JP2000292142A - Tank bottom plate diagnosing equipment - Google Patents
Tank bottom plate diagnosing equipmentInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、超音波を用いた非
破壊検査技術に関し、特に石油タンク等の開放検査時等
に実施するタンク底板の板厚計測装置に関連するもので
ある。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a nondestructive inspection technique using ultrasonic waves, and more particularly to an apparatus for measuring the thickness of a tank bottom plate which is performed at the time of an open inspection of an oil tank or the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、石油タンク等の開放検査時等に実
施するタンク底板の検査には、以下のような方法及び装
置が用いられていた。 （１）もっとも一般的なものとしては、人間による手探
傷が行われている。 （２）また、漏洩磁束法を利用した装置を用いて、板厚
を測定することにより、腐蝕等を発見するものがある。 （３）また、複数の超音波探触子を利用したタンク底板
自動肉厚測定装置がある（例えば、特許第１７６０８９
１号）。これは測定時に探触子を被測定表面に押し当て
コーティング樹脂の上から板厚を測り、計測終了後は探
触子を持ち上げて次の測定個所に装置が移動するという
動作を繰り返し、板厚を測定するものである。なお、こ
の際の装置移動は、光センサを用いた倣い制御によって
行われる。 （４）さらに、超音波探触子をタイヤ型ホルダの中に組
み込んだタイヤ探触子を用いるタンク底板板厚分布測定
装置がある。これについては、実公平６−９２９４号あ
るいは実公平６−３３３６３号等に開示されている。こ
の場合、タイヤ探触子により線状連続測定とスポット測
定の両方とも可能である。この装置は、図１１に示すよ
うに、石油タンクの検査板面５０に該装置自身を押しつ
けるような動作を可能とさせるべく、駆動部５１にはス
テアリング機構を備えている。ここでは、タイヤ探触子
５２が被計測表面に垂直にあたらないと板厚計測精度が
低下し、あるいは超音波がタイヤ探触子の中の超音波探
触子部分に返ってこなければ、板厚計測ができない。従
って、それを避けるために、タイヤ探触子と一体となっ
た３個のガイドローラー５３を組み込んでいる。2. Description of the Related Art Conventionally, the following method and apparatus have been used for inspection of a tank bottom plate at the time of open inspection of an oil tank or the like. (1) Most commonly, human hand flaw detection is performed. (2) In some cases, corrosion or the like is found by measuring the plate thickness using an apparatus utilizing the leakage magnetic flux method. (3) Also, there is an automatic tank bottom plate thickness measuring device using a plurality of ultrasonic probes (for example, Patent No. 176089).
No. 1). In this measurement, the probe is pressed against the surface to be measured during measurement, the thickness is measured from above the coating resin, and after the measurement is completed, the probe is lifted up and the device moves to the next measurement point. Is measured. The movement of the apparatus at this time is performed by copying control using an optical sensor. (4) Further, there is a tank bottom plate thickness distribution measuring device using a tire probe in which an ultrasonic probe is incorporated in a tire type holder. This is disclosed in Japanese Utility Model Publication No. 6-9294 or Japanese Utility Model Publication No. 6-33363. In this case, both linear continuous measurement and spot measurement can be performed by the tire probe. In this device, as shown in FIG. 11, a driving mechanism 51 is provided with a steering mechanism in order to enable an operation of pressing the device itself against an inspection plate surface 50 of an oil tank. Here, if the tire probe 52 is not perpendicular to the surface to be measured, the plate thickness measurement accuracy is reduced, or if the ultrasonic wave does not return to the ultrasonic probe portion in the tire probe, Cannot measure thickness. Therefore, in order to avoid this, three guide rollers 53 integrated with the tire probe are incorporated.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
各方法では次のような問題があった。例えば、（１）の
人間による手探傷では、膨大な面積のタンク底板の全面
探傷は実際上不可能なため、ある計測ピッチ（５０ｍ
ｍ、１００ｍｍ等）で予め計測点のマーキング作業を行
い、その後１点毎に板厚を測定し記録するので、膨大な
工数が必要となる。そのため、実際には１ｍピッチ等の
非常にラフな計測にならざるを得ず、腐食等で局部的に
板厚損耗度が著しい箇所があった場合、見落とす可能性
がある。また、（２）の漏洩磁束法による装置では、連
続的に全面の検査はできるものの、漏洩磁束法固有の問
題として板厚測定精度が粗い（具体的には分解能１．５
ｍｍ程度）という点があり、定量的に測定個所の板厚を
数値として計測することができない。また、（３）の複
数の超音波探触子を搭載したタンク底板自動肉厚測定装
置の場合、板厚計測用の超音波探触子を測定個所毎に上
下駆動して計測しているため、スポット計測にならざる
をえず、測定ポイント間の局部腐食等を見逃すおそれが
ある。それに加えて、測定点毎に超音波触子を上下動さ
せるため、計測時間が長くなって、タンク底板全面を計
測するような場合、検査コストはかなり高くなってしま
う。さらに、（４）のタイヤ探触子を用いるタンク底板
板厚分布測定装置では、１個のタイヤ探触子をジグザグ
走行させて計測すること及びアニュラ板に沿って走行す
るため、タンク底板全面の計測の場合には計測時間が長
くなるという問題があり、また、広い面積のタンク底板
のどの部分を計測しているかの位置情報を得るために、
何らかの基準点を予め設け、あるいは予めタンク底板あ
るいは側板にマーキングをしておき、その情報を人間が
記録あるいはデータ収録時にキー操作により入力する等
の面倒な操作が必要とされていた。本発明は、このよう
な課題を解決するためになされたもので、特に（３）、
（４）で言及された超音波探触子を利用するとともに、
それらの装置が内在していた課題を解決したものであ
る。However, each of the above methods has the following problems. For example, in the manual inspection of (1) by a human, it is practically impossible to detect the entire surface of the tank bottom plate having an enormous area.
