JPH01241602A - Robot controller - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To make the connection easy by connecting a robot controller to a PC (programmable controller) through an I/O unit and a network with a serial I/O link. CONSTITUTION:Serial I/O links 5 and 6 of a dual port are obtained. One port of the links is connected to an I/O 7, which controls a peripheral equipment, and the other port is connected through the network to a PC 16. The serial I/O links 5 and 6 are linked through an I/O interface memory 4 to a system bus 10. The PC 16 is connected to one of the serial I/O links 5 and 6 and controls a peripheral equipment 9 through the network and serial I/O links 5 and 6. Thus, it goes to be unnecessary to connect the robot controller with the I/O and the peripheral equipments of the plural robot controllers can be controlled by one PC 16.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はロボット制御装置に関し、特にＰＣ（プログラ
マブル・コントローラ）等を結合するためのシリアルＩ
／Ｏリンクを有するロボット制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a robot control device, and particularly to a serial interface for connecting a PC (programmable controller), etc.
The present invention relates to a robot control device having an /O link.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

ロボット制御装置ではロボット機構部以外に種々の周辺
装置を制御する必要がある。例えば、塗装用ロボットで
あれば、塗装すべきワークを搬送する搬送機器の制御が
必要であるし、工作機械に部品を供給するロボットであ
れば、ワークを搬送車から所定の位置ヘローディングす
るための制御機器が必要である。A robot control device needs to control various peripheral devices in addition to the robot mechanism section. For example, if it is a painting robot, it is necessary to control the transport equipment that transports the work to be painted, and if it is a robot that supplies parts to a machine tool, it is necessary to load the work from the transport vehicle to a predetermined position. control equipment is required.

このために、ロボット制御装置のＩｌｏを使用して、Ｐ
Ｃ（プログラマブル・コントローラ）を結合し、これら
の制御を行っていた。特にこれらの周辺装置の制御は個
々に異なるので、ロボット制御装置外のＰＣ（プログラ
マブル・コントローラ）等でユーザがプログラムを作成
することが便利であるからである。For this purpose, we use the robot controller Ilo to
A programmable controller (C) was connected to perform these controls. In particular, since the control of these peripheral devices differs individually, it is convenient for the user to create a program on a PC (programmable controller) or the like outside the robot control device.

一方、個々の数値制御工作機械とロボットを一体とした
多数のセルを全体として制御するためのネットワークが
あり、ロボット制御装置にはこのためのインタフェース
を持っている。On the other hand, there is a network for controlling as a whole a large number of cells that integrate individual numerically controlled machine tools and robots, and the robot control device has an interface for this purpose.

〔発明が解決しようとする課題〕[Problem to be solved by the invention]

しかし、従来のロボット制御装置とＰＣ（プログラマブ
ル・コントローラ）の結合はロボット制御装置のＩｌｏ
を使用するために、ロボット制御装置とＰＣ（プログラ
マブル・コントローラ）の間が個々の信号で結合され、
ハードウェアの量が多い。However, the combination of the conventional robot control device and PC (programmable controller)
To use the robot control device and PC (programmable controller), individual signals are coupled,
Large amount of hardware.

また、ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）がロボッ
ト制御装置と一体に結合されているので、ロボット制御
装置１台ごとにＰＣ（プログラマブル・コントローラ）
を必要とし、一般にはこれらのＰＣ（プログラマブル・
コントローラ）をロボット制御装置等に内蔵するために
、ロボット制御装置のきょう体に相当の容量を必要とし
ていた。In addition, since the PC (programmable controller) is integrated with the robot control device, a PC (programmable controller) is required for each robot control device.
Generally, these PCs (programmable
In order to incorporate a robot control device (controller) into a robot control device, the housing of the robot control device requires a considerable amount of capacity.

本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、Ｐ
Ｃ（プログラマブル・コントローラ）等を結合するため
のシリアルＩ／Ｏリンクを有するロボット制御装置を提
供することを目的とする。The present invention has been made in view of these points, and is based on P.
An object of the present invention is to provide a robot control device having a serial I/O link for connecting a programmable controller (C), etc.

