JPH01237803A - Method for detecting moving status of body to be inspected - Google Patents
Method for detecting moving status of body to be inspectedInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、板状被検査体たとえば鋼板等上を移動する検
査体たとえば超音波探触子の移動状況を検出する方法に
関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a method for detecting the movement status of an object to be inspected, such as an ultrasonic probe, moving over a plate-shaped object to be inspected, such as a steel plate.
製鉄所において、たとえば厚板鋼板に対して探傷を行う
ことはきわめて重要である。この場合、通常は、製鉄所
内製品倉庫や出荷倉庫において行われるが、需要者の受
入倉庫において行なわれることもある。In steel mills, it is extremely important to perform flaw detection on thick steel plates, for example. In this case, it is usually carried out at a product warehouse within a steelworks or a shipping warehouse, but it may also be carried out at a customer's receiving warehouse.
厚板鋼板は、大きいものでは、１）０ｍＸ２５ときわめ
て大きい。したがって、この大きな厚板鋼板の探傷を行
う場合、その大きさに見合った対地固定の探触子装架構
造物を設け、これに沿って探触子を移動させることが考
えられる。Thick steel plates are extremely large, measuring 1) 0m x 25cm. Therefore, when performing flaw detection on this large thick steel plate, it is conceivable to provide a probe mounting structure fixed to the ground commensurate with its size and move the probe along this structure.
他方、厚板鋼板上を探触子を備えた探傷ロボフトが自走
しながら探傷することが考えられる。この探傷ロボット
の走行に当っては、走行路を予め定め、誘導線や光学識
別器を設けて一定ルートを走行させたり、走行路近傍の
壁や物などの障害物と探傷ロボットとの距離や方向を光
・超音波、マイクロ波を用いる距離計やテレビカメラを
用いてその障害物の既知の特徴を抽出しつつ障害物を避
けながら走行させることが考えられる。On the other hand, it is conceivable that a flaw detection robot equipped with a probe could detect flaws on a thick steel plate while moving on its own. When running this flaw detection robot, a running route is determined in advance, a guide line and an optical discriminator are set up, and the flaw detection robot is run along a fixed route. One idea is to use a distance meter that uses light, ultrasonic waves, or microwaves or a television camera to extract the known characteristics of the obstacle while driving the vehicle while avoiding the obstacle.
しかし、前者の探触子装架構造物を地上に設置すること
は、その大きさからして高価なものとなるばかりでなく
、倉庫の天井走行うレーンによる荷の移動の妨げとなる
。また、根本的な問題として、厚板はサイズごと出荷ス
ケジュールに則って位置不定状態でばらばらに置かれ、
また２〜３枚重ねられたり積重ね高さが２〜３ｍにも及
ぶことがあり不揃いであるため、倉庫全体をカバーし、
また、高さ調整をも行い得る装架構造物を設けることは
実際上無理である。However, installing the former probe mounting structure on the ground is not only expensive due to its size, but also obstructs the movement of cargo through the overhead lanes of the warehouse. In addition, the fundamental problem is that the plates are placed in random locations according to the shipping schedule for each size.
In addition, 2 to 3 sheets may be stacked on top of each other, and the height of the stack may reach 2 to 3 meters, making them uneven, so it is necessary to cover the entire warehouse.
Furthermore, it is practically impossible to provide a mounting structure that can also adjust the height.
この点、後者の探傷ロボットを用いる場合、上記の難点
は無く有利であるけれども、精度良く目的とする走行パ
ターンに則って走行するには、難題が多く残されている
。In this respect, when using the latter type of flaw detection robot, it is advantageous because it does not have the above-mentioned difficulties, but there are still many difficult problems to be solved in order to accurately travel in accordance with the intended travel pattern.
そこで、本発明の主たる目的は、被検査体の保管場内に
おいて天井走行うレーンによる荷の運搬にとって支障と
なることがないばかりでなく、検査体、たとえば探傷ロ
ボットを走行パターンに則って精度よく走行させること
ができる検査体の移動状況検出方法を提供することにあ
る。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, the main object of the present invention is to not only prevent the transportation of loads using overhead lanes in a storage area for objects to be inspected, but also to enable the objects to be inspected, such as a flaw detection robot, to move accurately in accordance with a traveling pattern. The object of the present invention is to provide a method for detecting the movement status of an object to be inspected.
