JPH01177930A - Method for controlling work head in automatic part installating device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To improve working efficiency by driving a pair of work heads interchangeably, which picks up a part in part supply areas so as to install said part onto an intended board in a work area, thereby constituting each work head to install the part onto the intended board. CONSTITUTION:A pair of chucks 28A and 28B which picks up a part in part supply areas 50 and 51 so as to install it onto a printed board 54 in a work area is interchangeably driven into the work area so as to let each chuck 28A and 28B install the part onto the intended board 54. In this case, the movement of one chuck 28A which is moved to the work area while holding the part in the part supply area 51 so as to install it on the intended board 54 is, for example, synchronized with the movement of the other chuck 28B which holds the other part in the part supply area 50 out of the work area after the part has been installed onto the intended board 54. In this way the collision of both chucks 28A and 28B is prevented, thereby allowing working efficiency being significantly improved.

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、プリント基板等の作業対象に対して電子部品
等の部品を取り付ける自動部品取付装置における作業ヘ
ッドの制御方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Technical Field The present invention relates to a method of controlling a work head in an automatic component mounting apparatus for mounting components such as electronic components onto a work target such as a printed circuit board.

背景技術 かかる自動部品取付装置は、実開昭６１−３４８００号
公報により公知である。BACKGROUND ART Such an automatic component mounting device is known from Japanese Utility Model Application No. 61-34800.

該公報に示された自動部品取付装置は、第８図に示すよ
うに、架台１を備えており、該架台上には固定レール２
を含む第２支持機構３が設けられている。第２支持機構
３は可動レール４を含む第１支持機構５を前後方向（矢
印Ｙ方向及びその反対方向）において移動自在に支持す
るものである。The automatic component mounting device disclosed in the publication is equipped with a pedestal 1, as shown in FIG. 8, and a fixed rail 2 is mounted on the pedestal.
A second support mechanism 3 is provided. The second support mechanism 3 supports the first support mechanism 5 including the movable rail 4 so as to be movable in the front-rear direction (in the direction of arrow Y and the opposite direction).

可動レール４は該前後方向に対して直角な左右方向（矢
印Ｘ方向及びその反対方向）において伸長しており、該
可動レールには作業ヘッド部７が摺動自在に取り付けら
れている。また、図示されてはいないが、作業ヘッド部
７を第１支持機構５に対して移動せしめ、且つ、該第１
支持機構を第２支持機構３に対して移動せしめる駆動手
段が設けられている。The movable rail 4 extends in the left-right direction (the direction of the arrow X and the opposite direction) perpendicular to the front-back direction, and a work head portion 7 is slidably attached to the movable rail. Although not shown, the working head section 7 is moved relative to the first support mechanism 5, and the first
Drive means are provided for moving the support mechanism relative to the second support mechanism 3.

架台１の前端部には、複数台の部品供給機構８が、左右
方向においてすなわち可動レール４に沿うべく並設され
ている。各部品供給機構８は各々テープ９を所定ピッチ
ずつ送り出すようになされている。各テープ９は、夫々
異なる種類の電子部品（図示せず）を一定の間隔で保持
したものである。At the front end of the pedestal 1, a plurality of component supply mechanisms 8 are arranged side by side in the left-right direction, that is, along the movable rail 4. Each component supply mechanism 8 is configured to feed out the tape 9 at a predetermined pitch. Each tape 9 holds different types of electronic components (not shown) at regular intervals.

当該自動部品取付装置の動作を簡単に説明する。The operation of the automatic component mounting device will be briefly explained.

指令信号が発せられることによって、第１支持機構５及
び作業ヘッド部７が所定のタイミングにて動作せしめら
れる。作業ヘッド部７によりテープ９から所望の電子部
品が取り出され、次いで、架台１上に予め載置されてい
る作業対象としてのプリント基板１０上の部品取付位置
に搬送され、且つ、取り付けられる。以下、この動作が
取り付けられるべき夫々の電子部品について繰り返され
る。By issuing the command signal, the first support mechanism 5 and the work head section 7 are operated at a predetermined timing. A desired electronic component is taken out from the tape 9 by the work head section 7, and then transported to a component mounting position on a printed circuit board 10 as a work target that has been placed on the pedestal 1 in advance, and is mounted thereon. Thereafter, this operation is repeated for each electronic component to be attached.

上記の如き自動部品取付装置を用いることによって部品
の取付能率及び取付精度は飛躍的に高められている。し
かしながら、かかる自動部品取付装置においては、作業
ヘッド部が単一であり、作業能率に一定の限界があった
。By using the automatic parts mounting apparatus as described above, the efficiency and accuracy of parts mounting are dramatically improved. However, such an automatic component mounting device has a single working head, and there is a certain limit to working efficiency.

