設置された表示メモ26に記憶される
とともに、この表示メモ26から映像表示手段としての
ブラウン管表示器(CRT)28に表示出力として加え
られる。
用記憶手段として設置された表示メモ26に記憶される
とともに、この表示メモ26から映像表示手段としての
ブラウン管表示器(CRT)28に表示出力として加え
られる。
表示メモ26は、CRT28の画素と1対1の記憶素子
を持ったRAMからなるメモであり、CRT2Bに対す
る映像表示は、表示メモ26に対する画像データの一時
的な書込みおよび読出しを前提として行われる。そして
、表示メモ26およびCRT28の記録および表示制御
は、制御部30によって連係され、CRT28に表示す
べき画像データの表示メモ26に対する書込み、その読
出しおよびCRT2Bへの表示を行うが、表示メモ26
に対するデータの書込みおよび読出しには、同期関係を
必要としない。
を持ったRAMからなるメモであり、CRT2Bに対す
る映像表示は、表示メモ26に対する画像データの一時
的な書込みおよび読出しを前提として行われる。そして
、表示メモ26およびCRT28の記録および表示制御
は、制御部30によって連係され、CRT28に表示す
べき画像データの表示メモ26に対する書込み、その読
出しおよびCRT2Bへの表示を行うが、表示メモ26
に対するデータの書込みおよび読出しには、同期関係を
必要としない。
そこ・で、この操業援助装置では、第2図に示すように
、CRT28の画面上に表示された座標スケールSL上
に魚群マークMl、漁網マークM2、ワープマークM3
および船体マークM4の絶対座標表示を行うとともに、
偏流線表示M、を行う。
、CRT28の画面上に表示された座標スケールSL上
に魚群マークMl、漁網マークM2、ワープマークM3
および船体マークM4の絶対座標表示を行うとともに、
偏流線表示M、を行う。
すなわち、RAM24からロラン受信m8の緯度線およ
び経度線単位の船位データSPを読み出すとともに、ジ
ャイロコンパス10の船首方位データDSを読み出して
船***置を算出する。この算出結果に基づき、CRT2
B上の基準点に対する表示位置を求め、その表示位置に
ROM22から読み出した船体マークM4を表示する。
び経度線単位の船位データSPを読み出すとともに、ジ
ャイロコンパス10の船首方位データDSを読み出して
船***置を算出する。この算出結果に基づき、CRT2
B上の基準点に対する表示位置を求め、その表示位置に
ROM22から読み出した船体マークM4を表示する。
次に、RAM24からワープカウンタ6のワープ長デー
タWLを読み出すとともに、ROM22からワープマー
クM3を読み出して船体マークM4の後方に表示する。
タWLを読み出すとともに、ROM22からワープマー
クM3を読み出して船体マークM4の後方に表示する。
次に、RAM24から偏流計4の網方位データNWを読
み出し、船首線に対する偏流角方向の偏流線表示M、を
たとえば破線表示で行う。
み出し、船首線に対する偏流角方向の偏流線表示M、を
たとえば破線表示で行う。
次に、RAM24から漁船と魚群との距離およびスキャ
ニングソナー2の魚群位置データFDHを読み出すとと
もに、ROM22から魚群マークM+を読み出し、画面
上の距離尺度に合致させた後、船体マークM4との対応
位置を求めて表示する。
ニングソナー2の魚群位置データFDHを読み出すとと
もに、ROM22から魚群マークM+を読み出し、画面
上の距離尺度に合致させた後、船体マークM4との対応
位置を求めて表示する。
次に、RAM24から潮流データCKを読み出し、潮流
マークM6の表示を行う。この場合、潮流マークM6の
長さで、その潮流の速さを表すものとする。
マークM6の表示を行う。この場合、潮流マークM6の
長さで、その潮流の速さを表すものとする。
このような表示から明らかなように、船の変針点Oを中
心にして潮流などの外力Fと船の推進力Sとの合力を求
めると、これが船の偏流方向となり、Moは漁網の軌跡
を表すトラクトリックス曲線である。
心にして潮流などの外力Fと船の推進力Sとの合力を求
めると、これが船の偏流方向となり、Moは漁網の軌跡
を表すトラクトリックス曲線である。
そこで、操船者は、偏流線表示M、が捕獲目標の魚群に
合致するように変針を行い、また、船速度の制御を行う
。このような操船フローを繰り返してトロールモーショ
ン表示を行う。なお、操船に際しては、風力計12や潮
流計14からのデータWD、CKは、随時取り込んで、
RAM24に書き込んで表示を行い、参照することが望
ましい。
合致するように変針を行い、また、船速度の制御を行う
。このような操船フローを繰り返してトロールモーショ
ン表示を行う。なお、操船に際しては、風力計12や潮
流計14からのデータWD、CKは、随時取り込んで、
RAM24に書き込んで表示を行い、参照することが望
ましい。
次に、この操業援助装置では、他の表示として第3図に
示すように、CRT28の画面上に表示した座標スケー
ルSL上の中心に船体マークM4の表示を行い、この船
体マークM4に対して魚群マークM、および漁網マーク
M2の相対座標表示を行う。この場合、説明を簡略化す
るため、漁網深度付近の潮流は零、魚群も不動として説
