JPH01133105A - Method for controlling plant - Google Patents
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- JPH01133105A JPH01133105A JP62291275A JP29127587A JPH01133105A JP H01133105 A JPH01133105 A JP H01133105A JP 62291275 A JP62291275 A JP 62291275A JP 29127587 A JP29127587 A JP 29127587A JP H01133105 A JPH01133105 A JP H01133105A
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Landscapes
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
係る特定の変数やパラメータ（以下、変数と総称する）
に相関して一定の現象変化や状態変化を呈する制御対象
を精度良く制御するに好適なものに関する。[Detailed Description of the Invention] Such specific variables and parameters (hereinafter collectively referred to as variables)
The present invention relates to something suitable for precisely controlling a controlled object that exhibits a constant change in phenomena or state in correlation with the current state.
従来は、制御に係る特定の変数に相関して一定の現象変
化や状態変化（外乱）が発生する制御対象については、
オフラインにて測定できるものについては、事前その変
数に対応する状態変化を測定して関数を作成し、制御に
反映することがなされている。またオフラインにて測定
できないものについては、オンラインにて制御を行ない
ながら、オペレータがその関数を見つけながら制御に順
次加えて様子を見て調整を行なう等のことが行なわれて
いた。Conventionally, for a controlled object where a certain phenomenon change or state change (disturbance) occurs in correlation with a specific variable related to control,
For items that can be measured off-line, the state change corresponding to the variable is measured in advance, a function is created, and the function is reflected in the control. Furthermore, for items that cannot be measured off-line, while controlling them online, the operator finds the function and sequentially adds it to the control, observing the situation and making adjustments.
しかしながら、上述の従来技術によると、調整した要因
とは別の要因で制御対象の状態が変化し、前記関数の値
が真の値とずれても修正されない。However, according to the above-mentioned conventional technology, even if the state of the controlled object changes due to a factor other than the adjusted factor and the value of the function deviates from the true value, it is not corrected.
したがって、制御が誤った関数の値に基づいて実施され
るため、誤差が増幅されるという問題がある。また、真
の関数を見つけ出すのに時間と手間がかかり、調整が困
難な変動要因も多いという問題がある。Therefore, since the control is performed based on the incorrect value of the function, there is a problem that the error is amplified. Another problem is that it takes time and effort to find the true function, and there are many variables that are difficult to adjust.
具体例を示すと次のものがある。Specific examples include the following.
■圧延機の制御のうち、機械の要因によるロールの回転
同期に同期した板厚変動を制御するロール偏芯制御等に
おいても、従来、オンライン中に正確なロール偏芯によ
る成分が見っけ出せないため、ロール交換をするたびに
、偏芯成分の測定が必要であった。また、例えば、ロー
ルの冷却具合が一様でないこと等によりロール偏芯成分
が圧延中に変化する場合には、ロール偏芯成分のデータ
が修正されないために、誤差を発生させ精度を悪化させ
る等の不具合があった。■In the control of rolling mills, even in roll eccentricity control, which controls plate thickness fluctuations in synchronization with roll rotation due to machine factors, it has conventionally been possible to accurately identify components due to roll eccentricity while online. Therefore, it was necessary to measure the eccentric component every time the roll was replaced. In addition, for example, if the roll eccentricity component changes during rolling due to uneven cooling of the roll, the data of the roll eccentricity component is not corrected, causing errors and deteriorating accuracy. There was a problem.
■板厚制御に関してみると、ロール速度の加減速時に変
化する油膜量や摩擦係数の影響による荷重変化さらには
板厚変動等も、正確な変化量が測定できないために、調
整が非常に困難であるのと同時に、精度向上に限界があ
った。■When it comes to plate thickness control, it is extremely difficult to adjust the amount of oil film that changes when the roll speed is accelerated or decelerated, load changes due to the effects of the friction coefficient, and plate thickness fluctuations because the exact amount of change cannot be measured. At the same time, there were limits to accuracy improvement.
■同時に、材料を圧延機にて圧延後、巻き取るリールの
先端部の巻き形状によるリール偏芯にも、リールの回転
数には同期するものの、毎回の巻き込み形状が一様でな
いため、正確な偏芯量を確認することが困難であり、こ
の結果、圧延機の出側張力が、リールの回転数に同期し
て変動することによる出側板厚変動の除去が、周波数の
高いところではほとんど不可能であった。■At the same time, the reel eccentricity caused by the winding shape of the tip of the reel that is wound after rolling the material in a rolling mill is synchronized with the reel rotation speed, but the winding shape each time is not uniform, so it is not possible to accurately It is difficult to check the amount of eccentricity, and as a result, it is almost impossible to remove the variation in thickness at the exit side due to the tension at the exit side of the rolling mill changing in synchronization with the number of rotations of the reel at high frequencies. It was possible.
本発明の目的は、上記従来の問題点を解決すること、言
い換えれば、ある特定の変数に相関する状態量変化をオ
ンラインにて正確に検出し、これに基づいた適応修正を
行なわせて制御精度を向上木繊
させることができるプラント制御量を提供することにあ
る。An object of the present invention is to solve the above-mentioned conventional problems. In other words, it is an object of the present invention to accurately detect changes in state quantities correlated to a certain variable online, and to perform adaptive corrections based on this to improve control accuracy. The aim is to provide plant control quantities that can improve the wood fiber production.
