JPH01150696A - Movable range setter for crane - Google Patents

Abstract

PURPOSE: To raise a warning or prevent a movement of an arm in its direction when the arm is outside the range by storing an arm movable allowable range of a crane in a computer. CONSTITUTION: A length gauge wire 7 is stretched up to an arm length gauge 1 from a head 4 to measure the length of an arm 9. When the arm 9 lengthens, the wire 7 also lengthens so that this is measured by the arm length gauge 1 to be converted into an electric signal. Next, an angle viewed from a horizontal line of the arm 9 is measured by an inclination gauge 2 to be converted into an electric signal, and a turning angle of a car body and the arm is measured by a rotation gauge 3 to be converted into an electric signal. The arm is moved to positions of points 1, 2, 3, 4, the positions are stored in a computer, and an allowable space surrounded in a square by the X axis and the Y axis is stored. Next, the head 4 and the arm 9 are prevented from coming outside this space at work, and a warning is raised when they come outside to be controlled so that the arm does not move in the dangerous direction according to circumstances.

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 クレーンを操作中にアームやワイヤが他の工作物に当た
るのを防止する装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial Application Field> This invention relates to a device that prevents an arm or wire from hitting other workpieces while operating a crane.

〈従来の技術〉 クレーンのアームやワイヤが接触事故を起こすのは、主
に電線が多かった。従来は、検電器を用いて検電するこ
とにより警報を発生し、事故を防止していた。<Conventional technology> Electric wires are the main cause of contact accidents between crane arms and wires. Conventionally, an alarm was generated by detecting electricity using a voltage detector to prevent accidents.

〈発明が解決しようとする問題点〉 検電器を取り付けにくいワイヤの部分が電線に接触する
ことが多い。また、配電線等では電圧が低いため検電し
にくい。さらに、　ｔｔｔ物等の場合は検電器では接触
事故を防ぐことはできない。<Problems to be solved by the invention> The part of the wire where it is difficult to attach the voltage detector often comes into contact with the electric wire. In addition, it is difficult to detect electricity on power distribution lines because the voltage is low. Furthermore, in the case of TTT objects, voltage detectors cannot prevent contact accidents.

〈問題点を解決するための手段〉 クレーンのアームか動くことができる許容範囲をコンピ
ュータに記憶させ、この範囲外となるときは警報するか
又は１その方向へは移動させないようにする。<Means for solving the problem> The allowable range within which the crane arm can move is stored in the computer, and if it falls outside this range, a warning is issued or 1 the crane arm is not allowed to move in that direction.

、　〈実施例〉 第１図は９本発明の実施に当たってクレーンに取り付け
る計測器類の取付状況を示す外形図である。, <Example> FIG. 1 is an external view showing how measuring instruments are attached to a crane in carrying out the present invention.

先ず、アーム９の長さを測定するために頭４から、アー
ム長さ計１まで長さ計ワイヤ７を張る。First, in order to measure the length of the arm 9, a length measuring wire 7 is stretched from the head 4 to the total arm length 1.

アーム９が長くなるとワイヤ７も長くなり、これをアー
ム長さ計１が測定し電気信号に変換する。As the arm 9 becomes longer, the wire 7 also becomes longer, and the arm length meter 1 measures this and converts it into an electrical signal.

次に傾斜角針２によりアーム９の水平線からみた角度を
測定し、電気信号に変換する。Next, the angle of the arm 9 as viewed from the horizontal line is measured by the inclined angle needle 2 and converted into an electrical signal.

さらに車体とアームの回転角を回転計３によって測定し
電気信号に変換する。Furthermore, the rotation angle of the vehicle body and the arm is measured by a tachometer 3 and converted into an electrical signal.

このようにして、得られた測定値をもとに第２図のよう
にして、クレーンの頭４の高さＨを求めさらに水平長Ｇ
を求める。In this way, based on the obtained measurement values, the height H of the crane head 4 is determined as shown in Figure 2, and the horizontal length G is
seek.

即ち、アーム長をり、傾斜角をＱとすると高さＩ（は、
　　　　Ｈ＝ＬＸｓ　ｉｎＱ・・・（１）水平長Ｇは、
Ｇ＝ＬＸｃｏｓＱ・＃　ｊ　（２）で求められる。That is, if the arm length is x and the inclination angle is Q, then the height I (is,
H=LXs inQ...(1) Horizontal length G is
G=LXcosQ・# j (2).

