JPS62226471A - デイスクチエンジヤ用移動体の駆動制御装置 - Google Patents
デイスクチエンジヤ用移動体の駆動制御装置Info
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- JPS62226471A JPS62226471A JP6794586A JP6794586A JPS62226471A JP S62226471 A JPS62226471 A JP S62226471A JP 6794586 A JP6794586 A JP 6794586A JP 6794586 A JP6794586 A JP 6794586A JP S62226471 A JPS62226471 A JP S62226471A
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Landscapes
- Automatic Disk Changers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
以下の順序で本発明を説明する。
A、産業上の利用分野
B1発明の概要
C0従来の技術
り0発明が解決しようとする問題点
E1問題点を解決するための手段
20作用
G、実施例
G−1,概略構成(第1〜4図)
G−2,モータ駆動時の動作(第5.6図)G−3,他
の実施例 H0発明の効果 A゛、産業上の利用分野 本発明は、ディスク収納部に配設された複数枚のディス
クのうちの所望のものを自動的に取り出してディスク再
生部に搬送するようなディスクチェンジャ用キャリアの
駆動制御装置に関するものである。
の実施例 H0発明の効果 A゛、産業上の利用分野 本発明は、ディスク収納部に配設された複数枚のディス
クのうちの所望のものを自動的に取り出してディスク再
生部に搬送するようなディスクチェンジャ用キャリアの
駆動制御装置に関するものである。
B1発明の概要
本発明は、ディスク収納部に配設された複数枚のディス
クのうちの所望の目的位置のディスクをディスク再生部
に搬送しあるいはディスク再生部のディスクをディスク
収納部の所定の目的位置に搬送するディスクチェンジャ
用キャリアの駆動制御装置において、ディスク収納部の
ディスク収納位置に対応して被検出手段を設け、この被
検出手段をディスクチェンジャ用キャリアに取り付けら
れた位置検出手段にて検出することにより現在のキャリ
アの位置を検出し、この検出位置と目的位置との差が所
定値X以上のときキャリア駆動モータに定速駆動信号を
与え、所定値Xより小のとき一定パルス幅の駆動パルス
信号を所定回数与えるとともにこの所定回数では目的位
置に達しないときパルス幅を大きくした駆動パルス信号
を与え、このパルス幅を記憶手段に記憶してお(ことに
より、次回のパルス駆動時における目的位置へのキャリ
ア移動制御動作の応答性を高め、高速かつ高精度のキャ
リア駆動制御を可能とするものである。
クのうちの所望の目的位置のディスクをディスク再生部
に搬送しあるいはディスク再生部のディスクをディスク
収納部の所定の目的位置に搬送するディスクチェンジャ
用キャリアの駆動制御装置において、ディスク収納部の
ディスク収納位置に対応して被検出手段を設け、この被
検出手段をディスクチェンジャ用キャリアに取り付けら
れた位置検出手段にて検出することにより現在のキャリ
アの位置を検出し、この検出位置と目的位置との差が所
定値X以上のときキャリア駆動モータに定速駆動信号を
与え、所定値Xより小のとき一定パルス幅の駆動パルス
信号を所定回数与えるとともにこの所定回数では目的位
置に達しないときパルス幅を大きくした駆動パルス信号
を与え、このパルス幅を記憶手段に記憶してお(ことに
より、次回のパルス駆動時における目的位置へのキャリ
ア移動制御動作の応答性を高め、高速かつ高精度のキャ
リア駆動制御を可能とするものである。
C6従来の技術
いわゆるCD(コンパクトディスク)あるいは通常のア
ナログディスク等を、ディスク収納部に複数枚収納し、
このディスク収納部とディスク再生部との間でディスク
をキャリアによって搬送することにより、自動的にディ
スク交換を行って所望のディスクの所望の曲等を自動演
奏するようないわゆるディスクチェンジャ機能付再生シ
ステムが従来より種々知られている。
ナログディスク等を、ディスク収納部に複数枚収納し、
このディスク収納部とディスク再生部との間でディスク
をキャリアによって搬送することにより、自動的にディ
スク交換を行って所望のディスクの所望の曲等を自動演
奏するようないわゆるディスクチェンジャ機能付再生シ
ステムが従来より種々知られている。
このようなディスクチェンジャ機能付再生システムにお
いては、ディスクキャリアをディスク収納部の所望の目
的位置に移動制御するときの応答速度及び精度が極めて
重要であり、このための駆動制御装置には、高速応答性
及び高い制御相変が強く望まれている。
いては、ディスクキャリアをディスク収納部の所望の目
的位置に移動制御するときの応答速度及び精度が極めて
重要であり、このための駆動制御装置には、高速応答性
及び高い制御相変が強く望まれている。
ところで、このようなディスクチェンジャ用のディスク
キャリアの駆動制御装置におけるキャリアの位置検出装
置としては、例えば特開昭60=253916号公報の
技術が知られている。この先行技術においては、光学ス
ケールと、光学読取手段と、光学スケールの読取出力信
号を基準レベルと比較する第1のコンパレータと、光学
スケールの読取出力信号についてのヒステリシス特性レ
ベル比較を行う第2のコンパレータとを用いることによ
り、優れた耐振性のもとに正しいキャリアの位置検出を
正確に行うことができるようにしている。 ゛ D0発明が解決しようとする問題点 しかしながら、現実の自動再生システムのディスクチェ
ンジャにおいては、システムの設置条件や使用状況ある
いは使用時間等によって、ディスクキャリアの駆動モー
タの負荷が変化し、一定の初期設定値のままでシステム
を運用するだけでは所期の機部が充分に発揮できず、上
記負荷の変化に対応した駆動制御形態に各種設定を変更
して行くことが望まれる。
キャリアの駆動制御装置におけるキャリアの位置検出装