本発明は、上記目的を達成するため、制御対象の状態量
変化の検出データを特定の変数の検出データに対応させ
てサンプリングし、前記特定の変数の同一条件における
状態量の複数の検出データを加算平均処理して当該特定
の変数に係る状態量の変化成分を抽出し、この抽出結果
に基づいて前記状態量に係る制御量を適応修正すること
を特徴とするプラント制御方法としたことにある。In order to achieve the above object, the present invention samples detected data of a change in state quantity of a controlled object in correspondence with detected data of a specific variable, and samples a plurality of detected data of the state quantity under the same condition of the specific variable. The present invention is a plant control method characterized by extracting a change component of a state quantity related to the specific variable through averaging processing, and adaptively correcting a control amount related to the state quantity based on the extraction result. .
ここで、本発明の原理について説明する。 Here, the principle of the present invention will be explained.
ある特定の変数に対応して制御対象の状態量が一定の相
関で変化する場合、例えば回転位置や速度などに対応し
て状態量が周期的あるいは一定の関数に従って変化する
ような場合、その特定の変数に対応させて状態量の変化
をサンプリングし、変数の同一値（同一条件）における
状態量の過去から現在までの検出データを観測すると、
それらの検出データの成分には上記一定の相関に係る状
態量変化の成分だけが毎回含まれ、他の外乱成分は含ま
れたり含まれなかったりランダムとなる。If the state quantity of the controlled object changes with a certain correlation in response to a specific variable, for example, if the state quantity changes periodically or according to a fixed function in response to rotational position or speed, identification If we sample the change in the state quantity corresponding to the variable and observe the detected data of the state quantity from the past to the present at the same value (same condition) of the variable,
The components of these detection data include only the component of state quantity change related to the above-mentioned constant correlation each time, and other disturbance components may or may not be included at random.
したがって５本発明の構成により、ある特定の変数の同
一条件に対応する複数の検出データを加算すると、その
特定の変数に対応した成分は一定値であり、かつ毎回の
検出データに含まれているから、平均処理゛してもその
まま残るが、他の外乱などによる成分はその特定の変数
に拘らず変化しているので平均処理によって小さく圧縮
されることになる。しかして、平均処理に係る検出デー
タの試料数が多ければ外乱成分は無視できるほどに微小
化され、その特定の変数に対応した状態量の変化分のみ
が抽出されることになる。Therefore, according to the configuration of the present invention, when a plurality of detection data corresponding to the same condition of a specific variable are added, the component corresponding to the specific variable is a constant value and is included in the detection data every time. Therefore, even if the averaging process is performed, it will remain as it is, but since the components due to other disturbances are changing regardless of the specific variables, they will be compressed to a smaller size by the averaging process. Therefore, if the number of samples of detection data related to the averaging process is large, the disturbance component will be miniaturized to the extent that it can be ignored, and only the change in the state quantity corresponding to the specific variable will be extracted.
これによって抽出された特定の変数と状態量の変化の関
係に基づき、制御に際して状態量に係る制御量を補正す
ることにより、その特定の変数に起因する状態量の変化
分が検出される。By correcting the control amount related to the state quantity during control based on the extracted relationship between the specific variable and the change in the state quantity, the change in the state quantity caused by the specific variable is detected.
さらに、第９図に示した概念図を用いて本発明を説明す
る。Furthermore, the present invention will be explained using the conceptual diagram shown in FIG.
状態量Ｙが変数Ｘの関数Ｙ （ｘ）で表わす関係を有す
る場合であり、状態量のに回目のサンプリングに係る検
出データｙｋ（ｘ）は、制御対象１に設けられた検出器
２から制御装置３に取り込まれる。この取り込まれたデ
ータｙｋ（ｘ）は今回（ｋ回）値の検出データテーブル
４ｋに格納される。This is a case where the state quantity Y has a relationship expressed by a function Y (x) of the variable It is taken into the device 3. This captured data yk(x) is stored in the detection data table 4k of the current (k times) value.
この格納は別途検出された変数Ｘの検出データに対応さ
せてなされる。第９図では３つの特定の変数Ｘｌｙ Ｘ
Ｚ ２ Ｘ３に係る場合を例示しており、３次元構成の
テーブルとなっている。したがって、データｙｋＣｘ）
はそのときのｘｌ 、ＸＺ 、ｘｓの検出データに対応
するエリアに格納される。この検出データテーブル４に
の内容は、各データｙ（ｘ）毎に新データを取り込んだ
タイミングで前回値の検出データテーブル４に−１にシ
フトされるようになっており、同様に順次検出データテ
ーブル４ｈ−ｍ”ｔにシフトされ、ｍ回分の検出データ
が集取される。This storage is performed in correspondence with the detection data of the variable X that is detected separately. In Figure 9, three specific variables Xly
A case related to Z 2 X3 is illustrated, and the table has a three-dimensional configuration. Therefore, data ykCx)
are stored in areas corresponding to the detected data of xl, XZ, and xs at that time. The contents of this detection data table 4 are shifted by -1 to the detection data table 4 of the previous value at the timing when new data is taken in for each data y(x), and in the same way, the detection data is sequentially The data is shifted to table 4h-m''t, and m times of detection data are collected.
それらの検出データｙｋ−ｙｋ−１÷１は変数Ｘの同一
条件のものについて順次取り出され、次式（１）により
、適応修正データＹ＊ｋ（ｘ）を作成して、適応修正デ
ータテーブル５に格納する。なお、この格納は変数Ｘの
検出データに対応させてなされる。These detected data yk-yk-1÷1 are sequentially extracted for the same conditions of variable Store in. Note that this storage is performed in correspondence with the detected data of variable X.