さらに、車体の向いている方向を０度とし、アームの頭
の位置を水平面で、どの位置にあるかを計算すると１回
転計３が測定した角をαとし、上記（２）式によって求
めた水平長をＧとし、車体の向きと同じ方向の軸をＸ軸
とし、Ｘ軸と９０度異なる軸をＹ軸とし、それぞれの方
向の長さをＸ。Furthermore, assuming that the direction in which the car body is facing is 0 degrees, and calculating the position of the head of the arm on the horizontal plane, the angle measured by the tachometer 3 is α, and it is calculated using the above formula (2). The horizontal length is G, the axis in the same direction as the vehicle body is the X axis, the axis 90 degrees different from the X axis is the Y axis, and the length in each direction is X.

Ｙとすると。Let's say Y.

Ｘ′：ＧｘＣＯ３α・・＋（３） Ｙ＝ＧＸｓ　ｊｎａ−・・（４） で水平面における頭４の位置をＸ軸とＹ軸に分解するこ
とができる。X': GxCO3α...+(3) Y=GXs jna-...(4) The position of the head 4 on the horizontal plane can be resolved into the X axis and the Y axis.

第４図は、アームを点１，２，３．４の位置に動かして
、コンピュータにその位置を記憶させた例である。この
ようにして、Ｘ軸とＹ軸に四角に囲まれた許可空間を記
憶させる。そして２作業のときは１頭４およびアーム９
がこの空間の外へ出ないようにする。このようなコンピ
ュータのプログラムは可能であるが、その−例を次に示
す。FIG. 4 shows an example in which the arm is moved to points 1, 2, and 3.4, and the positions are stored in the computer. In this way, a permission space surrounded by a square on the X and Y axes is stored. And when doing 2 tasks, 1 head 4 and arm 9
prevent it from leaving this space. Although such a computer program is possible, an example thereof is shown below.

先ず１点１と点４の位置をそれぞれ。First, locate the positions of point 1 and point 4, respectively.

点ｌ・・・（ＸＩ、　Ｙｌ）・・・（５）点４−・−（
Ｘ２．Ｙ２）−−−（６）とすると画点を通る線は。Point l...(XI, Yl)...(5) Point 4-...-(
X2. Y2)---(6), then the line passing through the pixel is.

Ｙ＝Ａ−ＫＸ　　　　・・・（７） Ｘ＝（Ａ−Ｙ）／Ｋ・・・（８） 但し、には線１．４の傾斜角を示す定数で、示されるの
で、ＸとＹが上記（７）、（８）式の値よりも小であれ
ば、線１．４の内側にあることになる。ＸまたはＹのう
ちいずれかが（７）、（８）式よりも大となれば警報を
出し、場合によっては。Y=A-KX...(7) X=(A-Y)/K...(8) However, since is a constant indicating the inclination angle of line 1.4, If it is smaller than the values of equations (7) and (8) above, it is inside line 1.4. If either X or Y becomes larger than formula (7) or (8), an alarm will be issued, depending on the case.

アームが危険な方向へ移動しないよう制御する。Control the arm so that it does not move in a dangerous direction.

同様にして線１．２．線２，３．線３，４について警報
ラインを設定することができる。Similarly, line 1.2. Lines 2, 3. Alarm lines can be set for lines 3 and 4.

この線は、高さには無関係であるため、高さ方向の設定
も行う必要がある。Since this line is unrelated to height, it is also necessary to set the height direction.

高さについては、最も簡単なのは１点１，２゜３．４の
内一番低いもの以下を許可空間に取る方法である。これ
は、第２図のようにして高さＨを求めることができるの
で問題はない。一般には。Regarding the height, the simplest method is to set the permitted space to the lowest of 1.2° and 3.4 points. This is not a problem since the height H can be determined as shown in FIG. In general.

この程度で充分である。This level is sufficient.