かかる事情から、作業能率を向上する為、−の作業対象
たるプリント基板に対して部品装着をなす作業ヘッドを
複数設けることが考えられるが、作業ヘッド同志の衝突
あるいは緩衝を防止しつつ出来るだけ作業能率を高める
ように各作業ヘッドの部品供給域及び部品取付作業域に
おける位置アドレスの設定をなすことは必ずしも容易で
はない。For this reason, in order to improve work efficiency, it is conceivable to provide multiple work heads that attach parts to the printed circuit board that is the work target. It is not always easy to set positional addresses in the component supply area and component mounting area of each work head in a manner that increases efficiency.

発明の概要 そこで、本発明は上述の事情に鑑み、重複した移動範囲
を有する一対の作業ヘッドの衝突を防止し、作業能率を
一層向上し得る自動部品取付装置における作業ヘッド制
御方法を提供することを目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above-mentioned circumstances, the present invention provides a work head control method in an automatic component mounting device that can prevent collisions between a pair of work heads having overlapping movement ranges and further improve work efficiency. It is an object.

上述の目的を達成する為、本発明による自動部品取付装
置における作業ヘッド制御方法においては、部品供給域
にある部品を取り上げ作業域にある対象基板に該部品を
装着する一対の作業ヘッドを、交互に作業域内へ駆動し
て対象基板への部品装着を各作業ヘッドに行なわしめる
こととし、部品供給域にて部品を保持して作業域へ移動
せしめられ対象基板に対して部品を装着する一方の作業
ヘッドの動作と、対象基板に対する部品装着を終え作業
域から部品供給域へ移動せしめられて部品供給域にて部
品を保持する他方の作業ヘッドの動作とを同期させるこ
とを特徴としている。In order to achieve the above-mentioned object, in a work head control method for an automatic component mounting apparatus according to the present invention, a pair of work heads that pick up a component in a component supply area and mount the component on a target board in a work area are alternately operated. Each work head is driven into the work area to mount components on the target board, and the parts are held in the parts supply area and moved to the work area, while the parts are mounted on the target board. It is characterized in that the operation of the work head is synchronized with the operation of the other work head, which is moved from the work area to the component supply area after completing component mounting on the target board and holds the component in the component supply area.

実施例 以下、本発明の実施例につき添付図面を参照しつつ説明
する。Embodiments Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

第１図は、本発明が適用される自動部品取付装置を示し
ている。図示した様に、自動部品取付装置は、架台２１
を有している。第２図にも示されるように、架台１上に
は固定レール２２が前後方向（矢印Ｙ方向及びその反対
方向）に伸長して設けられている。固定レール２２には
２種類のスライダ２３．２４が２つずつ移動自在に取り
付けられている。但し、一方のスライダ２３は固定レー
ル２２上を転動するローラ２３ａを介して取り付けられ
ており、他方のスライダ２４は固定レール２２に直接摺
接せしめられている。両スライダ２３及び２４の間には
可動レール２６Ａ、２６Ｂが架設されている。第３図に
も示されるように、各可動レール２６Ａ、２６Ｂにはス
ライドベース２７Ａ、２７Ｂが摺動自在に設けられてお
り、該スライドベースには後述する如く部品供給域にて
部品を保持して作業域にある対象基板に対して部品を装
着する一対の作業ヘッドとしてチャック２８Ａ、２８Ｂ
が取り付けられている。FIG. 1 shows an automatic component mounting device to which the present invention is applied. As shown in the figure, the automatic component mounting device includes a mount 21
have. As shown in FIG. 2, a fixed rail 22 is provided on the pedestal 1 and extends in the front-rear direction (in the direction of arrow Y and the opposite direction). Two types of sliders 23 and 24 are movably attached to the fixed rail 22. However, one slider 23 is attached via a roller 23a rolling on the fixed rail 22, and the other slider 24 is brought into direct sliding contact with the fixed rail 22. Movable rails 26A and 26B are installed between both sliders 23 and 24. As shown in FIG. 3, slide bases 27A and 27B are slidably provided on each movable rail 26A and 26B, and the slide bases hold components in a component supply area as described later. Chucks 28A and 28B serve as a pair of work heads for mounting components onto a target board in a work area.
is installed.

第４図から明らかなように、チャック２８Ａ。As is clear from FIG. 4, the chuck 28A.