置としては、例えば特開昭60=253916号公報の
技術が知られている。この先行技術においては、光学ス
ケールと、光学読取手段と、光学スケールの読取出力信
号を基準レベルと比較する第1のコンパレータと、光学
スケールの読取出力信号についてのヒステリシス特性レ
ベル比較を行う第2のコンパレータとを用いることによ
り、優れた耐振性のもとに正しいキャリアの位置検出を
正確に行うことができるようにしている。 ゛ D0発明が解決しようとする問題点 しかしながら、現実の自動再生システムのディスクチェ
ンジャにおいては、システムの設置条件や使用状況ある
いは使用時間等によって、ディスクキャリアの駆動モー
タの負荷が変化し、一定の初期設定値のままでシステム
を運用するだけでは所期の機部が充分に発揮できず、上
記負荷の変化に対応した駆動制御形態に各種設定を変更
して行くことが望まれる。
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり
、ディスクチェンジャのディスクキャリアを駆動制御す
るモータの負荷変動等によって、モータ駆動信号に対す
るキャリアの移動量等に変動が生じても、この変動分を
補償した状態での駆動制御が可能であり、上記ディスク
キャリアを良好な応答特性でかつ高精度に駆動制御可能
なディスクチェンジャ用キャリアの駆動制御装置の提供
を目的とする。
、ディスクチェンジャのディスクキャリアを駆動制御す
るモータの負荷変動等によって、モータ駆動信号に対す
るキャリアの移動量等に変動が生じても、この変動分を
補償した状態での駆動制御が可能であり、上記ディスク
キャリアを良好な応答特性でかつ高精度に駆動制御可能
なディスクチェンジャ用キャリアの駆動制御装置の提供
を目的とする。
E9問題点を解決するための手段
本発明に係るディスクチェンジャ用キャリアの駆動制御
装置は、複数枚のディスクが配設されたディスク収納部
の各ディスク収納位置のうちの所定の目的位置とディス
ク再生部との間でディスクを搬送するためのディスクチ
ェンジャ用キャリアの駆動制御装置において、上記ディ
スク収納部の上記各ディスク収納位置にそれぞれ対応し
て設けられた被検出手段と、上記キャリアに取り付けら
れ上記被検出手段を検出することによりキャリアの位置
を検出する位置検出手段と、上記位置検出手段により検
出されたキャリアの現在位置と上記目的位置との差が所
定値X以上か否かを判別する判別手段と、上記目的位置
との差が上記所定値X以上のとき上記キャリアの駆動モ
ータを定速駆動し、上記所定値Xより小のとき上記駆動
モータに一定パルス幅の駆動パルス信号を所定回数供給
し、この所定回数のパルス供給によっても上記目的位置
に達しないとき上記駆動パルス信号のパルス幅を広くし
て供給するモータ駆動制御部と、上記駆動パルスのパル
ス幅を記憶する記憶手段とを具備して成ることを特徴と
している。
装置は、複数枚のディスクが配設されたディスク収納部
の各ディスク収納位置のうちの所定の目的位置とディス
ク再生部との間でディスクを搬送するためのディスクチ
ェンジャ用キャリアの駆動制御装置において、上記ディ
スク収納部の上記各ディスク収納位置にそれぞれ対応し
て設けられた被検出手段と、上記キャリアに取り付けら
れ上記被検出手段を検出することによりキャリアの位置
を検出する位置検出手段と、上記位置検出手段により検
出されたキャリアの現在位置と上記目的位置との差が所
定値X以上か否かを判別する判別手段と、上記目的位置
との差が上記所定値X以上のとき上記キャリアの駆動モ
ータを定速駆動し、上記所定値Xより小のとき上記駆動
モータに一定パルス幅の駆動パルス信号を所定回数供給
し、この所定回数のパルス供給によっても上記目的位置
に達しないとき上記駆動パルス信号のパルス幅を広くし
て供給するモータ駆動制御部と、上記駆動パルスのパル
ス幅を記憶する記憶手段とを具備して成ることを特徴と
している。
F1作用
ディスク搬送用のキャリアが目的位置にある程度近付い
たときには、パルス駆動によってキャリアを駆動制御し
、このパルス駆動を所定回行っても目的位置に到達しな
い場合には、駆動パルスのパルス幅を変更してパルス駆
動し、このときのパルス幅を記憶手段に記憶しておくこ
とにより、次回以降のパルス駆動をこの変更されたパル
ス幅の駆動パルス信号にて行わせることができる。
たときには、パルス駆動によってキャリアを駆動制御し
、このパルス駆動を所定回行っても目的位置に到達しな
い場合には、駆動パルスのパルス幅を変更してパルス駆
動し、このときのパルス幅を記憶手段に記憶しておくこ
とにより、次回以降のパルス駆動をこの変更されたパル
ス幅の駆動パルス信号にて行わせることができる。
G、実施例
G−1,概略構成(第1図ないし第4図)第1図は、本
発明の一実施例としてのディスクチェンジャ用キャリア
の駆動制御装置の概略構成を示すブロック回路図である
。
発明の一実施例としてのディスクチェンジャ用キャリア
の駆動制御装置の概略構成を示すブロック回路図である
。
この第1図において、ディスクチェンジャ機能付の再生
システムは、例えばいわゆるCD(コンパクトディスク
)等の複数枚の、例えば60枚程度のディスク1が等間
隔で各所定位置に配設収納されたディスク収納部2と、
ディスクを再生するためのディスク再生部3と、これら
のディスク収納部2とディスク再生部3との間でディス
ク1を搬送するディスクキャリア4とを少なくとも備え
、このディスクキャリア4はキャリア駆動モータ5によ
り図中矢印F方向に移送駆動されるようになっている。
システムは、例えばいわゆるCD(コンパクトディスク
)等の複数枚の、例えば60枚程度のディスク1が等間
隔で各所定位置に配設収納されたディスク収納部2と、
ディスクを再生するためのディスク再生部3と、これら
のディスク収納部2とディスク再生部3との間でディス
ク1を搬送するディスクキャリア4とを少なくとも備え
、このディスクキャリア4はキャリア駆動モータ5によ
り図中矢印F方向に移送駆動されるようになっている。
ディスク収納部2の各ディスク1の各収納位置にそれぞ
れ対応して、例えば光学的な被検出手段6が設けられ、
キャリア4には該被検出手段6と対向する面上に例えば
所定距離順れた位置に配設された2個の光学的検出素子
