JPH01223074A - パワーステアリング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、フォークリフト等の車両掻舵系に通用される
パワーステアリング制御装置に関するものである。

（従来の技術） 前記パワーステアリング制御装置の従来例を第２．３図
によって説明すると、油圧ポンプ（１）から吐出される
圧油は、吐出回路（１０ａ）を経て分流弁（３）でパワ
ステ供給回路（１０ｂ）と作業機供給回路（１０ｃ）に
分流され、分流弁（３）は、プライオリチーでパワステ
供給流量を定量にして逆止弁（４）を介しステアリング
・コントロールパルプ（６）に送り、残流量を作業機側
へ送る。前記コントロールパルプ（６）は、ステアリン
グホイール（７）でステアリングシャフト（７ａ）を介
して操作され、その操舵方向と操舵速度に応じてパワス
テ供給回路（１０ｂ）の切換えとパワステ供給流量を制
御し、制御されたパワステ供給流量の圧油で給徘回路（
ｌＱｅ）　（１０ｆ）を経てパワーシリンダ（８）を駆
動して、該パワーシリンダ（８）は、タイヤからの負荷
に打ち勝ってタイヤを動かし、ドラックリンク（９ａ）
、ピットマンアーム（９ｂ）等を介してステアリング・
コントロールパルプ（６）のバルブスプールが中立位置
に戻される構造になっている。図中（２）は油タンク、
（５）はリリーフ弁、（１０ｄ）は排油回路である。

（発明が解決しようとする課題） 従来の前記パワーステアリング制御装置は、ステアリン
グ・コントロールバルブのバルブスプールを中立位置に
戻す機構としてドラックリンクによる機械的なフィード
バック方式が用いられているため、車両搭載に際しドラ
ックリンクの動きも考慮した広いスペースの確保が必要
となり、他機器の搭載に弊害を生じ、ステアリングホイ
ールの防振対策を施すことも困難になっている。

また、パワーシリンダへのパワステ供給流量は、ステア
リング・コントロールバルブの機能によってステアリン
グホイールの操舵速度に比例され車両の走行状態とは無
関係であるため、車両の高速走行時に、オペレータが誤
って２．ハンドル操作すると、パワステ供給流量が象、
増し車両の操向動作が速く危険な急旋回となる恐れがあ
る。

本発明は、前記のような課題に対処するために開発され
たものであって、その目的とする処は、操舵角検出信号
と車速検出信号および操向角検出信号に基づきパワステ
供給流量制御とその回路切換え制御をすることにより、
機構の簡素化とともに操向性能、作動信顛性を向上した
パワーステアリング制御装置を提供するにある。

（課題を解決するための手段） 本発明は、ステアリングホイールに付設された操舵角セ
ンサと、パワーシリンダに付設された操騎角センサ、お
よび車速センサによる各検出信号をコントローラに入力
し、該コントローラによってステアリングホイール操舵
速度に比例し車速に対し逆比例で補正されたパワステ供
給流量制御信号と回路切換え制御信号を出力し、パワス
テ供給回路に介装した電磁比例流量制御弁と電磁切換弁
を制御して、パワステ供給流量を車速に対する逆比例で
補正して高速時の急旋回をなくし、操舵角のずれを解消
している。

（作用） ステアリングホイールに付設された操舵角センサによる
操舵角検出信号と、パワーシリンダに行内 設された操向角センサによる操向角検出信号、および車
速センサによる車速検出信号がコントローラに入力され
、コントローラは、ステアリングホイール操舵速度に比
例し車速に対し逆比例で補正されたパワステ供給流量制
御信号を出力して電磁比例流量制御弁が制御されるとと
もに、ステアリングホイール操舵方向に対応し車両操向
状態で補正された回路切換え制御信号を出力して電磁切
換弁が制御され、前記量制御によってパワステ供給流量
がステアリングホイールの操舵速度に対応し増減されか
つ高速走行時には減少補正されて、高速走行時の急旋回
が回避されるとともに、操舵と。

実際の操向のずれが解消される。

（実施例） 第１図に本発明の一実施例を示し、図中（１）は油圧ポ
ンプ、（２）は油タンク、（２ａ）はサクションストレ
ーナ、（２ｂ）はリターンフィルター、（３）は分流弁
、（５ａ）　（５ｂ）はリリーフ弁、（７）はステアリ
ングホイール、（８）はパワーシリンダ、（１０ａ）は
吐出回路、（１０ｂ）はパワステ供給回路、（１０ｃ）
は作業機供給回路、（１０ｄ）は排油回路、（ＬＱｅ）
　（ＬＱｆ）は給徘回路であって、ステアリングホイー
ル（７）に付設された操舵角センサ（１１）と、パワー
シリンダ（８）に付設された操向角センサ（１２）と、
車速センサ（１３）と、各センサ（１１）　（１２）　
（１３）の検出信号（ｌｌａ）　（１２ａ）　（１３ａ
）を入力してステアリングの操舵速度に比例し車速に対
し逆比例で補正されたパワステ供給流量制御信号（１４
ａ）とステアリングの操舵方向に対応し車両の操向状態
で補正された回路切換え制御信号（１４ｂ）を出力する
コントローラ（１４）と、パワステ供給回路（１０ｂ）
に介装されパワステ供給流量制御信号（１４ａ）で制御
される電磁比例流量制御弁（１５）と、パワステ供給回
路（１０ｂ）に介装され回路切換え制御信号（１４ｂ）
で制御される電磁切換弁（１６）を！＋備したパワース
テアリング制御装置になっている。

