JPH01216788A - 把持確認装置 - Google Patents
把持確認装置Info
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- JPH01216788A JPH01216788A JP3989288A JP3989288A JPH01216788A JP H01216788 A JPH01216788 A JP H01216788A JP 3989288 A JP3989288 A JP 3989288A JP 3989288 A JP3989288 A JP 3989288A JP H01216788 A JPH01216788 A JP H01216788A
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- Japan
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- workpiece
- holding
- claw
- gripping
- dog
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Links
- 238000000465 moulding Methods 0.000 title 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims abstract description 33
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 241000282472 Canis lupus familiaris Species 0.000 description 23
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用針ＩＦ）
この発明は、一対の爪を相互に開閉させて、寸法の異な
るワークを把持することのできる把持部・置に係り、特
に、ワークを把持したことを確認する把持確認装置に関
するものである。
るワークを把持することのできる把持部・置に係り、特
に、ワークを把持したことを確認する把持確認装置に関
するものである。
（従来の技術）
荷積み用として知られるパレタイズロボットの先端軸に
この種の把持装置が設けられる。この場合、ロボットコ
ントローラは把持装置がワークを把持したことを確認し
て次の動作に移る。把持装置がワークを把持したことを
確認する従来の方法としては、把持したときにワークと
直接接触する部位に接触式のセンサを設けてワークがこ
れに接触した信号を把持確認信号としたり、把持部に非
接触式センサを設けて把持部の在荷検出信号を把持確認
信号としたりしていた。
この種の把持装置が設けられる。この場合、ロボットコ
ントローラは把持装置がワークを把持したことを確認し
て次の動作に移る。把持装置がワークを把持したことを
確認する従来の方法としては、把持したときにワークと
直接接触する部位に接触式のセンサを設けてワークがこ
れに接触した信号を把持確認信号としたり、把持部に非
接触式センサを設けて把持部の在荷検出信号を把持確認
信号としたりしていた。
（発明が解決しようとする課題）
上述した従来の把持確認のうち、接触式センサを用いる
場合には高耐久性のものを用いなければならず、非接触
式センサを用いる場合には在荷の確認をするのみで、実
際の把持確認は行なえないという問題点があった。また
、非接触式センサによる場合には、ワークのサイズが変
わると把持確認が出来ない場合があり、種々のサイズの
ワークを検出可能にするにはサイズの異なるワークに対
してそれぞれ非接触式センサが必要になるという問題点
があった。
場合には高耐久性のものを用いなければならず、非接触
式センサを用いる場合には在荷の確認をするのみで、実
際の把持確認は行なえないという問題点があった。また
、非接触式センサによる場合には、ワークのサイズが変
わると把持確認が出来ない場合があり、種々のサイズの
ワークを検出可能にするにはサイズの異なるワークに対
してそれぞれ非接触式センサが必要になるという問題点
があった。
この発明は上記の問題点を解決するためになされたもの
で、どちらかと言えば製作し難い高耐久性のセンサを用
いなくとも、サイズが予測される全てのワークに対して
確実に把持確認を行うことのできる高信頼性の把持確認
装置を得ることを目的とする。
で、どちらかと言えば製作し難い高耐久性のセンサを用
いなくとも、サイズが予測される全てのワークに対して
確実に把持確認を行うことのできる高信頼性の把持確認
装置を得ることを目的とする。
（課題を解決するための手段）
この発明は、一対の爪を相互に開閉させて、寸法の異な
るワークを把持することのできる把持装置において、前
記爪と共動する可動部材およびこの可動部材の側方に位
置する固定部材のいずれか一方の前記爪の移動方向に配
設された複数の被検出片、および、これらの検出片を検
出するようにいずれか他方に設けられたセンサと、この
センサが前記被検出片を検出した回数を計数し、その計
数値が予定した値と一致したとき、前記ワークを把持し
たことの確認信号を出力する把持確認部とを備えたこと
を特徴とするものである。
るワークを把持することのできる把持装置において、前
記爪と共動する可動部材およびこの可動部材の側方に位