等から成る位置検出手段7が設けられている。また、キ
ャリア4には、例えば揺動自在なアーム8の先端部に、
開閉自在な一対の対向する保持片を有する把持部9が取
り付けられており、この把持部9により上記ディスク1
のうちの1枚が把持されて取り出されるようになってい
る。
れ対応して、例えば光学的な被検出手段6が設けられ、
キャリア4には該被検出手段6と対向する面上に例えば
所定距離順れた位置に配設された2個の光学的検出素子
等から成る位置検出手段7が設けられている。また、キ
ャリア4には、例えば揺動自在なアーム8の先端部に、
開閉自在な一対の対向する保持片を有する把持部9が取
り付けられており、この把持部9により上記ディスク1
のうちの1枚が把持されて取り出されるようになってい
る。
次に、上記被検出手段6及び位置検出手段7の具体例に
ついて第2図とともに説明すると、被検出手段6として
は、上記矢印F方向の幅がWの光反射部材6Rが用いら
れており、この光反射部材6Rを複数個矢印F方向に間
隔Sだけ離して、すなわち繰り返し周期いわゆるピッチ
pがw + sとなるように配設している。位置検出手
段7としては、反射型の光電検出器7A、7Bを矢印F
方向に所定距離dだけ離して配設したものを用いている
。なお、各反射型光電検出器7A、7Bは、それぞれ、
発光素子7Aa、7Baと受光素子7Ab、7Bbとか
ら成っている。
ついて第2図とともに説明すると、被検出手段6として
は、上記矢印F方向の幅がWの光反射部材6Rが用いら
れており、この光反射部材6Rを複数個矢印F方向に間
隔Sだけ離して、すなわち繰り返し周期いわゆるピッチ
pがw + sとなるように配設している。位置検出手
段7としては、反射型の光電検出器7A、7Bを矢印F
方向に所定距離dだけ離して配設したものを用いている
。なお、各反射型光電検出器7A、7Bは、それぞれ、
発光素子7Aa、7Baと受光素子7Ab、7Bbとか
ら成っている。
この他、第3図に示すように、矢印F方向に所定比I@
dだけ離して配設された2個の透過型光電検出器いわゆ
るフォトインクラブタフP、7Qを位置検出手段7とし
て用いてもよく、この場合の被検出手段6としては、光
遮蔽板6Dに幅Wのスリット6Sを所定距離Sだけ離し
て(ピッチp=w+s)周期的に穿設したものを用いる
。なお、各透過型光電検出器いわゆるフォトインクラブ
タフP、7Qは、それぞれ発光素子7Pa、7Qaと受
光素子7Pb、7Qbとを有している。
dだけ離して配設された2個の透過型光電検出器いわゆ
るフォトインクラブタフP、7Qを位置検出手段7とし
て用いてもよく、この場合の被検出手段6としては、光
遮蔽板6Dに幅Wのスリット6Sを所定距離Sだけ離し
て(ピッチp=w+s)周期的に穿設したものを用いる
。なお、各透過型光電検出器いわゆるフォトインクラブ
タフP、7Qは、それぞれ発光素子7Pa、7Qaと受
光素子7Pb、7Qbとを有している。
このような位置検出手段7の各光電検出器からの検出出
力は、ディスクキャリア4の図中矢印F方向への移動に
応じて、例えば第4図のようになる。すなわちこの第4
図の横軸は、上記ディスクキャリア4の移動位置を示し
ており、第2図中の右側の光電検出器7A(あるいは第
3図の光電検出器7P)からの検出出力が第4図のAに
、第2図中の左側の光電検出器7B(あるいは第3図の
検出器7Q)からの検出出力が第4図のBに、それぞれ
対応している。この第4図からも明らかなように、上記
ディスクキャリア4が図中右方向に移動するときには、
右側の光電検出器からの出力Aが先に立ち上がり、逆向
き(左方向)に移動するときには、左側の光電検出器か
らの出力Bが先に立ち上がるようになる。したがって、
これらの検出出力A、Bの時間的な前後関係を見ること
により、上記ディスクキャリア4の移動方向を判別する
ことができる。これらの検出出力A、B間のずれ量は、
上記各光電検出器7A、7B(あるいは7P、7Q)間
の距離dに対応しており、各検出出力のパルス幅は上記
被検出部分の幅Wに、パルス間隔は上記間隔Sに、また
パルス周期は上記ピッチpに、それぞれ対応している。
力は、ディスクキャリア4の図中矢印F方向への移動に
応じて、例えば第4図のようになる。すなわちこの第4
図の横軸は、上記ディスクキャリア4の移動位置を示し
ており、第2図中の右側の光電検出器7A(あるいは第
3図の光電検出器7P)からの検出出力が第4図のAに
、第2図中の左側の光電検出器7B(あるいは第3図の
検出器7Q)からの検出出力が第4図のBに、それぞれ
対応している。この第4図からも明らかなように、上記
ディスクキャリア4が図中右方向に移動するときには、
右側の光電検出器からの出力Aが先に立ち上がり、逆向
き(左方向)に移動するときには、左側の光電検出器か
らの出力Bが先に立ち上がるようになる。したがって、
これらの検出出力A、Bの時間的な前後関係を見ること
により、上記ディスクキャリア4の移動方向を判別する
ことができる。これらの検出出力A、B間のずれ量は、
上記各光電検出器7A、7B(あるいは7P、7Q)間
の距離dに対応しており、各検出出力のパルス幅は上記
被検出部分の幅Wに、パルス間隔は上記間隔Sに、また
パルス周期は上記ピッチpに、それぞれ対応している。
次に、上記位置検出手段7の各光電検出器7A、7B(
あるいは7P、7Q)からの検出出力は、第1図の駆動
制御回路部10のアップダウンカウンタ11に送られ、
このカウンタ11からは第4図に示すような現在位置ア
ドレスCAが出力される。この現在位置アドレスCAは
、現在位置と目的位置との差を演算して所定値Xと比較
判別する演算・判別回路12に送られる。この演算・判
別回路12には、例えば自動演奏させようとするディス
ク番号等を入力するための操作キー13からの目的位置
アドレスDAが供給されている。演算・判別回路12に
おいては、この目的位置と上記現在位置との差ERを算
出し、この差ERが上記所定値Xに較べて大きいか小さ
いかを判別し、この判別出力に応じて後述するようなキ
ャリア駆動モータの制御動作が行われる。
あるいは7P、7Q)からの検出出力は、第1図の駆動
制御回路部10のアップダウンカウンタ11に送られ、
このカウンタ11からは第4図に示すような現在位置ア
ドレスCAが出力される。この現在位置アドレスCAは