２８Ｂは、後述する各部品供給機構から供給される電子
部品を把持するの把持部２８ａと、該把持部を回転自在
に保持する保持ブロック２８ｂと、把持部２８ａの回転
中心軸に嵌着された歯付ベルト車２８ｃと、該歯付ベル
ト車に掛は回された歯付ベルト２８ｄと、該歯付ベルト
に駆動力を付与するサーボモータ２８ｅと、把持部２８
ａによる把持状態を解除された電子部品を下方（矢印Ｚ
方向）に押し出すためのブツシュロッド２８ｆと、保持
ブロック２ｇｂ内に設けられて該ブツシュロッドを駆動
するシリンダ機構（図示せず）とを有している。28B includes a grip portion 28a for gripping electronic components supplied from each component supply mechanism described later, a holding block 28b for rotatably holding the grip portion, and a holding block 28B fitted to the rotation center axis of the grip portion 28a. A toothed belt wheel 28c, a toothed belt 28d hooked and rotated on the toothed belt wheel, a servo motor 28e that applies a driving force to the toothed belt, and a grip portion 28.
Hold the electronic component released from the grip by a downward (arrow Z
It has a bushing rod 28f for pushing out the bushing rod in the holding block 2gb, and a cylinder mechanism (not shown) for driving the bushing rod, which is provided inside the holding block 2gb.

前述した可動レール２６Ａ、２６Ｂ及びこれに取り付け
られたスライドベース２７Ａ、２７Ｂにより、上記チャ
ック２８Ａ、２８Ｂを左右方向（矢印Ｘ方向及びその反
対方向）において移動自在に支持する第１支持機構が構
成されている。なお、前述の如く、該第１支持機構は２
組設けられている。The aforementioned movable rails 26A, 26B and the slide bases 27A, 27B attached thereto constitute a first support mechanism that supports the chucks 28A, 28B movably in the left-right direction (the direction of arrow X and the opposite direction). ing. Note that, as mentioned above, the first support mechanism has two
A set is provided.

また、前述した架台２１と、固定レール２２と、スライ
ダ２３．２４とによって、上記の各第１支持機構を前後
方向（矢印Ｙ方及びその反対方向）において移動自在に
支持する第２支持機構が構成されている。Furthermore, a second support mechanism that supports each of the first support mechanisms described above so as to be movable in the front-rear direction (in the direction of arrow Y and the opposite direction) is provided by the above-mentioned pedestal 21, fixed rail 22, and slider 23.24. It is configured.

次いで、上記したチャック２８Ａ、２８Ｂを上記第１支
持機構に対して移動せしめ、且つ、該第１支持機構を上
記第２支持機構に対して移動せしめる駆動手段について
説明する。Next, a driving means for moving the chucks 28A, 28B with respect to the first support mechanism and moving the first support mechanism with respect to the second support mechanism will be described.

第２図に示されるように、固定レール２２の両端部近傍
にはプーリ３１ａ（右側部のものだけが図示されている
）及び３１ｂが設けられており、左右一対のベルト３２
が該両プーリに掛は回されている。これらベルト３２の
一部がスライダ２４に固着せられている。プーリ３１ａ
は大径及び小径２つのプーリを一体に形成したもので、
ベルト３２は小径のブーり部に掛けられている。プーリ
３１ａの大径ブーり部には他のベルト３３（右側部のも
ののみが図示されている）が掛けられており、該ベルト
はサーボモータ３４Ａ（右側部のものだけが図示されて
いるが、左側部にもサーボモータ３４Ｂ（図示せず）が
設けられている）の出力軸に嵌着された他のプーリ（図
示せず）に掛は回されている。これら各プーリ３１ａ、
３１ｂと、ベルト３２．３３と、サーボモータ３４Ａ、
３４Ｂとにより、上記第１支持機構を第２支持機構に対
して移動せしめる駆動手段が構成されている。As shown in FIG. 2, pulleys 31a (only the one on the right side is shown) and 31b are provided near both ends of the fixed rail 22, and a pair of left and right belts 32 are provided.
is turned around both pulleys. A portion of these belts 32 is fixed to the slider 24. Pulley 31a
is an integrally formed pulley with a large diameter and a small diameter.
The belt 32 is hung over a small diameter boob. Another belt 33 (only the one on the right side is shown) is hung over the large diameter boob of the pulley 31a, and this belt is connected to a servo motor 34A (only the one on the right side is shown). The hook is rotated by another pulley (not shown) fitted to the output shaft of a servo motor 34B (not shown), which is also provided on the left side. Each of these pulleys 31a,
31b, belt 32, 33, servo motor 34A,
34B constitutes a driving means for moving the first support mechanism with respect to the second support mechanism.

すなわち、２つのモータ３４Ａ、３４Ｂが夫々正あるい
は逆回転することによって各可動レール２６Ａ、２６Ｂ
を含む２組の第１支持機構が個別に移動せしめられるよ
うになされているのである。That is, each movable rail 26A, 26B is rotated by the two motors 34A, 34B rotating forward or backward, respectively.
The two sets of first support mechanisms including the first support mechanism are configured to be moved individually.