(m, 100 mm, etc.) beforehand, the work of marking the measurement points is performed in advance, and thereafter, the thickness is measured and recorded for each point. Therefore, in practice, the measurement must be very rough, such as a 1-m pitch, and if there is a portion where the thickness loss is extremely large locally due to corrosion or the like, there is a possibility that the measurement may be overlooked. Further, in the apparatus using the magnetic flux leakage method of (2), although the entire surface can be continuously inspected, the accuracy of plate thickness measurement is low as a problem inherent in the magnetic flux leakage method (specifically, a resolution of 1.5).
mm), and it is not possible to quantitatively measure the plate thickness at the measurement point as a numerical value. Further, in the case of the tank bottom plate automatic thickness measuring device equipped with a plurality of ultrasonic probes in (3), the ultrasonic probe for measuring the thickness is measured by vertically moving the ultrasonic probe for each measurement position. Inevitably, spot measurement must be performed, and local corrosion between measurement points may be missed. In addition, since the ultrasonic probe is moved up and down at each measurement point, the measurement time becomes long, and when the entire surface of the tank bottom plate is measured, the inspection cost becomes considerably high. Further, in the tank bottom plate thickness distribution measuring apparatus using the tire probe of (4), since one tire probe is measured by zigzag traveling and traveling along the annular plate, the entire surface of the tank bottom plate is measured. In the case of measurement, there is a problem that the measurement time is long.In addition, in order to obtain position information on which part of the tank bottom plate having a large area is being measured,
There has been a need for a troublesome operation such as providing some reference point in advance, or marking the tank bottom plate or side plate in advance, and inputting the information by key operation when recording or recording data. The present invention has been made to solve such problems, and in particular, (3),
Using the ultrasonic probe mentioned in (4),
This is a solution to the problem inherent in those devices.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本願発明は、板厚計測用
センサとしての超音波探触子を用いて板厚を測定するタ
ンク底板診断装置において、前記超音波探触子を連続走
行可能な形状にして検査板に常時接するように所定間隔
で複数個配置してなる走行体を備え、検査板面の凹凸部
分による前記超音波探触子に対する影響を抑制しながら
前記走行体を走行させる走行タイヤを前記走行体の少な
くとも前方に設けたものである。また、前記超音波探触
子をタイヤ形状とし、前記走行タイヤの径を前記超音波
探触子の径より大きくしたものである。また、３個の超
音波探触子を三角形の各頂点位置にそれぞれ配置したも
のを１つのセンサユニットとして構成し、このセンサユ
ニットを複数配置したものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention relates to a tank bottom plate diagnostic apparatus for measuring a plate thickness using an ultrasonic probe as a plate thickness measuring sensor, wherein the ultrasonic probe can be continuously driven. A traveling body having a plurality of traveling bodies arranged at predetermined intervals so as to be always in contact with the inspection plate in a shape, and traveling the traveling body while suppressing an influence on the ultrasonic probe due to unevenness of the inspection plate surface A tire is provided at least in front of the traveling body. Further, the ultrasonic probe has a tire shape, and a diameter of the traveling tire is larger than a diameter of the ultrasonic probe. In addition, a structure in which three ultrasonic probes are arranged at each vertex position of a triangle is configured as one sensor unit, and a plurality of the sensor units are arranged.
【０００５】また、前記検査板は塗膜が施された鋼板で
あって、前記走行体に鋼板表面までの距離を計測する渦
流センサを該検査板から離して複数個配置し、前記渦流
センサで測定された検査板までの距離、前記超音波探触
子と前記渦流センサとの間隔、及び前記超音波探触子に
より測定した塗膜厚を含んだ板厚情報から塗膜と検査板
の音速差に応じた演算を行い、塗膜厚分を差し引いて前
記検査板のみの板厚測定を行うものである。また、座標
既知の少なくとも２点に回転式レーザ光源を設置し、前
記走行体にこれらのレーザ光源からのレーザ光を受信す
るレーザ光受信ユニットを設けることにより、これらの
レーザ光の時間差、位相差、及び角度情報に基づいて、
前記走行体が検査板面のどの部分を計測しているかの位
置情報を求めるものである。また、前記走行体にその走
行量を測る距離計を配し、該距離計で得られた距離情報
と予め定まっている検査板の測定経路から求まる距離情
報とから、現在の測定位置を得るようにしたものであ
る。The inspection plate is a steel plate coated with a coating film, and a plurality of eddy current sensors for measuring the distance to the surface of the steel plate are arranged on the traveling body at a distance from the inspection plate. The sound speed of the coating film and the inspection plate from the measured distance to the inspection plate, the distance between the ultrasonic probe and the eddy current sensor, and the thickness information including the coating film thickness measured by the ultrasonic probe. The calculation according to the difference is performed, and the thickness of the inspection plate alone is measured by subtracting the coating thickness. In addition, by installing a rotary laser light source at at least two points with known coordinates and providing a laser light receiving unit for receiving laser light from these laser light sources on the traveling body, the time difference and phase difference between these laser light , And angle information,
The position information on which part of the inspection plate surface the traveling body measures is measured. Further, a distance meter for measuring the travel distance is arranged on the traveling body, and a current measurement position is obtained from the distance information obtained by the distance meter and the distance information obtained from a predetermined measurement path of the inspection plate. It was made.
【０００６】また、測定された板厚情報を収集し、それ
らの情報の処理及び表示を行うデータ処理装置を備えて
なるものである。また、前記データ処理装置が、検査板
全体の測定範囲及び前記走行体自身の位置を表示すると
ともに、既検査板毎に測定結果表示を行うものである。
また、前記データ処理装置に計測するポイントを指示す
ることにより、その部分の板情報が拡大表示されるとと
もに、そのポイントの前後の板情報がスクロール機能に
より読み出されるようにしたものである。[0006] Further, there is provided a data processing device for collecting the measured thickness information and processing and displaying the information. Further, the data processing device displays a measurement range of the entire test board and a position of the traveling body itself, and displays a measurement result for each test board.
Further, by instructing the data processing device to specify a point to be measured, the board information of that portion is enlarged and displayed, and the board information before and after the point is read by a scroll function.