〔課題を解決するための手段〕
上記課題は、板状被検査物上を移動する検査体の上方に
標準板を設け、その検査体がわから標準板の形状等を検
知し、その検知結果に基いて検査体の被検査物上での移
動状況を検出することで解決できる。[Means for solving the problem] The above problem is to install a standard plate above the test object that moves on a plate-shaped test object, detect the shape of the standard board, etc. by knowing the test object, and use the detection results as This problem can be solved by detecting the movement of the object to be inspected on the basis of the movement of the object to be inspected.
本発明に従って、検査体がわから標準板の形状等を把え
ると、検査体の移動に伴って、その形状等が幾何学的に
変化するため、変化の前後を解析すれば、逆に検査体の
被検査物上での位置や方向等を検出できる。According to the present invention, when the specimen to be inspected and the shape of the standard plate are known, the shape etc. of the standard plate will change geometrically as the specimen moves. The position and direction of the object on the object to be inspected can be detected.
他方、標準板は、たとえば保管場の天井走行うレーンよ
り上方に設ければ、そのクレーンの走行の支障となるこ
とがないし、被検査物上に検査体をその都度搬入するこ
とで、ランダムに置かれがちな被検査物の検査をフレキ
シブルに行うことができる。さらに、検査体から標準板
を遠くに置けば、大きな被検査物上のどの位置において
も標準板を常に追跡できるから、精度的に高まる。この
点、前述のような想定方式では、検査ロボットを自走さ
せるとき、その移動状況の把握のために、地″上にロボ
ットの自走域に多くの標識が必要となるし、また大きな
厚板鋼板の中央部では標識との距離が長くなり見失って
しまい結局精度が低いことになる虞れがある。On the other hand, if the standard plate is installed above the overhead lane in a storage area, it will not interfere with the movement of the crane, and the standard plate can be placed on top of the object to be inspected each time, so that it can be installed at random. It is possible to flexibly inspect objects that are often placed under inspection. Furthermore, if the standard plate is placed far from the object to be inspected, the standard plate can be constantly tracked at any position on the large object to be inspected, thereby increasing accuracy. In this regard, in the above-mentioned assumed method, when the inspection robot is self-propelled, many signs are required on the ground in the robot's self-propelled area in order to understand the movement status, and a large thickness is required. In the center of the steel plate, the distance to the sign becomes long, and there is a risk that the sign will be lost, resulting in lower accuracy.
以下に本発明の検査として超音波探傷を行う場合を例と
する実施例を図面に基づいて説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment in which ultrasonic flaw detection is performed as an inspection according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図に示すように、超音波探触子１０が、鋼板Ｍ上を
自走する走行装置２０に、その超音波発振部を鋼板Ｍの
表面に対峙して取り付けられている。超音波探触子１０
の出力は、図示しない信号処理回路に入力され、鋼板Ｍ
内の欠陥の検査に供される。As shown in FIG. 1, an ultrasonic probe 10 is attached to a traveling device 20 that runs on a steel plate M, with its ultrasonic oscillating part facing the surface of the steel plate M. Ultrasonic probe 10
The output is input to a signal processing circuit (not shown), and the output of the steel plate M
It is used for inspection of defects within.
走行装置２０には、発光器と受光器とからなるセンサ２
１が、その発光面及び受光面に３つの自由度（首振り２
方向及び回転）をもたせて取りつけである。センサ２１
としては、たとえばＬＥＤやレーザを用いたものが使用
されるが、超音波発受信するタイプのものであってもよ
い。センサ２１の出力は、制’＋ｆｆ１ｌ装置２２に入
力されている。ここでセンサ２１は、本発明の形状寸法
検知手段を構成する。The traveling device 20 includes a sensor 2 consisting of a light emitter and a light receiver.
1 has three degrees of freedom (oscillation 2) on its light emitting surface and light receiving surface.
(direction and rotation). sensor 21
For example, a device using an LED or a laser is used, but a device that emits and receives ultrasonic waves may also be used. The output of the sensor 21 is input to a control '+ff1l device 22. Here, the sensor 21 constitutes the shape and dimension detection means of the present invention.
