JPH01145502A - 位置検出装置 - Google Patents
位置検出装置Info
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- JPH01145502A JPH01145502A JP30153187A JP30153187A JPH01145502A JP H01145502 A JPH01145502 A JP H01145502A JP 30153187 A JP30153187 A JP 30153187A JP 30153187 A JP30153187 A JP 30153187A JP H01145502 A JPH01145502 A JP H01145502A
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- optical sensor
- movement
- moving object
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 44
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 27
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 33
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 3
- 229910052774 Proactinium Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 229910052770 Uranium Inorganic materials 0.000 description 1
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Optical Transform (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[技術分野]
本発明は、位置検出装置に関する。
[従来技術]
例えば、多数の光ディスクを用いて構成された図書館シ
ステムでは、それらの光ディスクを一定の場所に収納し
ておき、外部からの要求により目的の光ディスクを選択
して光デイスク駆動装置に装置しており、そのために、
光ディスクを収納位置から光デイスク駆動装置にまで移
動する必要がある。
ステムでは、それらの光ディスクを一定の場所に収納し
ておき、外部からの要求により目的の光ディスクを選択
して光デイスク駆動装置に装置しており、そのために、
光ディスクを収納位置から光デイスク駆動装置にまで移
動する必要がある。
このときに、光ディスクを移動する移動体を能動する能
動機構としては、次のような機構が考えられる。
動機構としては、次のような機構が考えられる。
■モータの回転恥動力をベルト(タイミングベルト)で
直線方向の駆動力に変換して伝達する。
直線方向の駆動力に変換して伝達する。
■モータの回転駆動力でボールシャフトを回転し、これ
に係合するボールネジで直線方向の駆動力に変換して伝
達する。
に係合するボールネジで直線方向の駆動力に変換して伝
達する。
■リニアモータによって直接駆動する。
しかしながら、このような駆動機構には次のような不都
合を生じる。
合を生じる。
■のベルトを使用するものは、非常に構成が簡単である
が、移動体が移動軌跡から外れないように案内機構を別
途設ける必要があり、また、ベルトの伸びや張力の変動
に対処するための機構が必要となる。
が、移動体が移動軌跡から外れないように案内機構を別
途設ける必要があり、また、ベルトの伸びや張力の変動
に対処するための機構が必要となる。
■のボールシャフトとボールネジを使用するものは、ボ
ールシャフトとボールネジが案内機構を兼ねており、ま
た、外力に対する抵抗力もあるが。
ールシャフトとボールネジが案内機構を兼ねており、ま
た、外力に対する抵抗力もあるが。
作動音が非常に大きくオフィスなどの比較的静かな環境
に設置される装置には不向きである。
に設置される装置には不向きである。
■のリニアモータを使用するものは、非常に駆動効率が
高いが、移動体の移動範囲全域に対して、移動体に付設
した可動部とそれに対向する固定部との間隔を高精度に
保持する必要があり、非常に高価なものとなる。
高いが、移動体の移動範囲全域に対して、移動体に付設
した可動部とそれに対向する固定部との間隔を高精度に
保持する必要があり、非常に高価なものとなる。
そこで、これらの問題を解消するために、いわゆる、リ
ニアロータリーシャフトとリニアロータリーベアリング
の組合せによる原動機溝を、光ディスクを移動する移動
体に適用する。
ニアロータリーシャフトとリニアロータリーベアリング
の組合せによる原動機溝を、光ディスクを移動する移動
体に適用する。