〔課題を解決するための手段〕[Means to solve the problem]

本発明では上記課題を解決するために、機構部及び周辺
装置を制御するロボット制御装置において、 一方のポートが周辺装置を制御するためのＩ／Ｏに接続
され、他方のポートがネットワークを経由してＰＣ（プ
ログラマブル・コントローラ）に接続されるデュアルポ
ートのシリアルＩ／Ｏリンクを有し、 前記シリアルＩ／ＯリンクはＩ／Ｏインタフェースメモ
リを経由してシステムバスに結合されていることを特徴
とするロボット制御装置が、提供される。In order to solve the above problems, the present invention provides a robot control device that controls mechanical parts and peripheral devices, in which one port is connected to an I/O for controlling the peripheral device, and the other port is connected to an I/O for controlling the peripheral device. and a dual-port serial I/O link connected to a PC (programmable controller), the serial I/O link being coupled to a system bus via an I/O interface memory. A robot control device is provided.

〔作用〕[Effect]

ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）はシリアルＩ／
Ｏリンクの一方に接続され、ネットワークとシリアル１
／Ｏリンクを通して、周辺装置を制御する。The PC (programmable controller) is a serial I/
Connected to one side of O-link, network and serial 1
Control peripheral devices through the /O link.

従って、ロボット制御ｎ装置のＩｌｏとの接続は必要な
くなり、また、１台のＰＣ（プログラマブル・コントロ
ーラ）で複数のロボット制御装置の周辺装置を制御でき
る。Therefore, there is no need to connect the robot control devices to Ilo, and one PC (programmable controller) can control the peripheral devices of a plurality of robot control devices.

〔実施例〕〔Example〕

以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described based on the drawings.

第１図に本発明の一実施例であるロボット制御装置のブ
ロック図を示す０図において、ｌはプロセッサ、２は制
御プログラム等が格納されるメモリ、３はサーボ制御回
路であり、ロボット機構部に使用されるサーボモータを
制御する。サーボ制御回路とロボット機構部の間のサー
ボアンプ及びサーボモータ等は省略しである。４はＩ／
Ｏインタフェースメモリであり、外部との信号の授受は
このＩ／Ｏインタフェースメモリ４を経由して行われる
。これらはいずれもシステムバス／Ｏに結合されている
。In FIG. 1, a block diagram of a robot control device according to an embodiment of the present invention is shown. In FIG. Controls servo motors used in The servo amplifier, servo motor, etc. between the servo control circuit and the robot mechanism section are omitted. 4 is I/
This is an I/O interface memory, and signals are exchanged with the outside via this I/O interface memory 4. Both of these are coupled to system bus/O.

５はシリアルＩ／Ｏリンクであり、２個のポートを有す
る。第１のポートは周辺装置を制御するための１／Ｏユ
ニツト７のシリアルＩ／Ｏリンク６と接続されている。5 is a serial I/O link and has two ports. The first port is connected to the serial I/O link 6 of the 1/O unit 7 for controlling peripheral devices.

第２のポートはシリアルＩ／Ｏリンク１１を経由して、
ネットワークインタフェースメモリ１２に接続されてい
る。Ｉ／Ｏユニット７はロボット機構部８と周辺装置９
とに接続されいる。The second port is via serial I/O link 11.
It is connected to the network interface memory 12. The I/O unit 7 includes a robot mechanism section 8 and peripheral devices 9.
is connected to.

ｌ／Ｏ７はロボット機構部８のリミットスイッチ等の信
号を受け、あるいはロボット機構部８のアクチュエイタ
を動作させるための信号を出力する。The l/O 7 receives signals from a limit switch or the like of the robot mechanism section 8, or outputs a signal for operating an actuator of the robot mechanism section 8.

周辺装置９は、ロボットへのワークをローディングする
ための機器、塗装ブースの機器等から構成されている。The peripheral equipment 9 includes equipment for loading workpieces into the robot, equipment for the painting booth, and the like.

周辺装置９からの入力信号も１／Ｏ７ユニツトで受信さ
れ、また周辺装置９を制御する出力信号もＩ／Ｏユニッ
ト７から出力される。Input signals from the peripheral device 9 are also received by the 1/O7 unit, and output signals for controlling the peripheral device 9 are also output from the I/O unit 7.