油圧ポンプ（１）から吐出される圧油は、リリーフ弁（
５ａ）で調圧され吐出回路（１０ａ）を経て分流弁（３
）で分流され、パワステ供給回路（１０ｂ）に定流量の
パワステ供給流量が確保されて電磁比例流量制御■弁（
１５）に供給されるとともに、作業機供給回路（１０ｃ
）にも分流される。電磁比例流量制御弁（１５）は、前
記パワステ供給流量の制御とともに接話のしてパワーシ
リンダ（８）を伸縮制御する。

ステアリングホイール（７）を回転して操舵すると、操
舵角センサ（１１）がステアリングホイール（７）の操
舵状態を検出して操舵角検出信号（ｌｌａ）をコントロ
ーラ（１４）へ出力し、操向角センサ（１２）がパワー
シリンダ（８）によるタイヤの操向角検出信号（１２ａ
）をフィードバック信号としてコントローラ（１４）へ
出力するとともに、車速センサ（１３）が車速検出信号
（１３ａ）をコントローラ（１４）へ出力する。

コントローラ（１４）は、前記検出信号（ｌｌａ）　（
１２ａ）（１３８）を入力し、ステアリングホイール（
７）の操舵向 速度と操覧方向を判断し、操舵速度に比例し車速に対し
逆比例で補正されたパワステ供給流量制御信号（１４ａ
）を出力するとともに、前記操舵方向に（１４）にフィ
ードバックされて、ステアリングホイール（７）の操舵
状態と実際の車両の操向状態にずれが生じた場合に、前
記回路切換え制御信号（１４ｂ）が補正されて電磁切換
弁（１６）が制御され前記ずれを解消する。

即ち、ステアリングホイール（７）をゆっくりと回転し
その操舵速度が遅い場合は、パワステ供給流量が減少さ
れ、逆に操舵速度が速い場合は、パワステ供給流量が増
加されて、オペレータの操舵怒覚と実際の車両の動きが
一致するコントローラ（１４）が制御されるとともに、
該コントローラ（１４）は、前記制御とともに車両の走
行状態、つまり車速か伝えられ、高速走行の時はパワス
テ供給流量を減少し、低速走行の時は増加するように逆
比例で補正して制御する役割をなし、該コントローラ（
１４）から出力されるパワステ供給流量制御信号（１４
ａ）により、電磁比例流量制御弁（１５）が制御され、
特に高速走行時のパワステ供給流量は優先的に減量され
て、オペレータが誤って２．ハンドル操作をしても実際
の車両の操向動作が遅くなり、急旋回が防止される。

また、操向角センサ（１２）による車両の操向角検出信
号（１２ａ）の人力によって、操舵状態と車両の実際の
操向状態とのずれが解消され、作動信転性が得られる。

（発明の効果） 本発明は、前述のような構成になっており、操舵角セン
サによるステアリングホイールの操舵角検出信号と、操
向ｍによる車両の操向角検出信号、および車速センサに
よる車速検出信号がコントローラに入力され、該コント
ローラから　゛出力されステアリングホイール操舵速度
に比例し車速に対し逆比例で補正されたパワステ供給流
量制御信号で電磁比例流量制御弁が制御されて、パワス
テ供給流量が操舵に比例して増減されるとともに高速走
行時には減少補正され、高速走行時の急旋回が防止され
るとともに、コントローラから出力されステアリングホ
イール回転方向に対応し車両操向状態で補正された回路
切換え制御信号で電磁切換弁が制御されて、ステアリン
グホイールの操舵と車両実際の操向とのずれが解消され
、前記のように電気的フォワード、フィードバック信号
による制ｗａｌＩになっているため、機構の大幅な簡素
化とともに制御要素が多様化されて、操向性能、作動信
幀性が著しく向上されている。

以上本発明を実施例について説明したが、勿論本発明は
このような実施例にだけ局限されるものではな（、本発
明の精神を逸脱しない範囲内で種々の設計の改変を施し
うるちのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す油圧回路図、第２図は
従来例の油圧回路図、第３図は従来例の部分側視図であ
る。 ７：ステアリングホイール １０ａ　　：パワステ供給回路　１１：操舵角センサ１
２：操向角センサ　　１３８車速センサ１４；コントロ
ーラ　　１５；電磁比例流量制御井ｌ６：電磁切換弁 代理人　弁理士　岡　本　重　文 外２名

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ステアリングホイールに付設された操舵角センサと、パ
   ワーシリンダに付設された操向角センサと、車速センサ
   と、前記各センサの検出信号を入力してステアリングホ
   イールの操舵速度に比例し車速に対し逆比例で補正され
   たパワステ供給流量制御信号とステアリングホイールの
   操舵方向に対応し車両の操向状態で補正された回路切換
   え制御信号を出力するコントローラと、パワステ供給回
   路に介装され前記パワステ供給流量制御信号で制御され
   る電磁比例流量制御弁と、前記パワステ供給回路に介装
   され前記回路切換え制御信号で制御される電磁切換弁を
   具備したことを特徴とするパワーステアリング制御装置
   。