可動レール２６Ａ、２６Ｂの両端部にはそれぞれプーリ
３７ａ及び３７ｂが設けられており、該両プーリにはベ
ルト３８が掛は回されている。各ベルト３８の一部がス
ライドベース２７Ａ、Ｂにそれぞれ固着されている。プ
ーリ３７ｂには他のベルト３つが掛けられており、該ベ
ルトはスライダ２４に取り付けられた他のプーリ４０に
掛は回されている。このプーリ４０の中空部にはスプラ
イン加工が施され、固定レール２２と平行に設けられた
スプラインシャフト４１に摺動自在に嵌合している。該
スプラインシャフトはそれぞれサーボモータ４２Ａ、４
２Ｂによって回転駆動される。Pulleys 37a and 37b are provided at both ends of the movable rails 26A and 26B, respectively, and a belt 38 is wound around both pulleys. A portion of each belt 38 is fixed to the slide bases 27A and 27B, respectively. Three other belts are hung on the pulley 37b, and these belts are hung on and rotated by another pulley 40 attached to the slider 24. The hollow portion of this pulley 40 is splined and is slidably fitted into a spline shaft 41 provided parallel to the fixed rail 22. The spline shafts are connected to servo motors 42A and 4, respectively.
Rotationally driven by 2B.

上記したプーリ３７ａ、３７ｂ、４０と、ベル）３８．
３９と、スプラインシャフト４１と、サーボモータ４２
Ａ、４２Ｂとによって、各チャック２８Ａ、２８Ｂを前
述の第１支持機構に対して移動せしめる駆動手段が構成
されている。すなわち、各モータ４２Ａ、４２Ｂが回転
することにより各チャック２８Ａ、２８Ｂが夫々個別に
移動せられる如く構成されているのである。The above-mentioned pulleys 37a, 37b, 40 and bell) 38.
39, spline shaft 41, and servo motor 42
A and 42B constitute a driving means for moving each chuck 28A and 28B relative to the first support mechanism described above. That is, the chucks 28A, 28B are configured to be moved individually by the rotation of the motors 42A, 42B.

第１図及び第３図に示されるように、架台２１の前端部
には複数種の部品供給機構４５．４６゜４７及び４８か
ら成る部品供給域５０が位置している。前述した２つの
チャック２８Ａ、２８Ｂのうち前方に設けられたちの２
８Ｂがこの部品供給域５０から各種の電子部品を取り出
す。また、架台２１の後端部には他方のチャック２８Ａ
が電子部品を取り出すための部品供給域５１が設けられ
ている。この部品供給域５１は複数台の部品供給機構５
２を左右方向において即ち可動レール２６Ａに沿うべく
並設して成り、該各部品供給機構は多種の電子部品を等
ピッチにて保持した保持テープを１ピツチずつ送り出す
ようになされている。As shown in FIGS. 1 and 3, a component supply area 50 consisting of a plurality of types of component supply mechanisms 45, 46, 47 and 48 is located at the front end of the pedestal 21. Of the two chucks 28A and 28B mentioned above, the two located at the front
8B takes out various electronic components from this component supply area 50. In addition, the other chuck 28A is attached to the rear end of the pedestal 21.
A component supply area 51 is provided for taking out electronic components. This parts supply area 51 includes a plurality of parts supply mechanisms 5.
2 are arranged side by side in the left-right direction, that is, along the movable rail 26A, and each component supply mechanism is configured to feed holding tapes holding various electronic components at equal pitches one pitch at a time.

一方、作業対象たるプリント基板５４は、第３図に示し
た様に、各部品供給域５０及び５１の間に位置する作業
域に図示しない保持手段によって位置決めされて保持さ
れている。On the other hand, the printed circuit board 54 to be worked on is positioned and held by a holding means (not shown) in a work area located between the component supply areas 50 and 51, as shown in FIG.

上述したサーボモータ３４Ａ、３４Ｂ及び４２Ａ、４２
Ｂは、第５図に示した様に、マイクロコンピュータによ
り制御される。マイクロコンピュータはＣＰＵ６０及び
図示しないＲＯＭ、ＲＡＭから構成されており、後述す
る制御プログラムに従いサーボモータ３４Ａ、３４Ｂ及
び４２Ａ、４２Ｂを制御することによって、チャック２
８Ａ。The above-mentioned servo motors 34A, 34B and 42A, 42
B is controlled by a microcomputer as shown in FIG. The microcomputer is composed of a CPU 60, a ROM, and a RAM (not shown), and controls the chuck 2 by controlling the servo motors 34A, 34B and 42A, 42B according to a control program to be described later.
8A.

