JPH07248812A - Controller - Google Patents
ControllerInfo
- Publication number
- JPH07248812A JPH07248812A JP3869994A JP3869994A JPH07248812A JP H07248812 A JPH07248812 A JP H07248812A JP 3869994 A JP3869994 A JP 3869994A JP 3869994 A JP3869994 A JP 3869994A JP H07248812 A JPH07248812 A JP H07248812A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- motion control
- unit
- servo
- sequence
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は，モーション制御部と
シーケンス処理部とデータ処理部間に各々デュアルポー
トメモリを設けてリアルタイム処理を実行することがで
き，また，モーション制御部の指令によりサーボアンプ
を選択することができ，さらに，シーケンスバスとサー
ボバスの切り換えをスイッチによらず自動的に行えるコ
ントローラに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention provides a dual port memory between a motion control section, a sequence processing section, and a data processing section to execute real-time processing. In addition, the present invention relates to a controller which can automatically select the sequence bus and the servo bus without using a switch.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のコントローラとして，例えば，図
９に示すように，モーション制御部とシーケンス処理部
とがデュアルポートメモリを有して，高速・大量にデー
タ交換を行い，サーボモータと外部機器の制御を行い，
シーケンス処理部の外部機器として汎用の通信インター
フェイスを有する入出力インターフェイス部を用いて，
データ処理部とデータの交信を実行するコントローラが
ある。2. Description of the Related Art As a conventional controller, for example, as shown in FIG. 9, a motion control section and a sequence processing section have a dual port memory for high-speed and large-volume data exchange, and a servo motor and an external device. Control
Using an input / output interface unit with a general-purpose communication interface as an external device of the sequence processing unit,
There is a controller that communicates data with the data processor.
【０００３】図９において，０はモーション制御部１と
シーケンス処理部２およびデュアルポートメモリ４とか
らなるコントローラ，１４はデータ処理装置，４はモー
ション制御部１とシーケンス処理部２の間で高速・大量
のデータの交換を行うデュアルポートメモリ，８はモー
ションバス，９はシーケンサバス，１２ａ〜１２ｃはシ
ーケンス処理部２と外部機器のインターフェイス部であ
り，特に１２ａはデータ処理装置１４との間で通信を行
う機能を有するシーケンサインターフェイス（Ｉ／Ｏ）
である。また，１３はデータ処理装置１４側の通信イン
ターフェイス，１０ａ，１０ｂはモーション制御部１か
らの指令に基づいてサーボモータを駆動するサーボアン
プ部，１１ａ，１１ｂは制御対象となるサーボモータで
ある。In FIG. 9, 0 is a controller comprising a motion control unit 1, a sequence processing unit 2 and a dual port memory 4, 14 is a data processing device, and 4 is a high-speed / high-speed connection between the motion control unit 1 and the sequence processing unit 2. A dual port memory for exchanging a large amount of data, 8 is a motion bus, 9 is a sequencer bus, 12a to 12c are interface units between the sequence processing unit 2 and external devices, and in particular, 12a communicates with the data processing device 14. Sequencer interface (I / O) with the function to perform
Is. Further, 13 is a communication interface on the side of the data processing device 14, 10a and 10b are servo amplifiers for driving the servomotor based on a command from the motion controller 1, and 11a and 11b are servomotors to be controlled.
【０００４】次に，以上のように構成された従来のコン
トローラの動作について説明する。コントローラ０にお
いて，モーション制御部１は，シーケンス処理部２とデ
ュアルポートメモリ４とを介して高速・大量にデータの
交換を行いながら指令を演算し，サーボアンプ部１０
ａ，１０ｂに指令を与える。Next, the operation of the conventional controller configured as described above will be described. In the controller 0, the motion control unit 1 calculates commands while exchanging a large amount of data at high speed via the sequence processing unit 2 and the dual port memory 4, and the servo amplifier unit 10
Give commands to a and 10b.
【０００５】また，サーボアンプ部１０ａ，１０ｂは，
モーション制御部１からの指令に基づいて制御対象とな
るサーボモータ１１ａ，１１ｂを駆動する。シーケンス
処理部２は，同様にモーション制御部１とデータの交換
を行いながらシーケンス演算を実行し，インターフェイ
ス部１２ａ〜１２ｃとデータの入出力を行い，入出力を
実行し，入出力機器の制御を行う。データ処理装置１４
は，表示器へのデータの表示，入出力機器とのデータの
授受，補助記憶装置とのデータの授受，内部での演算処
理等のデータの処理を実行する。The servo amplifiers 10a and 10b are
Based on the command from the motion control unit 1, the servo motors 11a and 11b to be controlled are driven. Similarly, the sequence processing unit 2 executes sequence operations while exchanging data with the motion control unit 1, inputs / outputs data from / to the interface units 12a to 12c, executes input / output, and controls input / output devices. To do. Data processing device 14
Performs data processing such as displaying data on a display, exchanging data with an input / output device, exchanging data with an auxiliary storage device, and internal arithmetic processing.
【０００６】ここで，モーション制御部１とシーケンス
処理部２とのデータの交信は，デュアルポートメモリ４
を介して以下のようにして実行される。なお，図１０
は，従来に係るモーション制御部１の細部構成を示すブ
ロック図であり，図において，２１はモーション制御を
実行する演算処理装置，２２は演算処理装置２１のプロ
グラムメモリ，２３は演算結果等を格納するデータメモ
リ，２４は演算処理装置２１がプログラムメモリ２１，
データメモリ２２，デュアルポートメモリ４の読み出
し，書き込みを実行する場合に使用するアドレス，デー
タ，制御信号等をまとめて表すバスである。また，２５
は演算処理装置２１のバス２４とサーボバス８のインタ
ーフェイス部，２６は演算処理装置２１のバス２４とデ
ュアルポートメモリ４のインターフェイス部である。Here, the data communication between the motion control section 1 and the sequence processing section 2 is performed by the dual port memory 4
It is executed as follows via. Note that FIG.
FIG. 1 is a block diagram showing a detailed configuration of a conventional motion control unit 1, in which 21 is an arithmetic processing unit that executes motion control, 22 is a program memory of the arithmetic processing unit 21, and 23 is a storage of arithmetic results and the like. Data memory 24, the arithmetic processing unit 21 is a program memory 21,
This is a bus that collectively represents addresses, data, control signals and the like used when reading and writing data memory 22 and dual port memory 4. Also, 25
Is an interface unit between the bus 24 of the arithmetic processing unit 21 and the servo bus 8, and 26 is an interface unit between the bus 24 of the arithmetic processing unit 21 and the dual port memory 4.
【０００７】図１０のように構成された従来のモーショ
ン制御部１において，演算処理装置２１はプログラムメ
モリ２２の内容に基づいてデータメモリ２３，デュアル
ポートメモリ４の内容を読み出し，データメモリ２３，
デュアルポートメモリ４に書き込みを行いながらインタ
ーフェイス部２５を介してサーボアンプ部１０ａ，１０
ｂに対して指令を出し，サーボモータの制御を実行す
る。ここで，演算処理装置２１は，インターフェイス部
２６を介して，プログラムメモリ２２，データメモリ２
３の読み出し，書き込みを行う場合と同様に，デュアル
ポートメモリ４の読み出し，書き込みを直接実行するこ
とができる。In the conventional motion control unit 1 constructed as shown in FIG. 10, the arithmetic processing unit 21 reads the contents of the data memory 23 and the dual port memory 4 based on the contents of the program memory 22, and the data memory 23,
While writing to the dual port memory 4, the servo amplifiers 10a, 10a, 10
It issues a command to b to control the servo motor. Here, the arithmetic processing unit 21 receives the program memory 22 and the data memory 2 via the interface unit 26.
Similarly to the case of performing reading and writing of 3, the reading and writing of the dual port memory 4 can be directly executed.
【０００８】また，シーケンス処理部２からデータ処理
装置１４へのデータの送信は以下のように実行される。
すなわち，シーケンス処理部２は接続されたインターフ
ェイス部１２ａに必要とする送信データを送り，インタ
ーフェイス部１２ａは，データ処理部１４に接続された
通信インターフェイス部１３と，接続された交信方式お
よびプロトコルに基づいてデータの交換を実行し，必要
とするデータの交信を行う。交信終了によって，データ
処理装置１４は，通信インターフェイス部１３から必要
とするデータの読み出し，該読み出したデータを演算処
理し，表示器に表示する等の処理を実行する。また，デ
ータ処理装置１４からシーケンス処理部２へデータを送
る場合の動作についても同様に実行される。The transmission of data from the sequence processing unit 2 to the data processing device 14 is executed as follows.
That is, the sequence processing unit 2 sends necessary transmission data to the connected interface unit 12a, and the interface unit 12a is based on the communication interface unit 13 connected to the data processing unit 14 and the connected communication method and protocol. Data is exchanged and necessary data is exchanged. Upon completion of the communication, the data processing device 14 executes a process of reading out necessary data from the communication interface section 13, performing an arithmetic process on the read out data, and displaying it on a display. In addition, the operation when sending data from the data processing device 14 to the sequence processing unit 2 is similarly performed.
【０００９】また，図９の構成において，インターフェ
イス部１２ａはシーケンス処理部２に接続されているた
め，モーション制御部１のデータをデータ処理装置１４
が必要として読み出す場合には，モーション制御部１内
のデータをシーケンス処理部２とのデュアルポートメモ
リ４に移動し，シーケンス処理部２が通信インターフェ
イス部１３にデータを送り，上記手順に基づいてデータ
処理装置１４にデータを送信する。また，データ処理装
置１４から制御指令をシーケンス処理部２，モーション
制御部１に送信する場合についても同様であり，モーシ
ョン制御部１とデータ処理装置１４の間で必要とするデ
ータの交信に，上記処理に必要とする時間を要する。Further, in the configuration of FIG. 9, since the interface unit 12a is connected to the sequence processing unit 2, the data of the motion control unit 1 is transferred to the data processing unit 14.