一方、鋼板Ｍの上方（５ｍ〜２０ｍ）には、前記センサ
２１から発せられた光線を反射するたとえば方形（大き
さ５ｍＸ５ｍ）の平板状反射体２３が鋼板Ｍと略平行に
設置されている。なお、反射体２３の各辺は建屋の縦横
と平行になるのが望ましい。反射体２３は超音波探触子
１０の位置を反射体２３との相対位置として検出するた
めの標準板として機能する。On the other hand, above the steel plate M (5 m to 20 m), for example, a rectangular (size 5 m x 5 m) flat reflector 23 that reflects the light beam emitted from the sensor 21 is installed substantially parallel to the steel plate M. Note that it is desirable that each side of the reflector 23 be parallel to the length and width of the building. The reflector 23 functions as a standard plate for detecting the position of the ultrasound probe 10 relative to the reflector 23.
前記制御装置２２は、マイクロコンピュータを含んで構
成され、該マイクロコンピュータには、本発明の演算検
出手段がソフトウェア的に蓄わえられている。また、マ
イクロコンピュータには、それぞれ演算検出手段を利用
した鋼板Ｍの形状寸法・位置・角度を計測する鋼板形状
等計測手段と、走行装置の走行パターン（検査パターン
）を決定する走行パターン決定手段と、走行装置を精度
よく走行させるための走行制御手段と、が同じくソフト
ウェア的に蓄わえられている。The control device 22 includes a microcomputer, and the arithmetic and detection means of the present invention is stored in the form of software. The microcomputer also includes a steel plate shape measuring means that measures the shape, position, and angle of the steel plate M using calculation detection means, and a traveling pattern determining means that determines the traveling pattern (inspection pattern) of the traveling device. , and travel control means for accurately traveling the travel device are also stored in the form of software.
ソフトウェアの内容例を第２図、第４図、第５図及び第
８図に示すフローチャートに基づいて説明する。Examples of the contents of the software will be explained based on the flowcharts shown in FIGS. 2, 4, 5, and 8.
第２図に演算検出手段を示す。FIG. 2 shows the calculation detection means.
ステップ１ （以下図中ではＳｌと省略する。）では、
センサ２１の光軸合わせを行なう。検査準備段階では、
走行装置２０は作業者により鋼板Ｍ上の適宜の位置に置
かれる。そして、走行装置２０が鋼板外端を検出するま
で外側に自動走行し、鋼板の外縁に倣い始めた時又は、
作業者により走行装置２０が鋼板Ｍ上に置かれた時のい
ずれかの時に、人手によって反射体２３の一部にセンサ
２１の光軸を合わせる作業をする。この先軸合せをした
位置が検査開始位置となる。In step 1 (hereinafter abbreviated as Sl in the figure),
The optical axis of the sensor 21 is aligned. At the inspection preparation stage,
The traveling device 20 is placed at an appropriate position on the steel plate M by an operator. Then, when the traveling device 20 automatically travels outward until it detects the outer edge of the steel plate and begins to follow the outer edge of the steel plate, or
When the traveling device 20 is placed on the steel plate M by an operator, the optical axis of the sensor 21 is manually aligned with a part of the reflector 23. The position where the axes are aligned becomes the inspection start position.
ステップ２では、センサ２１により反射体２３までの距
離りを計測する。計測対象部位は反射体２３の縁部近傍
に特定する。In step 2, the distance to the reflector 23 is measured by the sensor 21. The measurement target region is specified near the edge of the reflector 23.
ステップ３では、ステップ２と反射体２３の同位置で、
方位角αと仰角βとを、センサ２１の首ふり、回転角か
ら計測する。In step 3, at the same position of step 2 and the reflector 23,
The azimuth angle α and the elevation angle β are measured from the head swing and rotation angle of the sensor 21.
ステップ４では、ステップ２とステップ３とを反射体２
３の４辺すべてについて行なったか否かを判定する。検
査開始位置において、４辺について計測するまでステッ
プ２．３が繰り返えされる。In step 4, step 2 and step 3 are combined with the reflector 2.
It is determined whether or not all four sides of 3 have been processed. At the inspection start position, step 2.3 is repeated until measurements are taken on four sides.
ステップ５では、反射体２３の４辺について計測した距
離り方位角α、仰角βのデータに基づいて、反射体２３
の外縁形状のセンサ２１位置への正射投影関数を演算す
る。In step 5, the reflector 23 is
The orthogonal projection function of the outer edge shape of the sensor 21 is calculated.