、現在位置と目的位置との差を演算して所定値Xと比較
判別する演算・判別回路12に送られる。この演算・判
別回路12には、例えば自動演奏させようとするディス
ク番号等を入力するための操作キー13からの目的位置
アドレスDAが供給されている。演算・判別回路12に
おいては、この目的位置と上記現在位置との差ERを算
出し、この差ERが上記所定値Xに較べて大きいか小さ
いかを判別し、この判別出力に応じて後述するようなキ
ャリア駆動モータの制御動作が行われる。
ここで、上記アドレスのカウント方法の一例について第
4図を参照しながら説明すると、各検出出力A、Bのそ
れぞれのエツジ(立上り及び立下り)毎にアドレスカウ
ントを行うことによって、第4図に示すような現在位置
アドレスCAが得られる。この第4図には、上記差ER
を ER=DA−CA により計算する場合で、上記目的位置アドレスDAがn
のときの例を示しており、この目的位置は、上記各検出
出力A、Bが共に”H” (ハイレベル)となる狭い領
域(幅が例えば0.5mm)に対応している。
4図を参照しながら説明すると、各検出出力A、Bのそ
れぞれのエツジ(立上り及び立下り)毎にアドレスカウ
ントを行うことによって、第4図に示すような現在位置
アドレスCAが得られる。この第4図には、上記差ER
を ER=DA−CA により計算する場合で、上記目的位置アドレスDAがn
のときの例を示しており、この目的位置は、上記各検出
出力A、Bが共に”H” (ハイレベル)となる狭い領
域(幅が例えば0.5mm)に対応している。
上記ディスクキャリア4の現在位置が上記目的位置から
充分に離れているときには、キャリア駆動モータ5にあ
る一定電圧を供給し、定速移動をさせているが、最終停
止位置である上記目的位置の範囲が±0.25額しかな
いため、運動の慣性等により、上記定速移動状態から直
接に該目的位置の範囲内でキャリアを停止させることが
困難である。
充分に離れているときには、キャリア駆動モータ5にあ
る一定電圧を供給し、定速移動をさせているが、最終停
止位置である上記目的位置の範囲が±0.25額しかな
いため、運動の慣性等により、上記定速移動状態から直
接に該目的位置の範囲内でキャリアを停止させることが
困難である。
このことを考慮して、上記目的位置にある程度近付いた
領域(例えば±2.5n+の範囲)内では所定パルス幅
の駆動パルス信号によりキャリア駆動モータを駆動制御
するようにしている。このパルス駆動を行う領域を判別
するために、上記判別回路12において上記差ERと上
記所定値Xとを比較判別しており、この値Xを3とした
ときの例を第4図に示している。すなわち、上記差ER
(の絶対値)が3以上のときには上記定速駆動を行い、
差ER(の絶対値)が2以下のとき(3より小なるとき
)には上記パルス駆動を行っている。
領域(例えば±2.5n+の範囲)内では所定パルス幅
の駆動パルス信号によりキャリア駆動モータを駆動制御
するようにしている。このパルス駆動を行う領域を判別
するために、上記判別回路12において上記差ERと上
記所定値Xとを比較判別しており、この値Xを3とした
ときの例を第4図に示している。すなわち、上記差ER
(の絶対値)が3以上のときには上記定速駆動を行い、
差ER(の絶対値)が2以下のとき(3より小なるとき
)には上記パルス駆動を行っている。
ところで、システムの使用環境の変化や使用時間の経過
あるいは設置条件等によって、モータ5の劣化、入力負
荷の変化、キャリア4に加わる力の不平衡等が生じた場
合には、上記パルス駆動時の1回のパルス駆動に対する
キャリア4の移動量が変動し、正常なキャリアの駆動制
御が行えなくなる虞れがある。例えば、負荷が重くなっ
た場合には、多くの回数のパルスを加えないと上記目的
位置に到達できず、また、負荷が軽くなった場合には、
少数回のパルス駆動でキャリアの行き過ぎが生じて発振
運動を起こすような不都合がある。
あるいは設置条件等によって、モータ5の劣化、入力負
荷の変化、キャリア4に加わる力の不平衡等が生じた場
合には、上記パルス駆動時の1回のパルス駆動に対する
キャリア4の移動量が変動し、正常なキャリアの駆動制
御が行えなくなる虞れがある。例えば、負荷が重くなっ
た場合には、多くの回数のパルスを加えないと上記目的
位置に到達できず、また、負荷が軽くなった場合には、
少数回のパルス駆動でキャリアの行き過ぎが生じて発振
運動を起こすような不都合がある。
そこで、上記パルス駆動を所定回数行っても上記目的位
置に達しない場合には、パルス幅を広くしてパルス駆動
するようにし、上記発振運動が生ずる場合には、パルス
幅を狭くしてパルス駆動することが望ましい。
置に達しない場合には、パルス幅を広くしてパルス駆動
するようにし、上記発振運動が生ずる場合には、パルス
幅を狭くしてパルス駆動することが望ましい。
このための構成として、第1図の演算・判別回路12は
、上記差ERが上記所定値Xより大のときモータ制御回
路14に定速駆動指令信号VCを送り、上記所定値X以
下のときモータ制御回路14、パルス駆動回数カウンタ
15及びパルス幅メモIJ 16にパルス駆動指令信号
vpを送り、上記目的位置の範囲内に達したときモータ
制御回路14及びパルス駆動回数カウンタ15にモータ
停止指令信号■Sを送るようにしている。パルス駆動回
数カウンタ15は、例えば上記パルス駆動が5回を越え
たときく6回以上のとき)パルス幅変更信号をパルス幅
メモリ16に送り、メモリ16のパルス幅データを変更
する。このパルス駆動力ランク15は、上記目的位置に
達してモータ停止信号■Sが送られたとき、ゼロクリア
される。パルス幅メモリ16は、演算・判別回路12か
らの上記パルス駆動指令信号■Pに応じてパルス幅デー
タをモータ制御回路14に送り、該パルス駆動時の駆動
パルス信号のパルス幅を決定する。駆動制御回路部10
のモータ制御回路14からの駆動制御出力信号は、モー
タ駆動回路18を介してキャリア駆動モータ5に送られ
る。
、上記差ERが上記所定値Xより大のときモータ制御回
路14に定速駆動指令信号VCを送り、上記所定値X以
下のときモータ制御回路14、パルス駆動回数カウンタ
15及びパルス幅メモIJ 16にパルス駆動指令信号
vpを送り、上記目的位置の範囲内に達したときモータ