ここで、図書館システムに使用される光デイスクライブ
ラリ装置を第7図および第8図に示す。
ラリ装置を第7図および第8図に示す。
図において、光デイスクライブラリ装置1の正面上部に
は、この光デイスクライブラリ装置1を操作するととも
に動作状態を表示するための操作表示パネル2が形成さ
れている。
は、この光デイスクライブラリ装置1を操作するととも
に動作状態を表示するための操作表示パネル2が形成さ
れている。
また、操作表示パネル2の略中央部には、光デイスクカ
ートリッジCRを収納/交換するためのカートリッジ孔
3が形成されている。
ートリッジCRを収納/交換するためのカートリッジ孔
3が形成されている。
光デイスクライブラリ装置1の内部には、カートリッジ
孔3より挿入された光デイスクカートリッジCRを引き
込むとともに内部に収納されている光デイスクカートリ
ッジCRを外部に排出するためのカートリッジローダ機
構4.カートリッジローダ機構4の直下位置に配設され
た2つの光デイスクドライブ5,6、光デイスクカート
リッジCRを多数収納するスタッカ機構7、光デイスク
カートリッジCRを最上部のカートリッジローダ機構4
からスタッカ機構7の最下段にまで移動するためのエレ
ベータ機構8、エレベータ機構8の2段のカートリッジ
収容部8a 、 8bに光デイスクカートリッジCRを
それぞれ出し入れするためのカートリッジハンドリング
機構9,10が配設されている。
孔3より挿入された光デイスクカートリッジCRを引き
込むとともに内部に収納されている光デイスクカートリ
ッジCRを外部に排出するためのカートリッジローダ機
構4.カートリッジローダ機構4の直下位置に配設され
た2つの光デイスクドライブ5,6、光デイスクカート
リッジCRを多数収納するスタッカ機構7、光デイスク
カートリッジCRを最上部のカートリッジローダ機構4
からスタッカ機構7の最下段にまで移動するためのエレ
ベータ機構8、エレベータ機構8の2段のカートリッジ
収容部8a 、 8bに光デイスクカートリッジCRを
それぞれ出し入れするためのカートリッジハンドリング
機構9,10が配設されている。
また、この場合、光デイスクカートリッジCRには、両
面にデータが記録されているため、カートリッジハンド
リング機構9,10は、光デイスクカートリッジCRの
面を、光デイスクドライブ5,6に対して反転する機構
も備えている。
面にデータが記録されているため、カートリッジハンド
リング機構9,10は、光デイスクカートリッジCRの
面を、光デイスクドライブ5,6に対して反転する機構
も備えている。
エレベータ機構8において、カートリッジ収容部8a
、 8bには、リニアロータリシャフト8cに圧接係合
するリニアロータリベアリング8dが取り付けられてお
り、リニアロータリシャフト8cには、プーリ8e、8
fおよびタイミングベルト8gを介して、ステップモー
タ8hの駆動力が伝達されている。
、 8bには、リニアロータリシャフト8cに圧接係合
するリニアロータリベアリング8dが取り付けられてお
り、リニアロータリシャフト8cには、プーリ8e、8
fおよびタイミングベルト8gを介して、ステップモー
タ8hの駆動力が伝達されている。
リニアロータリシャフト8cとリニアロータリベアリン
グ8dによる移動の原理を第9図(a)、(b)により
説明する。
グ8dによる移動の原理を第9図(a)、(b)により
説明する。
リニアロータリベアリング8dは、リニアロータリシャ
フト8cの周囲に配設された3つのベアリングR1,R
2,R3からなり、これらのベアリングR1,R2゜R
3は、その回転軸がリニアロータリシャフト8cの延長
方向に対して一定の角度をなすように取り付けられてい
る。また、ベアリングR1,R2,R3は、周囲から一
定の圧力でリニアロータリシャフト8cを圧接している
。
フト8cの周囲に配設された3つのベアリングR1,R
2,R3からなり、これらのベアリングR1,R2゜R
3は、その回転軸がリニアロータリシャフト8cの延長
方向に対して一定の角度をなすように取り付けられてい
る。また、ベアリングR1,R2,R3は、周囲から一
定の圧力でリニアロータリシャフト8cを圧接している
。
したがって、リニアロータリシャフト8cを上から見て
時計回り方向Cvに回転駆動すると、その回転力のベア
リング旧、R2,R3の回転方向成分の力が作用してベ
アリングR1,R2,R3が回転する。
時計回り方向Cvに回転駆動すると、その回転力のベア
リング旧、R2,R3の回転方向成分の力が作用してベ
アリングR1,R2,R3が回転する。
それによって、ベアリングR1,R2,R3がリニアロ
ータリシャフト8cの上を方向UPに移動するので、カ
ートリッジ収容部8a、8bが上方向に移動する。
ータリシャフト8cの上を方向UPに移動するので、カ
ートリッジ収容部8a、8bが上方向に移動する。
また、リニアロータリシャフト8cを上から見て反時計
回り方向CCWに回転駆動すると、ベアリングR1,R