【０００７】また、所定の板厚以下の計測結果が出た部
分について、検査板面にマーキング表示を行うマーキン
グ機能を設けたものである。また、所定の板厚以下の計
測結果が出た部分について、ブザー又はランプにより測
定者に注意を与える警告機能を設けたものである。ま
た、前記走行体は、手押し方式による走行又はリモート
コントロールによる走行のいずれかを選択可能としたも
のである。さらに、前記走行体は、障害物を検知する障
害物検知センサを搭載した自走式であって、該障害物検
知センサが障害物を検知した場合に、その障害物を回避
する障害物回避走行機能を備えてなるものである。In addition, a marking function is provided for performing a marking display on the inspection plate surface at a portion where a measurement result of a predetermined plate thickness or less is obtained. In addition, a warning function is provided to warn the measurer with a buzzer or a lamp at a portion where a measurement result having a thickness equal to or less than a predetermined thickness is obtained. Further, the traveling body is capable of selecting either traveling by a manual pushing method or traveling by a remote control. Further, the traveling body is a self-propelled type equipped with an obstacle detection sensor for detecting an obstacle, and when the obstacle detection sensor detects an obstacle, an obstacle avoidance traveling for avoiding the obstacle. It has a function.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】次に、図に基づいて本発明を詳細
に説明する。ここで、図１は手押し式の走行体を用いた
本発明の実施の形態を示す全体構成図、図２は自走式の
走行体を用いた本発明の実施の形態を示す全体構成図、
図３は図１又は図２の走行体に取り付けるセンサユニッ
トの平面図、図４は図１又は図２に示す走行体に取り付
けるセンサユニットの側面図、図５は図１又は図２に示
す走行体の底部構成図である。Next, the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Here, FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an embodiment of the present invention using a hand-held traveling body, FIG. 2 is an overall configuration diagram showing an embodiment of the present invention using a self-propelled traveling body,
3 is a plan view of a sensor unit attached to the traveling body shown in FIG. 1 or FIG. 2, FIG. 4 is a side view of the sensor unit attached to the traveling body shown in FIG. 1 or FIG. It is a bottom part structural diagram of a body.
【０００９】本例のタンク底板診断装置は、図１又は図
２に示すように、鋼板からなる石油タンク底板である検
査板１の上に走行体２を配し、それを、手押し走行、リ
モートコントロール走行、あるいはコンピュータプログ
ラムによる自動走行によって検査板１上を移動させてそ
の板厚を測定するとともに、その測定データをデータ処
理装置４に取り込んで、その結果表示やさらなるデータ
加工を行うようにした装置である。なお、データ処理装
置４は図示されているように、走行体２に搭載すること
も、個別に配置することも何れも可能である。As shown in FIG. 1 or FIG. 2, the tank bottom plate diagnostic apparatus of this embodiment has a traveling body 2 arranged on an inspection plate 1 which is a bottom plate of an oil tank made of a steel plate, The test board 1 is moved by control running or automatic running by a computer program to measure the thickness of the board, and the measured data is taken into the data processing device 4, and the result is displayed and further data processing is performed. Device. As shown, the data processing device 4 can be mounted on the traveling body 2 or can be individually arranged.
【００１０】この走行体２は、図３及び図４に示すよう
に、その底部に、板厚計測用センサとしてタイヤ状に形
成された超音波探触子２１が所定の間隔に複数配置され
て、それらを検査板１の上面と常時接するようにしてい
る。その好ましい態様として、このタイヤ状超音波探触
子２１を、図３に示すように３角形の各頂点位置に配置
して構成した１つのセンサユニット２２を複数個組み合
わせ、各超音波探触子２１を３０ｍｍ程度の間隔に配置
する（図５参照）。これにより、その１０倍程度の範囲
を一度に板厚測定できるようになる。なお、このような
一回の走行によるタンク底板の測定間隔や測定幅は、セ
ンサユニット２２の３角形の大きさを変えることで容易
に変更が可能であり、その場合、超音波探触子２１の間
隔はそれに応じて変化する。As shown in FIGS. 3 and 4, a plurality of ultrasonic probes 21 formed in a tire shape as a thickness measuring sensor are arranged at predetermined intervals on the bottom of the traveling body 2 as shown in FIGS. These are always in contact with the upper surface of the inspection plate 1. As a preferred embodiment, each of the tire-shaped ultrasonic probes 21 is combined with a plurality of one sensor units 22 which are arranged at respective apexes of a triangle as shown in FIG. 21 are arranged at intervals of about 30 mm (see FIG. 5). As a result, it becomes possible to measure the thickness in a range of about 10 times at a time. The measurement interval and measurement width of the tank bottom plate in one run can be easily changed by changing the size of the triangle of the sensor unit 22. In this case, the ultrasonic probe 21 Varies accordingly.
【００１１】また、鋼板面に塗膜が施されている検査板
１を塗膜の上から測定できるようにするため、渦流セン
サ２３を超音波探触子２１と併用する。渦流センサ２３
は、図３及び図４に示すように、各センサユニット２２
の中央部分に検査板１から離して設けられ、渦流センサ
２３から検査板１の鋼板表面までの距離を測定する。An eddy current sensor 23 is used in combination with the ultrasonic probe 21 so that the inspection plate 1 having a coating on the steel plate surface can be measured from above the coating. Eddy current sensor 23
3 and 4, each sensor unit 22
Is provided at a central portion of the inspection plate 1 away from the inspection plate 1 and measures the distance from the eddy current sensor 23 to the surface of the steel plate of the inspection plate 1.
【００１２】走行体２の底部の周囲四隅には、図５に示
すように、タイヤ状超音波探触子２１の径より大きな径
を有し、走行体２を走行させる主要素としての走行タイ
ヤ２４を配置して、検査板１の面上に存在するパチ当て
などの段差や凹凸部分を円滑に乗り越えられるようにし
ている。なお、超音波探触子を利用した板厚計測用セン
サは連続走行可能な形態をしていれば良く、したがっ
て、超音波探触子はそり型シューのような形状にしても
よいが、その場合でも、これらのそり型シューが検査面
の段差や凹凸部分を円滑に乗り越えられるように、その
そり型シューより大きな形状の走行タイヤを走行体２の
底部の周囲に設けるものとする。また、このような目的
を達成するためには、それらの走行タイヤ２４が走行体
２の少なくとも前方側に設けられることが必要である。At the four corners around the bottom of the traveling body 2, as shown in FIG. 5, a traveling tire as a main element for traveling the traveling body 2 has a diameter larger than the diameter of the tire-shaped ultrasonic probe 21. 24 are arranged so that a step or uneven portion such as a flap applied on the surface of the inspection plate 1 can be smoothly passed over. The thickness measuring sensor using the ultrasonic probe only needs to be in a form capable of continuous traveling. Therefore, the ultrasonic probe may be shaped like a sled-shaped shoe. Even in this case, a running tire having a shape larger than that of the sled-shaped shoe is provided around the bottom of the running body 2 so that the sled-shaped shoes can smoothly pass over the steps and uneven portions of the inspection surface. In order to achieve such an object, it is necessary that the traveling tires 24 are provided at least on the front side of the traveling body 2.