If necessary, the data in the motion control unit 1 is moved to the dual port memory 4 together with the sequence processing unit 2, the sequence processing unit 2 sends the data to the communication interface unit 13, and the data is transmitted based on the above procedure. The data is transmitted to the processing device 14. The same applies to the case where a control command is transmitted from the data processing device 14 to the sequence processing unit 2 and the motion control unit 1. For communication of data required between the motion control unit 1 and the data processing device 14, It takes the time required for processing.
【００１０】さらに，モーション制御部１がサーボモー
タを駆動する場合に，サーボモータの負荷が変動したと
きにモータを駆動するパラメータを変更することによっ
て，サーボモータの応答が負荷によって変わらないよう
にすることを例にとって動作の説明を実行する。ただ
し，モーション制御部１は，サーボモータの負荷の変動
によってパラメータを変更する演算処理を実行する機能
を有さないものとし，パラメータの変更を行うための演
算処理はデータ処理装置１４が行うものとする。また，
モーション制御部１がサーボアンプ部１０ａ，１０ｂに
出力した位置指令に対するサーボモータ１１ａ，１１ｂ
の実際の現在位置のずれをサーボモータの応答の変動と
する。負荷の変動によって，位置指令に対するモータの
現在位置のずれを一定の範囲内に抑える場合を例とす
る。Further, when the motion control section 1 drives the servo motor, the response of the servo motor does not change depending on the load by changing the parameters for driving the motor when the load of the servo motor changes. The operation will be described with reference to this example. However, it is assumed that the motion control unit 1 does not have the function of executing the arithmetic processing for changing the parameter according to the fluctuation of the load of the servo motor, and the arithmetic processing for changing the parameter is performed by the data processing device 14. To do. Also,
The servo motors 11a and 11b corresponding to the position commands output from the motion control unit 1 to the servo amplifiers 10a and 10b.
The deviation of the actual current position of is the fluctuation of the response of the servo motor. An example is the case where the deviation of the current motor position with respect to the position command is suppressed within a certain range due to load fluctuations.
【００１１】モーション制御部１は，デュアルポートメ
モリ４の内容を読み出し，その内容によってサーボモー
タを駆動するパラメータの変更を行い，そのパラメータ
に基づいてサーボモータの制御を実行する。同時に，モ
ーション制御部１は，サーボモータに対する位置指令と
サーボモータの現在位置をデュアルポートメモリ４に書
き込む。シーケンス処理部２は，シーケンス処理を実行
すると同時にデュアルポートメモリ４の内容を読み出
し，シーケンサＩ／Ｏ１２ａにその内容を書き込み，上
記手順に基づいてデータ処理装置１４にデータを送信す
る。The motion control unit 1 reads the contents of the dual port memory 4, changes the parameters for driving the servomotor according to the contents, and executes the servomotor control based on the parameters. At the same time, the motion control unit 1 writes the position command for the servo motor and the current position of the servo motor in the dual port memory 4. The sequence processing unit 2 executes the sequence processing and at the same time reads the contents of the dual port memory 4, writes the contents in the sequencer I / O 12a, and transmits the data to the data processor 14 based on the above procedure.
【００１２】データ処理装置１４は，モーション制御部
１から送られてくる位置指令とサーボモータの現在位置
を読み出し，位置指令とサーボモータの現在位置のずれ
が一定範囲となるように演算処理を実行し，サーボモー
タを駆動するパラメータを算出し，モーション制御部１
に対するパラメータの変更内容を上記手順に基づいてシ
ーケンス処理部２に送信する。また，シーケンス処理部
２は送られてきたパラメータをデュアルポートメモリ４
に書き込む。The data processing device 14 reads the position command sent from the motion control section 1 and the current position of the servo motor, and executes arithmetic processing so that the deviation between the position command and the current position of the servo motor falls within a certain range. Then, the parameters for driving the servo motor are calculated, and the motion control unit 1
The contents of the parameter changes for the are transmitted to the sequence processing unit 2 based on the above procedure. In addition, the sequence processing unit 2 uses the dual port memory 4 to store the transmitted parameters.
Write in.
【００１３】上記のような手順で，サーボモータを駆動
するパラメータの変更を実行するために，データ処理装
置１４が演算処理に必要なデータを取り込み，演算処理
を行うまでに，モーション制御部１からデータ処理装置
１４への通信に要する時間の遅れが生じ，データ処理装
置１４の演算結果を用いてモーション制御部１がサーボ
モータの制御を実行するまでに，データ処理装置１４か
らモーション制御部１への通信に要する時間の遅れが生
じ，実際のサーボモータの応答に対して，その遅れがあ
るため，サーボモータの制御性が低下する。In order to change the parameters for driving the servomotor by the above-mentioned procedure, the data processing unit 14 fetches the data necessary for the arithmetic processing, and before the arithmetic processing is performed, the motion controller 1 There is a delay in the time required for communication to the data processing device 14, and before the motion control unit 1 executes the control of the servo motor using the calculation result of the data processing device 14, the data processing device 14 transfers the motion control unit 1 to the motion control unit 1. There is a delay in the time required for communication, and the controllability of the servo motor deteriorates because of the delay with respect to the actual response of the servo motor.
【００１４】図１１は，１つのサーボアンプ部に対し，
２つのサーボモータが接続された装置の構成を示すブロ
ック図である。図において，１０はサーボアンプ部，３
３ａ，３３ｂはサーボモータ，８はモーション制御部１
とサーボアンプ部１０を接続するサーボバス，５１ａ〜
５１ｃはモータ動力線，５２ａ〜５２ｃは検出器ケーブ
ル，３４ａ，３４ｂはサーボモータの位置を検出する検
出器，５３ａ，５３ｂはリレーを示している。FIG. 11 shows that for one servo amplifier section,
It is a block diagram which shows the structure of the apparatus to which two servomotors were connected. In the figure, 10 is a servo amplifier part, 3
3a and 33b are servo motors, 8 is a motion control unit 1
And a servo bus for connecting the servo amplifier unit 10 to
51c is a motor power line, 52a to 52c are detector cables, 34a and 34b are detectors for detecting the position of the servomotor, and 53a and 53b are relays.
【００１５】次に，以上の構成における動作について説
明する。モーション制御部１からの指令によりリレー５
３ａを動作させ，サーボアンプ部１０に接続されたモー
タ動力線５１ｃをサーボモータ３３ａに接続されたモー
タ動力線５１ａあるいはサーボモータ３３ｂに接続され
たモータ動力線５１ｂと接続する。同様に，モーション
制御部１からの指令によりリレー５３ｂを動作させ，サ
ーボアンプ部１０に接続された検出器ケーブル５２ｃ
を，サーボモータ３３ａに取り付けられた検出器３４ａ
に接続された検出器ケーブル５２ａあるいはサーボモー
タ３３ｂに取付けられた検出器３４ｂに接続された検出
器ケーブル５２ｂの何れかと接続する。Next, the operation of the above configuration will be described. Relay 5 by command from motion control unit 1
3a is operated to connect the motor power line 51c connected to the servo amplifier unit 10 to the motor power line 51a connected to the servo motor 33a or the motor power line 51b connected to the servo motor 33b. Similarly, the relay 53b is operated in response to a command from the motion control unit 1 to detect the detector cable 52c connected to the servo amplifier unit 10.
To a detector 34a attached to the servomotor 33a
Or the detector cable 52a connected to the detector cable 52b connected to the detector 34b attached to the servomotor 33b.
【００１６】これにより，モーション制御部１により制
御されるサーボモータを３３ａ，３３ｂの何れかより選
択する。モーション制御部１は，サーボバス８を介して
サーボアンプ部１０に対して位置指令を送る。サーボア
ンプ部１０はモーション制御部１からの位置指令に基づ
き，上記のリレー５３ａ，５３ｂによって選択されたサ
ーボモータ３３ａあるいは３３ｂを駆動する。As a result, the servomotor controlled by the motion control section 1 is selected from either 33a or 33b. The motion control unit 1 sends a position command to the servo amplifier unit 10 via the servo bus 8. The servo amplifier unit 10 drives the servo motor 33a or 33b selected by the relays 53a and 53b based on the position command from the motion control unit 1.
【００１７】図１２は，モーション制御部とシーケンス
処理部とがデータ交換用のデュアルポートメモリを介し
てデータの交換を行う，サーボモータと外部機器の制御
を行うコントローラを用いてサーボモータの位置決め制
御，およびシーケンス処理を実行するシステムにおける
ブロック図である。FIG. 12 shows a servo motor positioning control using a controller for controlling a servo motor and an external device in which a motion control unit and a sequence processing unit exchange data via a dual port memory for data exchange. , And is a block diagram in a system that executes sequence processing.