2,R3上述とは反対方向に回転力が作用して、ベアリ
ングR1,R2,R3が上述と反対方向に回転する。
回り方向CCWに回転駆動すると、ベアリングR1,R
2,R3上述とは反対方向に回転力が作用して、ベアリ
ングR1,R2,R3が上述と反対方向に回転する。
それによって、ベアリングR1,R2,R3が反対の方
向DNに移動し、カートリッジ収容部8a 、 8bが
下方向に移動する。
向DNに移動し、カートリッジ収容部8a 、 8bが
下方向に移動する。
したがって、ステップモータ8hを回転鹿動すると、そ
の回転方向に応じてカートリッジ収容部8a。
の回転方向に応じてカートリッジ収容部8a。
8bが上下動する。
さて、リニアロータリシャフト8Cとリニアロータリベ
アリング8dとの間には滑りがあるので、ステップモー
タ8hの駆動ステップ数とカートリッジ収容部8a 、
8bの移動距離とは必ずしも一致しない。
アリング8dとの間には滑りがあるので、ステップモー
タ8hの駆動ステップ数とカートリッジ収容部8a 、
8bの移動距離とは必ずしも一致しない。
そのために、カートリッジ収容部8a、8bの位置を検
出するための位置検出装置が必要であり、従来では、第
10図(a)、(b)に示すようなものを使用していた
。
出するための位置検出装置が必要であり、従来では、第
10図(a)、(b)に示すようなものを使用していた
。
図において、カートリッジ収容部8a 、 8bの本体
にはフォトインタラプタ11が取り付けられており、リ
ニアロータリシャフト8Cに沿って、位置検出用スリッ
ト板12が配設されている。また、位置検出用スリット
板12には、カートリッジ収容部8a、8bの位置決め
単位となる一定間隔でスリットSLが多数穿設されてい
る。
にはフォトインタラプタ11が取り付けられており、リ
ニアロータリシャフト8Cに沿って、位置検出用スリッ
ト板12が配設されている。また、位置検出用スリット
板12には、カートリッジ収容部8a、8bの位置決め
単位となる一定間隔でスリットSLが多数穿設されてい
る。
そして、このフォトインタラブド11からのパルス信号
を計数することによって、カートリッジ収容部8a 、
8bの位置を検出していた。また、移動方向は、ステ
ップモータ8hの廂動方向によって判別していた。
を計数することによって、カートリッジ収容部8a 、
8bの位置を検出していた。また、移動方向は、ステ
ップモータ8hの廂動方向によって判別していた。
ところが、このような従来の位置検出装置では、次のよ
うな不都合を生じていた。
うな不都合を生じていた。
すなわち、カートリッジ収容部8a 、 8bを高速に
移動して規定位置で停止するとき、カートリッジ収容部
8a 、 8bの慣性が作用するので、停止位置で上下
に微動振動(ハンチング)する。
移動して規定位置で停止するとき、カートリッジ収容部
8a 、 8bの慣性が作用するので、停止位置で上下
に微動振動(ハンチング)する。
このとき、微動振動の幅がそのスリットSLの幅よりも
大きい場合には、フォトインタラブド11から多数のパ
ルス信号が発生する。
大きい場合には、フォトインタラブド11から多数のパ
ルス信号が発生する。
これにより、実際の位置と検出位置とが相違するという
不都合を生じていた。とくに、位置決め精度を高めるた
めにスリットSLの幅を狭くしていると、この影響が大
きい。
不都合を生じていた。とくに、位置決め精度を高めるた
めにスリットSLの幅を狭くしていると、この影響が大
きい。
[目的]
本発明は、かかる従来技術の不都合を解消するためにな
されたものであり、正確に位置検出できる位置検出装置
を提供することを目的とする。
されたものであり、正確に位置検出できる位置検出装置
を提供することを目的とする。
[構成]
本発明は、移動体の移動軌跡に沿って配設された一定間
隔の位置基準パターンを、極くわずかの位相差をもつ2
つの光学的センサで検出し、これらの光学的センサの検
出信号の排他的論理和に基づいて位置パルスを発生する
とともに、これらの光学的センサの検出信号の出力タイ
ミングに基づいて移動体の移動方向を判別し、その判別
結果に基づいて位置パルスの計数値を更新して位置信号
を算出するようにしている。
隔の位置基準パターンを、極くわずかの位相差をもつ2
つの光学的センサで検出し、これらの光学的センサの検
出信号の排他的論理和に基づいて位置パルスを発生する
とともに、これらの光学的センサの検出信号の出力タイ
ミングに基づいて移動体の移動方向を判別し、その判別
結果に基づいて位置パルスの計数値を更新して位置信号
を算出するようにしている。
以下、添付図面を参照しながら1本発明の実施例を詳細
に説明する。
に説明する。
第1図(a)、(b)は1本発明の一実施例にかかる位
置検出装置のセンサ部を示している。なお、この装置は
、第7図〜第9図(a)、(b)に示したものと同一装
置に適用されるものである。