【００１３】さらに、図１又は図２に示すように、石油
タンク等の内部には、少なくとも２点以上の座標既知点
に回転式レーザ光源３を設置し、走行体２の上部にはレ
ーザ光受信ユニット２５を設ける。そして、これらの回
転式レーザ光源３からのレーザ光をレーザ光受信ユニッ
ト２５で受信し、それらの間の時間差、位相差、及び角
度情報α、βを測定し、それらの測定値に基づいて回転
式レーザ光源３との間での走行体２の距離や角度を算出
することで、走行体２が石油タンク等の広範囲な検査エ
リアのどの部分の測定を行っているかの位置を求めるこ
とができる。Further, as shown in FIG. 1 or FIG. 2, a rotary laser light source 3 is installed at at least two or more coordinate known points inside a petroleum tank or the like. A receiving unit 25 is provided. The laser light from the rotary laser light source 3 is received by the laser light receiving unit 25, and the time difference, phase difference, and angle information α and β between them are measured, and the rotation is performed based on the measured values. By calculating the distance and angle of the traveling body 2 with respect to the expression laser light source 3, it is possible to obtain the position of which part of a wide inspection area such as an oil tank is measured by the traveling body 2. .
【００１４】なお、測定する検査板の測定経路が予め定
まっている場合には、走行体２にその走行量を計測する
距離計を配し、該距離計で得られた距離情報と、測定予
定経路情報とから、現在の測定位置を求めることもでき
る。また、タンク底板を構成する個々の大板の端面位置
情報は、走行体に搭載した渦流センサ等の溶接線検知セ
ンサを用いることで、その修正が可能である。When the measurement path of the test plate to be measured is predetermined, a distance meter for measuring the travel distance is provided on the traveling body 2, and the distance information obtained by the distance meter and the measurement schedule From the route information, the current measurement position can also be obtained. Further, the end face position information of each large plate constituting the tank bottom plate can be corrected by using a welding line detection sensor such as an eddy current sensor mounted on the traveling body.
【００１５】走行体２は、予め記憶された走行プログラ
ムによるコンピュータ制御の自走式とすることができる
ことは先に述べた。ただし、その場合には、障害物を検
知するために、レーザ、超音波、磁気、渦流等を利用し
た障害物検知センサ５を搭載するとともに、この障害物
検知センサ５により、走行方向に障害物があると判断さ
れた場合に、その障害物を自動的に回避する障害物回避
走行機能を組み込むものとする。これによれば、検査員
は、走行体２から離れた位置にいて、無線又は有線で伝
送されたデータを監視していれば良く、走行体２につい
てまわる必要がなくなる。さらに、データ確認を後処理
で行う場合には、走行体２の走行中、人間が一切介在す
ることなく検査を行うことが可能になる。It has been mentioned above that the traveling body 2 can be of a computer controlled self-propelled type by means of a traveling program stored in advance. However, in that case, in order to detect an obstacle, an obstacle detection sensor 5 using laser, ultrasonic waves, magnetism, eddy current, etc. is mounted, and the obstacle detection sensor 5 is used to detect an obstacle in the traveling direction. If it is determined that there is an obstacle, an obstacle avoidance traveling function for automatically avoiding the obstacle is incorporated. According to this, the inspector only needs to be at a position distant from the traveling body 2 and monitor data transmitted wirelessly or by wire, and does not need to follow the traveling body 2. Further, when the data confirmation is performed in the post-processing, the inspection can be performed without any human intervention while the traveling body 2 is traveling.
【００１６】ここで、走行体の障害物回避走行機能につ
いて説明する。タンクの設計情報及び前回の補修情報に
基づいてタンク底を構成する個々の大板には番地が付け
られており、それらの大板の配置並びに寸法形状、及び
走行体の走行に際して障害物となりうる送出配管並びに
屋根サポートの位置等は予めデータベース化されてい
る。本発明のタンク底板診断装置による腐食検査に際し
ては、これらの情報に基づいてタンク底板の大板毎に走
行体の走行パターンを予め決定する。その際、上記障害
物の情報を基に、どの様な回避走行をするかも予めプロ
グラムとしてインプットしておき、これらの情報に基づ
いて検査を行う。しかしながら、実際の障害物の位置や
寸法は上記データベースの情報と異なることが多く、そ
のため走行体に搭載した障害物検知センサにより、送出
配管や屋根サポートの設置位置ずれ並びに所定位置以外
での障害物の有無を確認しながら走行して検査を行う。
走行体は予め障害物の位置が入力された所定位置におい
て、障害物検知センサが該当する障害物を検知した場合
には、予め入力された障害物回避走行プログラムに従っ
て、また、所定位置にて障害物が検知されない場合に
は、走行に支障がないとして回避走行することなくその
まま走行して検査を続行する。Here, the obstacle avoidance traveling function of the traveling body will be described. Based on the design information of the tank and the previous repair information, individual large plates constituting the tank bottom are assigned addresses, and the arrangement, dimensions and shape of these large plates, and obstacles when the traveling body runs can be an obstacle. The positions of the delivery pipe and the roof support are stored in a database in advance. At the time of the corrosion inspection by the tank bottom plate diagnostic apparatus of the present invention, the traveling pattern of the traveling body is determined in advance for each large tank bottom plate based on the information. At this time, what kind of avoidance traveling is input as a program in advance based on the information on the obstacle, and an inspection is performed based on the information. However, the actual position and dimensions of obstacles are often different from the information in the above database, so the obstacle detection sensor mounted on the traveling body causes the installation position of the delivery pipe and the roof support to shift, and the obstacles at positions other than the predetermined position. Run while checking the presence or absence of the inspection.
When the obstacle detection sensor detects a corresponding obstacle at a predetermined position in which the position of the obstacle has been input in advance, the traveling body follows the obstacle avoidance traveling program input in advance and the obstacle is detected at the predetermined position. If an object is not detected, it is determined that there is no obstacle to traveling, and the vehicle continues traveling without performing avoidance traveling to continue inspection.
【００１７】さらに、予め予定されていた場所以外の位
置において、走行体の障害物検知センサが障害物を検知
した場合には、それを知らせるアラームとともに、走行
体に設置した撮影装置（例えばＣＣＤカメラ）からの情
報をデータ処理装置に送り、検査員の判断を待つ。ただ
し、完全無人化の場合もしくは所定の時間経過後も検査
員からの指示が入力されない場合には、予め規定された
回避走行を行うように設定することができる。Further, when the obstacle detection sensor of the traveling body detects an obstacle at a position other than the place scheduled in advance, an alarm for notifying the detection and an image pickup device (for example, a CCD camera) installed on the traveling body are provided. ) Is sent to the data processing device and waits for the judgment of the inspector. However, in the case of complete unmanned operation or when an instruction from the inspector is not input even after the elapse of a predetermined time, it is possible to set so as to perform a predetermined avoidance traveling.