【００１８】図１２において，０はモーション制御やシ
ーケンス処理を実行するコントローラ，１はモーション
制御部，２はシーケンス処理部，４３ｃ，４３ｄはシー
ケンス処理部２とシーケンス処理が実行される外部機器
とのインターフェイス部であり，ベースユニット６２に
装着させるビルディングブロック形状をなしている。４
３ａ，４３ｂはモーション制御部１からの指令に基づ
き，モーション制御の対象となるサーボモータを駆動す
るサーボアンプ部であり，ベースユニット６１に装着さ
れるビルディングブッロク形状をなしている。In FIG. 12, 0 is a controller for performing motion control and sequence processing, 1 is a motion control section, 2 is a sequence processing section, and 43c and 43d are the sequence processing section 2 and an external device for executing the sequence processing. It is an interface part and has a building block shape to be mounted on the base unit 62. Four
Servo amplifiers 3a and 43b drive a servomotor to be subjected to motion control based on a command from the motion controller 1, and have a building block shape mounted on the base unit 61.
【００１９】また，８はモーション制御部１とサーボア
ンプ部４３ａ，４３ｂがデータの交換等を行うサーボバ
ス，９はシーケンス処理部２とインターフェイス部４３
ｃ，４３ｄがデータの交換等を行うシーケンサバス，６
１はサーボバス８に接続され，サーボアンプ部４３ａ，
４３ｂを装着するベースユニット，６２はシーケンサバ
スに接続され，外部機器とのインターフェイス部を装着
するベースユニットである。Further, 8 is a servo bus for exchanging data between the motion control section 1 and the servo amplifier sections 43a and 43b, and 9 is a sequence processing section 2 and an interface section 43.
c and 43d are sequencer buses for exchanging data, 6
1 is connected to the servo bus 8, and the servo amplifier 43a,
A base unit 43b is mounted, and a base unit 62 is connected to the sequencer bus and mounts an interface with external equipment.
【００２０】次に，以上の構成における動作について説
明する。モーション制御部１は，制御対象となるサーボ
モータの位置決め演算処理を行い，サーボバス８を介し
てベースユニット６１に装着されたサーボアンプ部４３
ａ，４３ｂに位置指令を与える。ここで，サーボアンプ
部４３ａ，４３ｂはビルディングブロック形状であり，
ベースユニット６１はサーボアンプ部を４ユニット装着
可能とする。ベースユニット６１においてサーボアンプ
部４３ａ，４３ｂを装着しない部分は，空きスロットと
なっている。制御盤に取付けを行う場合には，設置スペ
ースは使用するユニット数に関係なく，ベースユニット
６１の大きさが必要となる。Next, the operation of the above configuration will be described. The motion control unit 1 performs positioning calculation processing of the servo motor to be controlled, and the servo amplifier unit 43 mounted on the base unit 61 via the servo bus 8.
A position command is given to a and 43b. Here, the servo amplifiers 43a and 43b are building block shapes,
The base unit 61 can be equipped with four servo amplifier units. A portion of the base unit 61 where the servo amplifiers 43a and 43b are not mounted is an empty slot. When mounting on the control panel, the size of the base unit 61 is required for the installation space regardless of the number of units used.
【００２１】同様に，シーケンス処理部２は，シーケン
ス演算を実行し，シーケンサバス９を介してベースユニ
ット６２に装着された外部機器とのインターフェイス部
４３ｃ，４３ｄにデータの入出力を行い，外部機器のシ
ーケンス制御を実行する。ここで，インターフェイス部
１２ｂ，１２ｃはビルディングブロック形状であり，ベ
ースユニット６２は，ビルディングブロック形状のイン
ターフェイス部を４ユニット装着可能とする。ベースユ
ニット６２においてインターフェイス部４３ｃ，４３ｄ
を装着しない部分は，空きスロットとなっている。制御
盤に取り付けを行う場合には，設置スペースは使用する
ユニット数の関係なく，ベースユニット６２の大きさが
必要となる。Similarly, the sequence processing unit 2 executes a sequence operation and inputs / outputs data to / from the interface units 43c and 43d with the external device mounted on the base unit 62 via the sequencer bus 9 to output the external device. The sequence control of is executed. Here, the interface parts 12b and 12c are in the shape of building blocks, and the base unit 62 is capable of mounting four building block-shaped interface parts. Interface units 43c and 43d in the base unit 62
The part that is not attached is an empty slot. When mounting on the control panel, the size of the base unit 62 is required for the installation space regardless of the number of units used.
【００２２】なお，これらコントローラに関連する参考
技術文献として，例えば，特開平１−１６９５０７号公
報に開示されている「ロボット制御装置」，特開平１−
１２４００４号公報に開示されている「シーケンス機能
付数値制御装置」，特開昭６２−２３６００５号公報に
開示されている「数値制御装置」，特開平２−２７８３
０２号公報に開示されている「位置決め機能付きプログ
ラムコントローラのプログラム入力方法」，特開平２−
１９５４０３号公報に開示されている「マルチ・プロセ
ッサシステム」がある。As reference technical documents related to these controllers, for example, "robot control device" disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 1-169507 and Japanese Patent Laid-Open No. 1-169507.
"Numerical controller with sequence function" disclosed in Japanese Patent No. 124004, "Numerical controller" disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 62-236005, Japanese Patent Laid-Open No. 2-2783.
No. 02, "Program Input Method of Program Controller with Positioning Function", JP-A-2-
There is a "multiprocessor system" disclosed in Japanese Patent Publication No. 195403.
【００２３】[0023]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら，上記に
示されるような従来のコントローラにあっては，データ
処理装置とコントローラの間でデータ交換を実行し，上
記のように何らかの通信手段を用いて，データの交換や
交信を実行する必要があるため，大量のデータを高速に
授受することが困難であり，上記のようにデータ処理部
からの制御指令によって制御対象となるモータの制御を
実行する場合や，モーション制御部内の動作状態データ
をデータ処理部で演算処理を行う場合等においてリアル
タイム性を阻害するという問題点があった。However, in the conventional controller as described above, the data exchange is executed between the data processing device and the controller, and some communication means is used as described above. When exchanging a large amount of data at high speed is difficult because it is necessary to exchange and exchange data, and when controlling the motor to be controlled by the control command from the data processing unit as described above Also, there is a problem that real-time performance is impaired when the operation state data in the motion control unit is processed by the data processing unit.
【００２４】また，モーション制御部とデータ処理装置
が直接に接続されていないため，モーション制御部とデ
ータ処理装置がデータの授受を行う場合には，モーショ
ン制御部とシーケンス処理部の間でデータの授受を行
い，その後，シーケンス処理部とデータ処理装置が交信
を行うため，モーション制御部，シーケンス処理部のデ
ータ交換に必要な処理が複雑になり，通信手段を設ける
必要があるという問題点があった。また，通信手段を用
いて，機器の外部に配線する必要があるため，外部から
の雑音の影響を受けやすく，信頼性に欠ける等の問題点
があった。Further, since the motion control unit and the data processing device are not directly connected to each other, when the motion control unit and the data processing device exchange data, the data is transferred between the motion control unit and the sequence processing unit. Since the data is exchanged and then the sequence processing unit and the data processing device communicate with each other, the processing required for data exchange between the motion control unit and the sequence processing unit becomes complicated, and there is a problem that a communication means needs to be provided. It was Further, since it is necessary to wire the device to the outside by using a communication means, there is a problem that it is easily affected by noise from the outside and lacks reliability.
【００２５】また，モータを選択する際における切り換
えはリレーによって行うため，高速処理に不向きである
という問題点があった。また，スイッチがモータ動力
線，検出器ケーブルに取付けられており，リレー接点の
寿命およびモータの切り換えの度にモータ位置の現在値
の保持が不可能であるといった信頼性の点においても問
題点があった。また，同一サーボアンプで切り換えて制
御されるサーボモータは同時に制御することができず，
その制御における融通性にも欠けるという問題点があっ
た。Further, since switching is performed by a relay when selecting the motor, there is a problem that it is not suitable for high speed processing. In addition, since the switch is attached to the motor power line and the detector cable, there is a problem in terms of reliability that the current value of the motor position cannot be retained every time the relay contact life and the motor are switched. there were. Also, the servo motors that are switched and controlled by the same servo amplifier cannot be controlled simultaneously,
There was a problem that the control lacked flexibility.
【００２６】さらに，モーション制御部とシーケンス処
理部を一体化し，モーション制御とシーケンス制御を実
行するコントローラにあっては，上記のように，サーボ
アンプ，シーケンス制御に使用する外部機器とのインタ
ーフェイス部がビルディングブロック形状で，各々をサ
ーボバス，シーケンサバスと接続するために，それぞれ
にベースユニットを用意する必要があり，ベースユニッ
トが２枚以上必要となる。このため，設置面積が大きく
なると共に，サーボバス，シーケンサバスのそれぞれを
配線する必要があるため，配線が複雑になるという問題
点があった。また，サーボバスに接続された４スロット
のベースユニット上でサーボアンプを２ユニットのみ使
用する場合でも，設置面積は４スロット分必要となり，
無駄なスペースが生じる等の問題点があった。Further, in the controller that integrates the motion control unit and the sequence processing unit and executes the motion control and the sequence control, as described above, the interface unit with the servo amplifier and the external device used for the sequence control is used. In order to connect each to a servo bus and a sequencer bus in the form of a building block, it is necessary to prepare a base unit for each, and two or more base units are required. Therefore, there is a problem that the installation area becomes large and wiring is complicated because it is necessary to wire each of the servo bus and the sequencer bus. In addition, even if only two servo amplifiers are used on the 4-slot base unit connected to the servo bus, the installation area for 4 slots is required,
There were problems such as wasted space.
【００２７】この発明は，上記に鑑みてなされたもので
あって，モーション制御部，シーケンス処理部，データ
処理部を一体化し，デュアルポートメモリを用いて，各
機能ユニット間でデータ交換を高速，かつ，大容量化す
ると共に，信頼性を向上させることを第１の目的とす
る。The present invention has been made in view of the above, and integrates a motion control unit, a sequence processing unit, and a data processing unit, and uses a dual port memory to perform high-speed data exchange between functional units. The first purpose is to increase the capacity and improve the reliability.