複雑な形状の許可空間を作るには、第１回月の許可空間
、第２回目の許可空間、第３回目の許可空間・・・とい
うように許可空間の設定を多段階にし、許可空間はこれ
らの合計となるようにする。To create a permit space with a complex shape, set the permit space in multiple stages such as the first month permit space, the second permit space, the third permit space, and so on. Make the total of these.

次に、今までの許可空間は高さがこれ以上高くなったと
き、警報を発するものであったが、逆にこれ以下になっ
たとき警報を発する必要がある場合がある。このときは
１点１．２，３．４の内。Next, although the conventional permitted space would issue an alarm when the height rose above this level, there may be cases where it is necessary to issue an alarm when the height falls below this level. At this time, 1 point is 1.2, 3.4.

最も高い点より低くなったとき警報するようになる。It will alert you when it falls below the highest point.

第５図は、これらの操作を実際に行う操作盤の一例を示
すもので、許可空間設定用の押ボタン１゜２．３．４と
上を許可するのか下を許可するのかを設定するスイッチ
６がある。Figure 5 shows an example of the operation panel for actually performing these operations, with pushbuttons 1, 2, 3, and 4 for setting the permitted space, and a switch for setting whether to permit the top or bottom. There are 6.

今、下を許可するものとして、設定ボタン５を押して、
ある高さ、ある位置までクレーンの頭を移動し、設定ボ
タン１を押す。すると設定ボタン】の内のランプが点灯
し、設定が１箇所行われたことを示す。以下、同様にし
て残りの３箇所の設定を行う。これで設定が終わったの
で次は実際の作業に移る。Now, press the setting button 5 to allow the following,
Move the head of the crane to a certain height and position and press setting button 1. Then, the lamp inside the setting button lights up, indicating that one setting has been made. Thereafter, the remaining three locations are set in the same manner. Now that the settings are complete, we can move on to the actual work.

車体を動かすと設定がすべて狂ってしまうので。If you move the car, all the settings will be messed up.

車体を動かすと３次に設定を行わないとアームもワイヤ
も動かないようにする。また、この条件を特別に解除す
る押ボタンも必要である。When the car body is moved, the arm and wire will not move unless the tertiary settings are made. Also, a pushbutton is required to specifically cancel this condition.

以上、述べたものは説明を簡明にするために。The above is for the purpose of simplifying the explanation.

種々考えられるコンピュータのソフトウエヤの中で、や
さしいものについて述べたものである。This article describes the easiest of the various possible computer software.

した力炉って、目的に応じて多少複雑なもの、ある′、
）は、許可範囲を単なる高さだけとか、あるいは線、あ
るいは−面のみ１等に簡略化することは容易である。ま
た、Ｘ軸、Ｙ軸を車体の向きと無関係に別のもので設定
してもよい。例えば、始めにアームが向いていた方向を
Ｘ軸とする等である。Some power furnaces are more or less complicated depending on the purpose.
), it is easy to simplify the permitted range to only the height, line, or -plane. Further, the X-axis and Y-axis may be set as different ones regardless of the direction of the vehicle body. For example, the direction in which the arm was initially facing is set as the X axis.