制御回路14及びパルス駆動回数カウンタ15にモータ
停止指令信号■Sを送るようにしている。パルス駆動回
数カウンタ15は、例えば上記パルス駆動が5回を越え
たときく6回以上のとき)パルス幅変更信号をパルス幅
メモリ16に送り、メモリ16のパルス幅データを変更
する。このパルス駆動力ランク15は、上記目的位置に
達してモータ停止信号■Sが送られたとき、ゼロクリア
される。パルス幅メモリ16は、演算・判別回路12か
らの上記パルス駆動指令信号■Pに応じてパルス幅デー
タをモータ制御回路14に送り、該パルス駆動時の駆動
パルス信号のパルス幅を決定する。駆動制御回路部10
のモータ制御回路14からの駆動制御出力信号は、モー
タ駆動回路18を介してキャリア駆動モータ5に送られ
る。
G−2,モータ駆動時の動作(第5図、第6図)次に、
上記ディスクキャリア4の駆動モータ5の駆動制御動作
について、第5図及び第6図に示すフローチャートを参
照しながら説明する。
上記ディスクキャリア4の駆動モータ5の駆動制御動作
について、第5図及び第6図に示すフローチャートを参
照しながら説明する。
これらの第5図及び第6図において、ステップS1では
上記パルス駆動の回数をカウントするための制御変数A
R,AL及びBKにそれぞれ0を代入しくゼロクリアし
)、ステップS2に進んで上記カウンタ11からの現在
位置アドレスCAを読み込む。次のスッテプS3では上
記演算・判別回路12により上記差ERを、 ER=DA−CA により算出し、ステップS4に進む。ステップS4にお
いては、この差ERが0か否か、すなわち上記目的位置
に到達したか否かを判別し、Yesのとき(目的位置に
到達したとき)ステップS5に進んでモータ停止中か否
かを判別する。このステップS5においてYESと判別
されたとき、すなわち上記目的位置に達してモータ停止
中のときには、制御動作を終了(END)する。ステッ
プS5でNOと判別されたときには、次のステップS6
に進んでモータを停止させ、上記ステップS2に戻る。
上記パルス駆動の回数をカウントするための制御変数A
R,AL及びBKにそれぞれ0を代入しくゼロクリアし
)、ステップS2に進んで上記カウンタ11からの現在
位置アドレスCAを読み込む。次のスッテプS3では上
記演算・判別回路12により上記差ERを、 ER=DA−CA により算出し、ステップS4に進む。ステップS4にお
いては、この差ERが0か否か、すなわち上記目的位置
に到達したか否かを判別し、Yesのとき(目的位置に
到達したとき)ステップS5に進んでモータ停止中か否
かを判別する。このステップS5においてYESと判別
されたとき、すなわち上記目的位置に達してモータ停止
中のときには、制御動作を終了(END)する。ステッ
プS5でNOと判別されたときには、次のステップS6
に進んでモータを停止させ、上記ステップS2に戻る。
上記ステップS4においてNoと判別されたとき(上記
目的位置に達していないとき)には、次のステップS7
に進んで上記パルス駆動中か否かを判別し、YESのと
きには上記ステップS2に戻り、Noのときには次のス
テップS8に進む。このステップS8においては、モー
タブレーキ中か否かを判別し、YESのときには上記ス
テップS2に戻り、Noのときには次のステップS9に
進む。
目的位置に達していないとき)には、次のステップS7
に進んで上記パルス駆動中か否かを判別し、YESのと
きには上記ステップS2に戻り、Noのときには次のス
テップS8に進む。このステップS8においては、モー
タブレーキ中か否かを判別し、YESのときには上記ス
テップS2に戻り、Noのときには次のステップS9に
進む。
ステップS9においては、現在のキャリア位置と上記目
的位置との差ERの絶対値が所定値、例えば3以上か(
IERI≧3)否かを判別し、YESのとき(上記キャ
リア4が上記定速駆動領域に位置するとき)次のステッ
プSIOに進み、NOのとき(上記パルス駆動領域に位
置するとき)には後述するパルス駆動制御ルーチンPD
CRに進む。
的位置との差ERの絶対値が所定値、例えば3以上か(
IERI≧3)否かを判別し、YESのとき(上記キャ
リア4が上記定速駆動領域に位置するとき)次のステッ
プSIOに進み、NOのとき(上記パルス駆動領域に位
置するとき)には後述するパルス駆動制御ルーチンPD
CRに進む。
ステップS10においては、上記差ERの正負の極性を
判別し、ER>0のとき(正のとき)には、ステップS
llに進み、第4図からキャリア位置が目的位置の左側
にあることより、右方向に向かって上記キャリアが移動
するようにモータを定速駆動させた後、上記ステップS
2に戻る。また、ステップS10においてERが負と判
別されたときには、ステップS12に進んで、左方向に
向かってキャリアが移動するようにモータを定速駆動さ
せた後、上記ステップS2に戻る。
判別し、ER>0のとき(正のとき)には、ステップS
llに進み、第4図からキャリア位置が目的位置の左側
にあることより、右方向に向かって上記キャリアが移動
するようにモータを定速駆動させた後、上記ステップS
2に戻る。また、ステップS10においてERが負と判
別されたときには、ステップS12に進んで、左方向に
向かってキャリアが移動するようにモータを定速駆動さ
せた後、上記ステップS2に戻る。
次に、上記ステップS9において上記差ERの絶対値が
3以上でないと判別された場合、すなわちERの絶対値
が3より小(2以下)で上記第4図のパルス駆動領域に
上記キャリアが位置する場合には、第6図に示すような
パルス駆動制御ルーチンPDCRに進む。この第6図に
おいて、先ずステップS20にて上記差ERの正負の極
性を別号げし、正のとき(ER>Oのとき)ステップS
21に進む。このステップS21においては、直前の動
作が右方向へのパルス駆動動作であるか否かを判別し、
YESのときには次のステップS22に進み、Noのと
きにはステップS23に進む。ステップS23で5シま
直前の動作が左方向へのパルス駆動動作であるか否かが
判別され、NOのときには後述するステップ326に進
む。一方、上記ステップS22においては、上記制御変
数ARを1だけインクリメント(AR←AR+1)L、
次のステップ324に進んで、該変数ARが5より大か