【００２８】また，この発明は，上記に鑑みてなされた
ものであって，モータ選択時における高速切り換え，お
よびモータ位置の現在値を保持し，信頼性を向上させる
ことを第２の目的とする。Further, the present invention has been made in view of the above, and has a second object to improve the reliability by switching at high speed when a motor is selected and holding the current value of the motor position. .
【００２９】また，この発明は，上記に鑑みてなされた
ものであって，モーションバスとシーケンサバスとを切
り換え方式を実現して，経済性および省スペース化を図
ることを第３の目的とする。Further, the present invention has been made in view of the above, and a third object thereof is to realize a switching system between a motion bus and a sequencer bus to achieve economy and space saving. .
【００３０】[0030]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに，請求項１に係るコントローラにあっては，制御対
象となる被制御体の位置決め指令を演算するモーション
制御手段と，シーケンス演算を実行するシーケンス処理
手段と，制御指令データと動作状態データを処理するデ
ータ処理手段と，前記モーション制御手段と前記シーケ
ンス処理手段との間に配置され，データ交換を行うため
の第１のデュアルポートメモリと，前記モーション制御
手段と前記データ処理手段との間に配置され，データ交
換を行うための第２のデュアルポートメモリと，前記シ
ーケンス処理手段と前記データ処理手段との間に配置さ
れ，データ交換を行うための第３のデュアルポートメモ
リとを具備するものである。To achieve the above object, in a controller according to a first aspect of the present invention, a motion control means for calculating a positioning command of a controlled object to be controlled and a sequence operation are provided. A first dual port memory arranged between the sequence processing means for executing, the data processing means for processing the control command data and the operation state data, and the motion control means and the sequence processing means for exchanging data. And a second dual port memory arranged between the motion control means and the data processing means for exchanging data, and arranged between the sequence processing means and the data processing means for exchanging data. And a third dual port memory for performing the above.
【００３１】また，請求項２に係るコントローラにあっ
ては，位置決め指令を演算するモーション制御手段と，
前記モーション制御手段により選択され，指令信号が与
えられる複数のサーボアンプと，前記サーボアンプと１
対１で接続された被制御体とを具備するものである。Further, in the controller according to claim 2, motion control means for calculating a positioning command,
A plurality of servo amplifiers selected by the motion control means and given a command signal;
And a controlled object connected in pair 1.
【００３２】また，請求項３に係るコントローラにあっ
ては，制御対象となる被制御体の位置決め指令を演算す
るモーション制御手段と，シーケンス演算を実行するシ
ーケンス処理手段と，前記モーション制御手段と接続さ
れるサーボバスと前記シーケンス処理手段と接続される
シーケンサバスとの入出力を切り換えるセレクタを所定
数配設したベースユニットとを具備するものである。Further, in the controller according to the third aspect, the motion control means for calculating the positioning command of the controlled object to be controlled, the sequence processing means for executing the sequence operation, and the motion control means are connected. And a base unit in which a predetermined number of selectors for switching input / output between the servo bus and the sequencer bus connected to the sequence processing means are provided.
【００３３】[0033]
【作用】この発明に係るコントローラ（請求項１）は，
制御対象となる位置決め指令を演算するモーション制御
手段と，シーケンス処理を実行するシケーンス処理手段
と，制御指令や動作状態データ等を処理するデータ処理
手段との各々の間で実行されるデータ交換を第１，第２
あるいは第３のデュアルポートメモリを介して行うこと
により，大量のデータを高速に交換する。The controller according to the present invention (claim 1) is
The data exchange executed between each of the motion control means for calculating the positioning command to be controlled, the sequence processing means for executing the sequence processing, and the data processing means for processing the control command, the operation state data, etc. First and second
Alternatively, a large amount of data can be exchanged at high speed by using the third dual port memory.
【００３４】また，この発明に係るコントローラ（請求
項２）は，モーション制御手段から駆動される被制御体
の切り換えを高速化すると共に，サーボアンプとサーボ
モータの対応を１対１としてモータの現在値を保持し，
１つあるいは複数のモータに対して同時に位置指令を出
力する。Further, the controller according to the present invention (claim 2) speeds up the switching of the controlled object driven by the motion control means, and makes the correspondence between the servo amplifier and the servo motor one to one. Holds the value,
A position command is simultaneously output to one or more motors.
【００３５】また，この発明に係るコントローラ（請求
項３）は，モーション制御とシーケンス処理とを同時に
実行すると共に，セレクタによりサーボバスとシーケン
スバスとの入出力を切り換える。The controller according to the present invention (claim 3) simultaneously executes the motion control and the sequence processing, and switches the input / output between the servo bus and the sequence bus by the selector.
【００３６】[0036]
【実施例】以下，この発明のコントローラについて，
〔実施例１〕，〔実施例２〕，〔実施例３〕の順に図面
を参照して詳細に説明する。Embodiments of the controller of the present invention will be described below.
[First Embodiment], [Second Embodiment], and [Third Embodiment] will be described in detail with reference to the drawings.
【００３７】〔実施例１〕図１は，実施例１に係るコン
トローラの構成を示すブロック図である。なお，図中に
おいて従来例と同一の符号のものは従来例と同一あるい
は相当する機能を有する。図１において，１はモーショ
ン制御部，２はシーケンス処理部，３はデータ処理部，
４はモーション制御部１とシーケンス処理部２とのデー
タ交換用デュアルポートメモリ，５はモーション制御部
１とデータ処理部３とのデータ交換用のデュアルポート
メモリ，６はシーケンス処理部２とデータ処理部３との
データ交換用のデュアルポートメモリ，７はモーション
制御部１，シーケンス処理部２，データ処理部３および
データ交換用のデュアルポートメモリ４，５，６とから
なるコントローラである。[First Embodiment] FIG. 1 is a block diagram showing the arrangement of a controller according to the first embodiment. In the figure, the same reference numerals as those of the conventional example have the same or corresponding functions as those of the conventional example. In FIG. 1, 1 is a motion control unit, 2 is a sequence processing unit, 3 is a data processing unit,
4 is a dual port memory for data exchange between the motion control unit 1 and the sequence processing unit 2, 5 is a dual port memory for data exchange between the motion control unit 1 and the data processing unit 3, and 6 is a sequence processing unit 2 and data processing A dual port memory 7 for exchanging data with the unit 3 is a controller including a motion control unit 1, a sequence processing unit 2, a data processing unit 3 and dual port memories 4, 5 and 6 for exchanging data.
【００３８】次に，以上のように構成されたコントロー
ラ７の動作について説明する。モーション制御部１は，
位置決め指令を演算し，サーボモータ１１ａ，１１ｂを
駆動するサーボアンプ部１０ａ，１０ｂに指令信号を出
力し，該サーボアンプ部１０ａ，１０ｂは制御対象とな
るサーボモータ１１ａ，１１ｂを駆動する。また，モー
ション制御部１は，位置決め指令の演算を実行する過程
で，デュアルポートメモリ４を介してシーケンス処理部
２と高速に，かつ，大量のデータ交換処理を実行するこ
とにより，モーション制御とシーケンス処理とがリアル
タイムに協調動作を行うことができる。Next, the operation of the controller 7 configured as described above will be described. The motion control unit 1
A positioning command is calculated and a command signal is output to the servo amplifiers 10a and 10b that drive the servomotors 11a and 11b, and the servo amplifiers 10a and 10b drive the servomotors 11a and 11b to be controlled. In addition, the motion control unit 1 performs high-speed and large-scale data exchange processing with the sequence processing unit 2 via the dual port memory 4 in the process of executing the positioning command calculation, thereby performing motion control and sequence. The processing and the processing can perform cooperative operation in real time.
【００３９】また，同時に，モーション制御部１とデー
タ処理部３が，デュアルポートメモリ５を介して高速
に，かつ，大量のデータ交換処理を実行することによ
り，モーション制御部１がデータ処理部３からの制御指
令を受け付けてからリアルタイムに，制御対象となるサ
ーボモータ１１ａ，１１ｂの制御を行うことができる。
同様に，シーケンス処理部２はモーション制御部１，デ
ータ処理部３とデータ交換を行いながらシーケンス処理
を実行し，外部機器とのインターフェイス部１２ａ，１
２ｂとの入出力を実行し，外部機器のシーケンス制御を
実行する。同様に，データ処理部３はモーション制御部
１，シーケンス処理部２とデータ交換を行いながら，表
示器へのデータの表示，入出力機器とデータの授受，補
助記憶装置とのデータの授受，内部での演算処理等のデ
ータ処理を実行する。At the same time, the motion control unit 1 and the data processing unit 3 execute a large amount of data exchange processing at a high speed via the dual port memory 5, so that the motion control unit 1 operates as a data processing unit 3. It is possible to control the servomotors 11a and 11b to be controlled in real time after receiving the control command from.
Similarly, the sequence processing unit 2 executes the sequence processing while exchanging data with the motion control unit 1 and the data processing unit 3, and the interface units 12a, 1 with external devices are connected.
It executes input / output with 2b and executes sequence control of external equipment. Similarly, the data processing unit 3 exchanges data with the motion control unit 1 and the sequence processing unit 2 while displaying data on the display, exchanging data with the input / output device, exchanging data with the auxiliary storage device, and The data processing such as the calculation processing in the above is executed.