ｙ”ｋ（ｘ）＝ −（（Ｎ−ｍ）Ｙ＊に−ｔ（ｘ）＋ｙ
ｈ（ｘ） ｙｈ−ｔ（ｘ）＋・・・・・・・・・＋ｙ
ｋ−ｍ＋ｔ（Ｘ）） ・・・（１）ここで、
Ｙ＊ｈ（ｘ）：変数Ｘに対応するに回目の適正修正デー
タ
Ｎ：平均処理数
ｍ：格納検出データ数
Ｙ＊に−ｔ（ｘ） ：変数Ｘに対応するに一１回目の適
応修正データ
ｙｋ（ｘ）：変数Ｘに対応するに回目の検出データ
’／ ｋ−ｍ”ｌ（Ｘ ） ：変数Ｘに対応するに一＋
ｍ”１回目の検出データ
上式（１）の処理は加算器群６．加算器７．ゲイン乗算
器８，９を含む演算処理手段によりなされる。なお、前
回の適応修正データＹ 申ｋｊは加算器７の処理に係る
検出データの変数Ｘに対応させて取り出される。y''k(x)=-((N-m)Y*-t(x)+y
h(x) yh-t(x)+・・・・・・・・・+y
km+t(X))...(1) Here,
Y*h(x): Appropriate correction data for the first time corresponding to variable Data yk(x): Second detection data corresponding to variable X'/k-m"l(X): Second detection data corresponding to variable X
The processing of the above equation (1) for the first detection data is performed by an arithmetic processing means including an adder group 6, an adder 7, and gain multipliers 8 and 9.The previous adaptive correction data Y kj is It is taken out in correspondence with the variable X of the detection data related to the processing of the adder 7.
このようにして、ＹＩｋ（ｘ）は変数Ｘに対応するデー
タとして毎回ｙｋ（ｘ）が検出されると修正される。こ
の適応修正データＹ＊ｋ（ｘ）には制御ゲイン乗算器１
０においてゲインＧｃが乗じられ、制御対象１の制御に
反映される。すなわち、制御対象１の変数Ｘの現在値に
合わせた適応修正データＹ＊ｋ（ｘ）により状態量Ｙの
制御量を修正し、状態量Ｙの変動を除去するようにする
。In this way, YIk(x) is corrected each time yk(x) is detected as data corresponding to variable X. This adaptive correction data Y*k(x) is processed by a control gain multiplier 1.
0 is multiplied by a gain Gc and reflected in the control of the controlled object 1. That is, the control amount of the state quantity Y is corrected using the adaptive correction data Y*k(x) according to the current value of the variable X of the controlled object 1, and the variation in the state quantity Y is removed.
ここで、ｙｈ（ｘ）〜ｙｋ−＋ａ”１（Ｘ）からなる検
出データをｍ回格納するのは、検出器２の分解能により
、検出データ成分中で、変数Ｘに相関する状態量の変化
が本制御後、微小になってきた際に、Ｎで、除算すると
“０″に消されてしまうことを防ぐためであり、ｍ個の
検出データを加算後に、除算するようにしたものである
。これにより、Ｎを大きくし、要求する成分の検出精度
を上げることが可能となる。Here, the detection data consisting of yh(x) to yk-+a''1(X) is stored m times due to the change in the state quantity correlated with the variable X in the detection data component due to the resolution of the detector 2. This is to prevent the difference from being erased to "0" when divided by N when it becomes small after this control, and the division is performed after adding m pieces of detection data. This makes it possible to increase N and improve the detection accuracy of the required component.
以下、本発明を実施例に基づいて説明する。 Hereinafter, the present invention will be explained based on examples.
星工失血孤
本発明を圧延機のロール偏芯制御に適用した例について
説明する。ロール偏芯制御は圧延ロールの偏芯により生
ずる板厚の変動を除去する制御である。板厚変動のロー
ル偏芯による成分（以下、ロール偏芯成分と略称する）
は各ロールの回転周期ごとに、同一の位相で同一に観測
できる。したがって、ロールの回転位相を特定の変数と
し、板厚を状態量とすると、それらの間に一定の相関が
あるので、本発明を適用でき、同一の位相における板厚
変動成分をＮ回すンプリングし、その平均をとれば、ロ
ール偏芯成分のみを抽出することができる。An example in which the present invention is applied to roll eccentricity control of a rolling mill will be described. Roll eccentricity control is a control that eliminates variations in sheet thickness caused by eccentricity of rolling rolls. Component of plate thickness variation due to roll eccentricity (hereinafter abbreviated as roll eccentricity component)
can be observed in the same phase and in the same way for each rotation period of each roll. Therefore, if the roll rotation phase is a specific variable and the plate thickness is a state quantity, there is a certain correlation between them, so the present invention can be applied and the plate thickness fluctuation component at the same phase can be sampled N times. , by taking the average, it is possible to extract only the roll eccentricity component.
このことを、第１図に示したように、板厚計によりロー
ル偏芯成分を求める場合について詳説する。This will be explained in detail regarding the case where the roll eccentricity component is determined using a plate thickness meter as shown in FIG.
