JPH01217604A - 同期制御方式 - Google Patents
同期制御方式Info
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- JPH01217604A JPH01217604A JP63043961A JP4396188A JPH01217604A JP H01217604 A JPH01217604 A JP H01217604A JP 63043961 A JP63043961 A JP 63043961A JP 4396188 A JP4396188 A JP 4396188A JP H01217604 A JPH01217604 A JP H01217604A
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- Japan
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- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 28
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 12
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4062—Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42186—Master slave, motion proportional to axis
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42268—Safety, excess in error
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50015—Multi cutting, twin tools contact at same time workpiece, balance cutting
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は多系統制御工作機械の異なる系統間で同期かつ
重畳運転を行う同期制御方式に関し、特に同期かつ重畳
運転時の信頌性を向上させた同期制御方式に関する。
重畳運転を行う同期制御方式に関し、特に同期かつ重畳
運転時の信頌性を向上させた同期制御方式に関する。
数値制御工作機械、特に数値制御旋盤等ではワークの加
工をより高速化するために、多数の刃物台を設け、ワー
クを複数の工具で加工するような数値制御旋盤が使用さ
れつつある。このために、ある刃物台は主軸の動きに対
して相対的移動のみでは足りず、主軸の移動骨を加算し
た動きをする必要があり、これを重畳運転と称している
。
工をより高速化するために、多数の刃物台を設け、ワー
クを複数の工具で加工するような数値制御旋盤が使用さ
れつつある。このために、ある刃物台は主軸の動きに対
して相対的移動のみでは足りず、主軸の移動骨を加算し
た動きをする必要があり、これを重畳運転と称している
。
第３図に複数の刃物台を有する多系統制御工作機械であ
る数値制御旋盤の概略の構成図を示す。
る数値制御旋盤の概略の構成図を示す。
図において、６１は主軸であり、Ｚ方向に制御され、こ
れを７１軸とする。数値制御旋盤では、Ｚ軸は主軸６１
の回転に対して、同期運転される。
れを７１軸とする。数値制御旋盤では、Ｚ軸は主軸６１
の回転に対して、同期運転される。
６２は第１の刃物台であり、Ｘ方向のみ制御され、これ
をＸｌ軸とする。従って、主軸６１と第１の刃物台６２
では、通常のＸ−Ｚ座標を構成する。
をＸｌ軸とする。従って、主軸６１と第１の刃物台６２
では、通常のＸ−Ｚ座標を構成する。
６３は第２の刃物台であり、Ｘ軸及びＺ軸方向に制御さ
れ、これをＸ２軸及び２２軸とする。第２の刃物台６３
は主軸６１がＺｌ軸の動きをしないときは、単独のＸ−
Ｚ座標で運転される。しかし、主軸６１がＺｌ軸方向に
移動すると、Ｚｌ軸の移動量を含めた動きをする必要が
あり、２２軸は主軸６１のＺｌ軸に対して、重畳運転を
される。
れ、これをＸ２軸及び２２軸とする。第２の刃物台６３
は主軸６１がＺｌ軸の動きをしないときは、単独のＸ−
Ｚ座標で運転される。しかし、主軸６１がＺｌ軸方向に
移動すると、Ｚｌ軸の移動量を含めた動きをする必要が
あり、２２軸は主軸６１のＺｌ軸に対して、重畳運転を
される。
すなわち、Ｚ２軸は本来の２２軸の移動量に対して、Ｚ
ｌ軸の移動量を加算した移動をする必要がある。
ｌ軸の移動量を加算した移動をする必要がある。
６４は第３の刃物台であり、Ｚ軸方向のみ制御され、こ
れを２３軸とする。２３軸もＺｌ軸に対して重畳運転さ
れる。
れを２３軸とする。２３軸もＺｌ軸に対して重畳運転さ
れる。
このような重畳運転がされる多系統制御工作機械では、
１つの座標軸が別のサーボモータで制御されていること