たとえば、第３図に示すように、走行装置２０が置かれ
る地上に直交座標ｘ、、ｙ、、ｚ、を仮想し、８点をこ
の原点とする。一方、反射体２３の板面を含むように直
交座標Ｘ、Ｙ、Ｚを仮想し、０点をこの原点とする。こ
こでセンサ２１の位置が、Ｓ’（ｘ、ｌ ）’Ｉ 、
Ｚ＋）で表わされる位置であるとき、Ｓ゛点から反射体
の任意の位置０’（ｘ。For example, as shown in FIG. 3, orthogonal coordinates x, y, z are assumed on the ground where the traveling device 20 is placed, and eight points are set as the origin. On the other hand, orthogonal coordinates X, Y, and Z are imagined to include the plate surface of the reflector 23, and the 0 point is defined as the origin. Here, the position of the sensor 21 is S'(x,l)'I,
Z+), then move from point S' to any position 0'(x.
ｙ、ｚ）に光線を投射したとすると、幾何学条件により
、次式が成り立つ。y, z), the following equation holds true depending on the geometric conditions.
ここでｘｓ ｌ ）ｌ、 ｌ ｚ３ ＋ は原点Ｓ
と原点０との距離を、ｘ、ｙ、ｚ座標で表わした数値を
示す。Here, xs l )l, l z3 + is the origin S
and the origin 0, expressed as x, y, and z coordinates.
センサ２１により反射体２３の任意の点との距離をし、
このときの方位角をα、仰角をβとしたときには次式が
成り立つ。The sensor 21 measures the distance to any point on the reflector 23,
When the azimuth angle at this time is α and the elevation angle is β, the following equation holds true.
ｘ、＝Ｌｃｏｓβｓｉｎα＋ｘ−ｘ。x, = L cos β sin α + x−x.
ｙ、＝−Ｌｃｏｓβｃｏｓα＋３’ ）’ｓｚ、＝−
Ｌｃｏｓβ＋ｚ−ｚ。y,=-Lcosβcosα+3')'sz,=-
L cos β + zz.
したがって、ステップ２，３で計測したし、α。Therefore, we measured in steps 2 and 3, and α.
βを上式に代入して演算すると、ｘ、、ｙ、、ｚ。By substituting β into the above equation and calculating, we get x, y, z.
座標に変換した反射体２３の外縁形状が関数として演算
されることになる。The outer edge shape of the reflector 23 converted into coordinates is calculated as a function.
ステップ６では、ステップ５の演算結果によりセンサ２
１即ち探触子１０の反射体２３に対する相対位置を検出
する。すなわち、反射体２３の外縁形状の正射投影関数
は、反射体２３との相対位置が変ればそれぞれ異なり、
正射投影関数をみれば、センサ２１の相対位置は決定さ
れることになる。In step 6, sensor 2 is
1, that is, the relative position of the probe 10 with respect to the reflector 23 is detected. In other words, the orthographic projection function of the outer edge shape of the reflector 23 changes as the relative position with respect to the reflector 23 changes,
Looking at the orthographic projection function, the relative position of the sensor 21 will be determined.
第４図に鋼板形状等計測手段を示す。本手段は、被検査
体としての鋼板Ｍの大きさが１０ｍｘ’２５ｍ程度と非
常に大きく、かつ地上にまばらに置かれた輪木上に天井
クレーンで搬送荷下されるものであため、鋼板Ｍの置場
や姿勢を一定にすることができないことから起因する検
査不能や精度低下を防止するために採用されたものであ
る。Fig. 4 shows the means for measuring the shape of the steel plate, etc. In this method, the steel plate M as the object to be inspected is very large, approximately 10 m x 25 m, and is transported and unloaded by an overhead crane onto wheels placed sparsely on the ground. This was adopted in order to prevent inability to perform inspection and deterioration in accuracy due to the inability to maintain a constant location and posture of M.
ステップ７では走行装置２０に設けた図示しないセンサ
により、鋼板Ｍの外端を検出するまで外縁部に向って走
行装置２０を自動走行させる。In step 7, the traveling device 20 is automatically caused to travel toward the outer edge until the outer end of the steel plate M is detected by a sensor (not shown) provided in the traveling device 20.
ステップ８では、前述の演算検出手段（ステ・７プ１〜
ステツプ６）を実行する。これにより、鋼＋ｆｆ１Ｍの
外縁の反射体２３との相対位置を検出する。In step 8, the above-mentioned calculation detection means (step 7 step 1 to
Execute step 6). Thereby, the relative position of the outer edge of the steel+ff1M with respect to the reflector 23 is detected.