上下ワークロールと上下バックアップロールを有してな
る圧延ロール１１の下流に配置された板厚計１２により
板厚偏差Δｈが検出される。この板厚偏差Δｈは制御装
置に取込まれ、係数器２１において係数ηを乗すること
によりロールギャップ変動ΔＳとして認識され、検出デ
ータテーブル２２に格納される。この検出データテーブ
ル２２はロールの１周期θＯ長に相当するサンプリング
データ数を格納するエリアサイズを有するシフトレジス
タとされている。A plate thickness deviation Δh is detected by a plate thickness gauge 12 disposed downstream of a rolling roll 11 having upper and lower work rolls and upper and lower backup rolls. This plate thickness deviation Δh is taken into the control device, multiplied by a coefficient η in the coefficient unit 21, recognized as the roll gap variation ΔS, and stored in the detection data table 22. The detection data table 22 is a shift register having an area size for storing the number of sampling data corresponding to the length of one period θO of the roll.
いま、説明を簡単にするため、板厚偏差Δｈに含まれる
変動要因を、第２図に示すように、ロール偏芯成分ＲＥ
Ｃはロール１回転θ０にて１周期となる正弦波とし、そ
の他の母材外乱Ｎｌ 、 Ｎ２は１周期θｌ、θ２の正
弦波とすると、それらによる成分はそれぞれ次式（２）
で表わされる。Now, in order to simplify the explanation, the fluctuation factors included in the plate thickness deviation Δh are expressed as the roll eccentricity component RE, as shown in Fig. 2.
C is a sine wave with one period at θ0 per roll rotation, and other base material disturbances Nl and N2 are sine waves with one period θl and θ2, their components are expressed by the following equation (2).
It is expressed as
しかるに、検出データテーブル２２は周期θ０に相当す
るサンプリング数の検出データが格納されていることか
ら、ロールがｎ回転した後、そのテーブルのＸ点（トラ
ッキング点）で観測される信号のうち、ロール偏芯成分
は、
となり、固定値が観測される。これに対し、母材外乱Ｎ
１ 、Ｎｘによる成分は、それぞれとなり、ｎにより変
化し、正弦波として観測される。However, since the detection data table 22 stores the detection data of the sampling number corresponding to the period θ0, the roll The eccentric component becomes , and a fixed value is observed. On the other hand, base metal disturbance N
1, the components due to Nx are respectively changed by n, and are observed as a sine wave.
そこで、検出データテーブル２２のＸ点の信号を取出し
、ゲイン乗算器２３にて微小ゲイン−（１を乗算し、加
算器２４を介して前回周期の検出データとして適応修正
データテーブル２５のＸ点に格納する。この格納された
前回値検出データにゲイン乗算器２６にてゲイン□を乗
算して前記加算器２４にて次の回のＸ点信号に加算する
。Therefore, the signal at the X point of the detection data table 22 is taken out, multiplied by a minute gain -(1) in the gain multiplier 23, and sent to the X point of the adaptive correction data table 25 as the detection data of the previous cycle via the adder 24. The stored previous value detection data is multiplied by a gain □ in the gain multiplier 26 and added to the next X point signal in the adder 24.
このような処理をＮ回繰り返す（すなわち、ロールＮ回
転後）ことにより、母材外乱成分の大きさＮ
Ｎ
偏芯成分の大きさは復元される。By repeating this process N times (that is, after N rotations of the roll), the magnitude N of the base material disturbance component is
N The magnitude of the eccentric component is restored.
このようにして、周期θ０にわたる各サンプリング位相
について上述の加算平均処理を施すことにより、ロール
偏芯成分のみ変化が抽出検出され、加算器２４の出力は
ロール偏芯成分に基づいたロールギャップの適応修正デ
ータΔ５ＲＥＣとして。In this way, by performing the above-mentioned averaging process on each sampling phase over the period θ0, changes in only the roll eccentricity component are extracted and detected, and the output of the adder 24 is the adaptation of the roll gap based on the roll eccentricity component. As corrected data Δ5REC.
図示していない圧下制御装置に出力される。圧下制御装
置は適応修正データΔＳ ＲＨＣに基づいてロールギャ
ップを調整することにより、ロール偏芯に起因する板厚
変動を除去することができる。It is output to a reduction control device (not shown). By adjusting the roll gap based on the adaptive correction data ΔS RHC, the rolling reduction control device can eliminate plate thickness fluctuations caused by roll eccentricity.
１１夾１涯
第１実施例において母材外乱などの外乱成分を有効に除
去するにはＮを大にすること、すなわちゲイン−を小さ
くすることが望ましいが、ロール偏芯成分の大きさと板
厚計１２の検出精度によっでは、ロール偏芯成分と他の
外乱との見分けかっかなくなるおそれがある。したがっ
てゲイン−をある程度以上の大きさにしなければロール
偏芯成分のみを抽出することができない場合がある、そ
こで本実施例では、第３図に示すように、過去ｍ周期分
に対応する検出データを格納すべくｍ個の検出データテ
ーブル２２ｍ （ｍ＝１．２，３゜・・・・・・）を設
け、それらのテーブルの同一トラッキング点Ｘの信号を
加算器群２７により加算し、この加算値を処理して適応
修正データΔ５ＲＨＣを求ぬるようにしたもので、これ
によれば、ロール偏り、検出精度が向上する。11.1 Life In the first embodiment, in order to effectively remove disturbance components such as base material disturbance, it is desirable to increase N, that is, to decrease the gain. Depending on the detection accuracy of the total of 12, it may be difficult to distinguish between the roll eccentricity component and other disturbances. Therefore, it may not be possible to extract only the roll eccentricity component unless the gain is set to a certain level. Therefore, in this embodiment, as shown in FIG. 3, the detected data corresponding to the past m cycles are In order to store m detection data tables 22m (m=1.2, 3°...), the signals of the same tracking point X of these tables are added by the adder group 27, and this The adaptive correction data Δ5RHC is obtained by processing the added value, which improves roll bias and detection accuracy.