になり、従来のサーボモータ制御系統では、相互の追従
誤差を検出していないので、サーボモータの制御に異常
が生じても、アラームの検出が困難である。
１つの座標軸が別のサーボモータで制御されていること
になり、従来のサーボモータ制御系統では、相互の追従
誤差を検出していないので、サーボモータの制御に異常
が生じても、アラームの検出が困難である。
すなわち、第３図のＺｌ軸と２２軸では、それぞれの軸
を制御するサーボモータ制御回路では、単独で、追従誤
差量の誤差過大等を監視している。
を制御するサーボモータ制御回路では、単独で、追従誤
差量の誤差過大等を監視している。
が、相対的な誤差等は一切監視されていない。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、同
期かつ重畳運転時の信頼性を向上させた同期制御方式を
提供することを目的とする。
期かつ重畳運転時の信頼性を向上させた同期制御方式を
提供することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、多系統制御工作
機械の異なる系統間で同期かつ重畳運転を行う同期制御
方式において、重畳指令分に対するサーボモータの追従
誤差をシュミレートし、 重畳運転軸のサーボモータの追従誤差から、重畳指令分
に対する追従誤差を引いた差分を求め、該差分と同期運
転軸のサーボモータの追従誤差とを比較して、 同期かつ重畳運転時のアラームを検出するようにしたこ
とを特徴とする同期制御方式が、提供される。
機械の異なる系統間で同期かつ重畳運転を行う同期制御
方式において、重畳指令分に対するサーボモータの追従
誤差をシュミレートし、 重畳運転軸のサーボモータの追従誤差から、重畳指令分
に対する追従誤差を引いた差分を求め、該差分と同期運
転軸のサーボモータの追従誤差とを比較して、 同期かつ重畳運転時のアラームを検出するようにしたこ
とを特徴とする同期制御方式が、提供される。
重畳運転軸のサーボモータ制御回路は同期運転軸の移動
量が重畳されるので、重畳運転軸の単独の移動量の追従
誤差量をシュミレートし、重畳運転軸のサーボモータ制
御回路の追従誤差量から差し引くと、同期運転軸の誤差
量が得られる。
量が重畳されるので、重畳運転軸の単独の移動量の追従
誤差量をシュミレートし、重畳運転軸のサーボモータ制
御回路の追従誤差量から差し引くと、同期運転軸の誤差
量が得られる。
ここで、重畳運転軸と同期運転軸の動作が正常であれば
、この求められた追従誤差量と同期運転軸のサーボモー
タ制御回路の追従誤差量とは一致するはずである。
、この求められた追従誤差量と同期運転軸のサーボモー
タ制御回路の追従誤差量とは一致するはずである。
従って、両者を比較することにより、同期運転軸と重畳
運転軸とが正常に動作しているか確認することができる
。
運転軸とが正常に動作しているか確認することができる
。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図に本発明の同期制御方式の制御のブロック図を示
す。ここでは、理解を容易にするために、第３図のＺｌ
軸（同期運転軸）と２２軸（重畳運転軸）のみの制御に
ついて述べる。
す。ここでは、理解を容易にするために、第３図のＺｌ
軸（同期運転軸）と２２軸（重畳運転軸）のみの制御に
ついて述べる。
図において、１０はサーボモータ制御回路であり、Ｚｌ
軸と２２軸の速度制御及び電流制御を行う。サーボモー
タ制御回路１０はマイクロプロセッサ、あるいはＤＳＰ
（ディジタル・シグナル・プロセッサ）等で構成され
ている。従って、以下の伝達関数はマイクロプロセッサ
でのソフトウェアあるいは、ＤＳＰ （ディジタル・シ
グナル・プロセッサ）で処理される。
軸と２２軸の速度制御及び電流制御を行う。サーボモー
タ制御回路１０はマイクロプロセッサ、あるいはＤＳＰ
（ディジタル・シグナル・プロセッサ）等で構成され
ている。従って、以下の伝達関数はマイクロプロセッサ
でのソフトウェアあるいは、ＤＳＰ （ディジタル・シ
グナル・プロセッサ）で処理される。
図において、１０はサーボモータ制御回路であり、ここ
ではＺｌ軸と２２軸の制御を行う。１１は加算器であり
、Ｚｌ軸の移動指令ＺＩＣと２２軸への移動指令Ｚ２Ｃ
が加算される。１２は加算器であり、移動指令から位置
帰還量を減算して出力する。加算器１２の出力は２２軸
の追従誤差量ε２となる。１３はゲインであり、１４は
速度、電流制御回路であり、速度制御及び電流制御を行
う。
ではＺｌ軸と２２軸の制御を行う。１１は加算器であり
、Ｚｌ軸の移動指令ＺＩＣと２２軸への移動指令Ｚ２Ｃ
が加算される。１２は加算器であり、移動指令から位置
帰還量を減算して出力する。加算器１２の出力は２２軸
の追従誤差量ε２となる。１３はゲインであり、１４は
速度、電流制御回路であり、速度制御及び電流制御を行
う。
１５は２２軸の移動指令単独のみの追従誤差量をシュミ
レートするためのシュミレーション回路であり、Ｚ２軸
単独の誤差量ε３を出力する。