【００４０】図２は，実施例１に係るモーション制御部
１の構成を示すブロック図である。図において，２１は
モーション制御を実行する演算処理装置，２２は演算処
理装置２１のプログラムメモリ，２３は演算結果等を格
納するデータメモリ，２４は演算処理装置２１がプログ
ラムメモリ２２，データメモリ２３の読み出し，書き込
みを実行する場合に使用するアドレス，データ，制御信
号等をまとめて表すバス，２５は演算処理装置２１のバ
ス２４とサーボバス８の接続を行うインターフェイス
部，２６は演算処理装置２１のバス２４とデュアルポー
トメモリ４のインターフェイス部，２７は演算処理装置
２１のバス２４とデュアルポートメモリ５のインターフ
ェイス部である。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the motion control unit 1 according to the first embodiment. In the figure, 21 is an arithmetic processing unit that executes motion control, 22 is a program memory of the arithmetic processing unit 21, 23 is a data memory that stores arithmetic results, and 24 is a program memory 22 and a data memory 23 of the arithmetic processing unit 21. A bus that collectively represents addresses, data, control signals, etc. used when reading and writing is performed, 25 is an interface unit that connects the bus 24 of the arithmetic processing unit 21 and the servo bus 8, and 26 is a bus of the arithmetic processing unit 21. Reference numeral 24 denotes an interface unit between the dual port memory 4 and 27 denotes an interface unit between the bus 24 of the arithmetic processing unit 21 and the dual port memory 5.
【００４１】次に，以上のように構成されたモーション
制御部１の動作について説明する。演算処理装置２１は
プログラムメモリ２２の内容に基づいてデータメモリ２
３，デュアルポートメモリ４，５の内容を読み出し，デ
ータメモリ２３，デュアルポートメモリ４，５に書き込
みを行いながらサーボアンプ部１０ａ，１０ｂに対して
指令信号を出力し，サーボモータ１１ａ，１１ｂの制御
を実行する。ここで，演算処理装置２１がデュアルポー
トメモリ４，５の読み出し，書き込みを実行する場合
に，演算処理装置２１はプログラムメモリ２２，データ
メモリ２３の読み出し，書き込みを実行する場合と同様
に，インターフェイス部２６，２７を介して直接読み出
し，書き込みを実行する。Next, the operation of the motion control unit 1 configured as above will be described. Based on the contents of the program memory 22, the arithmetic processing unit 21 uses the data memory 2
3. Reading the contents of the dual port memories 4, 5 and outputting command signals to the servo amplifiers 10a, 10b while writing to the data memory 23, dual port memories 4, 5 to control the servo motors 11a, 11b. To execute. Here, when the arithmetic processing unit 21 performs reading and writing of the dual port memories 4 and 5, the arithmetic processing unit 21 performs the interface unit as in the case of performing reading and writing of the program memory 22 and the data memory 23. Direct reading and writing are performed via 26 and 27.
【００４２】また，シーケンス処理部２およびデータ処
理部３は，上記モーション制御部１と同様の構成を有
し，シーケンス処理部２，データ処理部３内部の演算処
理装置は，それぞれデュアルポートメモリ４，５に対し
て直接，読み出し，書き込みを実行する。The sequence processing unit 2 and the data processing unit 3 have the same configuration as that of the motion control unit 1, and the arithmetic processing units inside the sequence processing unit 2 and the data processing unit 3 are respectively the dual port memory 4 , 5 are directly read and written.
【００４３】次いで，モーション制御部１がサーボモー
タ１１ａ，１１ｂを駆動する場合に，サーボモータ１１
ａ，１１ｂの負荷が変動したときに，サーボモータ１１
ａ，１１ｂを駆動するパラメータを変更することによっ
て，サーボモータ１１ａ，１１ｂの応答が負荷によって
変わらないようにすることを例にとって動作の説明を行
う。ここで，モーション制御部１は，サーボモータ１１
ａ，１１ｂの負荷の変動によってパラメータを変更する
演算処理を行う機能をもたないものとし，パラメータの
変更を行うための演算処理はデータ処理部３が行うもの
とする。Next, when the motion control unit 1 drives the servo motors 11a and 11b, the servo motor 11
When the loads of a and 11b change, the servo motor 11
The operation will be described with an example in which the response of the servo motors 11a and 11b is not changed by the load by changing the parameters for driving the a and 11b. Here, the motion control unit 1 uses the servo motor 11
It is assumed that the data processing unit 3 does not have a function of performing an arithmetic process for changing a parameter depending on the load variation of a and 11b, and the arithmetic process for changing the parameter is performed by the data processing unit 3.
【００４４】また，モーション制御部１がサーボアンプ
部１０ａ，１０ｂに出力した位置指令に対するサーボモ
ータ１１ａ，１１ｂの実際の現在位置のずれをサーボモ
ータ１１ａ，１１ｂの応答の変動の例とする。また，負
荷の変動によらず，位置指令に対するサーボモータ１１
ａ，１１ｂの現在位置のずれを一定の範囲内に抑える場
合を例とする。Further, the deviation of the actual current position of the servo motors 11a and 11b with respect to the position command output from the motion control unit 1 to the servo amplifiers 10a and 10b is taken as an example of the variation of the response of the servo motors 11a and 11b. In addition, the servo motor 11 for the position command does not depend on the load fluctuation.
An example is given in which the deviation between the current positions of a and 11b is suppressed within a certain range.
【００４５】モーション制御部１内部の演算処理装置２
１は，デュアルポートメモリ５の内容を読み出し，その
内容に基づいてサーボモータ１１ａ，１１ｂを駆動する
パラメータの変更を行い，そのパラメータに基づいてサ
ーボモータ１１ａ，１１ｂの制御を実行する。同時に，
モーション制御部１は，サーボモータ１１ａ，１１ｂに
対する位置指令とサーボモータ１１ａ，１１ｂの現在位
置をデュアルポートメモリ５に書き込む。Arithmetic processing unit 2 in motion control unit 1
1 reads the contents of the dual port memory 5, changes the parameters for driving the servomotors 11a, 11b based on the contents, and executes the control of the servomotors 11a, 11b based on the parameters. at the same time,
The motion control unit 1 writes the position command to the servo motors 11a and 11b and the current positions of the servo motors 11a and 11b in the dual port memory 5.
【００４６】データ処理部３は，デュアルポートメモリ
５からモーション制御部１が書き込んだ位置指令とサー
ボモータ１１ａ，１１ｂの現在位置を読み出し，位置指
令とサーボモータ１１ａ，１１ｂの現在位置のずれが一
定範囲内となるように，サーボモータ１１ａ，１１ｂを
駆動するパラメータを算出する演算処理を実行し，モー
ション制御部１に対するパラメータの変更内容をデュア
ルポートメモリ５に書き込む。The data processing unit 3 reads the position command written by the motion control unit 1 and the current position of the servomotors 11a and 11b from the dual port memory 5, and the deviation between the position command and the current position of the servomotors 11a and 11b is constant. The arithmetic processing for calculating the parameters for driving the servomotors 11a and 11b is executed so that the values are within the range, and the parameter changes for the motion control unit 1 are written in the dual port memory 5.
【００４７】したがって，上記実施例により，モーショ
ン制御部１とデータ処理部３は相互にデータ交換を行
い，データ交換の方法は，それぞれの演算処理装置がデ
ュアルポートメモリに書き込み，読み出しを実行するこ
とにより実現しているため，大量のデータを高速に交換
することができ，サーボモータの応答性を高めることが
実現できる。同様に，データ処理部３はシーケンス処理
部２とデュアルポートメモリ６を介して高速，かつ，大
量にデータの交換を行い，モーション制御部１に対して
と同様に各種のデータをリアルタイムにシーケンス処理
部２と授受を行う。Therefore, according to the above-described embodiment, the motion control unit 1 and the data processing unit 3 exchange data mutually, and the data exchange method is such that each arithmetic processing unit writes and reads in the dual port memory. Since it is realized by, the large amount of data can be exchanged at high speed and the responsiveness of the servo motor can be improved. Similarly, the data processing unit 3 exchanges a large amount of data at high speed via the sequence processing unit 2 and the dual port memory 6, and in the same manner as for the motion control unit 1, sequence-processes various data in real time. Exchange with Part 2.
【００４８】このようにして，モーション制御部１，シ
ーケンス処理部２，データ処理部３がそれぞれの処理を
分担して実行し，データの交換はデュアルポートメモリ
によって実行するため，データ交換に複雑な処理を必要
としないため，モーション制御，シーケンス制御，デー
タ処理を高速に処理する。また，デュアルポートメモリ
を介してデータの交換を行うために，各部の処理プログ
ラムが容易に作成することができる。In this way, since the motion control section 1, the sequence processing section 2, and the data processing section 3 share and execute the respective processing, and the data exchange is performed by the dual port memory, the data exchange is complicated. Processes are not required, so motion control, sequence control, and data processing are processed at high speed. In addition, since data is exchanged via the dual port memory, processing programs for each unit can be easily created.
【００４９】〔実施例２〕図３は，実施例２に係るコン
トローラのシステム構成を示すブロック図である。図に
おいて，１はモーション制御部，１０ａ〜１０ｐはサー
ボアンプ部，３１ａ〜３１ｐはサーボモータ，８はモー
ション制御部１とサーボアンプ部１０ａ〜１０ｐを接続
するサーボバス，３２ａ〜３２ｐはサーボアンプ部１０
ａ〜１０ｐからサーボモータ３１ａ〜３１ｐへの動力
線，３３ａ〜３３ｐは検出器３３ａ〜３３ｐとサーボア
ンプ部１０ａ〜１０ｐを接続する検出器ケーブル，３４
ａ〜３４ｐはそれぞれサーボモータ３１ａ〜３１ｐに取
付けられた検出器である。[Second Embodiment] FIG. 3 is a block diagram showing a system configuration of a controller according to the second embodiment. In the figure, 1 is a motion control unit, 10a to 10p are servo amplifier units, 31a to 31p are servo motors, 8 is a servo bus connecting the motion control unit 1 and the servo amplifier units 10a to 10p, and 32a to 32p are servo amplifier units 10.