明する。
示すように、CRT28の画面上に表示した座標スケー
ルSL上の中心に船体マークM4の表示を行い、この船
体マークM4に対して魚群マークM、および漁網マーク
M2の相対座標表示を行う。この場合、説明を簡略化す
るため、漁網深度付近の潮流は零、魚群も不動として説
明する。
いま、魚群が30度方向に探知されたとして、スキャニ
ングソナー2からの魚群位置データFDF(を以て魚群
マークM、を表示する。
ングソナー2からの魚群位置データFDF(を以て魚群
マークM、を表示する。
ROM22から船体マークM4を読み出し、ジャイロコ
ンパス10の船首方位データDS(この場合30度)を
参照してCRT2Bの画面中央に船体マークM、を表示
する。ところで、座標スケールSLの360度目盛りは
固定状態に設定する。
ンパス10の船首方位データDS(この場合30度)を
参照してCRT2Bの画面中央に船体マークM、を表示
する。ところで、座標スケールSLの360度目盛りは
固定状態に設定する。
RAM24から網方位データNWやワープ長データWL
を読み出すとともに、ROM22からワープマークM3
および漁網マークM2を読み出し、各データに基づいて
船体マークM4の後部にワープマークM、および漁網マ
ークM2を同時に表示する。
を読み出すとともに、ROM22からワープマークM3
および漁網マークM2を読み出し、各データに基づいて
船体マークM4の後部にワープマークM、および漁網マ
ークM2を同時に表示する。
また、CPU18では、RAM24から船首方位データ
DSと、潮流データCKや風力データWDなどの外力デ
ータから偏流方位を算出し、CRT2Bに偏流線表示M
、を表示する。
DSと、潮流データCKや風力データWDなどの外力デ
ータから偏流方位を算出し、CRT2Bに偏流線表示M
、を表示する。
これらの表示から明らかなように、船が風や潮流などの
外力Fを受けないならば、船を変針させることなく魚群
を捕獲することができるが、実際には、潮流などの外力
Fがその捕獲に大きく影響するのである。
外力Fを受けないならば、船を変針させることなく魚群
を捕獲することができるが、実際には、潮流などの外力
Fがその捕獲に大きく影響するのである。
いま、風や潮流などの外力Fが作用するものとすると、
船体は、その推進力Sと外力Fとの合力方向Hへ流され
ることになり、これが偏流方向である。第3図では、船
首方位を30度にしたままで、60度方向に流され、こ
れによって、第3図に破線で示すように、後方の漁網も
30度方向から逸脱するので、魚群を捕獲することがで
きない。
船体は、その推進力Sと外力Fとの合力方向Hへ流され
ることになり、これが偏流方向である。第3図では、船
首方位を30度にしたままで、60度方向に流され、こ
れによって、第3図に破線で示すように、後方の漁網も
30度方向から逸脱するので、魚群を捕獲することがで
きない。
この場合、偏流線表示M、を30度方向にするために、
船体の船首方位を0度に変針しなければならない。
船体の船首方位を0度に変針しなければならない。
そこで、操船者は、偏流線表示M、が目標の魚群方向に
合致するように船を変針させ、第3図の場合には0度方
向に変針させるとともに、船速度を調整する。これによ
って、第4図に示すように、船首方位データDSが変更
され、CRT28には船体マークM4がその先端部を0
度方向に向けて表示されることになる。そして、漁網は
30度方向に進み、魚群を捕獲することができる。
合致するように船を変針させ、第3図の場合には0度方
向に変針させるとともに、船速度を調整する。これによ
って、第4図に示すように、船首方位データDSが変更
され、CRT28には船体マークM4がその先端部を0
度方向に向けて表示されることになる。そして、漁網は
30度方向に進み、魚群を捕獲することができる。
なお、実施例では、漁船での実操業について説明したが
、ジャイロコンパス10などの検出手段から与えられる
各種データを別のマイクロコンピュータなどからなる擬
似信号発生装置から与えることによって、実操業の訓練
に用いることができる。その場合、教官が船位、魚群位
置、潮流、風向、風速を与え、生徒側は操船位置を舵輪
によって操作し、舵輪によって操作されるポテンショメ
ータなどによって船位や船速などの船体データを入力部
16に与えることにより、想定された魚群マークM1を
追って、その操船を行うことができる。各種データは、
実際の海域のデータを記録して置き、その記録データを
実時間上で読み出して操船訓練に用いることができる。
、ジャイロコンパス10などの検出手段から与えられる
各種データを別のマイクロコンピュータなどからなる擬
似信号発生装置から与えることによって、実操業の訓練
に用いることができる。その場合、教官が船位、魚群位
置、潮流、風向、風速を与え、生徒側は操船位置を舵輪
によって操作し、舵輪によって操作されるポテンショメ
ータなどによって船位や船速などの船体データを入力部
16に与えることにより、想定された魚群マークM1を
追って、その操船を行うことができる。各種データは、
実際の海域のデータを記録して置き、その記録データを
実時間上で読み出して操船訓練に用いることができる。
〔発明の効果]