１１はシリアルＩ／Ｏリンクであり、シリアルＩ／Ｏリ
ンク５とネットワーク・インタフェース・メモリ１２を
結合している。１３はネットワーク・インタフェースで
あり、ネットワーク・・インタフェース・メモリ１２を
ネットワーク１４に結合するためのインタフェースであ
る。A serial I/O link 11 connects the serial I/O link 5 and the network interface memory 12 . 13 is a network interface, which is an interface for coupling the network interface memory 12 to the network 14.

１５はネットワーク・インタフェースであり、ＰＣ（プ
ログラマブル・コントローラ）１６をネットワーク１４
に接続するためのインタフェースでである。ネットワー
ク１４は低速の電気的なネットワークから大型の光通信
用のネットワークまでを必要に応じて選択することがで
きる。15 is a network interface, which connects the PC (programmable controller) 16 to the network 14.
It is an interface for connecting to. The network 14 can be selected from a low-speed electrical network to a large-scale optical communication network as required.

ここで、周辺装置９への出力信号は以下のような流れに
なる。システムバス／ＯがらＩ／Ｏインタフェースメモ
リ４に出力信号が出力され、この信号は一定周期で、シ
リアルＩ／Ｏリンク５、シリアル１１リンク１１を経由
してネットワーク・インタフェース・メモリ１２に転送
される。さらに、ネットワーク・インタフェース１３か
らネットワーク１４、ネ・ントワーク・インタフェース
１５を通してＰＣ（プログラマブル・コントローラ）１
６に読み取られ、処理される。Here, the output signal to the peripheral device 9 has the following flow. An output signal is output from the system bus/O to the I/O interface memory 4, and this signal is transferred to the network interface memory 12 via the serial I/O link 5, serial 11 link 11 at regular intervals. . Furthermore, the PC (programmable controller) 1 is connected from the network interface 13 to the network 14 and network interface 15.
6 and processed.

処理された信号は上記の流れと逆方向に流れて、Ｉ／Ｏ
インタフェースメモリ４に転送される。そして、その信
号はシリアルＩ／Ｏリンク５、シリアルＩ／Ｏリンク６
、ｌ／Ｏ７から周辺装置９へ出力される。The processed signal flows in the opposite direction to the above flow to the I/O
The data is transferred to the interface memory 4. The signals are serial I/O link 5 and serial I/O link 6.
, is output from the l/O7 to the peripheral device 9.

周辺装置９からの入力信号も同様な流れで、ＰＣ（プロ
グラマブル・コントローラ）１６に入力され、処理され
Ｉ／Ｏインタフェースメモリ４に格納され、プロセッサ
Ｉによって読み取られる。Input signals from the peripheral device 9 are also input to a PC (programmable controller) 16 in a similar manner, processed and stored in the I/O interface memory 4, and read by the processor I.

勿論プロセッサＩは直接Ｉ／Ｏユニット７の入力信号を
読み取り、【／Ｏユニツト７へ出力信号を出力すること
もできる。いずれにしても、プロセッサＩからみればＩ
／Ｏインタフェースメモリ４に全ての人出力が格納され
るので、Ｉ／Ｏインタフェースメモリ４のみを参照すれ
ばよく、ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）１６が
どういう接続がされているかを考慮する必要はない。Of course, the processor I can also directly read the input signal of the I/O unit 7 and output the output signal to the I/O unit 7. In any case, from the perspective of processor I, I
Since all human outputs are stored in the /O interface memory 4, it is only necessary to refer to the I/O interface memory 4, and there is no need to consider how the PC (programmable controller) 16 is connected.

同様にロボット機構部の入出力信号も１／Ｏユニツト７
、Ｉ／Ｏインタフェースメモリ４、ネットワーク・イン
タフェース・メモリ１２を経由してＰＣ（プログラマブ
ル・コントローラ）１６で処理される。勿論、必要があ
ればＩ／Ｏインタフェースメモリ４から直接プロセッサ
が読み取り、あるいは出力信号を出力することができる
。Similarly, the input/output signals of the robot mechanism section are also sent to the 1/O unit 7.
, an I/O interface memory 4, and a network interface memory 12, and are processed by a PC (programmable controller) 16. Of course, if necessary, the processor can directly read from the I/O interface memory 4 or output an output signal.