すなわち、次式（３）に示す処理を行なって適応修正デ
ータΔＳ Ｒ；Ｃを求めるようにしたものである。That is, the process shown in the following equation (3) is performed to obtain the adaptive correction data ΔSR;C.
Δ５ＲＥＣ＊： （（Ｎ−ｍ）Ｚ−’ΔＳ ＲＥＣＩ
＋ΔＳＮ＋ΔＳＮｊ＋・・・・・・＋Δ５Ｎ−ａ”ｔ）
・・・（３）ここで、ｚ−１ΔＳ Ｒ二〇は前回値
のΔＳＲ二〇を示す。Δ5REC*: ((N-m)Z-'ΔS RECI
+ΔSN+ΔSNj+...+Δ5N-a"t)
(3) Here, z-1ΔSR20 indicates the previous value ΔSR20.
つまり、加算器群２７の出力は加算器２８を介してゲイ
ン乗算器２３に導かれ、ここにおいてゲて出力される。That is, the output of the adder group 27 is led to the gain multiplier 23 via the adder 28, where it is multiplied and output.
また、ΔＳ ＲＥＣは各トラッキング点に対応させて適
応修正データテーブル２９に前同値として格納され、こ
の前回値の適応修正データΔＳ Ｒ二〇にゲイン乗算器
３０にてゲイン（Ｎ−ｍ）が乗算され、前記加算器２８
にて今回値のデータに加算されるようになっている。Further, ΔS REC is stored in the adaptive correction data table 29 as the same value as the previous value corresponding to each tracking point, and the adaptive correction data ΔS R20 of the previous value is multiplied by the gain (N-m) in the gain multiplier 30. and the adder 28
is added to the current value data.
第ユ失斑舅
前記第１．第２実施例において、上下のバックアップロ
ールＢＵＲのロール径が異なる場合は、それらに起因す
るロール偏芯成分の周期も当然具なってくる。第４図に
示した実施例は、上下ＢＵＲによるロール偏芯成分を板
厚計からの板厚偏差信号Δｈから見つけ出し、それに合
わせてロール偏芯制御を行なうようにした具体例である
。No. 1 above. In the second embodiment, if the roll diameters of the upper and lower backup rolls BUR are different, the period of the roll eccentricity component due to these differences also becomes a matter of course. The embodiment shown in FIG. 4 is a specific example in which the roll eccentricity component due to the upper and lower BUR is found from the plate thickness deviation signal Δh from the plate thickness gauge, and roll eccentricity control is performed in accordance with it.
板厚計１２により取込まれた板厚偏差Δｈは、ＢＵＲの
周波数成分に近い成分のみを取出すバンドパスフィルタ
１４を介して制御装置２０に取込まれる。この時点で、
直流成分は除去されているため、このフィルタ１４を使
用したときには、制御装置２０にて直流成分除去の処理
は必要ない。The board thickness deviation Δh taken in by the board thickness meter 12 is taken into the control device 20 via a bandpass filter 14 that extracts only components close to the frequency components of BUR. at this point
Since the DC component has been removed, when this filter 14 is used, there is no need for the control device 20 to perform DC component removal processing.
取込まれた板厚偏差Δｈに影響係数ηを乗算して、ロー
ルギャップの変動ΔＳに変換される。そして、ロールス
タンドから板厚計までの移送遅れ時間と板厚計の応答の
遅れを考慮し、上、下ＢＵＰの回転位相に同期対応させ
て、それぞれ設けられた今回値の上ＢＵＲ検出データテ
ーブル２２Ａ１と。The taken plate thickness deviation Δh is multiplied by the influence coefficient η and converted into a roll gap variation ΔS. Taking into account the transfer delay time from the roll stand to the thickness gauge and the response delay of the thickness gauge, upper BUR detection data tables with current values are prepared for each in synchronization with the rotational phase of the upper and lower BUPs. 22A1 and.
下ＢＵＲ検出データテーブル２２Ａｚ、２２Ｂｚと２２
Ａａ、２２Ｂ３はそれぞれは前回値と前々回値が格納さ
れるようになっている。すなわち、第２実施例における
ｍ＝３の場合を示している。なお、Ｎは１０に設定され
ている。Lower BUR detection data table 22Az, 22Bz and 22
Aa and 22B3 are configured to store the previous value and the value from the time before the previous time, respectively. That is, the case where m=3 in the second embodiment is shown. Note that N is set to 10.
各テーブル２２Ａ１〜２２Ａａ、２２Ｂｒ〜２２Ｂ３の
内容は、各ＢＵＲの回転角度に応じてシフトされロール
偏芯制御タイミング（図中、小矢印で示す。）にきた時
点で、前の３回の該当位置に相当するデータと加算され
る。さらに、前回の適応修正テーブル２９Ａ、２９Ｂの
該当位置のデータをにより、各ＢＵＲのロール偏芯制御
データとして使用するとともに今回の適応修正テーブル
２９Ａ。The contents of each table 22A1 to 22Aa, 22Br to 22B3 are shifted according to the rotation angle of each BUR, and when the roll eccentricity control timing (indicated by a small arrow in the figure) is reached, the corresponding position of the previous three times is shifted. is added to the corresponding data. Furthermore, the data at the corresponding positions in the previous adaptive correction tables 29A and 29B are used as roll eccentricity control data for each BUR, and the current adaptive correction table 29A.