２８Ｂをそれぞれ交互に部品供給域５１．５０からプリ
ント基板５４が位置する作業域の所定位置へ駆動し、プ
リント基板５４への部品装着を行なわしめるのである。28B are alternately driven from the component supply area 51, 50 to a predetermined position in the work area where the printed circuit board 54 is located, and components are mounted on the printed circuit board 54.

すなわち、ＣＰＵ６０がサーボモータを駆動すべく出力
する駆動指令信号若しくはサーボモータを停止すべく出
力する停止指令信号はスイッチ６ＩＡ、６１Ｂに入力さ
れ、該駆動指令信号若しくは停止指令信号に応じスイッ
チ６１Ａ、６１Ｂはオン若しくはオフとなり各サーボモ
ータ４２Ａ。That is, a drive command signal outputted by the CPU 60 to drive the servo motor or a stop command signal outputted to stop the servo motor is input to the switches 6IA and 61B, and the switches 61A and 61B are activated in response to the drive command signal or stop command signal. is turned on or off and each servo motor 42A.

３４Ａ及び４２Ｂ、３４Ｂの動作が個別に制御されるよ
うになっている。The operations of 34A, 42B, and 34B are individually controlled.

一方、サーボモータ４２Ａ、３４Ａ、４２Ｂ。On the other hand, servo motors 42A, 34A, 42B.

３４Ｂの回転動作はモータの回転に応じたパルスを発生
するパルス発生器（図示せず）から得られる２相パルス
によってモータの正逆回転を知ると共にその回転量を示
すカウント値を出力するアドレスカウンタ６２Ａ、６２
Ｂによって監視される。The rotation operation of 34B is determined by the two-phase pulses obtained from a pulse generator (not shown) that generates pulses corresponding to the rotation of the motor, and an address counter that detects whether the motor rotates in the forward or reverse direction and outputs a count value indicating the amount of rotation. 62A, 62
monitored by B.

アドレスカウンタ６２Ａ、６２Ｂのカウント値はＣＰＵ
６０に入力されており、各サーボモータの回転量を監視
することにより、チャック２８Ａ。The count values of address counters 62A and 62B are
60, and by monitoring the amount of rotation of each servo motor, the chuck 28A.

２８Ｂの位置を検出できるようになっており、チャック
２８Ａ、２８Ｂが各々所定位置に到達したとき上述した
停止指令信号がＣＰＵ６０から出力され、各サーボモー
タが停止せしめられることによってチャック２８Ａ、２
８Ｂを所定位置に位置決めできるのである。When the chucks 28A, 28B reach their respective predetermined positions, the above-mentioned stop command signal is output from the CPU 60, and each servo motor is stopped, so that the chucks 28A, 28B can be detected.
8B can be positioned at a predetermined position.

また、ＣＰＵ６０は所定位置に位置決めされた各チャッ
ク２８Ａ、２８Ｂに対し、選択的に部品装着指令信号若
しくは部品保持指令信号を発する。Further, the CPU 60 selectively issues a component mounting command signal or a component holding command signal to each chuck 28A, 28B positioned at a predetermined position.

チャックはこれらの指令信号に応じ作業域において部品
をプリント基板に対して装着するか、あるいは、部品供
給域において部品を保持するのである。Depending on these command signals, the chuck mounts the component onto the printed circuit board in the work area or holds the component in the component supply area.

なお、マイクロコンピュータにはキーボード６３から種
々のデータや指令信号が入力されるようになっている。Note that various data and command signals are input to the microcomputer from the keyboard 63.

次に、自動部品取付装置の動作について第６図に示した
制御プログラムのフローチャート及び第７図に示した各
チャック２８Ａ、２８Ｂの位置マツプを参照しつつ説明
する。Next, the operation of the automatic component mounting apparatus will be explained with reference to the flowchart of the control program shown in FIG. 6 and the position map of each chuck 28A, 28B shown in FIG.

プリント基板が作業域の所定位置に位置決めされて、Ｃ
ＵＰ６０に作業開始の指令信号が入力されると、第６図
に示した様に、ＣＰＵ６０は定周期クロックパルスに従
って各ステップを順次実行する。まず、最初のステップ
で作業工程ナンバＷに１をセットする（ステップＳ＋）
。次いで、予め記憶された位置マツプ（第７図示）から
、その作業工程ナンバＷに対応してチャック２８Ａ、２
８Ｂがそれぞれ位置決めされるべき位置に対応した位置
アドレス対しＡ、ｔ、ｅを取り込む（ステップＳ２）。The printed circuit board is positioned at a predetermined position in the work area, and C
When a command signal to start work is input to the UP 60, the CPU 60 sequentially executes each step in accordance with a fixed periodic clock pulse, as shown in FIG. First, in the first step, set the work process number W to 1 (step S+)
. Next, from the pre-stored position map (shown in FIG. 7), the chucks 28A, 2 are selected corresponding to the work process number W.
8B takes in position address pairs A, t, and e corresponding to the positions to be positioned, respectively (step S2).