従って、ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）１６と
の接続は特別のＩｌｏを必要とせず、ロボットを含むセ
ルのインタフェースであるネットワークＬ４を使用して
結合することができる。Therefore, connection with the PC (programmable controller) 16 does not require a special Ilo, and can be coupled using the network L4, which is an interface of the cell including the robot.

さらに、ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）１６は
処理能力に余裕があれば複数のロボット制御装置の入出
力信号を処理することができる。Furthermore, the PC (programmable controller) 16 can process input/output signals from a plurality of robot control devices if it has sufficient processing power.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上説明したように本発明では、ロボット制？１８装置
をシリアル１／ＯリンクでＩ／Ｏユニットとネットワー
クを経由してＰＣ（プログラマブル・コントローラ）に
接続したので、接続が簡単になる。As explained above, in the present invention, is there a robot system? Since the 18 devices were connected to the PC (programmable controller) via the I/O unit and the network using serial 1/O links, the connection is simple.

また、ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）は複数の
ロボット制御装置の入出力を処理することができる。Further, a PC (programmable controller) can process input/output of a plurality of robot control devices.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の一実施例であるロボ・ント制御装置の
ブロック図である。 １−−一・・−・−・−プロセッサ ２−−−一・−・−・−メモリ ３−・−・−・−・−・・サーボ制御回路４−・・・−
・−・−Ｉ　／　Ｏインタフェースメモリ５．６−・−
ｍ＝−−・−・・−シリアルＩ／Ｏリンク７−・・−・
−・・・・−・・Ｉ／Ｏユニット８−・−・−・−・・
−・・・−ロボット機構部９−・・・・・・・−・−・
−・周辺装置１２・−・・−一−−−・−・−ネットワ
ーク、インタフェース・メモリ １６−・−・−・−・−・・ＰＣ（プログラマブル・コ
ントローラ） 特許出願人　ファナック株式会社 代理人　　　弁理士　　服部毅巖FIG. 1 is a block diagram of a robot controller according to an embodiment of the present invention. 1--1...--Processor 2---Memory 3---------Servo control circuit 4--
・-・-I/O interface memory 5.6--
m=--・-- Serial I/O link 7--
−・・−・・I/O unit 8 −・−・−・−・・
−・・・−Robot mechanism part 9−・・・・・・・−・−・
−・Peripheral device 12・−・・−1−−−・−・−Network, interface memory 16−・−・−・−・−・・PC (programmable controller) Patent applicant Fanuc Corporation Agent Patent attorney Takeshi Hattori

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）機構部及び周辺装置を制御するロボット制御装置
において、 一方のポートが周辺装置を制御するためのＩ／Ｏに接続
され、他方のポートがネットワークを経由してＰＣ（プ
ログラマブル・コントローラ）に接続されるデュアルポ
ートのシリアルＩ／Ｏリンクを有し、 前記シリアルＩ／ＯリンクはＩ／Ｏインタフェースメモ
リを経由してシステムバスに結合されていることを特徴
とするロボット制御装置。(1) In a robot control device that controls mechanical parts and peripheral devices, one port is connected to I/O for controlling the peripheral devices, and the other port is connected to a PC (programmable controller) via a network. A robot control device comprising: a dual-port serial I/O link, the serial I/O link being coupled to a system bus via an I/O interface memory. （２）前記シリアルＩ／Ｏリンクは他のシリアルＩ／Ｏ
リンクに光ケーブルで結合されていることを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載のロボット制御装置。(2) The serial I/O link is connected to another serial I/O link.
The robot control device according to claim 1, wherein the robot control device is connected to the link by an optical cable. （３）前記ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）は前
記シリアルＩ／Ｏリンク経由で前記周辺装置を制御する
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボット
制御装置。（４）前記ＰＣ（プログラマブル・コントロ
ーラ）は複数のロボット制御装置の周辺装置を制御する
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボット
制御装置。(3) The robot control device according to claim 1, wherein the PC (programmable controller) controls the peripheral device via the serial I/O link. (4) The robot control device according to claim 1, wherein the PC (programmable controller) controls peripheral devices of a plurality of robot control devices.