【００１８】ここで、障害物を回避する走行の一例を図
６を基に説明する。大板７上を検査しながら走行してき
た走行体２は、走行体前面の障害物検知センサ５が障害
物８を検知した時点（Ａ）で走行体２を時計回りに９０
度回転し、そのまま走行体側面の障害物検知センサ５が
障害物８を検知しなくなる地点（Ｂ）まで進み、そこで
走行体２を反時計回りに９０度回転し、そこから走行体
側面の障害物検知センサ５が障害物８を検知しなくなる
地点（Ｃ）まで進む。さらに、この地点（Ｃ）で走行体
２は反時計回りに９０度回転した後、当初から予定され
た走行ルート（Ｄ）に戻り、走行体２はそこで時計回り
に９０度回転して、当初より予定された走行ルートを進
んで検査を続行する。Here, an example of traveling for avoiding an obstacle will be described with reference to FIG. The traveling body 2 traveling while inspecting the large plate 7 moves the traveling body 2 90 degrees clockwise when the obstacle detection sensor 5 on the front of the traveling body detects the obstacle 8 (A).
The traveling body 2 rotates 90 degrees counterclockwise therefrom, and from there the obstacle detecting sensor 5 on the side of the traveling body stops detecting the obstacle 8 (B). The process proceeds to a point (C) at which the object detection sensor 5 no longer detects the obstacle 8. Further, at this point (C), the traveling body 2 rotates 90 degrees counterclockwise, then returns to the originally planned traveling route (D), and the traveling body 2 rotates 90 degrees clockwise there. Proceed along the more scheduled travel route and continue the inspection.
【００１９】このような障害物を回避するための走行方
法は、上記の例に限られることなく種々の態様が可能で
あるが、それらは予め走行体２の記憶装置内の走行プロ
グラムの中に障害物回避走行プログラムとして付加して
おき、障害物検知センサ５の出力情報に応じて、その障
害物回避走行プログラムを適用する。The traveling method for avoiding such obstacles is not limited to the above example, and various modes are possible. However, they are included in the traveling program in the storage device of the traveling body 2 in advance. The program is added as an obstacle avoidance traveling program, and the obstacle avoidance traveling program is applied according to the output information of the obstacle detection sensor 5.
【００２０】図７は自動走行方式の走行体２の全体構成
を示すブロック図である。走行体２は、障害物検知セン
サ５、走行体２の走行方法を規定する走行プログラム
６、タイヤ状超音波探触子２１、渦流センサ２３、走行
タイヤ２４、レーザ光受信ユニット２５に加えて、タイ
ヤ状超音波探触子２１からの情報を取り込んで検査板１
の板厚を算出する超音波板厚計２６と、渦流センサ２３
からの情報を取り込んで検査板１の表面までの距離を算
出する渦流距離計２７と、レーザ光受信ユニット２５で
受けた情報を基に走行体２の検査板１上での位置を算出
する位置算出計２８と、タイヤ形状超音波探触子２１、
渦流センサ２３、レーザ光受信ユニット２５、及び後か
ら述べるマーキング機構３０のＯＮ／ＯＦＦを制御する
スイッチ２９、走行タイヤ２４を駆動するための駆動装
置３１、以上の各ユニットを制御しかつデータ処理を行
う制御／データ処理部３２、及びデータ処理装置４との
間でデータの送受信を行うためのデータ伝送ユニット３
３とを備える。FIG. 7 is a block diagram showing the overall structure of the traveling body 2 of the automatic traveling system. The traveling body 2 includes, in addition to the obstacle detection sensor 5, a traveling program 6 that defines a traveling method of the traveling body 2, a tire-like ultrasonic probe 21, an eddy current sensor 23, a traveling tire 24, and a laser light receiving unit 25, Inspection board 1 by taking in information from tire-like ultrasonic probe 21
Ultrasonic thickness gauge 26 for calculating the thickness of the sheet and the eddy current sensor 23
Eddy current meter 27 for calculating the distance to the surface of the inspection plate 1 by taking in information from the device, and a position for calculating the position of the traveling body 2 on the inspection plate 1 based on the information received by the laser light receiving unit 25. Calculator 28, tire-shaped ultrasonic probe 21,
An eddy current sensor 23, a laser light receiving unit 25, a switch 29 for controlling ON / OFF of a marking mechanism 30 described later, a driving device 31 for driving the running tire 24, and control of the above units and data processing. A control / data processing unit 32 and a data transmission unit 3 for transmitting and receiving data to and from the data processing device 4
3 is provided.
【００２１】一方、データ処理装置４は図８の全体構成
図で示される各機能を有するものであり、汎用のパソコ
ンで代用することができる。このデータ処理装置４は、
データ伝送ユニット３８を介して走行体２のデータ伝送
ユニット３３とデータの送受信を行うことができる。そ
して、走行体２に設けられた超音波板厚計２６、渦流距
離計２７、及び位置算出計２８からの情報と、検査板１
の被測定範囲情報（マップ情報）とを取り込み、そのマ
ップ情報に重ねて走行体２自身の位置を表示するととも
に、既に検査が終了した検査板毎に計測結果を表示する
ものである。上記マップ情報は、予めデータ処理装置４
に記憶させておいてもよい。On the other hand, the data processing device 4 has the functions shown in the overall configuration diagram of FIG. 8, and can be replaced by a general-purpose personal computer. This data processing device 4
Data can be transmitted and received to and from the data transmission unit 33 of the vehicle 2 via the data transmission unit 38. Then, information from the ultrasonic thickness gauge 26, the eddy current distance meter 27, and the position calculator 28 provided on the traveling body 2, and the inspection board 1
And the measured range information (map information) is displayed, the position of the traveling body 2 itself is displayed in a manner superimposed on the map information, and the measurement result is displayed for each test plate for which the test has already been completed. The map information is stored in the data processing device 4 in advance.
May be stored.