ステップ９ではステップ８が銅板Ｍの外縁−周で、終了
したか否かを判定する。In step 9, it is determined whether step 8 has been completed at the outer edge of the copper plate M.
ステップ１０では、演算検出手段により検出された演算
結果から、反射体２３と鋼板Ｍとの相対位置や相対角度
、鋼板Ｍの外縁寸法を演算する。In step 10, the relative position and relative angle between the reflector 23 and the steel plate M, and the outer edge dimension of the steel plate M are calculated from the calculation results detected by the calculation detection means.
次に第５図に、走行パターン決定手段を示す。Next, FIG. 5 shows a running pattern determining means.
本手段は上述の鋼板形状等計測手段の演算結果に対して
走行パターンの詳細を決定するものである。This means determines the details of the running pattern based on the calculation results of the above-mentioned steel plate shape etc. measuring means.
検査パターンｂは第６図に示すように、比較的単純な線
の組合せからなるもで、走行装置２０が走行するために
必要な情報（走行方向、距離、方向転換方法等）を与え
るものである。ここで、被検査体たる鋼板Ｍの寸法が変
る場合には、検査パターンｂのまず１寸法等の細かな情
報は変更されるため、寸法によらない基本パターンを変
数を含んだ関数として記憶しである。As shown in FIG. 6, the inspection pattern b consists of a relatively simple combination of lines, and provides information necessary for the traveling device 20 to travel (traveling direction, distance, direction change method, etc.). be. Here, if the dimensions of the steel plate M that is the object to be inspected change, detailed information such as the first dimension of the inspection pattern b will change, so the basic pattern that does not depend on the dimensions is memorized as a function containing variables. It is.
ステップ１）では、基本となる検査パターンｂを選択す
る。検査精度、鋼板製造工程等によりもっとも好適な検
査パターンｂを採用する。In step 1), a basic inspection pattern b is selected. The most suitable inspection pattern b is adopted depending on inspection accuracy, steel plate manufacturing process, etc.
ステップ１２では前記調板形状等計測手段により演算さ
れた鋼板Ｍの相対位置、相対角度、鋼板外縁寸法等を読
み込む。In step 12, the relative position, relative angle, outer edge dimension, etc. of the steel plate M calculated by the measuring means for measuring plate shape, etc. are read.
ステップ１３では、ステップ１２で読み込んだ情報に応
じて、走行装置２０の詳細な走行パターンを演算する。In step 13, a detailed running pattern of the traveling device 20 is calculated according to the information read in step 12.
すなわち、前記基本パターン中の変数値に特定した値を
設定して、反射体２３との相対的な関係において走行方
向、距離等を与える。That is, specific values are set as variable values in the basic pattern to give the running direction, distance, etc. in the relative relationship with the reflector 23.
第７図に、走行パターン決定手段のさらに具体的な例を
示す。このものは鋼板Ｍの外縁にそって走行装置２０を
反時計回りに一巡させる検査パターンｂにおいて、走行
パターンの詳細を決定するものである。本例の特徴は、
探触子１０から信号処理回路に対して引き出された信号
線２４が走行装置２０の方向転換時にからまり合わない
ように、各４隅における方向転換方法（Ａ、 Ｂ、 Ｃ
，Ｄ）を″検査パターンｂに対応して設定しであること
である。FIG. 7 shows a more specific example of the driving pattern determining means. This test pattern determines the details of the traveling pattern in an inspection pattern b in which the traveling device 20 is rotated counterclockwise along the outer edge of the steel plate M. The characteristics of this example are:
In order to prevent the signal lines 24 drawn out from the probe 10 to the signal processing circuit from becoming entangled when the traveling device 20 changes direction, a direction change method at each of the four corners (A, B, C) is used.
, D) are set corresponding to the inspection pattern b.
ステップ１）に従って、検査パターンｂを選択する。か
かる−巡する検査パターンｂは、ｙ＝ａ１ ｘ＋ｂ、転
換Ａ、ｙ＝ａ２ｘ＋ｂ２転換Ｂ、ｙ＝ａ、ｘ＋ｂ、転換
Ｃ１ｙ＝ａ４ｘ＋ｂ４転換りのように設定されている。Select test pattern b according to step 1). The repeating test pattern b is set as follows: y=a1 x+b, conversion A, y=a2x+b2 conversion B, y=a, x+b, conversion C1y=a4x+b4 conversion.