(AR>5)否かを判別する。このステップS24でY
ESと判別されたときにはステップS25に進み、No
と判別されたときにはステップ326に進む。ステップ
S25においては、上記キャリアを右方向にパルス駆動
するためのパルス幅を大きくし、次のステップS26に
進む。ステップS26において上記キャリアを右方向に
移動させるように上記駆動モータ5をパルス駆動した後
、このパルス駆動制御ルーチンを終了して元のメインル
ーチン(第5図)にリターンして、上記ステップS2に
戻る。
3以上でないと判別された場合、すなわちERの絶対値
が3より小(2以下)で上記第4図のパルス駆動領域に
上記キャリアが位置する場合には、第6図に示すような
パルス駆動制御ルーチンPDCRに進む。この第6図に
おいて、先ずステップS20にて上記差ERの正負の極
性を別号げし、正のとき(ER>Oのとき)ステップS
21に進む。このステップS21においては、直前の動
作が右方向へのパルス駆動動作であるか否かを判別し、
YESのときには次のステップS22に進み、Noのと
きにはステップS23に進む。ステップS23で5シま
直前の動作が左方向へのパルス駆動動作であるか否かが
判別され、NOのときには後述するステップ326に進
む。一方、上記ステップS22においては、上記制御変
数ARを1だけインクリメント(AR←AR+1)L、
次のステップ324に進んで、該変数ARが5より大か
(AR>5)否かを判別する。このステップS24でY
ESと判別されたときにはステップS25に進み、No
と判別されたときにはステップ326に進む。ステップ
S25においては、上記キャリアを右方向にパルス駆動
するためのパルス幅を大きくし、次のステップS26に
進む。ステップS26において上記キャリアを右方向に
移動させるように上記駆動モータ5をパルス駆動した後
、このパルス駆動制御ルーチンを終了して元のメインル
ーチン(第5図)にリターンして、上記ステップS2に
戻る。
以上の動作は、上記ディスクキャリア4が、上記第4図
の目的位置の左側の上記パルス駆動領域内に位置してい
るときのパルス駆動制御動作であり、上記定速駆動状態
から初めてパルス駆動領域に入ったときには、直前の動
作がパルス駆動動作ではないため、ステップS21にて
Noと判別され、ステップS23でもNOと判別されて
、ステップ326に進み、上記キャリアが第4図の右方
向(上記目的位置の方向)に向かって1回パルス駆動さ
れる。この右方向の少なくとも1回以上のパルス駆動に
よっても上記目的位置に達しない場合には、第6図のス
テップ321でYESと判別され、制御変数ARがイン
クリメントされてゆき、該変数ARが所定値、例えば5
より大となったとき、ステップS25にて上記右方向パ
ルス駆動のパルス幅が大きくされる。この大きくされた
パルス幅は、上記第1図のパルス幅メモリ16に記憶さ
れ、次回以降の右方向のパルス駆動は、この大きくされ
たパルス幅の駆動パルス信号によって実行されるわけで
ある。
の目的位置の左側の上記パルス駆動領域内に位置してい
るときのパルス駆動制御動作であり、上記定速駆動状態
から初めてパルス駆動領域に入ったときには、直前の動
作がパルス駆動動作ではないため、ステップS21にて
Noと判別され、ステップS23でもNOと判別されて
、ステップ326に進み、上記キャリアが第4図の右方
向(上記目的位置の方向)に向かって1回パルス駆動さ
れる。この右方向の少なくとも1回以上のパルス駆動に
よっても上記目的位置に達しない場合には、第6図のス
テップ321でYESと判別され、制御変数ARがイン
クリメントされてゆき、該変数ARが所定値、例えば5
より大となったとき、ステップS25にて上記右方向パ
ルス駆動のパルス幅が大きくされる。この大きくされた
パルス幅は、上記第1図のパルス幅メモリ16に記憶さ
れ、次回以降の右方向のパルス駆動は、この大きくされ
たパルス幅の駆動パルス信号によって実行されるわけで
ある。
なお、上記キャリアが第4図の目的位置の左側の上記パ
ルス駆動領域内に位置しているときには、ステップS2
0においてNOと判別されてステップS31に進み、上
述の動作と完全に対称的な動作がステップS31以降の
ステップにより実行される。すなわち、各ステップ33
1〜S36は、上述した各ステップ321〜S26にそ
れぞれ対応しており、左右が逆となる点及び制御変数が
ALとなる点を除けば全く同様な動作であるため、説明
を省略する。
ルス駆動領域内に位置しているときには、ステップS2
0においてNOと判別されてステップS31に進み、上
述の動作と完全に対称的な動作がステップS31以降の
ステップにより実行される。すなわち、各ステップ33
1〜S36は、上述した各ステップ321〜S26にそ
れぞれ対応しており、左右が逆となる点及び制御変数が
ALとなる点を除けば全く同様な動作であるため、説明
を省略する。
ところで、上記右方向のパルス駆動によって、上記キャ
リアが上記目的位置を越えて右側に移動してしまった場
合には、上記ステップS20においてNOと判別されて
ステップ331に進み、このステップ531−でもNo
と判別されてステップS33に進む。ここで、直前の動
作が上記右方向のパルス駆動であるから、ステップS3
3においてはYESと判別され、ステップ337に進む
。ステップS37では、上記制御変数BKをインクリメ
ント(BK−BK+1)L、次のステップ838に進む
。ステップ338では、変数BKが所定値例えば5より
大きい(B K > 5 >か否かを判別し、NOのと
きにはステップS36に進んで左方向にパルス駆動し、
YESのときにはステップS39に進んで、右方向及び
左方向の駆動パルス幅を小さくした後、ステップS36
に進む。なお、左方向の駆動パルスにより上記目的位置
を越えて右側にキャリアが移動してしまったときには、
ステップS23、S27〜S29、S26により上述と
同様で駆動方向が逆のパルス駆動制御動作が行われる。
リアが上記目的位置を越えて右側に移動してしまった場
合には、上記ステップS20においてNOと判別されて
ステップ331に進み、このステップ531−でもNo
と判別されてステップS33に進む。ここで、直前の動
作が上記右方向のパルス駆動であるから、ステップS3