Power lines from a to 10p to the servo motors 31a to 31p, 33a to 33p are detector cables for connecting the detectors 33a to 33p and the servo amplifiers 10a to 10p, 34
Reference symbols a to 34p are detectors attached to the servomotors 31a to 31p, respectively.
【００５０】図４は，実施例２に係るモーション制御部
１，サーボアンプ部１０ａの構成を示すブロック図であ
る。図において，２１はモーション制御部１の演算処理
装置，２２は演算処理装置２１のプログラムメモリ，２
３は演算処理装置２１のデータメモリ，３５はサーボア
ンプ部１０ａの演算処理装置，３７はサーボアンプ部１
０ａのプログラムメモリ，３８はサーボアンプ部１０ａ
のデータメモリ，３９は検出器３４ａとのインターフェ
イス部およびサーボアンプ部１０ａの演算処理装置３５
から書き込まれた指令値に基づいて電力変換する電力変
換部，３６はサーボアンプ部１０ａの演算処理装置３５
とサーボバス８に接続されたデュアルポートメモリであ
る。また，サーボアンプ１０ｂ〜１０ｐも同様に構成さ
れている。FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the motion control section 1 and the servo amplifier section 10a according to the second embodiment. In the figure, 21 is an arithmetic processing unit of the motion control unit 1, 22 is a program memory of the arithmetic processing unit 21, 2
3 is a data memory of the arithmetic processing unit 21, 35 is an arithmetic processing unit of the servo amplifier unit 10a, and 37 is the servo amplifier unit 1
0a is a program memory, 38 is a servo amplifier section 10a
Is a data memory, and 39 is an arithmetic processing unit 35 of the interface section with the detector 34a and the servo amplifier section 10a.
A power conversion unit for converting power based on the command value written from the reference numeral 36 is an arithmetic processing unit 35 of the servo amplifier unit 10a.
And a dual port memory connected to the servo bus 8. Further, the servo amplifiers 10b to 10p have the same structure.
【００５１】また，モーション制御部１内部の演算処理
装置２１のメモリ領域は，図５に示すように設定され
る。図５において，ＭＡ１はプログラムメモリ，ＭＡ２
はデータメモリ，ＭＡ３〜ＭＡ１８はサーボアンプ部１
０ａ〜１０ｐに位置指令を書き込む領域に設定される。The memory area of the arithmetic processing unit 21 inside the motion control unit 1 is set as shown in FIG. In FIG. 5, MA1 is a program memory, MA2
Is a data memory, and MA3 to MA18 are servo amplifier units 1
It is set to the area in which the position command is written in 0a to 10p.
【００５２】次に，以上のように構成されたコントロー
ラの動作について説明する。モーション制御部１におい
て，データメモリ２３に動作させるサーボモータの選
択，サーボモータの動作パターン等が格納されており，
プログラムメモリ２２にはデータメモリ２３の内容に基
づいて，サーボアンプ部を選択し，該サーボアンプ部に
与える位置指令を算出し，その位置指令をメモリ領域Ｍ
Ａ３〜ＭＡ１８に書き込むプログラムが格納されている
ものとする。演算処理装置２１がメモリ領域ＭＡ３にデ
ータを書き込むと，そのデータはサーボバス８を介して
サーボアンプ部１０ａのデュアルポートメモリ３６に書
き込まれる。Next, the operation of the controller configured as above will be described. In the motion control unit 1, the data memory 23 stores the selection of the servo motor to be operated, the operation pattern of the servo motor, and the like.
In the program memory 22, a servo amplifier unit is selected based on the contents of the data memory 23, a position command given to the servo amplifier unit is calculated, and the position command is stored in the memory area M.
It is assumed that the programs to be written in A3 to MA18 are stored. When the arithmetic processing unit 21 writes data in the memory area MA3, the data is written in the dual port memory 36 of the servo amplifier unit 10a via the servo bus 8.
【００５３】サーボアンプ部１０ａにおいて，プログラ
ムメモリ３７にはデュアルポートメモリ３６に書き込ま
れたデータ，検出器３４ａとのインターフェイス部に格
納されているサーボモータの位置情報等に基づいて指令
値を算出し，電力変換部３９に指令信号を出力してサー
ボモータの制御を実行するプログラムが格納されている
とする。演算処理装置３５は，上記プログラムの基づい
てサーボモータの制御を実行する。In the servo amplifier section 10a, a command value is calculated in the program memory 37 based on the data written in the dual port memory 36, the position information of the servo motor stored in the interface section with the detector 34a, and the like. It is assumed that a program that outputs a command signal to the power conversion unit 39 to control the servo motor is stored. The arithmetic processing unit 35 executes control of the servomotor based on the above program.
【００５４】ここで，例えば，モーション制御部１内部
の演算処理装置２１は，同時に８軸のサーボモータの位
置指令の算出を行う能力を有するものである。データメ
モリ２２の内容が，サーボモータ３１ａ〜３１ｈを駆動
し，次に，サーボモータ３１ｉ〜３１ｐを駆動する場合
には，演算処理装置２１は，サーボモータ３１ａ〜３１
ｈに対する位置決めの演算を実行し，位置指令をＭＡ３
〜ＭＡ１０に書き込む。上記動作によりサーボモータ３
１ａ〜３１ｈの位置決め動作が完了すると，同様にして
位置指令をＭＡ１１〜ＭＡ１８に書き込む。同様にし
て，サーボアンプ部１０ｉ〜１０ｐは，サーボモータ３
１ｉ〜３１ｐの制御を実行する。Here, for example, the arithmetic processing unit 21 in the motion control unit 1 has the ability to simultaneously calculate the position command of the 8-axis servo motor. When the content of the data memory 22 drives the servo motors 31a to 31h and then drives the servo motors 31i to 31p, the arithmetic processing unit 21 determines that the servo motors 31a to 31p.
Execute the positioning calculation for h and set the position command to MA3.
Write to MA10. Servo motor 3 by the above operation
When the positioning operation of 1a to 31h is completed, the position command is similarly written in MA11 to MA18. Similarly, the servo amplifiers 10i to 10p are connected to the servo motor 3
The control of 1i to 31p is executed.
【００５５】そして，前述のようにシステム構成された
コントローラにおいて，上記のような動作を行うこと
で，モーション制御部がその都度駆動させるサーボモー
タを最大８軸選択し，それぞれのサーボアンプ部に指令
を与えることになる。したがって，モーション制御部が
指令を与えるサーボアンプ部を切り換えることで，駆動
させるサーボモータの切り換えを実現している。Then, in the controller having the system configuration as described above, the motion control section selects a maximum of eight servo motors to be driven each time by performing the above-described operation, and commands each servo amplifier section. Will be given. Therefore, the switching of the servo motor to be driven is realized by switching the servo amplifier section to which the motion control section gives a command.
【００５６】換言すると，モーション制御部より位置指
令を与えるサーボアンプを，複数のサーボアンプより選
択することにより，例えば，最大１６軸のサーボモータ
のうち８軸のサーボモータの独立運転が可能であり，１
つのサーボアンプに１つのサーボモータが取り付けてあ
るので，検出器からの信号は常に確保されているため，
切り換え毎の現在値の破壊もなく，現在値の保持が可能
となる。また，サーボアンプの選択の際にスイッチを介
していないので制御軸の切り換えが高速に行うことがで
き，しかも，ハードウェア的な寿命の低下も回避するこ
とができる。In other words, by selecting the servo amplifier that gives the position command from the motion control unit from a plurality of servo amplifiers, for example, 8 axes of the 16 maximum servomotors can be operated independently. , 1
Since one servo motor is attached to one servo amplifier, the signal from the detector is always secured.
It is possible to retain the current value without destroying the current value at each switching. In addition, since the switch is not used when selecting the servo amplifier, the control axis can be switched at high speed, and a reduction in the life of the hardware can be avoided.
【００５７】〔実施例３〕図６は，実施例３に係るコン
トローラの構成を示すブロック図である。図において，
１はモーション制御部，２はシーケンス処理部，４１は
サーボバス８とシーケンサバス９に接続されバス切換回
路４２ａ〜４２ｄを内蔵し，サーボアンプ部４３ａ，４
３ｂあるいはシーケンス処理部の入出力インターフェイ
ス部４３ｃ，４３ｄに接続可能なバス４４ａ〜４４ｄを
有するベースユニット，４３ａ，４３ｂはモーション制
御部１からの指令に基づき制御対象となるサーボモータ
を駆動するサーボアンプ部であり，ビルディングブロッ
ク形状をなしている。[Third Embodiment] FIG. 6 is a block diagram showing the arrangement of a controller according to the third embodiment. In the figure,
1 is a motion control unit, 2 is a sequence processing unit, 41 is connected to the servo bus 8 and the sequencer bus 9, and includes bus switching circuits 42a to 42d, and servo amplifier units 43a and 43a.
3b or a base unit having buses 44a to 44d connectable to the input / output interface units 43c and 43d of the sequence processing unit, 43a and 43b are servo amplifiers for driving the servomotors to be controlled based on the command from the motion control unit 1. It is a building block and has the shape of a building block.