置検出装置のセンサ部を示している。なお、この装置は
、第7図〜第9図(a)、(b)に示したものと同一装
置に適用されるものである。
図において、カートリッジ収容部8a、8bの一側端に
は、2つのフォトインタラプタ20.21が取り付けら
れており、また、下端部には、ホームポジション検出用
の遮光板22が取り付けられている。
は、2つのフォトインタラプタ20.21が取り付けら
れており、また、下端部には、ホームポジション検出用
の遮光板22が取り付けられている。
リニアロータリシャフト8cと平行に、位置検出単位に
対応した一定の間隔で、同一寸法の切欠きが設けられて
いる位置基準板23が、フォトインタラプタ20.21
のスリットに挿入される態様に配設されている。
対応した一定の間隔で、同一寸法の切欠きが設けられて
いる位置基準板23が、フォトインタラプタ20.21
のスリットに挿入される態様に配設されている。
カートリッジ収容部8a、8bが基準位置に対応したホ
ームポジションに移動している状態で、遮光板22によ
ってオフされる位置には、フォトインタラブド24が配
設されている。
ームポジションに移動している状態で、遮光板22によ
ってオフされる位置には、フォトインタラブド24が配
設されている。
また、フォトインタラプタ20.21のそれぞれの検出
位置の間隔LLは、位置基準板23の切欠きの間隔L2
よりも、カートリッジ収容部8a 、 8bの位置決め
精度に対応した極わずかな寸法だけ大きく設定されてい
る。
位置の間隔LLは、位置基準板23の切欠きの間隔L2
よりも、カートリッジ収容部8a 、 8bの位置決め
精度に対応した極わずかな寸法だけ大きく設定されてい
る。
第2図は1位置検出回路の一例を示している。
同図において、フォトインタラブド20の出力信号Sa
は、プルアップ抵抗Raによってプルアップされた状態
で、波形整形機能付きのインバータ25を介し、信号S
a’として、モノマルチ回路26のトリガ入力端T、フ
リップフロップ27のデータ入力端D、および、排他的
論理和回路28の一入力端に加えられている。
は、プルアップ抵抗Raによってプルアップされた状態
で、波形整形機能付きのインバータ25を介し、信号S
a’として、モノマルチ回路26のトリガ入力端T、フ
リップフロップ27のデータ入力端D、および、排他的
論理和回路28の一入力端に加えられている。
フォトインタラブド21の出力信号sbは、プルアップ
抵抗Rbによってプルアップされた状態で、波形整形機
能付きのインバータ29を介し、信号Sb′とじて、モ
ノマルチ回路30のトリガ入力端T、フリップフロップ
27のクロック入力端(立ち上がりエツジセンス)、お
よび、排他的論理和回路28の他入力端に加えられてい
る。
抵抗Rbによってプルアップされた状態で、波形整形機
能付きのインバータ29を介し、信号Sb′とじて、モ
ノマルチ回路30のトリガ入力端T、フリップフロップ
27のクロック入力端(立ち上がりエツジセンス)、お
よび、排他的論理和回路28の他入力端に加えられてい
る。
モノマルチ回路26.27は、それぞれ信号Sa’ 、
Sb’の立ち上がり端および立ち下がり端で一定の短い
パルス幅のパルス信号Pa 、 Pbを発生し、これら
のパルス信号Pa、Pbは、それぞれアンド回路31.
32の一入力端に加えられている。
Sb’の立ち上がり端および立ち下がり端で一定の短い
パルス幅のパルス信号Pa 、 Pbを発生し、これら
のパルス信号Pa、Pbは、それぞれアンド回路31.
32の一入力端に加えられている。
フリップフロップ27は、信号Sb′の立ち上がり端に
同期して、信号Sa’の状態を記憶するものであり、そ
の非反転出力Qの信号はアンド回路31の他人力に加え
られており、反転出力Cはアンド回路32の他入力端に
加えられている。
同期して、信号Sa’の状態を記憶するものであり、そ
の非反転出力Qの信号はアンド回路31の他人力に加え
られており、反転出力Cはアンド回路32の他入力端に
加えられている。
アンド回路31の出力信号は、アップカウントパルスP
Uとして4ビツトカウンタ33のアップカウント入力端
Uに加えられており、アンド回路32の出力信号はダウ
ンカウントパルスPDとしてカウンタ33ノダウンカウ
ント入力端りに加えられている。
Uとして4ビツトカウンタ33のアップカウント入力端
Uに加えられており、アンド回路32の出力信号はダウ
ンカウントパルスPDとしてカウンタ33ノダウンカウ
ント入力端りに加えられている。
この4ビツトカウンタ33のキャリ出力およびボロー出
力は、それぞれ4ビツトカウンタ34のアップカウント
入力端Uおよびダウンカウント入力端りに入力されてい
る。
力は、それぞれ4ビツトカウンタ34のアップカウント
入力端Uおよびダウンカウント入力端りに入力されてい
る。
すなわち、2つの4ビツトカウンタ33および4ビツト
カウンタ34は、カスケード接続されて全体として8ビ
ツトカウンタを構成している。そして、この8ビツトカ