【００２２】データ処理装置４による検査結果の表示
は、必要に応じて任意の方法で行うことができるが、例
えば、キーボードやマウスにより測定しようとする範囲
内の特定ポイントを入力すると、その部分を拡大表示し
て、取り込んだ計測結果をその拡大表示画面に色や数字
を利用して一体的に表示するようにする。また、この拡
大表示画面は前後左右にスクロールされて、指定したポ
イントの周囲の情報も簡単に把握できるようにするもの
とする。The display of the inspection result by the data processing device 4 can be performed by any method as required. For example, when a specific point within a range to be measured is input by a keyboard or a mouse, the portion is displayed. The measurement result is enlarged and displayed on the enlarged display screen by using colors and numbers. The enlarged display screen is scrolled forward, backward, left and right so that information around the designated point can be easily grasped.
【００２３】なお、超音波板厚計２６、渦流距離計２
７、及び位置算出計２８を用いることなく、それらの機
能をこのデータ処理装置４で行うようにしてもよい。ま
た、データ処理装置４として、例えばノート型パソコン
を使用すれば、測定者が見やすい位置の走行体２に直接
搭載することも可能である。The ultrasonic thickness gauge 26 and the eddy current distance meter 2
7, and these functions may be performed by the data processing device 4 without using the position calculator 28. If a notebook computer is used as the data processing device 4, for example, the data processing device 4 can be directly mounted on the traveling body 2 at a position easily viewable by the measurer.
【００２４】次に、実際の測定動作を図５を参照しなが
ら説明する。図５は、４組のセンサユニット２２を組み
合わせて、３０ｍｍの測定間隔で一度に３３０ｍｍの幅
を検査できるようした走行体２を、各タイヤ状超音波探
触子２１を鋼板の検査板面に接触させながら走行させる
ことによって、検査板面の厚さ分布を測定するようにし
たものである。この場合、走行体２の走行は、主とし
て、底部四隅の走行タイヤ２４によって行われるが、各
タイヤ状超音波探触子２１も疑似タイヤとして走行に寄
与している。さらに、走行体２によって現在測定されて
いる位置が、データ処理装置４の表示部に、例えば図９
のように表示される。図９では、円形の部分が被測定範
囲を表し、底板を構成する鋼板を区分して表し、その中
の黒色部分が現在の測定位置を表している。Next, the actual measuring operation will be described with reference to FIG. FIG. 5 shows that the traveling body 2 capable of inspecting a width of 330 mm at a time at a measurement interval of 30 mm by combining four sensor units 22 is mounted on the inspection plate surface of a steel plate with each of the tire-shaped ultrasonic probes 21. The thickness distribution of the surface of the inspection plate is measured by running while making contact. In this case, the traveling of the traveling body 2 is mainly performed by the traveling tires 24 at the bottom four corners, and each of the tire-shaped ultrasonic probes 21 also contributes to traveling as pseudo tires. Further, the position currently measured by the traveling body 2 is displayed on the display unit of the data processing device 4 by, for example, FIG.
Is displayed as follows. In FIG. 9, a circular portion represents a range to be measured, the steel plate constituting the bottom plate is divided and represented, and a black portion therein represents a current measurement position.
【００２５】また、鋼板に塗膜などが施された検査板の
場合には、タイヤ状超音波探触子２１と渦流センサ２３
を利用して、鋼板のみの実板厚さが決定される。すなわ
ち、渦流センサ２３によりその渦流センサ２３から鋼板
表面までの距離を測定し、超音波探触子２１と渦流セン
サ２３との固定間隔から予め既知となる距離分を差し引
くことで塗膜の厚さが計測でき、超音波探触子２１によ
り測定した塗膜厚と鋼板厚とを含んだ値から塗膜と鋼板
の音速差に応じた演算を行って塗膜厚分を差し引き、鋼
板のみの実板厚を算出するのである。In the case of an inspection plate having a steel plate coated with a coating film or the like, the tire-like ultrasonic probe 21 and the eddy current sensor 23
Is used to determine the actual plate thickness of only the steel plate. That is, the distance between the eddy current sensor 23 and the surface of the steel plate is measured by the eddy current sensor 23, and the known distance is subtracted from the fixed interval between the ultrasonic probe 21 and the eddy current sensor 23 to obtain the thickness of the coating film. Can be measured, a calculation corresponding to the difference in sound speed between the coating film and the steel plate is performed from a value including the coating film thickness and the steel plate thickness measured by the ultrasonic probe 21 to subtract the coating film thickness, and the actual value of the steel plate only is obtained. The thickness is calculated.
【００２６】この関係を、図１０を用いて具体的に説明
する。鋼板の実板厚Ｔｓは、超音波探触子２１を利用し
て求めた計測値Ｔから、音速を利用して計測される塗膜
厚Ｔｐ’分を差し引いて求めることができる。 一方、
その塗膜厚Ｔｐ’は Ｔｐ’＝Ｔｐ・Ｃｓ／Ｃｐ で求
まる。 ここで、Ｔｐ：渦流センサ２３を利用して求めた塗膜厚 Ｃｓ：鋼の音速 Ｃｐ：塗膜の音速 従って、超音波探触子２１と渦流センサ２３を利用し
て、鋼板の実板厚さを求めることができる。なお、これ
らの演算のために、超音波板厚計２６にその機能を持た
せてもよく、あるいは、別途その機能を備えた演算装置
を設けてもよい。This relationship will be specifically described with reference to FIG. The actual thickness Ts of the steel sheet can be obtained by subtracting the coating thickness Tp ′ measured using the speed of sound from the measurement value T obtained using the ultrasonic probe 21. on the other hand,
The coating thickness Tp 'is determined by Tp' = Tp.Cs / Cp. Here, Tp: the thickness of the coating film obtained by using the eddy current sensor 23 Cs: the sound speed of the steel Cp: the sound speed of the coating film Accordingly, the actual thickness of the steel sheet is obtained by using the ultrasonic probe 21 and the eddy current sensor 23. You can ask for it. For these calculations, the ultrasonic thickness gauge 26 may be provided with the function, or an arithmetic device having the function may be provided separately.
【００２７】また、走行体２にマーキング機構３０を備
えて、測定した板厚が予め定めた板厚以下の部分の板表
面には、マーキング表示を行うようにすると、後からの
詳細な検査等が容易になり好都合である。なお、このマ
ーキング表示に加えて、ブザーやランプを併用して測定
者に警告を与えるようにしても良い。If the traveling body 2 is provided with a marking mechanism 30 and a marking is displayed on a portion of the plate surface where the measured plate thickness is equal to or less than a predetermined plate thickness, a detailed inspection or the like can be performed later. This is convenient and convenient. A warning may be given to the measurer by using a buzzer or a lamp in addition to the marking display.