そして、ステップ１２及び１３に従って、上記検査パタ
ーンｂ中の変数値ａＩ＋ ”Ｚ＋ ａ３＋ ａ４
＋ ｂＩｔ ｂ２＋ｂ３．ｂ４に特定値を設定する
ことにより、走行パターンの詳細を演算する。Then, according to steps 12 and 13, the variable value aI+"Z+a3+a4 in the test pattern b is
+bIt b2+b3. By setting a specific value to b4, the details of the driving pattern are calculated.
第８図に走行制御手段を示す。FIG. 8 shows the travel control means.
本手段は、走行パターンに従って精度よく、走行装置２
０を走行制御篩するためのものである。This means accurately moves the traveling device 2 according to the traveling pattern.
This is to screen 0 for travel control.
ステップ１４では、前記走行パターン決定手段の演算結
果である走行パターンを読み込む。In step 14, the driving pattern which is the calculation result of the driving pattern determining means is read.
ステップ１５では、走行パターンに従って、走行装置２
０の走行操舵を行なう。In step 15, the traveling device 2
0 running steering is performed.
ステップ１６では前記演算検出手段を実行し、現在の走
行装置２０の現在位置を反射体２３との相対関係により
演算検出する。In step 16, the calculation detection means is executed to calculate and detect the current position of the traveling device 20 based on the relative relationship with the reflector 23.
ステップ１７では、ステップ１６で求まった走行位置と
、走行パターンとを比較して、操舵量を補正して、走行
精度の向上を図っている。かかる補正は、たとえば走行
パターンの関数補間値を求め、走行装置２０の現在位置
とのずれ量を求めて、このずれ量に応じて操舵量を補正
するものである。In step 17, the running position determined in step 16 is compared with the running pattern, and the steering amount is corrected to improve running accuracy. Such correction involves, for example, determining a function interpolated value of the traveling pattern, determining the amount of deviation from the current position of the traveling device 20, and correcting the steering amount in accordance with this amount of deviation.
ステップ１８では走行装置２０が全走行パターンを総て
走行したか否かを判定する。In step 18, it is determined whether the traveling device 20 has traveled all the traveling patterns.
以上の構成によれば、板状の反射体２３を鋼板Ｍの上方
に設置したので、鋼板Ｍの搬入搬出の障害となることが
なく、作業性が大巾に向上する。According to the above configuration, since the plate-shaped reflector 23 is installed above the steel plate M, it does not become an obstacle to the loading and unloading of the steel plate M, and the workability is greatly improved.
また、演算検出手段により、走行装置２０の現在位置を
、反射体２３との相対関係で高精度に検出することがで
きる。Moreover, the current position of the traveling device 20 can be detected with high accuracy in relation to the reflector 23 by the calculation detection means.
また、鋼板形状等計測手段により綱板形状等を自動計測
でき省力化を図ることができる。Further, the steel plate shape etc. measurement means can automatically measure the steel plate shape etc., thereby saving labor.
また走行パターン決定手段により、鋼板の形状、位置に
対して実際に走行する走行パターンを決定することがで
きる。このため、鋼板Ｍが正確に位置決めされて、検査
場に設置されていなくても、正確に走行させることがで
きる。したがって走行装置２０の鋼板Ｍ上からの落下環
が防止できる。Furthermore, the traveling pattern determining means can determine the actual traveling pattern for the shape and position of the steel plate. Therefore, the steel plate M can be accurately positioned and can be accurately moved even if it is not installed at the inspection site. Therefore, falling of the ring from above the steel plate M of the traveling device 20 can be prevented.
また、走行制御手段により、走行装置２０を走行パター
ンに従って高精度に走行させることができる。ちなみに
、５ ｍ ｘ ５ ｍの反射体２３を地上約１０ｍの所
に水平に設置し、測定スパンが５０ｍで分解能が１ｃｍ
の赤外線距離センサ２１を用いた場合には、鋼板Ｍ上の
直進精度を±２．５ ａｍに保持することができた（第
９図参照）。Furthermore, the traveling control means allows the traveling device 20 to travel with high precision according to the traveling pattern. By the way, a 5 m x 5 m reflector 23 is installed horizontally at about 10 m above the ground, and the measurement span is 50 m and the resolution is 1 cm.
When the infrared distance sensor 21 was used, the straight-line accuracy on the steel plate M could be maintained at ±2.5 am (see FIG. 9).