置する固定部材のいずれか一方の前記爪の移動方向に配
設された複数の被検出片、および、これらの検出片を検
出するようにいずれか他方に設けられたセンサと、この
センサが前記被検出片を検出した回数を計数し、その計
数値が予定した値と一致したとき、前記ワークを把持し
たことの確認信号を出力する把持確認部とを備えたこと
を特徴とするものである。
（作 用）
この発明においては、爪の移動に応じてセンサが複数の
被検出片を順次検出すると共に、このセンサの検出信号
を計数し、その計数値が予定した値と一致したとき把持
確認信号を出力するようにしたので、ワークとの接触を
前提とした高耐久性のセンサが不要化され、しかも、計
数値が予定数になったことを条件にしているので、単な
る在荷検出と比べて信頼性の高い把持確認ができる。
被検出片を順次検出すると共に、このセンサの検出信号
を計数し、その計数値が予定した値と一致したとき把持
確認信号を出力するようにしたので、ワークとの接触を
前提とした高耐久性のセンサが不要化され、しかも、計
数値が予定数になったことを条件にしているので、単な
る在荷検出と比べて信頼性の高い把持確認ができる。
（実施例）
第１図はこの発明の一実施例の概略構成図である。同図
において、対向する側壁１ａ、ｌｂを有する国体１の中
心部がロボットの先端軸２に結合されている。この国体
１の側壁１ａ、ｌｂの間に摺動軸３が配置され、この摺
動軸３の両端が側壁ｌａ、ｌｂにそれぞれ固定されてい
る。また、摺動軸３の側壁ｌａ側の端部に固定爪４が固
定され、摺動軸３には可動爪５が摺動可能に取付けられ
ると共に、爪駆動装置６によって可動爪５を摺動軸３に
沿って移動させるようになっている。これにより、固定
爪４と可動爪５との間にワーク７を把持することができ
る。また、国体１の側壁１ａには摺動軸３と平行にドグ
取付はロッド８が挿通され、その内方端部が可動爪５に
結合されている。
において、対向する側壁１ａ、ｌｂを有する国体１の中
心部がロボットの先端軸２に結合されている。この国体
１の側壁１ａ、ｌｂの間に摺動軸３が配置され、この摺
動軸３の両端が側壁ｌａ、ｌｂにそれぞれ固定されてい
る。また、摺動軸３の側壁ｌａ側の端部に固定爪４が固
定され、摺動軸３には可動爪５が摺動可能に取付けられ
ると共に、爪駆動装置６によって可動爪５を摺動軸３に
沿って移動させるようになっている。これにより、固定
爪４と可動爪５との間にワーク７を把持することができ
る。また、国体１の側壁１ａには摺動軸３と平行にドグ
取付はロッド８が挿通され、その内方端部が可動爪５に
結合されている。
従って、可動爪５が摺動軸３に沿って移動すると、ドグ
取付はロッド８も一体的に移動せしめられる。
取付はロッド８も一体的に移動せしめられる。
このドグ取付はロッド８の軸方向に被検出片としてのド
グ９が複数個取付けられている。このドグ９は円環状に
形成され、ドグ止めねじ１０によってドグ取付はロッド
８の軸方向の任意の位置に固定することができる。一方
、これらのドグ９の外周面と対向する国体１の内面部に
ドグ９を検出する非接触式センサ１１が設けられており
、その検出信号が把持確認部２０に取込まれる。
グ９が複数個取付けられている。このドグ９は円環状に
形成され、ドグ止めねじ１０によってドグ取付はロッド
８の軸方向の任意の位置に固定することができる。一方
、これらのドグ９の外周面と対向する国体１の内面部に
ドグ９を検出する非接触式センサ１１が設けられており
、その検出信号が把持確認部２０に取込まれる。
ここで、把持確認部２０はロボットの先端軸２を駆動す
るシーケンサ１２にその機能を持たせたものであり、こ
れを主要な機能で示すと計数手段２１と、比較手段２２
とで構成されている。このうち、計数手段２１は七にす
１１の信号を入力し、ドグ９の検出回数を計数するもの
である。また、比較手段２２は図示省略のロボットコン
トローラからの把持対象ワークサイズに対応する数値デ
ータを一方入力、計数手段２１の計数データを他方入力
とし、これら両データを比較すると共に、両者が等しい
とき把持確認信号を、不一致のとき把持不良信号をそれ
ぞれ出力するものである。
るシーケンサ１２にその機能を持たせたものであり、こ
れを主要な機能で示すと計数手段２１と、比較手段２２
とで構成されている。このうち、計数手段２１は七にす
１１の信号を入力し、ドグ９の検出回数を計数するもの
である。また、比較手段２２は図示省略のロボットコン
トローラからの把持対象ワークサイズに対応する数値デ
ータを一方入力、計数手段２１の計数データを他方入力
とし、これら両データを比較すると共に、両者が等しい
とき把持確認信号を、不一致のとき把持不良信号をそれ
ぞれ出力するものである。
上記のように構成された本実施例の動作を以下に説明す
る。
る。
先ず、複数のドグ９はそれぞれ、固定爪４およびｒ＋１
動爪５により把持するワーク７の把持寸法に対応した位
置に固定される。この状態で図示省略のロボットコント
ローラから把持すべきワーク７のワークサイズデータが
把持確認部２０に与えられる。また、ロボットの先端軸
２の動作に合せて爪駆動装置６が可動爪５を破線で示し
た位置から図示した位置まで移動させてワーク７を把持
する。
動爪５により把持するワーク７の把持寸法に対応した位
置に固定される。この状態で図示省略のロボットコント
ローラから把持すべきワーク７のワークサイズデータが