位置マツプには、第７図に示した様に、Ｗ−１の場合の
みチャック２８Ａの位置アドレスＬＡのみが指定されて
おり、Ｗが２以上の場合はチャック２８Ａの位置アドレ
スＬＡ及びチャック２８Ｂの位置アドレスＬＢからなる
位置アドレス対がそれぞれ指定されている。Ｗ−１の場
合にチャック２８Ａの位置アドレスＬＡＬか指定されて
いないのは、最初の作業工程（Ｗ−１）においては、チ
ャック２８Ａを部品供給域５１に駆動して部品を保持せ
しめるだけであるから、他方のチャック２８Ｂが作業域
にに存在しようが、部品供給域５０に存在しようがチャ
ック同志の衝突は起こらないからである。As shown in FIG. 7, in the position map, only the position address LA of the chuck 28A is specified only in the case of W-1, and when W is 2 or more, the position address LA of the chuck 28A and the position address LA of the chuck 28B are specified. Position address pairs consisting of position addresses LB are each designated. In the case of W-1, the position address LAL of the chuck 28A is not specified because in the first work process (W-1), the chuck 28A is simply driven to the parts supply area 51 to hold the parts. Therefore, whether the other chuck 28B exists in the work area or the parts supply area 50, collisions between the chucks will not occur.

なお、図示した位置マツプにおいて、ＰＩ。In addition, in the illustrated position map, PI.

Ｐ２・・・・・・Ｐ３．Ｐ２は部品供給域内の位置アド
レスであることを示し、Ｍ２．Ｍ３．・・・・・・Ｍ３
゜Ｍ２は作業域内の位置アドレスであることを示してお
り、図から明らかな様に、位置アドレス対は部品供給域
内の位置アドレスと作業域内の位置アドレスとから構成
され、しかも、一方のチャックに対しては連続する各作
業工程において部品供給域の位置アドレス及び作業域の
位置アドレスが交互に対応せしめられている。P2...P3. P2 indicates a position address within the parts supply area, and M2. M3.・・・・・・M3
゜M2 indicates a position address within the work area, and as is clear from the figure, the position address pair is composed of a position address within the parts supply area and a position address within the work area. In contrast, in each successive work process, the position address of the component supply area and the position address of the work area are made to correspond alternately.

ＣＰＵ６０はステップＳ２において位置マツプから位置
アドレス対しＡ、ＬＢを取り込んだ後、駆動指令信号を
発してサーボモータ４２Ａ、３４Ａ及び４２Ｂ、３４Ｂ
を駆動する（ステップＳ３）。次いで、サーボモータ４
２Ａ、３４Ａ、４２Ｂ。After fetching the position addresses A and LB from the position map in step S2, the CPU 60 issues a drive command signal to drive the servo motors 42A, 34A and 42B, 34B.
(step S3). Next, the servo motor 4
2A, 34A, 42B.

３４Ｂのうちいずれかが動作中であることを示すフラグ
Ｆをリセットする（ステップＳ４）。なお、フラグＦは
１がセットされているときいずれかのサーボモータが動
作中であることを示す。A flag F indicating that one of the 34B is in operation is reset (step S4). Note that when flag F is set to 1, it indicates that one of the servo motors is in operation.

フラグＦをリセットした後、チャック２８Ａ。After resetting flag F, chuck 28A.

２８Ｂのそれぞれの現在の位置アドレスの各Ｘ座標ＰＡ
Ｘ、ＰＢＸ及びＹ座標ＰＡＹ、ＰＢＹと位置マツプから
取り込んだ位置アドレスの各Ｘ座標ＬＡＸ、ＬＡＸ及び
Ｙ座標ＬＡＹ、ＬＡＹとをそれぞれ比較しくステップＳ
５．ＳＳ、Ｓ７．ＳＢ）、それぞれ比較した値が互いに
等しかった場合には停止指令信号を発してそれぞれに対
応するサーボモータを停止せしめ（ステップｓ９　、　
５ｌｌｌ　ｌ　　３１１．５Ｉ２）、チャック２８Ａ、
２８Ｂを位置マツプから取り込んだ位置アドレス対に対
応した位置にそれぞれ位置決めし、比較した値が等しく
なかった場合にはフラグＦに１をセットする（ステップ
Ｓ　１３　、　　Ｓ　１４　、　　Ｓ　＋ｓ　＋　Ｓ　
＋６　）。次いで、フラグＦがリセットされているか否
かを判別しくステップ５１７）、フラグＦがリセットさ
れていない場合、すなわち、いずれかのサーボモータが
動作中である場合にはステップＳ４ないしＳ＋６の動作
を繰り返し、全てのサーボモータが停止するのを待つ。Each X coordinate PA of each current position address of 28B
Step S: Compare the X, PBX and Y coordinates PAY, PBY with the X coordinates LAX, LAX and Y coordinates LAY, LAY of the position address taken in from the position map.
5. SS, S7. SB), if the compared values are equal, a stop command signal is issued to stop the corresponding servo motors (step s9,
5lll l 311.5I2), chuck 28A,
28B at the positions corresponding to the position address pairs taken in from the position map, and if the compared values are not equal, set flag F to 1 (steps S 13 , S 14 , S + S + S
+6). Next, it is determined whether flag F has been reset (step 517), and if flag F has not been reset, that is, if any of the servo motors is in operation, the operations of steps S4 to S+6 are repeated. , wait for all servo motors to stop.