ウンタの計数データは、カートリッジ収容部8a、8b
の現在位置をあられす位置信号ADDとして、カートリ
ッジ収容部8a 、 8bを含むエレベータ機構8の制
御処理を行なうエレベータ機構制御部(後述)に出力さ
れている。
カウンタ34は、カスケード接続されて全体として8ビ
ツトカウンタを構成している。そして、この8ビツトカ
ウンタの計数データは、カートリッジ収容部8a、8b
の現在位置をあられす位置信号ADDとして、カートリ
ッジ収容部8a 、 8bを含むエレベータ機構8の制
御処理を行なうエレベータ機構制御部(後述)に出力さ
れている。
排他的論理和回路28の出力信号は、カートリッジ収容
部8a、8bがいずれかの移動単位に移動していること
をあられすオンポジション信号OPとして、エレベータ
機構制御部に出力されている。
部8a、8bがいずれかの移動単位に移動していること
をあられすオンポジション信号OPとして、エレベータ
機構制御部に出力されている。
また、フォトインタラプタ24の出力信号Scは、プル
アップ抵抗Raによってプルアップされた状態で、波形
整形機能付きのインバータ25を介し、クリア信号C8
として、4ビツトカウンタ33および4ビツトカウンタ
34のクリア入力端CLRに加えられている。
アップ抵抗Raによってプルアップされた状態で、波形
整形機能付きのインバータ25を介し、クリア信号C8
として、4ビツトカウンタ33および4ビツトカウンタ
34のクリア入力端CLRに加えられている。
以上の構成で、カートリッジ収容部8a、8bが下降す
るとき、第3図(a)〜(i)に示すように、フォトイ
ンタラプタ21がフォトインタラプタ20よりも、距離
L1と距離L2の差に応じた時間先にオンオフするので
、信号Sb′は、信号Sa’よりも先にオンオフする。
るとき、第3図(a)〜(i)に示すように、フォトイ
ンタラプタ21がフォトインタラプタ20よりも、距離
L1と距離L2の差に応じた時間先にオンオフするので
、信号Sb′は、信号Sa’よりも先にオンオフする。
したがって、信号Sb′の立ち上がりタイミングでは、
信号Sa’は論理Lレベルになっているので、フリップ
フロップ27に論理Lレベルが記憶され、これによって
、アンド回路32が動作可能な状態となる。
信号Sa’は論理Lレベルになっているので、フリップ
フロップ27に論理Lレベルが記憶され、これによって
、アンド回路32が動作可能な状態となる。
それにより、この場合には、信号Sb′の立ち上がり端
および立ち下がり端に同期してモノマルチ回路30より
出力されるパルス信2号pbが、ダウンカウントパルス
PDとして4ビツトカウンタ33に加えられ、これによ
って、4ビットカウンタ33,34の計数値が減少し、
位置信号ADDが小さくなる方向に変化する。
および立ち下がり端に同期してモノマルチ回路30より
出力されるパルス信2号pbが、ダウンカウントパルス
PDとして4ビツトカウンタ33に加えられ、これによ
って、4ビットカウンタ33,34の計数値が減少し、
位置信号ADDが小さくなる方向に変化する。
それとともに、フォトインタラプタ20およびフォトイ
ンタラプタ21が、ともに位置基準板23の切欠きの端
部にかかっているときには、信号Sa’と信号sb’の
論理レベルが相違するので、排他的論理和回路28の出
力が立ち上がり、それによって、オンポジション信号O
Pが出力される。
ンタラプタ21が、ともに位置基準板23の切欠きの端
部にかかっているときには、信号Sa’と信号sb’の
論理レベルが相違するので、排他的論理和回路28の出
力が立ち上がり、それによって、オンポジション信号O
Pが出力される。
また、カートリッジ収容部8a、8bが上昇するとき、
第4図(a)〜(i)に示すように、上述とは反対に、
フォトインタラプタ20がフォトインタラプタ21より
も、距離Llと距離L2の差に応じた時間先にオンオフ
するので、信号Sa’は、信号Sb′よりも先にオンオ
フする。
第4図(a)〜(i)に示すように、上述とは反対に、
フォトインタラプタ20がフォトインタラプタ21より
も、距離Llと距離L2の差に応じた時間先にオンオフ
するので、信号Sa’は、信号Sb′よりも先にオンオ
フする。
したがって、信号Sb′の立ち上がりタイミングでは、
信号Sa’は論理Hレベルになっているので、フリップ
フロップ27に論理Hレベルが記憶され、これによって
、アンド回路31が動作可能な状態となる。
信号Sa’は論理Hレベルになっているので、フリップ
フロップ27に論理Hレベルが記憶され、これによって
、アンド回路31が動作可能な状態となる。
それにより、この場合には、信号Sa’の立ち上がり端
および立ち下がり端に同期してモノマルチ回路26より
出力されるパルス信号Paが、アップカウントパルスP
Uとして4ビツトカウンタ33に加えられ、これによっ
て、4ビットカウンタ33,34の計数値が増大し1位