〈発明の効果〉 本発明によればクレーンのアームの動きがある一定範囲
外に出た場合、それを警報することができる。<Effects of the Invention> According to the present invention, if the movement of the arm of the crane goes outside a certain range, a warning can be issued.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は７本発明の実施に当たってクレーンに取り付け
る計測器類の取付状況を示す外形図である。この図の記
号の説明は下記の通り ｊ・・・アーム長さ計　２・・・傾斜角度計３・・・回
転計　　　　４・・・頭 ５・・・フック　　　　６・・・ワイヤ７・・・長さ計
ワイヤ　８・・・運転席９・・・アーム　　　　ＩＯ・
・キャタピラｌ！・・アーム支持点 第２図および第３図は、測定値から必要なデータを取り
出す計算式を説明するための曲線図である。記号の説明
は図の中にある。 第４図も、第２．３図と同様の目的の図である。 第４図の記号の説明は下記の通り １、２．３．４・・・点 Ａ・・・・・・・・・点 Ｘ・・・Ｘ軸　Ｙ・・・Ｙ軸 但し９点１，２．３．４はクレーンの頭がそこにあると
き、設定用の押ボタンを押して設定した点であり、Ａは
線１．４ｈ（Ｙ軸と交わる点を示す。 第５図は１本発明の装置の操作盤の一例を示すものであ
る。記号の説明は下記の通り １．２，３．４・・・設定ボタン ５・・・・・・・・・設定開始ボタン ６・・・・・・・・・スイッチ 第２図 第３図 上を許可　許可空間設定　　設定開始 下を許可 第５図FIG. 1 is an external view showing how measuring instruments are attached to a crane in carrying out the present invention. The explanations of the symbols in this figure are as follows. Length meter wire 8...Driver's seat 9...Arm IO・
・Caterpillar! ... Arm support point FIGS. 2 and 3 are curve diagrams for explaining calculation formulas for extracting necessary data from measured values. Explanations of symbols are in the diagram. FIG. 4 is also a diagram for the same purpose as FIG. 2.3. The explanations of the symbols in Figure 4 are as follows: 1, 2.3.4...Point A...Point X...X axis Y...Y axis, but 9 points 1, 2.3.4 is the point set by pressing the setting push button when the head of the crane is located there, and A indicates the point where line 1.4h (intersects with the Y axis) is shown. This shows an example of the operation panel of the device.The explanation of the symbols is as follows: 1.2, 3.4... Setting button 5... Setting start button 6...・・・・・・Switch 2, Figure 3, upper part is allowed Permit space setting, start setting, lower part is allowed, Figure 5

Claims (7)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）クレーンにアーム長さ計とアームの傾斜角度計と
アームと車体との間の回転角度計を取り付け、上記３個
の計器より測定値を電気信号に変換すること。(1) Attach an arm length meter, an arm inclination angle meter, and a rotation angle meter between the arm and the vehicle body to the crane, and convert the measured values from the three instruments mentioned above into electrical signals. （２）アームの長さＬと傾斜角Ｑによって、アーム支持
点からみたアームの頭の高さＨと水平長Ｇを算出するコ
ンピュータを有すること。(2) It has a computer that calculates the head height H and horizontal length G of the arm as seen from the arm support point from the arm length L and inclination angle Q. （３）車体の向きと同じ方向をＸ軸、９０度方向をＹ軸
とした水平面を設定し、アーム支持点からみた頭の位置
をＸ軸の値とＹ軸の値に分解する能力をもつ、コンピュ
ータを有すること。(3) It has the ability to set a horizontal plane with the X axis in the same direction as the vehicle body orientation and the Y axis in the 90 degree direction, and to resolve the head position seen from the arm support point into the X axis value and Y axis value. , having a computer. （４）移動を許可し得る空間を設定するため、頭を許可
し得る端部に移動し、その点で押ボタンを押し、次の端
部に移動し、さらに押ボタンを押し次々に同様の動作を
行い、許可し得る空間を設定し、コンピュータに記憶さ
せること。(4) To set up a space that allows movement, move the head to an end that allows movement, press the pushbutton at that point, move to the next end, press another pushbutton, and repeat the same procedure one after the other. To perform an action, set an allowable space, and store it in a computer. （５）許可し得る空間の設定が終わった後、作業を開始
し、クレーンのアームが許可範囲に近付いたとき軽い警
報音を出し、許可範囲に接触したとき、強い警報音を出
すようなコンピュータのソフトウエヤを有すること。(5) A computer that starts work after setting the allowable space, emits a light alarm sound when the crane arm approaches the allowable range, and emits a strong alarm sound when the crane arm comes into contact with the allowable range. software. （６）車体が移動したときは許可空間はなくなり、アー
ムの移動を許可しないようなコンピュータのソフトウエ
ヤを有すること。(6) When the vehicle body moves, the permitted space disappears, and the computer software must be such that movement of the arm is not permitted. （７）車体が移動を終わり次の地点で作業するときは、
押ボタンを押すことにより、許可空間の設定に入り、こ
のときから、アームの移動が自由になるようなコンピュ
ータのソフトウエヤを有すること。 以上、７項目を同時に満足するクレーンの可動範囲設定
器(7) When the vehicle finishes moving and starts work at the next location,
The computer software is such that by pressing a push button, the permission space setting is entered and from this point on, the arm can move freely. A crane movable range setting device that satisfies the above 7 items at the same time.