把持確認部２０に与えられる。また、ロボットの先端軸
２の動作に合せて爪駆動装置６が可動爪５を破線で示し
た位置から図示した位置まで移動させてワーク７を把持
する。
ドグ９のうちの一つは丁度ワーク７を把持したとき、こ
れを非接触式センサ１１が検出する位置に取付けられて
いる。若し、ワーク７のサイズが予定される２番目の大
きさであれば、非接触式センサ１１はドグ９を２回検出
することになる。また、ワーク７のサイズが予定される
ものの中でＮ番目とすれば、非接触式センサ１１はドグ
９をＮ回検出することになる。
れを非接触式センサ１１が検出する位置に取付けられて
いる。若し、ワーク７のサイズが予定される２番目の大
きさであれば、非接触式センサ１１はドグ９を２回検出
することになる。また、ワーク７のサイズが予定される
ものの中でＮ番目とすれば、非接触式センサ１１はドグ
９をＮ回検出することになる。
次に、第２図を参照して、把持確認部２０の動作を説明
する。第２図はロボットの先端軸２を駆動するシーケン
サの動作のうち、特に、爪駆動装ｖ！ｔ６および把持確
認部２０に対する処理手順を示したもので、ステップ１
０１にて特定のワークに対する把持指示を与えると、爪
駆動装置６が駆動され固定爪４および可動爪５間にワー
ク７を把持する。この時、ドグ取付はロッド８も可動爪
５と一体的に移動し、非接触式センサ１１がドグ９を検
出する。そこで、ステップ１０２にて計数手段２１がそ
の検出信号を計数する。そして、ステップ１０３にて比
較手段２２がワーク７のワークサイズに対応して与えら
れるワークサイズデータＤ、ｄと計数手段２１の計数値
Ｃ９とを比較し、両者が一致した場合にはステップ１０
４にて把持確認信号を出力し、ステップ１０５にて把持
確認作業を完了する一方、ステップ１０３にてワークサ
イズデータＤｗと計数手段２１の計数値Ｃ８とが一致し
ていない場合には、ステップ１０６にて把持不良信号を
出力する。
する。第２図はロボットの先端軸２を駆動するシーケン
サの動作のうち、特に、爪駆動装ｖ！ｔ６および把持確
認部２０に対する処理手順を示したもので、ステップ１
０１にて特定のワークに対する把持指示を与えると、爪
駆動装置６が駆動され固定爪４および可動爪５間にワー
ク７を把持する。この時、ドグ取付はロッド８も可動爪
５と一体的に移動し、非接触式センサ１１がドグ９を検
出する。そこで、ステップ１０２にて計数手段２１がそ
の検出信号を計数する。そして、ステップ１０３にて比
較手段２２がワーク７のワークサイズに対応して与えら
れるワークサイズデータＤ、ｄと計数手段２１の計数値
Ｃ９とを比較し、両者が一致した場合にはステップ１０
４にて把持確認信号を出力し、ステップ１０５にて把持
確認作業を完了する一方、ステップ１０３にてワークサ
イズデータＤｗと計数手段２１の計数値Ｃ８とが一致し
ていない場合には、ステップ１０６にて把持不良信号を
出力する。
かくして、この実施例によれば、ワーク把持確認センサ
として耐久性を考慮しなくて済む非接触式センサを用い
ることができる。また、この実施例によれば、本来把む
べきワークと異なったワークを把持した場合には即座に
把持不良信号を出力するので、異常検知が極めて容品に
なる。さらにまた、この実施例では、ワークサイズに応
じてドグ９の位置および個数を容易に変更することがで
きるため、１台のロボットでサイズの異なる複数のワー
クを処理しても、把持確認に無駄時間を生じないという
効果がある。
として耐久性を考慮しなくて済む非接触式センサを用い
ることができる。また、この実施例によれば、本来把む
べきワークと異なったワークを把持した場合には即座に
把持不良信号を出力するので、異常検知が極めて容品に
なる。さらにまた、この実施例では、ワークサイズに応
じてドグ９の位置および個数を容易に変更することがで
きるため、１台のロボットでサイズの異なる複数のワー
クを処理しても、把持確認に無駄時間を生じないという
効果がある。
なお、上記実施例では、可動爪５と共動するドグ取付は
ロッド８に複数のドグ９を取付け、国体１に非接触式セ
ンサ１１を取付ける構成としたが、例えば、可動部分に
信号線があっても支障のない場合には、ドグ取付はロッ
ド８を国体１に固定してこれに複数のドグ９を取付け、
可動爪５と共動する可動部分にセンサを取付けてもよい
。
ロッド８に複数のドグ９を取付け、国体１に非接触式セ
ンサ１１を取付ける構成としたが、例えば、可動部分に
信号線があっても支障のない場合には、ドグ取付はロッ
ド８を国体１に固定してこれに複数のドグ９を取付け、
可動爪５と共動する可動部分にセンサを取付けてもよい
。
なおまた、上記実施例ではパレタイズロボットに好適な
把持装置について説明したが、本発明はこれに限定され
るものではなく、他の把持装置にも適用することができ
る。
把持装置について説明したが、本発明はこれに限定され
るものではなく、他の把持装置にも適用することができ
る。
以上の説明によって明らかなように、この発明によれば
、爪の移動に応じてセンサが複数の被検出片を順次検出
すると共に、このセンサの検出信号を計数し、その計数
値が予定した値と一致したとき把持確認信号を出力する
ようにしたので、ワークとの接触を前提とした高耐久性
のセンサが不要化され、しかも、計数値が予定数になっ
たことを条件にしているので、単なる在荷検出と比べて
信頼性の高い把持確認ができる。
、爪の移動に応じてセンサが複数の被検出片を順次検出