２９Ｂに今回の該当位置のデータとして格納される。こ
こで、ロール偏芯制御のタイミングは、制御装置２０の
出力タイミングから、圧下制御装置１３を介して実ロー
ルギャップが変化するまでの遅れ時間を考慮して、ロー
ル真下位置の各ロール偏芯成分に相当する制御量をロー
ル直下位置より事前に出力するタイミングである。29B as the data of the current corresponding position. Here, the timing of the roll eccentricity control is determined by taking into account the delay time from the output timing of the control device 20 until the actual roll gap changes via the roll-down control device 13, and calculates each roll eccentricity component at the position directly below the roll. This is the timing at which a control amount corresponding to 2 is output in advance from a position directly below the roll.
このようにして、適応修正データは上、下ＢＵＲの周波
数に合わせて個別に求められ、それらの和を加算器３１
で求め、さらにゲイン乗算器３２において制御ゲインＧ
。を乗算し、圧下制御装置１３に与えられる。In this way, adaptive correction data is obtained individually according to the frequencies of the upper and lower BUR, and the sum of them is added to the adder 31.
The gain multiplier 32 calculates the control gain G
. is multiplied by , and given to the reduction control device 13.
以上、本実施例によれば、上下ＢＵＲのロール偏芯成分
をオンラインにて正確に、検出することができるために
、上下ＢＵＲの径差によらず一定のロール偏芯制御が可
能となると同時にオンラインにてロール偏芯成分を検出
し、適応修正していくために、常に正確なロール偏芯制
御が可能となる。As described above, according to this embodiment, since the roll eccentricity component of the upper and lower BURs can be accurately detected online, constant roll eccentricity control is possible regardless of the diameter difference between the upper and lower BURs. Since roll eccentricity components are detected online and adaptively corrected, accurate roll eccentricity control is always possible.
第ｍ凱
本実施例は第５図に示すように、リール偏芯制御に適用
したものである。ロール偏芯の場合と同様に、リール１
５の１回転に対応したテーブルをそれぞれもつ。リール
１５の回転角度を回転検出器１７により検出しこれに対
応させて圧延材１１のロール直下のポイントを板厚計゛
２までトラッキングする。板厚計１２の位置に到達後リ
ールの回転角度に対応するテーブル位置（図中、小矢印
にて示す。）にその板厚偏差をバンドパスフィルタ１４
を介して取込み格納すると同時に、その板厚偏差の前回
までのデータを基に求めたそのリール角度に対応する適
応修正データを用い、板厚張力換算係数γ３３を乗算し
て、張力指令を作成し、リレー張力制御装置１６に指令
を与える。This embodiment is applied to reel eccentricity control, as shown in FIG. As in the case of roll eccentricity, reel 1
Each has a table corresponding to one revolution of 5. The rotation angle of the reel 15 is detected by the rotation detector 17, and in correspondence with this, the point directly under the roll of the rolled material 11 is tracked up to the total plate thickness "2". After reaching the position of the plate thickness gauge 12, the plate thickness deviation is measured by the bandpass filter 14 at the table position corresponding to the rotation angle of the reel (indicated by a small arrow in the figure).
At the same time, a tension command is created by multiplying the plate thickness tension conversion coefficient γ33 by using the adaptive correction data corresponding to the reel angle obtained based on the previous data of the plate thickness deviation. , gives a command to the relay tension control device 16.
本実施例によれば、材料の巻き込み形状によらず、リー
ル偏芯による板厚変動を除去できるだけでなく、リール
のコイル径が変化することによる板厚変動の変化にも対
応して、精度の高いリール偏芯精度が可能となる。また
、本実施例のテーブルにはリールの回転に起因した外乱
要因がすべて含まれてくるため、リール回転による板厚
変動をすべて除去できる。According to this embodiment, it is possible to not only eliminate plate thickness fluctuations due to reel eccentricity, regardless of the material winding shape, but also to cope with changes in plate thickness fluctuations due to changes in the reel coil diameter, thereby improving accuracy. High reel eccentricity accuracy is possible. Furthermore, since the table of this embodiment includes all disturbance factors caused by the rotation of the reel, it is possible to eliminate all changes in plate thickness due to the rotation of the reel.
碧Ｊ１ｕ１涯
本実施例は、圧延中のロールの加減速時に伴う摩係数等
の変化に起因して生ずる板厚変動を抑制する制御に係る
ものであり、全体構成図を第６図に示す。This embodiment relates to control for suppressing variations in plate thickness caused by changes in the coefficient of friction and the like accompanying acceleration and deceleration of rolls during rolling, and the overall configuration is shown in FIG. 6.
摩擦係数が圧延荷重変化ΔＰに及ぼす物理式は次式（４
）のように表わされる。The physical formula that the friction coefficient affects the rolling load change ΔP is the following formula (4
).
μ：摩擦係数
μ０：加減速開始時の摩擦係数
Ｖ：ロール速度
また、ロール速度Ｖと摩擦係数μとの関係は略第７図に
示す関係となっている。μ: Friction coefficient μ0: Friction coefficient at the start of acceleration/deceleration V: Roll speed Further, the relationship between the roll speed V and the friction coefficient μ is approximately as shown in FIG.