なお、本実施例では、形状寸法検知手段を、発光器と受
光器とからなるセンサ２１により構成したが、光学的パ
ターン認識装置たるテレビカメラ、ビデオカメラ等によ
り構成してもよい。この場合には、テレビカメラ等によ
り反射体２３の映像を得て、二値化や外殻強調などの画
像処理を施して反射体２３の形状認識を行なう。この後
、画像の縮尺率からテレビカメラと反射体２３との距離
を演算する一方、画像の４周頂点の傾き角から方向を演
算する。In this embodiment, the shape and dimension detection means is constituted by the sensor 21 consisting of a light emitter and a light receiver, but it may be constituted by a television camera, a video camera, etc., which are optical pattern recognition devices. In this case, an image of the reflector 23 is obtained using a television camera or the like, and image processing such as binarization and outer shell enhancement is performed to recognize the shape of the reflector 23. Thereafter, the distance between the television camera and the reflector 23 is calculated from the scale of the image, and the direction is calculated from the inclination angles of the four circumferential vertices of the image.
〈発明の効果〉
以上説明したように、本発明によれば被検査体の搬入搬
出が容易で、かつ、被検査体の運確装置との干渉も防止
し得る検査体の移動状況検出方法を提供できる。<Effects of the Invention> As explained above, according to the present invention, there is provided a method for detecting the movement status of an object to be inspected, which allows easy loading and unloading of the object to be inspected and also prevents interference with the detection device of the object to be inspected. Can be provided.
第１図は本発明の全体構成図、第２図は同上の制御フロ
ーチャート、第３図は同上の演算原理を表わす図、第４
図は同上の制御フローチャート、第５図は同上の制御フ
ローチャート、第６図は同上の検査パターンの例を表わ
す図、第７図は同上の具体例、第８図は同上の制御フロ
ーチャート、第９図は同上のヒストグラムである。
Ｍ・・・被検査物（厚板鋼板）、１０・・・超音波探触
子、２０・・・走行装置、２１・・・センサ、２２・・
・制御装置、２３・・・反射体（標準板）
第１図
第３図
ア
第５図
第６図
第７図Fig. 1 is an overall configuration diagram of the present invention, Fig. 2 is a control flowchart of the same as above, Fig. 3 is a diagram showing the principle of operation of the same as above, and Fig. 4
The figure is a control flowchart same as the above, FIG. 5 is a control flowchart same as the above, FIG. The figure is a histogram of the same as above. M...Object to be inspected (thick steel plate), 10...Ultrasonic probe, 20...Travel device, 21...Sensor, 22...
・Control device, 23...Reflector (standard plate) Figure 1 Figure 3 A Figure 5 Figure 6 Figure 7
Claims (1)
方法において、前記検査体の上方に標準板を設け、前記
検査体がわから前記標準板の形状等を検知し、該検知結
果に基づいて前記検査体の被検査物上での移動状況を検
出することを特徴とする検査体の移動状況検出方法。(1) In a method for detecting the running condition of an object to be inspected that moves on a plate-shaped object to be inspected, a standard plate is provided above the object to be inspected, the shape of the standard plate, etc. is detected by knowing the object to be inspected, and the detection result is A method for detecting a moving situation of an object to be inspected, characterized in that the moving situation of the object to be inspected is detected based on the following.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63065065A JPH01237803A (en) | 1988-03-18 | 1988-03-18 | Method for detecting moving status of body to be inspected |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63065065A JPH01237803A (en) | 1988-03-18 | 1988-03-18 | Method for detecting moving status of body to be inspected |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01237803A true JPH01237803A (en) | 1989-09-22 |
Family
ID=13276181
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63065065A Pending JPH01237803A (en) | 1988-03-18 | 1988-03-18 | Method for detecting moving status of body to be inspected |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01237803A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023085093A1 (en) * | 2021-11-12 | 2023-05-19 | Ｊｆｅスチール株式会社 | Guide device, guidance method, measurement device, product production equipment, measurement method, product production method, and product quality management method |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59153211A (en) * | 1983-02-19 | 1984-09-01 | Tsubakimoto Chain Co | Guiding method of unmanned carrier car |
| JPS63711A (en) * | 1986-06-20 | 1988-01-05 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | Positioning device for ultrasonic flaw detector or the like |
-
1988
- 1988-03-18 JP JP63065065A patent/JPH01237803A/en active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS59153211A (en) * | 1983-02-19 | 1984-09-01 | Tsubakimoto Chain Co | Guiding method of unmanned carrier car |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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