すると共に、このセンサの検出信号を計数し、その計数
値が予定した値と一致したとき把持確認信号を出力する
ようにしたので、ワークとの接触を前提とした高耐久性
のセンサが不要化され、しかも、計数値が予定数になっ
たことを条件にしているので、単なる在荷検出と比べて
信頼性の高い把持確認ができる。
第１図はこの発明の一実施例の概略構成図、第２図は同
実施例の動作を説明するためのフローチャートである。 １・・・国体、２・・・ロボットの先端軸、４・・・固
定爪、５・・・可動爪、６・・・爪駆動装置、７・・・
ワーク、８・・・ドグ取付はロッド、９・・・ドグ、１
ｏ・・・ドグ止めねじ、１１・・・非接触式センサ、１
２・・・シーケンサ、２０・・・把持確認部、２１・・
・計数手段、２２・・・比較手段。 出願人代理人 佐 藤 −雄 為１図 娩２図
実施例の動作を説明するためのフローチャートである。 １・・・国体、２・・・ロボットの先端軸、４・・・固
定爪、５・・・可動爪、６・・・爪駆動装置、７・・・
ワーク、８・・・ドグ取付はロッド、９・・・ドグ、１
ｏ・・・ドグ止めねじ、１１・・・非接触式センサ、１
２・・・シーケンサ、２０・・・把持確認部、２１・・
・計数手段、２２・・・比較手段。 出願人代理人 佐 藤 −雄 為１図 娩２図
Claims (1)
- 一対の爪を相互に開閉させて、寸法の異なるワークを
把持することのできる把持装置において、前記爪と共動
する可動部材およびこの可動部材の側方に位置する固定
部材のいずれか一方の前記爪の移動方向に配設された複
数の被検出片、および、これらの検出片を検出するよう
にいずれか他方に設けられたセンサと、このセンサが前
記被検出片を検出した回数を計数し、その計数値が予定
した値と一致したとき、前記ワークを把持したことの確
認信号を出力する把持確認部とを備えたことを特徴とす
る把持確認装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3989288A JPH01216788A (ja) | 1988-02-23 | 1988-02-23 | 把持確認装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3989288A JPH01216788A (ja) | 1988-02-23 | 1988-02-23 | 把持確認装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01216788A true JPH01216788A (ja) | 1989-08-30 |
Family
ID=12565617
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3989288A Pending JPH01216788A (ja) | 1988-02-23 | 1988-02-23 | 把持確認装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01216788A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0611988U (ja) * | 1992-07-24 | 1994-02-15 | 黒田精工株式会社 | 平行グリッパの開度検出装置 |
| US5458387A (en) * | 1991-11-27 | 1995-10-17 | Microscience Group, Inc. | Microgripper |
| WO2004039705A1 (en) * | 2002-10-31 | 2004-05-13 | A.C.M.I. S.P.A. | Method and apparatus for arranging and orienting packages |
-
1988
- 1988-02-23 JP JP3989288A patent/JPH01216788A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5458387A (en) * | 1991-11-27 | 1995-10-17 | Microscience Group, Inc. | Microgripper |
| US5538305A (en) * | 1991-11-27 | 1996-07-23 | Microscience Group, Inc. | Microgripper |
| JPH0611988U (ja) * | 1992-07-24 | 1994-02-15 | 黒田精工株式会社 | 平行グリッパの開度検出装置 |
| WO2004039705A1 (en) * | 2002-10-31 | 2004-05-13 | A.C.M.I. S.P.A. | Method and apparatus for arranging and orienting packages |
| US7422097B2 (en) | 2002-10-31 | 2008-09-09 | A.C.M.I. S.P.A. | Method and apparatus for arranging and orienting packages |
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