レートするためのシュミレーション回路であり、Ｚ２軸
単独の誤差量ε３を出力する。
１６は加算器であり、Ｚｌ軸の移動指令ＺＩＣからＺｌ
軸の位置帰還量を減算して出力する。その出力ε１がＺ
ｌ軸の追従誤差量である。１７はゲインであり、１８は
速度、電流制御回路であり、速度制御及び電流制御を行
う。
軸の位置帰還量を減算して出力する。その出力ε１がＺ
ｌ軸の追従誤差量である。１７はゲインであり、１８は
速度、電流制御回路であり、速度制御及び電流制御を行
う。
１９は加算器であり、２２軸の追従誤差量ε２から２２
軸の単独移動の追従誤差量ε３を減算して出力する。２
０は比較器であり、加算器１９の出力とＺｌ軸の出力を
比較する。Ｚｌ軸と２２軸が正常に動作していれば、比
較器２００Å力は一致するはずである。従って、両者の
差が一定以上になった時点でアラームとする。勿論ε３
はシュミレーションの結果であるので、比較器の入力は
厳密に一致しないので、所定値の相違は無視する。
軸の単独移動の追従誤差量ε３を減算して出力する。２
０は比較器であり、加算器１９の出力とＺｌ軸の出力を
比較する。Ｚｌ軸と２２軸が正常に動作していれば、比
較器２００Å力は一致するはずである。従って、両者の
差が一定以上になった時点でアラームとする。勿論ε３
はシュミレーションの結果であるので、比較器の入力は
厳密に一致しないので、所定値の相違は無視する。
３１はＺ２軸のサーボアンプ、３２はサーボモータであ
り、Ｚ２軸の機構部、すなわち第３図の刃物台６３を２
軸方向に移動制御する。
り、Ｚ２軸の機構部、すなわち第３図の刃物台６３を２
軸方向に移動制御する。
４１は２２軸のサーボアンプ、４２はサーボモータであ
り、Ｚｌ軸の機構部、すなわち第３図の主軸６１をＺ軸
方向に移動制御する。
り、Ｚｌ軸の機構部、すなわち第３図の主軸６１をＺ軸
方向に移動制御する。
第２図にシュミレーション回路１５の詳細を示す。図に
おいて、５１は加算器であり、５２はゲイン、５３は積
分器であり、積分器５３の出力を加算器５１に負帰還す
る。
おいて、５１は加算器であり、５２はゲイン、５３は積
分器であり、積分器５３の出力を加算器５１に負帰還す
る。
このように構成すれば、式５４に示すように、第３図の
シュミレーション回路１５の伝達関数が得られる。
シュミレーション回路１５の伝達関数が得られる。
以上説明したように本発明では、重畳運転軸の単独の移
動量の追従誤差量をシュミレートし、重畳運転軸のサー
ボモータ制御回路の追従誤差量誤差量から差し引き、同
期運転軸の追従誤差量を求めて、実際の同期運転軸の追
従誤差量と比較するようにしたので、同期ずれのチエツ
クができなかった重畳運転でも同期ずれがチエツクでき
、多系統制御工作機械の信頼性が向上する。
動量の追従誤差量をシュミレートし、重畳運転軸のサー
ボモータ制御回路の追従誤差量誤差量から差し引き、同
期運転軸の追従誤差量を求めて、実際の同期運転軸の追
従誤差量と比較するようにしたので、同期ずれのチエツ
クができなかった重畳運転でも同期ずれがチエツクでき
、多系統制御工作機械の信頼性が向上する。
第１図は本発明の同期制御方式の制御のプロ・ンク図、
第２図はシュミレーション回路の詳細を示す図、第３図
は複数の刃物台を有する多系統制御工作機械である数値
制御旋盤の概略の構成図である。 １０−・−・−・・−サーボモータ制御回路１４．１８
−・・・・−・・−・・−速度制御及び電流制御回路１
５・・・−−−−−−・・−シュミレーション回路２０
−−−−一・−・−・−比較器 ３１．４１−・・・・・・・・・・・・・サーボアンプ
３２．４２−・−・・・・−−−−−−・−サーボモー
タ６１−・−・−・−一−−−−−主軸 ６２・・−・・・・−一−−−−−第１の刃物台６３・
−・−−一−−−−−−−−−第２の刃物台ｚ１・−・
−・−・−・・・・・・・同期運転軸ｚ２−・−一−−
−・−−一−−−・重畳運転軸特許出願人 ファナック
株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第２図 第３図
は複数の刃物台を有する多系統制御工作機械である数値
制御旋盤の概略の構成図である。 １０−・−・−・・−サーボモータ制御回路１４．１８
−・・・・−・・−・・−速度制御及び電流制御回路１
５・・・−−−−−−・・−シュミレーション回路２０
−−−−一・−・−・−比較器 ３１．４１−・・・・・・・・・・・・・サーボアンプ
３２．４２−・−・・・・−−−−−−・−サーボモー
タ６１−・−・−・−一−−−−−主軸 ６２・・−・・・・−一−−−−−第１の刃物台６３・
−・−−一−−−−−−−−−第２の刃物台ｚ１・−・
−・−・−・・・・・・・同期運転軸ｚ２−・−一−−
−・−−一−−−・重畳運転軸特許出願人 ファナック
株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第２図 第３図
Claims (3)
- （１）多系統制御工作機械の異なる系統間で同期かつ重
畳運転を行う同期制御方式において、重畳指令分に対す