置付号ADDが大きくなる方向に変化する。
および立ち下がり端に同期してモノマルチ回路26より
出力されるパルス信号Paが、アップカウントパルスP
Uとして4ビツトカウンタ33に加えられ、これによっ
て、4ビットカウンタ33,34の計数値が増大し1位
置付号ADDが大きくなる方向に変化する。
この場合にも、上述と同様にして、オンポジション信号
OPが出力される。
OPが出力される。
また、カートリッジ収容部8a 、 8bがホームポジ
ションにまで下降して、遮光板22がフォトインタラプ
タ24をオフすると、クリア信号C5が4ビットカウン
タ33,34に出力され、それによって、4ビットカウ
ンタ33,34の計数値がOにクリアされ、位置信号A
DDの値が、ホームポジションをあられす0にリセット
される。
ションにまで下降して、遮光板22がフォトインタラプ
タ24をオフすると、クリア信号C5が4ビットカウン
タ33,34に出力され、それによって、4ビットカウ
ンタ33,34の計数値がOにクリアされ、位置信号A
DDの値が、ホームポジションをあられす0にリセット
される。
このようにして、カートリッジ収容部8a 、 8bの
ホームポジションからの距離に対応した値の位置信号A
DDが形成され、次段のエレベータ機構制御部に出力さ
れる。
ホームポジションからの距離に対応した値の位置信号A
DDが形成され、次段のエレベータ機構制御部に出力さ
れる。
□また、実際の移動方向を判別してアップカウントパル
スPUあるいはダウンカウントパルスPDを。
スPUあるいはダウンカウントパルスPDを。
アップカウントあるいはダウンカウントしているので1
例えば、カートリッジ収容部8a、8bを目標位置で停
止させたときに、カートリッジ収容部8a。
例えば、カートリッジ収容部8a、8bを目標位置で停
止させたときに、カートリッジ収容部8a。
8bがその慣性で上下に振動したとしても、その上下動
に対応してアップカウントおよびダウンカウントがなさ
れるので、常に正確な位置信号ADDを出力することが
できる。
に対応してアップカウントおよびダウンカウントがなさ
れるので、常に正確な位置信号ADDを出力することが
できる。
第5図は、カートリッジ収容部8a 、 8bの移動制
御を行なう制御系の一例を示している。
御を行なう制御系の一例を示している。
同図において、エレベータ機構制御部40は、光デイス
クライブラリ装置のシステム制御部と種々のデータをや
りとりして、エレベータ機構8の動作モードや、移動先
位置等を入力するとともに。
クライブラリ装置のシステム制御部と種々のデータをや
りとりして、エレベータ機構8の動作モードや、移動先
位置等を入力するとともに。
位置検出回路より出力される位置信号ADDに基づいて
カートリッジ収容部8a 、 8bの現在位置を判定し
、また、オンポジション信号OPに基づいてカートリッ
ジ収容部8a 、 8bが移動単位の位置上に位置して
いるかどうかを判定する。そして、ステップモータ制御
部41に、移動方向および移動距離を通知する。
カートリッジ収容部8a 、 8bの現在位置を判定し
、また、オンポジション信号OPに基づいてカートリッ
ジ収容部8a 、 8bが移動単位の位置上に位置して
いるかどうかを判定する。そして、ステップモータ制御
部41に、移動方向および移動距離を通知する。
ステップモータ制御部41は、エレベータ機構制御部4
0より通知された移動方向に、通知された移動距離だけ
移動するように、移動パルス信号Pewおよび移動パル
ス信号Pccυをステップモータ8hを駆動するステッ
プモータ駆動回路42に出力する。
0より通知された移動方向に、通知された移動距離だけ
移動するように、移動パルス信号Pewおよび移動パル
ス信号Pccυをステップモータ8hを駆動するステッ
プモータ駆動回路42に出力する。
ステップモータ駆動回路42は移動パルス信号Pewが
加えられると、ステップモータ8hを時計回り方向Cv
に1ステツプ駆動し、それによって、カートリッジ収容
部8a 、 8bを上昇させ、また、移動パルス信号P
ccwが加えられると、ステップモータ8hを反時計回
り方向CCwに1ステップ躊区動し、それによって、カ
ートリッジ収容部8a 、 8bを下降させる。
加えられると、ステップモータ8hを時計回り方向Cv
に1ステツプ駆動し、それによって、カートリッジ収容
部8a 、 8bを上昇させ、また、移動パルス信号P
ccwが加えられると、ステップモータ8hを反時計回
り方向CCwに1ステップ躊区動し、それによって、カ
ートリッジ収容部8a 、 8bを下降させる。
また、第6図に示すように、ステップモータ制御部41
は、位置検出回路から出力されるオンポジション信号O
PのパルスIIItの時間内で、6個所にステップモー
タ8hを位置決めできる程度の位置決め精度を有してい
る。
は、位置検出回路から出力されるオンポジション信号O
PのパルスIIItの時間内で、6個所にステップモー