ところが、上式（４）に係る係数の妥当性の評価は測定
法がないため不可能である。そこで、本実施例では、速
度変動に起因する板厚変動をまとめて抑制除去しようと
するものである。However, it is impossible to evaluate the validity of the coefficient according to the above equation (4) because there is no measurement method. Therefore, this embodiment attempts to suppress and eliminate plate thickness fluctuations caused by speed fluctuations all at once.
第６図において、ロール速度Ｖは速度検出器１８により
検出され、サンプリングタイミングに同期して順次速度
トラッキングテーブル３５に格納される。速度トラッキ
ングテーブル３５はロール直下から板厚計１２までの移
送時間を考慮して、板厚偏差データとロール速度Ｖとを
同期させてトラッキングする。In FIG. 6, the roll speed V is detected by the speed detector 18 and sequentially stored in the speed tracking table 35 in synchronization with the sampling timing. The speed tracking table 35 tracks the sheet thickness deviation data and the roll speed V in synchronization, taking into account the transfer time from just below the roll to the sheet thickness gauge 12.
したがって、検出データテーブル３６には、ロール速度
Ｖの変化に対応させて板厚偏差データが順次格納される
。Therefore, the plate thickness deviation data is sequentially stored in the detection data table 36 in accordance with changes in the roll speed V.
この検出データテーブル３６の内容は順次取出され、ゲ
イン乗算器３７においてゲインＣが乗算され、つづいて
加算器３８においてゲイン乗算器３９を介して適応修正
データテーブル４０から取出された同一速度における前
回までのＡ応修正データに（１−Ｃ）を乗じた値が加算
され、今回値の適応修正データΔＳｖとして適応修正デ
ータテーブル４０に格納され、該当速度の内容が書換え
られる。The contents of this detection data table 36 are sequentially taken out and multiplied by a gain C in a gain multiplier 37, and then in an adder 38 via a gain multiplier 39 up to the previous time at the same speed taken out from the adaptive correction data table 40. A value obtained by multiplying the A response correction data by (1-C) is added and stored in the adaptive correction data table 40 as the current value of adaptive correction data ΔSv, and the contents of the corresponding speed are rewritten.
このようにして得られた適応修正データΔＳｖは、圧下
制御装置１３の指令に基づき、現在速度Ｖに対応させて
読み出され、ロールギャップの制御量が修正される。こ
れにより、ロール速度Ｖの変動に起因した板厚変動が抑
制除去される。The adaptive correction data ΔSv obtained in this manner is read out in accordance with the current speed V based on a command from the reduction control device 13, and the control amount of the roll gap is corrected. As a result, variations in plate thickness caused by variations in roll speed V are suppressed and eliminated.
ｌ且失直■
上述した各実施例は、１つの特定の変数に相関して状態
量が変化する場合のものであったが本発明はこれに限定
されるものではなく、特定の変数が２つ以上に係るもの
にも適用できる。1 and Loss of Direction■ Each of the above-mentioned embodiments deals with the case where the state quantity changes in correlation with one specific variable, but the present invention is not limited to this, and the case where the specific variable changes with two It can also be applied to matters related to more than one.
第８図に張力制御において、コイルの巻取り機に係る機
械的損失変化に起因する張力変動を補償するいわゆるメ
カロス補償に適用した実施例を示す。FIG. 8 shows an embodiment in which the present invention is applied to so-called mechanical loss compensation, which compensates for tension fluctuations caused by changes in mechanical loss in a coil winder in tension control.
巻取り機５１による張力制御は張力指令を電流指令に変
換し、これに基づいて電流制御装置５２により巻取り機
５１の駆動モータの電流を制御するようになっている。Tension control by the winder 51 converts a tension command into a current command, and based on this, a current control device 52 controls the current of the drive motor of the winder 51.
この制御を正確に行なうには巻取り機５１に係る機械的
損失（メカロス）分の変動を無視することができない、
しかし、このメカロスは巻取リリールの回転数やコイル
重量により変化するため、従来は正確な制御を行なうこ
とが不可能であった。In order to perform this control accurately, fluctuations due to mechanical loss related to the winding machine 51 cannot be ignored.
However, since this mechanical loss changes depending on the rotational speed of the take-up reel and the weight of the coil, it has been impossible to accurately control it in the past.
本実施例は、第８図に示すように、張力変動を張力計５
３により検出し、張力・トルク変換器変換する。ここで
、Ｄｃはコイル径、Ｇｒは駆動径のギヤ比である。そし
て１図示していない手段によりコイル重量Ｗとリール回
転数ＮＲを検出し、これらによりトラッキングしながら
、前記トルク変動データを２次元構成の検出データテー
ブル５６に格納する。これらのデータは前記第５実施例
と同様にＷとＮＲによりトラッキングしながら適応修正
データΔａｒ（ＮＲｔ、ｗｔ）として適応修正データテ
ーブル５７に格納される。なお１図中ΔＧ ｔｈ （Ｎ
ＲＩ、 Ｗｔ）はに同時のトルク変動データを示す。In this embodiment, as shown in FIG.
Detected by 3 and converted by tension/torque converter. Here, Dc is the coil diameter, and Gr is the gear ratio of the drive diameter. Then, the coil weight W and the reel rotation speed NR are detected by a means not shown, and the torque fluctuation data is stored in a two-dimensional detection data table 56 while tracking them. These data are stored in the adaptive correction data table 57 as adaptive correction data Δar(NRt, wt) while being tracked by W and NR as in the fifth embodiment. In addition, ΔG th (N
RI, Wt) shows simultaneous torque fluctuation data.