【００２８】[0028]
【発明の効果】本発明の装置によれば、次のような効果
を奏する。 − 走行体の一度の走行で、高精度の検査を広範囲に実
施できる。 − 超音波探触子と渦流センサの併用によって、塗膜が
施された検査板の板厚を塗膜の上から直接測定できる。 − 超音波探触子への影響を抑制しながら走行体を走行
させる走行タイヤを用いたので、超音波探触子を小さな
形状にできるとともに、超音波探触子の傷つきも低減で
きる。 − 超音波探触子を３点で支持するセンサユニットを用
いたので、超音波探触子の位置や角度を常に安定した状
態に支持できる。 − レーザ光源とレーザ光受信ユニットによって、ある
いは距離計によって、広範囲な測定エリアのどの部分を
測定しているのか把握できる。 − データ処理装置によって、測定範囲、現在の測定位
置、測定結果、及び特定のポイントを表示することが可
能となり、測定個所の見落としをなくすことができる。 − 測定時に問題とされる個所をその場でマーキング表
示できる。 − 走行体を自走式とし、さらに障害物を自動的に回避
する障害物回避走行機能を組み込むことで、走行体の走
行中、人間が一切介在することなく検査を行うことが可
能となる。According to the apparatus of the present invention, the following effects can be obtained. -A wide range of high-precision inspections can be performed in one run of the vehicle. -By using an ultrasonic probe and an eddy current sensor together, it is possible to directly measure the thickness of the coated inspection plate from above the coating film. -Since the traveling tire is used for traveling the traveling body while suppressing the influence on the ultrasonic probe, the ultrasonic probe can be made small, and the ultrasonic probe can be prevented from being damaged. -Since the sensor unit that supports the ultrasonic probe at three points is used, the position and angle of the ultrasonic probe can always be supported in a stable state. -It is possible to know which part of a wide measurement area is being measured by a laser light source and a laser light receiving unit or by a distance meter. The data processing device makes it possible to display the measuring range, the current measuring position, the result of the measurement and a specific point, and to avoid overlooking the measuring point. − Marking points can be displayed on the spot where problems arise during measurement. -By making the traveling body self-propelled and further incorporating an obstacle avoidance traveling function for automatically avoiding obstacles, it becomes possible to perform an inspection without any human intervention during traveling of the traveling body.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図１】手押し式の走行体を用いた本発明の実施の形態
を示す全体構成図である。FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an embodiment of the present invention using a hand-held traveling body.
【図２】自走式の走行体を用いた本発明の実施の形態を
示す全体構成図である。FIG. 2 is an overall configuration diagram showing an embodiment of the present invention using a self-propelled traveling body.
【図３】図１又は図２の走行体に取り付けるセンサユニ
ットの平面図である。FIG. 3 is a plan view of a sensor unit attached to the traveling body of FIG. 1 or FIG. 2;
【図４】図１又は図２に示す走行体に取り付けるセンサ
ユニットの側面図である。FIG. 4 is a side view of a sensor unit attached to the traveling body shown in FIG. 1 or FIG.
【図５】図１又は図２に示す走行体の底部構成図であ
る。FIG. 5 is a bottom structural view of the traveling body shown in FIG. 1 or FIG.
【図６】図２に示す走行体の障害物回避走行機能の説明
図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of an obstacle avoidance traveling function of the traveling body shown in FIG. 2;
【図７】図２に示す走行体の全体構成を示すブロック図
である。FIG. 7 is a block diagram showing an entire configuration of the traveling body shown in FIG. 2;
【図８】図１又は図２に示すデータ処理装置の全体構成
を示すブロック図である。FIG. 8 is a block diagram showing an overall configuration of the data processing device shown in FIG. 1 or FIG.
【図９】図１又は図２に示すデータ処理装置における測
定位置の表示例である。FIG. 9 is a display example of a measurement position in the data processing device shown in FIG. 1 or FIG. 2;
【図１０】本発明の実施の形態における鋼板の実板厚さ
測定のための説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram for measuring an actual thickness of a steel sheet according to the embodiment of the present invention.
【図１１】従来の超音波板厚測定装置の例である。FIG. 11 is an example of a conventional ultrasonic plate thickness measuring device.
１ 検査板 ２ 走行体 ３ レーザ光源 ４ データ処理装置 ５ 障害物検知センサ ６ 障害物回避走行プログラム ７ 大板 ８ 障害物 ２１ タイヤ状超音波探触子 ２２ センサユニット ２３ 渦流センサ ２４ 走行タイヤ ２５ レーザ光受信ユニット ３０ マーキング機構 ３１ 駆動装置 ３２ 制御／データ処理部 ３３ データ伝送ユニット DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Inspection board 2 Running body 3 Laser light source 4 Data processing device 5 Obstacle detection sensor 6 Obstacle avoidance running program 7 Large plate 8 Obstacle 21 Tire-shaped ultrasonic probe 22 Sensor unit 23 Eddy current sensor 24 Running tire 25 Laser light Receiving unit 30 Marking mechanism 31 Drive unit 32 Control / data processing unit 33 Data transmission unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐藤 律夫 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 田中 晴久 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 藤田 利明 三重県津市雲出伊倉津町字14割1187 株式 会社ジャパンテクノメイト内 (72)発明者 木村 豊吉 三重県津市雲出伊倉津町字14割1187 株式 会社ジャパンテクノメイト内 Ｆターム(参考） 2F068 AA29 BB02 BB23 DD07 DD13 FF12 FF14 JJ11 JJ17 KK07 LL00 LL04 QQ14 QQ21 RR01 RR03 RR07 RR09 RR13 TT01 TT04 TT07 TT21 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Ritsuo Sato 1-2-1, Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo Japan Inside the Kokan Co., Ltd. (72) Inventor Haruhisa Tanaka 1-1-2, Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo Japan Inside the Kokan Co., Ltd. (72) Inventor Toshiaki Fujita 14% in Ikutsucho, Kumo, Mie Prefecture Inside Japan Technomate Co., Ltd. (72) Toyoyoshi Kimura 14% in Ikuratsucho, Kumo, Tsu, Mie Prefecture 1187 F-term in Japan Technomate Co., Ltd. (reference) 2F068 AA29 BB02 BB23 DD07 DD13 FF12 FF14 JJ11 JJ17 KK07 LL00 LL04 QQ14 QQ21 RR01 RR03 RR07 RR09 RR13 TT01 TT04 TT07 TT21
Claims (13)
を用いて板厚を測定するタンク底板診断装置において、 前記超音波探触子を連続走行可能な形状にして検査板に
常時接するように所定間隔で複数個配置してなる走行体
を備え、 検査板面の凹凸部分による前記超音波探触子への影響を
抑制しながら前記走行体を走行させる走行タイヤを前記
走行体の少なくとも前方に設けたタンク底板診断装置。1. A tank bottom plate diagnostic apparatus for measuring a plate thickness using an ultrasonic probe as a plate thickness measuring sensor, wherein the ultrasonic probe has a shape capable of continuously traveling and is always in contact with an inspection plate. A traveling tire having a plurality of traveling bodies arranged at predetermined intervals as described above, and traveling tires for traveling the traveling body while suppressing the influence on the ultrasonic probe due to the uneven portion of the inspection plate surface at least of the traveling body. Tank bottom plate diagnostic device installed in front.