タ8hを位置決めできる程度の位置決め精度を有してい
る。
したがって、システム制御部より初期化が指令されると
、エレベータ機構制御部40は、ステップモータ制御部
41に、カートリッジ収容部8a 、 8bを下降する
ように指令する。
、エレベータ機構制御部40は、ステップモータ制御部
41に、カートリッジ収容部8a 、 8bを下降する
ように指令する。
これにより、ステップモータ制御部41は、ステップモ
ータ駆動回路42に、所定のタイミングで移動パルス信
号Pccwを出力する。
ータ駆動回路42に、所定のタイミングで移動パルス信
号Pccwを出力する。
これによって、ステップモータ駆動回路42がその移動
パルス信号Pccvの入力タイミングに同期して、ステ
ップモータ8hを反時計回り方向CCvにステップ駆動
する。
パルス信号Pccvの入力タイミングに同期して、ステ
ップモータ8hを反時計回り方向CCvにステップ駆動
する。
エレベータ機構制御部40は、位置信号ADDを監視し
ていて、その値が0になった時点でステップモータ制御
部41に停止指令を出力する。
ていて、その値が0になった時点でステップモータ制御
部41に停止指令を出力する。
これによって、その時点で、ステップモータ制御部41
が移動パルス信号Pccwの出力を停止し、それによっ
て、ステップモータ8hが保持される。
が移動パルス信号Pccwの出力を停止し、それによっ
て、ステップモータ8hが保持される。
このようにして、初期化時には、カートリッジ収容部8
a 、 8bがホームポジションに位置決めされ、待機
される。
a 、 8bがホームポジションに位置決めされ、待機
される。
そして、それ以降、システム制御部より移動指令を入力
すると、エレベータ機構制御部40は、そのときに指令
された移動先に、位置信号ADDがあられす現在位置が
一致するように、移動方向および移動距離をステップモ
ータ制御部41に適宜に指令する。
すると、エレベータ機構制御部40は、そのときに指令
された移動先に、位置信号ADDがあられす現在位置が
一致するように、移動方向および移動距離をステップモ
ータ制御部41に適宜に指令する。
そして、位置信号ADDが指令された移動先の位置に一
致すると、その時点で、ステップモータ制御部41に停
止を指令して、カートリッジ収容部8a。
致すると、その時点で、ステップモータ制御部41に停
止を指令して、カートリッジ収容部8a。
8bをその位置に停止させる。
このようにして、カートリッジ収容部8a 、 8bの
移動、および、位置決めがなされる。
移動、および、位置決めがなされる。
なお、システム制御部は、適宜なタイミングでエレベー
タ機構制御部40に初期化動作を行なわせて、位置決め
動作をリフレッシュさせる。
タ機構制御部40に初期化動作を行なわせて、位置決め
動作をリフレッシュさせる。
ところで、上述した実施例では、位置基準板に切欠きを
形成して、その切欠きをフォトインタラプタで検出する
ようにしているが、検出パターンを反射パターンにして
、反射型フォトセンサを検出素子に用いるようにするこ
ともできる。
形成して、その切欠きをフォトインタラプタで検出する
ようにしているが、検出パターンを反射パターンにして
、反射型フォトセンサを検出素子に用いるようにするこ
ともできる。
また、本発明は、上述した光デイスクライブラリ装置以
外の装置にも、同様にして適用することができる。
外の装置にも、同様にして適用することができる。
[効果]
以上説明したように、本発明によれば、移動体の移動軌
跡に沿って配設された一定間隔の位置基準パターンを、
極くわずかの位相差をもつ2つの光学的センサで検出し
、これらの光学的センサの検出信号の排他的論理和に基
づいて位置パルスを発生するとともに、これらの光学的
センサの検出信号の出力タイミングに基づいて移動体の
移動方向を判別し、その判別結果に基づいて位置パルス
の計数値を更新して位置信号を算出するようにしている
ので、正確に位置検出できるという効果を得る。
跡に沿って配設された一定間隔の位置基準パターンを、
極くわずかの位相差をもつ2つの光学的センサで検出し
、これらの光学的センサの検出信号の排他的論理和に基
づいて位置パルスを発生するとともに、これらの光学的
センサの検出信号の出力タイミングに基づいて移動体の
移動方向を判別し、その判別結果に基づいて位置パルス
の計数値を更新して位置信号を算出するようにしている
ので、正確に位置検出できるという効果を得る。
第1図(a)は本発明の一実施例にかかる装置のセンサ
部の機構を示す概略側面図、同図(b)は同概略正面図
、第2図は位置検出回路の一例を示す回路図、第3図は
下降時の作用を説明するためのタイミングチャート、第
4図は上昇時の作用を説明するためのタイミングチャー
ト、第5図は移動制御系の一例を示したブロック図、第
6図は制御例を示す波形図、第7図は光デイスクライブ
ラリ装置の外観を示す斜視図、第8図は光デイスクライ