【００５８】また，４４ａ〜４４ｄはベースユニット４
１とサーボアンプ部，あるいは，シーケンス処理部とシ
ーケンス制御される対象となる外部機器とのインターフ
ェイス部を接続するバス，４９ａ〜４９ｄはサーボアン
プ部とシーケンス処理部の入出力インターフェイス部の
何れかがベースユニットに装着されたかを識別するため
の制御信号である。Further, 44a to 44d are base units 4
1 and a servo amplifier unit, or a bus connecting the interface unit between the sequence processing unit and an external device to be sequence-controlled, and 49a to 49d are either the servo amplifier unit or the input / output interface unit of the sequence processing unit. It is a control signal for identifying whether the base unit is mounted.
【００５９】図７および図８は，サーボバス８とシーケ
ンサバス９のバス切換回路の詳細構成を示す回路図であ
る。図において，４２ａ〜４２ｄは制御信号４９ａ〜４
９ｄの電圧レベルが０Ｖであった場合に，Ａに接続され
たバスをＣに接続されたバスに接続し，制御信号４９ａ
〜４９ｄの電圧レベルが５Ｖであった場合に，Ｂに接続
されたバスをＣに接続されたバスに接続するバスのバス
セレクタである。また，バスセレクタ４２ａ〜４２ｄの
Ａのサーボバス８に接続されており，バスセレクタ４２
ａ〜４２ｄのＢはシーケンサバス９に接続されている。FIGS. 7 and 8 are circuit diagrams showing a detailed configuration of the bus switching circuit for the servo bus 8 and the sequencer bus 9. In the figure, 42a-42d are control signals 49a-4.
When the voltage level of 9d is 0V, the bus connected to A is connected to the bus connected to C, and the control signal 49a
A bus selector for a bus that connects the bus connected to B to the bus connected to C when the voltage level of ~ 49d is 5V. Further, the bus selector 42a to 42d is connected to the servo bus 8 of A, and the bus selector 42
B of a to 42d are connected to the sequencer bus 9.
【００６０】また，４７はベースユニット４１に装着さ
れたユニットがサーボアンプ部４３ａであった場合に
は，識別信号４９ａの電圧レベルが０Ｖとなることを示
し，４８はベースユニット４１に装着されたユニットが
シーケンス処理部の入出力インターフェイス部４３ｃで
あった場合には識別信号４９ｃの電圧レベルが５Ｖとな
ることを示している。また，サーボアンプ部４３ｂ〜４
３ｄの場合についても同様である。Reference numeral 47 indicates that when the unit mounted on the base unit 41 is the servo amplifier section 43a, the voltage level of the identification signal 49a becomes 0V, and 48 indicates that it is mounted on the base unit 41. When the unit is the input / output interface unit 43c of the sequence processing unit, the voltage level of the identification signal 49c is 5V. In addition, the servo amplifiers 43b to 43b
The same applies to the case of 3d.
【００６１】次に，上記図６のように構成されたコント
ローラの動作について説明する。ベースユニット４１は
サーボバス８とシーケンサバス９に接続されており，ベ
ースユニットにはサーボアンプ部４３ａ，４３ｂあるい
はシーケンス処理部の入出力インターフェイス部４３ｃ
が装着され，コントローラ７はサーボアンプ部４３ａ，
４３ｂに接続された制御対象となるサーボモータの位置
決め制御，およびシーケンス処理部の入出力インターフ
ェイス部４３ｃに接続された外部機器のシーケンス制御
を実行する。なお，上記例においては，ベースユニット
４１は４ユニット装着可能とする。Next, the operation of the controller configured as shown in FIG. 6 will be described. The base unit 41 is connected to the servo bus 8 and the sequencer bus 9, and the base unit 41 has servo amplifier units 43a and 43b or an input / output interface unit 43c of the sequence processing unit.
Is mounted, and the controller 7 has a servo amplifier section 43a,
The positioning control of the servo motor to be controlled, which is connected to 43b, and the sequence control of the external device, which is connected to the input / output interface section 43c of the sequence processing section, are executed. In the above example, four base units 41 can be mounted.
【００６２】ここで，ベースユニット４１にサーボアン
プ部４３ａ，４３ｂとシーケンス処理部の入出力インタ
ーフェイス部４３ｃの何れが装着されたかを識別し，各
々のユニットをそれぞれサーボバス８，シーケンサバス
９に接続する方式は以下の通りである。ベースユニット
４１にサーボアンプ部４３ａ，４３ｂが接続された場合
には，サーボアンプ部４３ａ，４３ｂはバス４４ａ，４
４ｂを介してベースユニット４１と接続される。Here, which of the servo amplifiers 43a and 43b and the input / output interface 43c of the sequence processor is attached to the base unit 41 is identified, and each unit is connected to the servo bus 8 and the sequencer bus 9, respectively. The method is as follows. When the servo amplifiers 43a and 43b are connected to the base unit 41, the servo amplifiers 43a and 43b are connected to the buses 44a and 4b.
It is connected to the base unit 41 via 4b.
【００６３】ここで，サーボアンプ部４３ａ，４３ｂが
ベースユニット４１に装着された場合には，制御信号４
９ａの電圧レベルは図７に示すように，０Ｖとなる。バ
スセレクタ４２ａは制御信号４９ａの入力が０Ｖである
ので，バスセレクタ４２ａのＡに接続されたサーボバス
８をバスセレクタ４２ａのＣに接続されたバス４４ａと
接続する。このようにしてモーション制御部１とサーボ
アンプ部４３ａがサーボバス８を介して接続され，モー
ション制御部１は制御対象となるサーボモータの位置決
め制御を実行する。Here, when the servo amplifiers 43a and 43b are mounted on the base unit 41, the control signal 4
The voltage level of 9a becomes 0V as shown in FIG. Since the input of the control signal 49a is 0V, the bus selector 42a connects the servo bus 8 connected to A of the bus selector 42a to the bus 44a connected to C of the bus selector 42a. In this way, the motion control unit 1 and the servo amplifier unit 43a are connected via the servo bus 8, and the motion control unit 1 executes the positioning control of the servo motor to be controlled.
【００６４】ベースユニット４１に装着されたユニット
がシーケンス処理部の入出力インターフェイス部４３ｃ
であった場合には，図８に示すようにバスセレクタ４２
ｃに入力される制御信号４９ｃが５Ｖとなるので，上記
の場合と同様にしてバスセレクタ４２ｃにおいてシーケ
ンサバス９とバス４４ｃが接続されシーケンス処理部２
とシーケンス処理部の入出力インターフェイス部４３ｃ
がシーケンサバス９を介して接続され，シーケンス処理
部２はシーケンス制御を実行する。このようにして，一
枚のベースユニットに，異なったバスを有するビルディ
ングブロックタイプのユニットを装着することが可能と
なり，融通性のあるシステム構築を実現することができ
る。The unit mounted on the base unit 41 is the input / output interface section 43c of the sequence processing section.
If so, as shown in FIG.
Since the control signal 49c input to c becomes 5V, the sequencer bus 9 and the bus 44c are connected in the bus selector 42c in the same manner as in the above case, and the sequence processing unit 2
And the input / output interface unit 43c of the sequence processing unit
Are connected via a sequencer bus 9, and the sequence processing unit 2 executes sequence control. In this way, building block type units having different buses can be mounted on one base unit, and a flexible system construction can be realized.
【００６５】また，図６に示すように，ベースユニット
４１はサーボアンプあるいはシーケンス処理部の入出力
インターフェイス部を，合計４ユニット装着可能である
とする。このとき，従来例の図１２と同様に，サーボア
ンプ部を２ユニット，シーケンス処理部の入出力インタ
ーフェイス部を２ユニット装着する場合には，従来例と
は異なり，ベースユニットに何れのユニットも装着する
ことが可能であるため，一枚のベースユニットのみでシ
ステムを構築することが可能となり，設置スペースの削
減，配線の簡素化を図ることができる。Further, as shown in FIG. 6, it is assumed that the base unit 41 can mount a total of 4 units of the servo amplifier or the input / output interface section of the sequence processing section. At this time, similar to FIG. 12 of the conventional example, when two units of the servo amplifier unit and two units of the input / output interface unit of the sequence processing unit are mounted, unlike the conventional example, any unit is mounted on the base unit. Since it is possible to construct a system with only one base unit, it is possible to reduce the installation space and simplify the wiring.
【００６６】[0066]
【発明の効果】以上説明したように，この発明に係るコ
ントローラ（請求項１）によれば，制御対象となる位置
決め指令を演算するモーション制御手段と，シーケンス
処理を実行するシケーンス処理手段と，制御指令や動作
状態データ等を処理するデータ処理手段との各々の間で
実行されるデータ交換を，第１，第２あるいは第３のデ
ュアルポートメモリを介して行うことにより，大量のデ
ータを高速に交換することができると共に，データ交換
における通信手段を不要とし，さらに，デュアルポート
メモリを介してデータ交換を行うため，モーション制御
手段，シーケンス処理手段，データ処理手段の各部にお
けるデータの随時読み出し，書き込みが可能なリアルタ
イム性の高いプログラムを容易に作成することができ
る。As described above, according to the controller (Claim 1) of the present invention, the motion control means for calculating the positioning command to be controlled, the sequence processing means for executing the sequence processing, and the control A large amount of data can be processed at high speed by exchanging data with each of the data processing means for processing commands and operating state data through the first, second or third dual port memory. The data can be exchanged, the communication means for data exchange is not required, and the data is exchanged through the dual port memory, so that the data is read and written at any time in each part of the motion control means, the sequence processing means, and the data processing means. It is possible to easily create a program with high real-time capability.