記走行タイヤの径を前記超音波探触子の径より大きくし
た請求項１記載のタンク底板診断装置。2. The tank bottom plate diagnostic apparatus according to claim 1, wherein the ultrasonic probe has a tire shape, and a diameter of the traveling tire is larger than a diameter of the ultrasonic probe.
置にそれぞれ配置したものを１つのセンサユニットとし
て構成し、該センサユニットを複数配置した請求項１又
は２記載のタンク底板診断装置。3. The tank bottom plate diagnosis according to claim 1, wherein three ultrasonic probes are arranged at each vertex position of a triangle as one sensor unit, and a plurality of the sensor units are arranged. apparatus.
て、 前記走行体に鋼板表面までの距離を計測する渦流センサ
を該検査板から離して複数個配置し、 前記渦流センサで測定された検査板までの距離、前記超
音波探触子と前記渦流センサとの間隔、及び前記超音波
探触子により測定した塗膜厚を含んだ板厚情報から塗膜
と検査板の音速差に応じた演算を行い、塗膜厚分を差し
引いて前記検査板のみの板厚測定を行う請求項１から３
の何れかに記載のタンク底板診断装置。4. The inspection plate is a steel plate coated with a coating film, and a plurality of eddy current sensors for measuring a distance to a surface of the steel plate are arranged on the traveling body at a distance from the inspection plate. The sound speed of the coating film and the inspection plate from the measured distance to the inspection plate, the distance between the ultrasonic probe and the eddy current sensor, and the thickness information including the coating film thickness measured by the ultrasonic probe. An arithmetic operation according to the difference is performed, and a thickness of the inspection plate alone is measured by subtracting a coating film thickness.
The tank bottom plate diagnostic device according to any one of the above.
ザ光源を設置し、前記走行体にこれらレーザ光源からの
レーザー光を受信するレーザ光受信ユニットを設けるこ
とにより、これらのレーザ光の時間差、位相差、及び角
度情報に基づいて、前記走行体が検査板面のどの部分を
計測しているかの位置情報を求める請求項１から４の何
れかに記載のタンク底板診断装置。5. A rotary laser light source is installed at at least two points whose coordinates are known, and a laser light receiving unit that receives laser light from these laser light sources is provided on the traveling body, so that a time difference between these laser lights can be obtained. The tank bottom plate diagnostic apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein position information indicating which part of the inspection plate surface the traveling body is measuring is obtained based on the phase difference and the angle information.
配し、該距離計で得られた距離情報と予め定まっている
検査板の測定経路から求まる距離情報とから、現在の測
定位置を得る請求項１から４の何れかに記載のタンク底
板診断装置。6. A distance meter for measuring the travel distance of the traveling body, and a current measurement position is determined based on distance information obtained by the distance meter and distance information obtained from a predetermined measurement path of an inspection plate. The tank bottom plate diagnostic device according to any one of claims 1 to 4, wherein:
情報の処理及び表示を行うデータ処理装置を備えてなる
請求項１から６の何れかに記載のタンク底板診断装置。7. The tank bottom plate diagnostic apparatus according to claim 1, further comprising a data processing device that collects the measured thickness information, and processes and displays the information.
定範囲及び前記走行体自身の位置を表示するとともに、
既検査板毎に測定結果表示を行う請求項７記載のタンク
底板診断装置。8. The data processing device displays a measurement range of the entire inspection plate and a position of the traveling body itself,
8. The tank bottom plate diagnostic device according to claim 7, wherein a measurement result is displayed for each of the inspected plates.
を指示することにより、その部分の板情報が拡大表示さ
れるとともに、そのポイントの前後の板情報がスクロー
ル機能により読み出される請求項７又は８の何れかに記
載の記載のタンク底板診断装置。9. The data processing apparatus according to claim 7, wherein a point to be measured is instructed to display the board information of the portion in an enlarged manner, and the board information before and after the point is read out by a scroll function. The tank bottom plate diagnostic device according to any one of the above.
について、検査板面にマーキング表示を行うマーキング
機能を設けた請求項１から９の何れかに記載のタンク底
板診断装置。10. The tank bottom plate diagnostic apparatus according to claim 1, further comprising a marking function for performing a marking display on an inspection plate surface at a portion where a measurement result of a predetermined plate thickness or less is obtained.
について、ブザー又はランプにより測定者に注意を与え
る警告機能を設けた請求項１０記載のタンク底板診断装
置。11. The tank bottom plate diagnostic apparatus according to claim 10, further comprising a warning function for giving a buzzer or a lamp to a measurer at a portion where a measurement result of a predetermined plate thickness or less is obtained.
又はリモートコントロールによる走行のいずれかを選択
可能とした請求項１から１１の何れかに記載のタンク底
板診断装置。12. The tank bottom plate diagnostic apparatus according to claim 1, wherein the traveling body is capable of selecting one of a traveling by a manual pushing method and a traveling by a remote control.
物検知センサを搭載した自走式であって、該障害物検知
センサが障害物を検知した場合に、その障害物を回避す
る障害物回避走行機能を備えてなる請求項１から１１の
何れかに記載のタンク底板診断装置。13. The running body is a self-propelled type equipped with an obstacle detection sensor for detecting an obstacle, and when the obstacle detection sensor detects an obstacle, the obstacle avoids the obstacle. The tank bottom plate diagnostic device according to any one of claims 1 to 11, further comprising an object avoidance traveling function.
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