また、得られた適応修正データΔＧ７はトルク電流変換
器５８により電流信号に変換され、加算機５９において
張力指令電流を補正する。Further, the obtained adaptive correction data ΔG7 is converted into a current signal by a torque current converter 58, and an adder 59 corrects the tension command current.
したがって、本実施例によれば、オンライン中にメカロ
ス分の補正を行なうことができるため、張力変動を最小
限に抑制することができ、その結果として板厚変動や形
状変動を除去することができる。Therefore, according to this embodiment, since the mechanical loss can be corrected while online, tension fluctuations can be suppressed to a minimum, and as a result, plate thickness fluctuations and shape fluctuations can be eliminated. .
以上説明したように、特定の変数に相関する状態量変化
をオンラインにて正確に検出することができ、またこれ
に基づいて適応修正していることから、最適制御を行な
うことが可能となり、制御精度を向上させることができ
る。As explained above, changes in state quantities that correlate with specific variables can be accurately detected online, and adaptive corrections are made based on this, making it possible to perform optimal control. Accuracy can be improved.
また、ゲイン調整を含めた調整作業がほとんど不要とな
り、調整作業が簡単化される。Further, adjustment work including gain adjustment is almost unnecessary, and the adjustment work is simplified.
第１図は本実施例をロール偏芯制御に適用した一実施例
の構成図、第２図は第１図の動作を説明するための線図
、第３図は第１図実施例の変形例を示す構成図、第４図
は上下のバックアップロールが異径の場合におけるロー
ル偏芯制御に適用した一実施例の構成図、第５図はり−
ル偏芯制御に適用した一実施例の構成図、第６図はロー
ル加減速時の板厚制御に適用した一実施例の構成図、第
７図は第６図実施例を説明するための線図、第８図はメ
カロス補償に適用した一実施例の構成図、第９図は本発
明を説明するための概念図である。
３・・・制御装置、４．・・・・・・４ ｋ−、＋、・
・・検出データテーブル、５・・・適応修正テーブル、
８，９・・・ゲイン乗算器、２２・・・検出データテー
ブル、２３，２６゜３ｏ・・・ゲイン乗算器、２５・・
・前回値テーブル、２９・・・適応修正テーブル。Fig. 1 is a configuration diagram of an embodiment in which this embodiment is applied to roll eccentricity control, Fig. 2 is a diagram for explaining the operation of Fig. 1, and Fig. 3 is a modification of the embodiment of Fig. 1. A configuration diagram showing an example; FIG. 4 is a configuration diagram of an embodiment applied to roll eccentricity control when upper and lower backup rolls have different diameters; FIG. 5 is a beam-
Fig. 6 is a block diagram of an embodiment applied to roll eccentricity control, Fig. 6 is a block diagram of an embodiment applied to plate thickness control during roll acceleration/deceleration, and Fig. 7 is a diagram for explaining the embodiment shown in Fig. 6. 8 is a block diagram of an embodiment applied to mechanical loss compensation, and FIG. 9 is a conceptual diagram for explaining the present invention. 3...control device, 4.・・・・・・4 k-, +,・
...detection data table, 5...adaptive correction table,
8, 9... Gain multiplier, 22... Detection data table, 23, 26°3o... Gain multiplier, 25...
- Previous value table, 29...Adaptive correction table.
Claims (1)
検出データに対応させてサンプリングし、前記特定の変
数の同一条件における状態量の複数の検出データを加算
平均処理して当該特定の変数に係る状態量の変化成分を
抽出し、 この抽出結果に基づいて前記状態量に係る制御量を適応
修正することを特徴とするプラント制御方法。[Claims] 1. Sampling the detected data of a change in the state quantity of the controlled object in correspondence with the detected data of a specific variable, and averaging the plurality of detected data of the state quantity under the same conditions of the specific variable. A plant control method comprising: extracting a change component of a state quantity related to the specific variable; and adaptively correcting a control amount related to the state quantity based on the extraction result.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62291275A JPH0792688B2 (en) | 1987-11-18 | 1987-11-18 | Plant control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62291275A JPH0792688B2 (en) | 1987-11-18 | 1987-11-18 | Plant control method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01133105A true JPH01133105A (en) | 1989-05-25 |
| JPH0792688B2 JPH0792688B2 (en) | 1995-10-09 |
Family
ID=17766768
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62291275A Expired - Fee Related JPH0792688B2 (en) | 1987-11-18 | 1987-11-18 | Plant control method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0792688B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH037095A (en) * | 1989-06-02 | 1991-01-14 | Fuji Electric Co Ltd | Controlling method for induction motor |
| JP2006088114A (en) * | 2004-09-27 | 2006-04-06 | Asahi Kasei Chemicals Corp | Hydrophilic porous membrane |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6063601A (en) * | 1983-09-16 | 1985-04-12 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Process controller |
-
1987
- 1987-11-18 JP JP62291275A patent/JPH0792688B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS6063601A (en) * | 1983-09-16 | 1985-04-12 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Process controller |
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| JPH037095A (en) * | 1989-06-02 | 1991-01-14 | Fuji Electric Co Ltd | Controlling method for induction motor |
| JP2006088114A (en) * | 2004-09-27 | 2006-04-06 | Asahi Kasei Chemicals Corp | Hydrophilic porous membrane |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0792688B2 (en) | 1995-10-09 |
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|---|---|---|---|
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