以上説明したように、この発明によれば、魚群、漁網お
よび船体の絶対座標位置または相対位置を表示すること
により、魚群、漁網および船体の位置関係を視覚的に捉
えて漁網を最適位置に移動させて魚群を捕獲することが
できるので、実操業において、漁獲効率を高めることが
でき、また、各データを擬似的を用いて同様の表示を行
えば、実操業さなからの操船訓練を行うことができる。
よび船体の絶対座標位置または相対位置を表示すること
により、魚群、漁網および船体の位置関係を視覚的に捉
えて漁網を最適位置に移動させて魚群を捕獲することが
できるので、実操業において、漁獲効率を高めることが
でき、また、各データを擬似的を用いて同様の表示を行
えば、実操業さなからの操船訓練を行うことができる。
第1図はこの発明の操業援助装置の実施例を示すブロッ
ク図、第2図、第3図および第4図は映像表示器上の表
示を示す図である。 18・・・CPU (演算手段) 28・・・CRT (映像表示手段) M、・・・魚群マーク M2 ・・・漁網マーク M4 ・・・船体マーク
ク図、第2図、第3図および第4図は映像表示器上の表
示を示す図である。 18・・・CPU (演算手段) 28・・・CRT (映像表示手段) M、・・・魚群マーク M2 ・・・漁網マーク M4 ・・・船体マーク
Claims (3)
- (1)魚群データ、漁網データおよび船体データから魚
群、魚網および船体の位置を演算する演算手段と、 この演算手段の演算結果により魚群マーク、漁網マーク
および船体マークを表示する映像表示手段とを備え、 前記演算手段によって魚群、漁網および船体の絶対位置
を求め、映像表示手段の表示座標上の絶対位置に魚群マ
ーク、漁網マークおよび船体マークを表示することを特
徴とする操業援助装置。 - (2)魚群データ、漁網データおよび船体データから魚
群、魚網および船体の位置を演算する演算手段と、 この演算手段の演算結果により魚群マーク、漁網マーク
および船体マークを表示する映像表示手段とを備え、 前記演算手段によって魚群、漁網および船体の相対位置
を求め、映像表示手段の表示座標上の中心に船体マーク
を表示するとともに、船体マークと相対位置関係を以て
魚群マークおよび漁網マークを表示することを特徴とす
る操業援助装置。 - (3)前記映像表示手段に、船体または漁網に作用する
外力データに基づき、外力表示を行う請求項1または2
記載の操業援助装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63078907A JPH01250876A (ja) | 1988-03-31 | 1988-03-31 | 操業援助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63078907A JPH01250876A (ja) | 1988-03-31 | 1988-03-31 | 操業援助装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01250876A true JPH01250876A (ja) | 1989-10-05 |
Family
ID=13674903
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63078907A Pending JPH01250876A (ja) | 1988-03-31 | 1988-03-31 | 操業援助装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01250876A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20140081489A1 (en) * | 2012-09-14 | 2014-03-20 | Caterpillar Inc. | Automatic control of a marine vessel during sport fishing mode |
GB2580726A (en) * | 2018-07-11 | 2020-07-29 | Furuno Electric Co | Underwater detection apparatus and underwater detection method |
EP3813523A4 (en) * | 2018-06-05 | 2022-03-02 | Remøy Sea Group AS | DYNAMIC TRAWL STEERING SYSTEM |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS58205875A (ja) * | 1982-05-25 | 1983-11-30 | Japan Radio Co Ltd | 水中物映像表示方法 |
-
1988
- 1988-03-31 JP JP63078907A patent/JPH01250876A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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