3においてはYESと判別され、ステップ337に進む
。ステップS37では、上記制御変数BKをインクリメ
ント(BK−BK+1)L、次のステップ838に進む
。ステップ338では、変数BKが所定値例えば5より
大きい(B K > 5 >か否かを判別し、NOのと
きにはステップS36に進んで左方向にパルス駆動し、
YESのときにはステップS39に進んで、右方向及び
左方向の駆動パルス幅を小さくした後、ステップS36
に進む。なお、左方向の駆動パルスにより上記目的位置
を越えて右側にキャリアが移動してしまったときには、
ステップS23、S27〜S29、S26により上述と
同様で駆動方向が逆のパルス駆動制御動作が行われる。
このような制御動作は、駆動パルス信号による上記ディ
スクキャリアのパルス駆動時において、上記目的位置を
越えて左右に振動するようないわゆる発振状態となる場
合に、駆動パルス信号のパルス幅を小さくして上記発振
を防止するためのものである。
スクキャリアのパルス駆動時において、上記目的位置を
越えて左右に振動するようないわゆる発振状態となる場
合に、駆動パルス信号のパルス幅を小さくして上記発振
を防止するためのものである。
以上のような実施例において、上記目的位置近傍の(例
えば目的位置から±2.51以内の)上記パルス駆動領
域内にキャリアが位置したときには、所定パルス幅の駆
動パルス信号によりモータが駆動制御されてキャリアが
移動し、このパルス駆動を所定回、例えば6回以上行っ
てもまだ上記目的位置に到達しないときには、パルス幅
を一定値だけ増してパルス駆動を行う。このパルス幅で
のパルス駆動をさらに例えば6回以上行っても目的位置
に達しないときには、パルス幅を再び増す。これを繰り
返しである上限パルス幅まで増加させている。このとき
のパルス幅は、上記メモリ16に記憶されており、次の
パルス駆動時には、この記憶されたパルス幅の駆動パル
ス信号を用いてパルス駆動を行う。このようなパルス幅
の値は、正逆(右方向及び左方向)の両方向について記
憶しており、通常は電源を切られるまで記憶が保持され
、バッテリバックアンプタイプのメモリを用いて半永久
的に記憶を保持させることもできる。
えば目的位置から±2.51以内の)上記パルス駆動領
域内にキャリアが位置したときには、所定パルス幅の駆
動パルス信号によりモータが駆動制御されてキャリアが
移動し、このパルス駆動を所定回、例えば6回以上行っ
てもまだ上記目的位置に到達しないときには、パルス幅
を一定値だけ増してパルス駆動を行う。このパルス幅で
のパルス駆動をさらに例えば6回以上行っても目的位置
に達しないときには、パルス幅を再び増す。これを繰り
返しである上限パルス幅まで増加させている。このとき
のパルス幅は、上記メモリ16に記憶されており、次の
パルス駆動時には、この記憶されたパルス幅の駆動パル
ス信号を用いてパルス駆動を行う。このようなパルス幅
の値は、正逆(右方向及び左方向)の両方向について記
憶しており、通常は電源を切られるまで記憶が保持され
、バッテリバックアンプタイプのメモリを用いて半永久
的に記憶を保持させることもできる。
また、1回のパルス駆動によるキャリア移動量が大き過
ぎていわゆる発振を起こすときには、パルス幅が大き過
ぎるわけであり、この場合には、所定回(例えば3回程
度)以上左右に振動したときにパルス幅を一定値減らし
てパルス駆動を行うようにしている。このときには正逆
両方向のパルス幅を同時に減らしている。
ぎていわゆる発振を起こすときには、パルス幅が大き過
ぎるわけであり、この場合には、所定回(例えば3回程
度)以上左右に振動したときにパルス幅を一定値減らし
てパルス駆動を行うようにしている。このときには正逆
両方向のパルス幅を同時に減らしている。
このよ−うにパルス駆動時のパルス幅の最適化を図るこ
とにより、上記ディスクキャリアの移動に要する時間を
減らすことができ、高速応答を実現できると共に、発振
現象にも対応できる。
とにより、上記ディスクキャリアの移動に要する時間を
減らすことができ、高速応答を実現できると共に、発振
現象にも対応できる。
G−3,他の実施例
なお、本発明は、上記実施例のみに限定されるものでは
なく、例えば、パルス駆動時にパルス幅を増減させるた
めの条件となるパルス駆動回数や目的位置近傍のパルス
駆動領域を決定するための現在位置との差の設定値等は
、任意に設定可能である。また、ディスクキャリアの位
置検出は、2個の検出器を用いなくとも、例えば被検出
手段側に位置情報(アドレスデータ)等を記録しておい
て、これを1個の検出器にて読み取るようにしてもよく
、また、光学的な位置検出の他にも磁気的あるいは機械
的な位置検出を行ってもよい。
なく、例えば、パルス駆動時にパルス幅を増減させるた
めの条件となるパルス駆動回数や目的位置近傍のパルス
駆動領域を決定するための現在位置との差の設定値等は
、任意に設定可能である。また、ディスクキャリアの位
置検出は、2個の検出器を用いなくとも、例えば被検出
手段側に位置情報(アドレスデータ)等を記録しておい
て、これを1個の検出器にて読み取るようにしてもよく
、また、光学的な位置検出の他にも磁気的あるいは機械
的な位置検出を行ってもよい。
H,発明の効果
本発明のディスクチェンジャ用キャリアの駆動制御装置
によれば、目的位置近傍でキャリア移動用のモータをパ
ルス駆動する場合に、所定回以上パルス駆動を行っても
目的位置に到達できないとき、駆動パルス信号のパルス
幅を変更(増大)させてパルス駆動し、このときのパル
ス幅を記憶手段に記憶して次回以降のパルス駆動時のパ
ルス幅として用いることにより、キャリア移動に要する
時間を短くすることができ、精度低下を来すことなく高
速応答が実現できる。また、パルス駆動時にキャリアが
目的位置の前後で振動するような発振状態が生じたとき
には、パルス幅を低減して該発振に対処することができ
、このときのパルス幅を記憶手段に記憶して次回以降に
用いることにより、発振を防止することができる。
によれば、目的位置近傍でキャリア移動用のモータをパ
ルス駆動する場合に、所定回以上パルス駆動を行っても
目的位置に到達できないとき、駆動パルス信号のパルス
幅を変更(増大)させてパルス駆動し、このときのパル
ス幅を記憶手段に記憶して次回以降のパルス駆動時のパ