全てのサーボモータが停止してフラグＦがリセットされ
た場合、作業工程ナンバＷが偶数であるか否かの判別を
なしくステップｓ＋８）、ｗが偶数であった場合には本
実施例においてはチャック２８Ａは作業域に部品を保持
して位置決めされているのでチャック２８Ａに対して部
品装着指令信号を発して部品をプリント基板に対して装
着させ（ステップ５１９）、他方チャック２８Ｂは部品
供給域５０に位置決めされているのでチャック２８Ｂに
対しては部品保持信号を発して部品を保持せしめる（ス
テップ５２０）。次いで、チャック２８Ａのプリント基
板に対する部品装着及びチャック２８Ｂの部品保持が完
了するのを待って（ステップＳ２１．５２２）、作業工
程ナンバＷに１を加算する（ステップ５２３）。ステッ
プＳ１８において作業工程ナンバＷが偶数でなかった場
合には、上述のステップＳ’９ないしＳ２２とは反対に
、チャック２８Ａは部品供給域５１に位置決めされてい
るのでチャック２８Ａに対して部品保持指令信号を発し
て部品を保持せしめ（ステップ５２４）、他方チャック
２８Ｂは作業域に位置決めされているのでチャック２８
に対しては部品装着指令信号を発して部品をプリント基
板に対して装着させる（ステップ５２５）。次いで、チ
ャック２８Ａの部品保持及びチャック２８Ｂのプリント
基板に対する部品装着が完了するのを持って（ステップ
３２６，５２７）、作業工程ナンバＷに１を加算する（
ステップ５２３）次いで、作業工程ナンバＷは最終作業
工程を示すｍであるか否かを判別しくステップ５２８）
、作業工程ナンバＷがｍとなるまで、上述の動作を繰り
返し、Ｗ−ｍとなるのを待ってプリント基板に対する部
品の装着作業を終えるのである。When all the servo motors are stopped and the flag F is reset, it is not determined whether the work process number W is an even number or not (step s+8), and if w is an even number, in this embodiment Since the chuck 28A holds and positions the component in the work area, a component mounting command signal is issued to the chuck 28A to mount the component onto the printed circuit board (step 519), while the chuck 28B holds the component in the component supply area 50. Since the chuck 28B is positioned at , a component holding signal is issued to the chuck 28B to hold the component (step 520). Next, after waiting for the chuck 28A to complete mounting of the component onto the printed circuit board and the chuck 28B to hold the component (step S21.522), 1 is added to the work process number W (step 523). If the work process number W is not an even number in step S18, contrary to steps S'9 to S22 described above, since the chuck 28A is positioned in the component supply area 51, a component holding command is issued to the chuck 28A. A signal is issued to hold the part (step 524), while chuck 28B is positioned in the work area, so chuck 28B is
A component mounting command signal is issued to the printed circuit board to mount the component on the printed circuit board (step 525). Next, when the chuck 28A has completed holding the component and the chuck 28B has completed mounting the component onto the printed circuit board (steps 326, 527), 1 is added to the work process number W (
Step 523) Next, it is determined whether the work process number W is m indicating the final work process or not.Step 528)
, the above-mentioned operations are repeated until the work process number W reaches m, and the work of mounting the components onto the printed circuit board is completed after waiting for the work process number W to reach W-m.

なお、第７図に示した位置マツプを作成するに当たり、
１作業工程中のチャック２８Ａ及び２８Ｂの移動距離の
差が最小となるよう位置マツプを作成すれば、移動距離
の長いチャックが移動中に移動距離の短い一方のチャッ
クの移動が終了した後移動距離の長い他方のチャックの
移動が終了するまで一方のチャックがいたずらに停止し
ている無駄な時間を最小限に抑えることが可能となる。In addition, in creating the position map shown in Figure 7,
If a position map is created so that the difference in the moving distances of the chucks 28A and 28B during one work process is minimized, the moving distance will be the same after the chuck with the shorter moving distance finishes moving while the chuck with the longer moving distance is moving. This makes it possible to minimize the wasted time when one chuck is unnecessarily stopped until the other chuck completes its long movement.