るサーボモータの追従誤差をシュミレートし、 重畳運転軸のサーボモータの追従誤差から、重畳指令分
に対する追従誤差を引いた差分を求め、該差分と同期運
転軸のサーボモータの追従誤差とを比較して、 同期かつ重畳運転時のアラームを検出するようにしたこ
とを特徴とする同期制御方式。 - （２）前記シュミレート、前記差分の算出、前記比較は
サーボモータ制御回路のプロセッサで処理されることを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の同期制御方式。 - （３）前記サーボモータの制御回路はディジタル的に制
御されることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
同期制御方式。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63043961A JPH01217604A (ja) | 1988-02-26 | 1988-02-26 | 同期制御方式 |
| US07/427,124 US5025200A (en) | 1988-02-26 | 1989-02-23 | Synchronous control system |
| PCT/JP1989/000193 WO1989008289A1 (en) | 1988-02-26 | 1989-02-23 | Synchronization control system |
| EP89902818A EP0358776B1 (en) | 1988-02-26 | 1989-02-23 | CONTROL SYSTEM FOR SYNCHRONIZATION. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63043961A JPH01217604A (ja) | 1988-02-26 | 1988-02-26 | 同期制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01217604A true JPH01217604A (ja) | 1989-08-31 |
Family
ID=12678304
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63043961A Pending JPH01217604A (ja) | 1988-02-26 | 1988-02-26 | 同期制御方式 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5025200A (ja) |
| EP (1) | EP0358776B1 (ja) |
| JP (1) | JPH01217604A (ja) |
| WO (1) | WO1989008289A1 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP4070744B2 (ja) | 2004-04-28 | 2008-04-02 | ファナック株式会社 | 同期制御装置 |
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-
1988
- 1988-02-26 JP JP63043961A patent/JPH01217604A/ja active Pending
-
1989
- 1989-02-23 US US07/427,124 patent/US5025200A/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-02-23 WO PCT/JP1989/000193 patent/WO1989008289A1/ja not_active Application Discontinuation
- 1989-02-23 EP EP89902818A patent/EP0358776B1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03222012A (ja) * | 1990-01-26 | 1991-10-01 | Nakamuratome Seimitsu Kogyo Kk | ２主軸対向型ｃｎｃ旋盤及びワーク加工方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0358776B1 (en) | 1994-01-19 |
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| EP0358776A1 (en) | 1990-03-21 |
| US5025200A (en) | 1991-06-18 |
| WO1989008289A1 (en) | 1989-09-08 |
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