ルス幅として用いることにより、キャリア移動に要する
時間を短くすることができ、精度低下を来すことなく高
速応答が実現できる。また、パルス駆動時にキャリアが
目的位置の前後で振動するような発振状態が生じたとき
には、パルス幅を低減して該発振に対処することができ
、このときのパルス幅を記憶手段に記憶して次回以降に
用いることにより、発振を防止することができる。
第1図は本発明の一実施例を概略的に示すブロック図、
第2図は第1図の実施例の被検出手段及び位置検出手段
の一具体例を示す概略平面図、第3図は第1図の実施例
の被検出手段及び位置検出手段の他の具体例を示す概略
断面図、第4図は上記位置検出手段からの出力をキャリ
ア移動位置との対応の下に示すグラフ、第5図はモータ
の駆動制御動作を説明するためのフローチャート、第6
図はパルス駆動制御ルーチンにおける動作を説明するた
めのフローチャートである。 1・・・ディスク 2・・・ディスク収納部 3・・・ディスク再生装置 4・・・ディスクキャリア 5・・・駆動モータ 6・・・被検出手段 7・・・位置検出手段 10・・・駆動制御回路部 11・・・カウンタ 12・・・演算・判別回路 14・・・モータ制御回路 15・・・パルス駆動回数カウンタ 16・・・パルス幅メモリ
第2図は第1図の実施例の被検出手段及び位置検出手段
の一具体例を示す概略平面図、第3図は第1図の実施例
の被検出手段及び位置検出手段の他の具体例を示す概略
断面図、第4図は上記位置検出手段からの出力をキャリ
ア移動位置との対応の下に示すグラフ、第5図はモータ
の駆動制御動作を説明するためのフローチャート、第6
図はパルス駆動制御ルーチンにおける動作を説明するた
めのフローチャートである。 1・・・ディスク 2・・・ディスク収納部 3・・・ディスク再生装置 4・・・ディスクキャリア 5・・・駆動モータ 6・・・被検出手段 7・・・位置検出手段 10・・・駆動制御回路部 11・・・カウンタ 12・・・演算・判別回路 14・・・モータ制御回路 15・・・パルス駆動回数カウンタ 16・・・パルス幅メモリ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 複数枚のディスクが配設されたディスク収納部の各ディ
スク収納位置のうちの所定の目的位置とディスク再生部
との間でディスクを搬送するためのディスクチェンジャ
用キャリアの駆動制御装置において、 上記ディスク収納部の上記各ディスク収納位置にそれぞ
れ対応して設けられた被検出手段と、上記キャリアに取
り付けられ上記被検出手段を検出することによりキャリ
アの位置を検出する位置検出手段と、 上記位置検出手段により検出されたキャリアの現在位置
と上記目的位置との差が所定値X以上か否かを判別する
判別手段と、 上記目的位置との差が上記所定値X以上のとき上記キャ
リアの駆動モータを定速駆動し、上記所定値Xより小な
るとき上記駆動モータに一定パルス幅の駆動パルス信号
を所定回数供給し、この所定回数のパルス供給によって
も上記目的位置に達しないとき上記駆動パルス信号のパ
ルス幅を広くして供給するモータ駆動制御部と、 上記駆動パルスのパルス幅を記憶する記憶手段とを具備
して成ることを特徴とするディスクチェンジャ用キャリ
アの駆動制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6794586A JPH0746457B2 (ja) | 1986-03-26 | 1986-03-26 | デイスクチエンジヤ用移動体の駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6794586A JPH0746457B2 (ja) | 1986-03-26 | 1986-03-26 | デイスクチエンジヤ用移動体の駆動制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62226471A true JPS62226471A (ja) | 1987-10-05 |
JPH0746457B2 JPH0746457B2 (ja) | 1995-05-17 |
Family
ID=13359585
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6794586A Expired - Lifetime JPH0746457B2 (ja) | 1986-03-26 | 1986-03-26 | デイスクチエンジヤ用移動体の駆動制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0746457B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63112859A (ja) * | 1986-10-28 | 1988-05-17 | Hitachi Electronics Eng Co Ltd | ディスクライブラリ装置 |
JPH0294156A (ja) * | 1988-09-30 | 1990-04-04 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 相対位置検出方法 |
-
1986
- 1986-03-26 JP JP6794586A patent/JPH0746457B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63112859A (ja) * | 1986-10-28 | 1988-05-17 | Hitachi Electronics Eng Co Ltd | ディスクライブラリ装置 |
JPH0294156A (ja) * | 1988-09-30 | 1990-04-04 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 相対位置検出方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0746457B2 (ja) | 1995-05-17 |
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