発明の詳細 な説明した様に、本発明による自動部品取付装置におけ
る作業ヘッド制御方法においては、部品供給域にある部
品を取り上げ作業域にある対象基板に該部品を装着する
一対の作業ヘッドを、交互に作業域内へ駆動して対象基
板への部品装着を各作業ヘッドに行なわしめることとし
、部品供給域にて部品を保持して作業域へ移動せしめら
れ対象基板に対して部品を装着する一方の作業ヘッドの
動作と、対象基板に対する部品装着を終え作業域から部
品供給域へ移動せしめられて部品供給域にて部品を保持
する他方の作業ヘッドの動作とを略同期させることとし
ているので、一対の作業ヘッドの衝突を防止し、作業能
率をより一層向上できると共に、位置決めデータマツプ
の作成が容易となる。As described in detail of the invention, in the work head control method for an automatic component mounting apparatus according to the present invention, a pair of work heads are configured to pick up a component in a component supply area and mount the component onto a target board in a work area. Each work head is alternately driven into the work area to mount components on the target board, and while the parts are held in the component supply area and moved to the work area, the parts are mounted on the target board. The operation of one working head is substantially synchronized with the operation of the other working head, which is moved from the work area to the component supply area after mounting the component on the target board and holds the component in the component supply area. Collision between a pair of work heads can be prevented, work efficiency can be further improved, and positioning data maps can be easily created.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明が適用される自動部品取付装置の斜視図
、第２図ないし第４図は該自動部品取付装置の一部詳細
図、第５図は該自動部品取付装置の制御系を示したブロ
ック図、第６図は該制御系の制御動作を示したフローチ
ャート、第７図は該自動部品取付装置の制御に用いられ
る位置マツプを示した図、第８図は従来の自動部品取付
装置の斜視図。 主要部分の符号の説明 ２２・・・・・・固定レール ２３．２４・・・・・・スライダ ２６・・・・・・可動レール ２７Ａ、２７Ｂ・・・・・・スライドベース２８Ａ、２
８Ｂ・・・・・・チャック ３４Ａ、３４Ｂ、４２Ａ、４２Ｂ ・・・・・・サーボモータ ５０．５１・・・・・・部品供給域 ５４・・・・・・プリント基板 出願人　　　パイオニア株式会社FIG. 1 is a perspective view of an automatic component mounting device to which the present invention is applied, FIGS. 2 to 4 are partial detailed views of the automatic component mounting device, and FIG. 5 is a control system of the automatic component mounting device. 6 is a flowchart showing the control operation of the control system, FIG. 7 is a diagram showing a position map used to control the automatic component mounting device, and FIG. 8 is a diagram showing the conventional automatic component mounting system. A perspective view of the device. Description of symbols of main parts 22...Fixed rail 23.24...Slider 26...Movable rails 27A, 27B...Slide base 28A, 2
8B... Chuck 34A, 34B, 42A, 42B... Servo motor 50.51... Parts supply area 54... Printed circuit board applicant Pioneer Corporation

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 部品供給域にある部品を一対の作業ヘッドによって取り
上げてこれを作業域にある対象基板に取り付ける自動部
品取付装置における作業ヘッド制御方法であって、部品
供給域内のアドレスと作業域内のアドレスとの位置アド
レス対を連続する作業工程の各々において各作業ヘッド
に対応せしめかつ１の作業ヘッドに対しては連続する作
業工程において交互に部品供給域内アドレス及び作業域
内アドレスを対応せしめた位置アドレス対を用意し、前
記作業工程毎に前記位置アドレス対を取り込んでその位
置アドレス対に各対応する作業ヘッドを位置決めし、部
品供給域内アドレスに位置決めされた作業ヘッドには部
品取り上げ作業を指令し、作業域内アドレスに位置決め
された作業ヘッドには部品取付作業を指令し、各作業ヘ
ッドの作業終了を待って作業工程を１工程進めることを
特徴とする作業ヘッド制御方法。A work head control method in an automatic component mounting device in which a pair of work heads picks up a component in a component supply area and attaches it to a target board in the work area, the method comprising: positioning an address in the component supply area and an address in the work area; An address pair is made to correspond to each work head in each successive work process, and for one work head, a position address pair is prepared in which addresses in the component supply area and addresses in the work area are made to correspond alternately in successive work processes. , takes in the position address pair for each work process, positions each work head corresponding to the position address pair, instructs the work head positioned at the address in the parts supply area to pick up parts, and A work head control method characterized by instructing a positioned work head to perform a component mounting work, waiting for each work head to complete the work, and advancing the work process by one step.