【００６７】また，この発明に係るコントローラ（請求
項２）によれば，モーション制御手段から駆動されるモ
ータの切り換えを高速化することができると共に，サー
ボアンプとサーボモータの対応を１対１としてモータの
現在値を保持することが可能となり，さらに，１つある
いは複数のモータに対して同時に位置指令を出力するこ
とができる。Further, according to the controller (claim 2) of the present invention, the switching of the motors driven by the motion control means can be speeded up, and the correspondence between the servo amplifiers and the servo motors is one to one. It becomes possible to hold the current value of the motor, and further, it is possible to output the position command to one or a plurality of motors at the same time.
【００６８】また，この発明に係るコントローラ（請求
項３）よれば，モーション制御とシーケンス処理とを同
時に実行すると共に，セレクタによりサーボバスとシー
ケンスバスとの入出力を切り換える構成を一体化したた
め，制御盤内における省スペース化および配線の簡素化
が実現し，経済性や融通性を向上することができる。Further, according to the controller (claim 3) of the present invention, the control panel is integrated because the configuration for simultaneously executing the motion control and the sequence processing and switching the input / output of the servo bus and the sequence bus by the selector is integrated. Space saving and simplification of wiring can be realized, and economic efficiency and flexibility can be improved.
【図１】実施例１に係るコントローラの構成を示すブロ
ック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a controller according to a first embodiment.
【図２】実施例１に係るモーション制御部の構成を示す
ブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of a motion control unit according to the first embodiment.
【図３】実施例２に係るコントローラのシステム構成を
示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a system configuration of a controller according to a second embodiment.
【図４】実施例２に係るモーション制御部およびサーボ
アンプ部の構成を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of a motion control unit and a servo amplifier unit according to the second embodiment.
【図５】実施例２に係るモーション制御部内部の演算処
理装置のメモリ領域を示す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing a memory area of the arithmetic processing unit inside the motion control unit according to the second embodiment.
【図６】実施例３に係るコントローラの構成を示すブロ
ック図である。FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of a controller according to a third embodiment.
【図７】実施例３に係るモーションバスとシーケンサバ
スのバス切換回路の詳細構成を示す回路図である。FIG. 7 is a circuit diagram showing a detailed configuration of a bus switching circuit for a motion bus and a sequencer bus according to a third embodiment.
【図８】実施例３に係るモーションバスとシーケンサバ
スのバス切換回路の詳細構成を示す回路図である。FIG. 8 is a circuit diagram showing a detailed configuration of a bus switching circuit for a motion bus and a sequencer bus according to a third embodiment.
【図９】従来に係るコントローラの構成を示すブロック
図である。FIG. 9 is a block diagram showing a configuration of a conventional controller.
【図１０】従来に係るモーション制御部の細部構成を示
すブロック図である。FIG. 10 is a block diagram showing a detailed configuration of a conventional motion control unit.
【図１１】従来に係る１つのサーボアンプ部に対し，２
つのサーボモータが接続された装置の構成を示すブロッ
ク図である。FIG. 11 shows two servo amplifiers for one conventional servo amplifier unit.
It is a block diagram which shows the structure of the apparatus to which the two servomotors were connected.
【図１２】従来に係るコントローラの構成を示すブロッ
ク図である。FIG. 12 is a block diagram showing a configuration of a conventional controller.
１ モーション制御部 ２ シーケンス処理部 ３ データ処理部 ４〜６ デュアルポートメモリ ７ コントローラ ８ サーボバス ９ シーケンサバス １０ａ〜ｈ サーボアンプ部 １２ａ〜ｃ シーケンサのインターフェイス部 ４１ ベースユニット ４２ａ〜ｄ バスセレクタ 1 Motion control unit 2 Sequence processing unit 3 Data processing unit 4 to 6 Dual port memory 7 Controller 8 Servo bus 9 Sequencer bus 10a to h Servo amplifier unit 12a to c Sequencer interface unit 41 Base unit 42a to d Bus selector
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡田 雄治 名古屋市北区東大曽根町上五丁目1071番地 三菱電機エンジニアリング株式会社名古 屋事業所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Yuji Okada 5107-1, Kamie 5-chome, Higashioosone-cho, Kita-ku, Nagoya City Mitsubishi Electric Engineering Co., Ltd. Nagoya Office
Claims (3)
を演算するモーション制御手段と，シーケンス演算を実
行するシーケンス処理手段と，制御指令データと動作状
態データを処理するデータ処理手段と，前記モーション
制御手段と前記シーケンス処理手段との間に配置され，
データ交換を行うための第１のデュアルポートメモリ
と，前記モーション制御手段と前記データ処理手段との
間に配置され，データ交換を行うための第２のデュアル
ポートメモリと，前記シーケンス処理手段と前記データ
処理手段との間に配置され，データ交換を行うための第
３のデュアルポートメモリとを具備することを特徴とす
るコントローラ。1. A motion control means for calculating a positioning command of a controlled object to be controlled, a sequence processing means for executing a sequence operation, a data processing means for processing control command data and operation state data, and the motion. Disposed between the control means and the sequence processing means,
A first dual-port memory for exchanging data, a second dual-port memory arranged between the motion control means and the data processing means for exchanging data, the sequence processing means and the A controller provided with a third dual-port memory arranged between the data processing means and for exchanging data.
手段と，前記モーション制御手段により選択され，指令
信号が与えられる複数のサーボアンプと，前記サーボア
ンプと１対１で接続された被制御体とを具備することを
特徴とするコントローラ。2. A motion control means for calculating a positioning command, a plurality of servo amplifiers selected by the motion control means and given a command signal, and a controlled object connected to the servo amplifier in a one-to-one relationship. A controller characterized by being provided.
を演算するモーション制御手段と，シーケンス演算を実
行するシーケンス処理手段と，前記モーション制御手段
と接続されるサーボバスと前記シーケンス処理手段と接
続されるシーケンサバスとの入出力を切り換えるセレク
タを所定数配設したベースユニットとを具備することを
特徴とするコントローラ。3. A motion control means for calculating a positioning command of a controlled object to be controlled, a sequence processing means for executing a sequence operation, a servo bus connected to the motion control means, and a sequence processing means. A controller comprising: a base unit having a predetermined number of selectors for switching input / output with a sequencer bus.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3869994A JPH07248812A (en) | 1994-03-09 | 1994-03-09 | Controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3869994A JPH07248812A (en) | 1994-03-09 | 1994-03-09 | Controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07248812A true JPH07248812A (en) | 1995-09-26 |
Family
ID=12532566
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3869994A Pending JPH07248812A (en) | 1994-03-09 | 1994-03-09 | Controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07248812A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100438977B1 (en) * | 1997-10-18 | 2004-09-08 | 엘지산전 주식회사 | Inverter control apparatus including programmable sequence controller processor |
| US6792330B1 (en) | 1999-07-06 | 2004-09-14 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Drive control system |
| JP2007058471A (en) * | 2005-08-24 | 2007-03-08 | Yokogawa Electric Corp | Positioning control tool |
| JP2017139876A (en) * | 2016-02-03 | 2017-08-10 | 富士電機株式会社 | Controller |
-
1994
- 1994-03-09 JP JP3869994A patent/JPH07248812A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100438977B1 (en) * | 1997-10-18 | 2004-09-08 | 엘지산전 주식회사 | Inverter control apparatus including programmable sequence controller processor |
| US6792330B1 (en) | 1999-07-06 | 2004-09-14 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Drive control system |
| JP2007058471A (en) * | 2005-08-24 | 2007-03-08 | Yokogawa Electric Corp | Positioning control tool |
| JP4595742B2 (en) * | 2005-08-24 | 2010-12-08 | 横河電機株式会社 | Positioning control tool |
| JP2017139876A (en) * | 2016-02-03 | 2017-08-10 | 富士電機株式会社 | Controller |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100358038B1 (en) | Robot control device | |
| US4607327A (en) | Modular numerical control system with automatic programming function | |
| JPS6243703A (en) | Numerical control system | |
| EP0424890B1 (en) | Programmable controller with fuzzy control function, fuzzy control process and fuzzy control monitoring process | |
| JPS6329810A (en) | Arm control device | |
| JP3236563B2 (en) | Control device | |
| US6192331B1 (en) | Method for simulating control functions of a control device | |
| JPH07248812A (en) | Controller | |
| US5198737A (en) | Programmable controller for industrial robots | |
| JPH08141957A (en) | Controller for robot | |
| CN112936219B (en) | Identification number setting system, identification number setting method, and robot system | |
| KR100520779B1 (en) | Multi joints position control device uning fpga | |
| EP0923010B1 (en) | Programmable controller | |
| US5726895A (en) | Combined two computer system | |
| JP3534845B2 (en) | Multi-axis positioning controller | |
| JP3534846B2 (en) | Multi-axis positioning controller | |
| KR0170266B1 (en) | Multi-robot communication control system | |
| JP2695930B2 (en) | Intelligent I / O module | |
| JPH05241631A (en) | Numerical controller | |
| JPS61233859A (en) | Programmable controller | |
| JP2810668B2 (en) | Machine lock control method | |
| JPS62147508A (en) | Numerical control system | |
| JPS62217308A (en) | Numerical controller | |
| KR19990061539A (en) | Robot motion simulation device | |
| JPH06168016A (en) | Control and operating device of coordinate measuring machine |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040406 |