ブラリ装置の機構例を示す概略構成図、第9図(a)。 (b)はカートリッジ収容部の廓動機構を例示する概略
図、第10図(a)は位置検出機構の従来例を示す概略
側面図、同図(b)は同概略正面図である。 20.21,24・・・フォトインタラプタ、23・・
・位置基準板、25,29.35・・・インバータ、2
6.30・・・モノマルチ回路、27・・・フリップフ
ロップ、28・・・排他的論理和回路、31.32・・
・アンド回路、33.34・・・4ビ第1図 第3図 第4図 (i)OPJljl “°°゛ 第5図 第7図 第8図 ノー 第9図 (a) (b) 第10図 (a) (b) aBb
部の機構を示す概略側面図、同図(b)は同概略正面図
、第2図は位置検出回路の一例を示す回路図、第3図は
下降時の作用を説明するためのタイミングチャート、第
4図は上昇時の作用を説明するためのタイミングチャー
ト、第5図は移動制御系の一例を示したブロック図、第
6図は制御例を示す波形図、第7図は光デイスクライブ
ラリ装置の外観を示す斜視図、第8図は光デイスクライ
ブラリ装置の機構例を示す概略構成図、第9図(a)。 (b)はカートリッジ収容部の廓動機構を例示する概略
図、第10図(a)は位置検出機構の従来例を示す概略
側面図、同図(b)は同概略正面図である。 20.21,24・・・フォトインタラプタ、23・・
・位置基準板、25,29.35・・・インバータ、2
6.30・・・モノマルチ回路、27・・・フリップフ
ロップ、28・・・排他的論理和回路、31.32・・
・アンド回路、33.34・・・4ビ第1図 第3図 第4図 (i)OPJljl “°°゛ 第5図 第7図 第8図 ノー 第9図 (a) (b) 第10図 (a) (b) aBb
Claims (1)
- ステップモータによって回転駆動される軸に圧接係合
する軸受によって支持されて、上記軸方向に往復移動さ
れる移動体の位置を検出する位置検出装置において、上
記移動体の移動軌跡に沿って配設された一定間隔の位置
基準パターンと、上記移動体に取り付けられて上記位置
基準パターンを検出する第1の光学的センサと、上記移
動体に取り付けられて上記第1の光学的センサとは位置
決め精度に対応する位相差をもつ検出信号を発生する第
2の光学的センサと、上記第1の光学的センサの検出信
号および上記第2の光学的センサの検出信号の排他的論
理和に基づいて位置パルスを発生する位置パルス発生手
段と、上記第1の光学的センサと上記第2の光学的セン
サの検出信号の出力タイミングに基づいて上記移動体の
移動方向を判別する方向判別手段と、この方向判別手段
の判別結果に基づいて上記位置パルス発生手段が発生す
る位置パルスの計数値を更新して位置信号を算出する位
置信号演算手段を備えたことを特徴とする位置検出装置
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30153187A JPH01145502A (ja) | 1987-12-01 | 1987-12-01 | 位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30153187A JPH01145502A (ja) | 1987-12-01 | 1987-12-01 | 位置検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01145502A true JPH01145502A (ja) | 1989-06-07 |
Family
ID=17898054
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP30153187A Pending JPH01145502A (ja) | 1987-12-01 | 1987-12-01 | 位置検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01145502A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007039008A (ja) * | 2005-07-06 | 2007-02-15 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 車軸管 |
-
1987
- 1987-12-01 JP JP30153187A patent/JPH01145502A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007039008A (ja) * | 2005-07-06 | 2007-02-15 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 車軸管 |
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