JPH0112928Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、ナツト類の締め付けを行うナツトラ
ンナが、複数個、夫々が回転可能とされて並列的
に突出して成る多軸ナツトランナ機構部に、これ
ら複数のナツトランナを一体的に回転させて各ナ
ツトランナの位置割出しを行う回転割出し機構部
が伴わしめられて構成される、回転割出し機構付
き多軸ナツトランナ装置に関する。

（従来技術） 大量生産品の組立ライン等においては、ナツト
類の締め付け作業を合理化するため、複数個のナ
ツト類を同時に締め付ける多軸ナツトランナ装置
が使用されるが、例えば、夫々が、円周上に等ピ
ツチで配設された位置を占める６個のボルトを締
め付けるような場合、６個のボルトが互いに近接
して配されていると、それらを同時に締め付ける
べく６個のナツトランナを共通の支持部材から突
出させた６軸ナツトランナ装置を使用すること
が、スペース上の制限を受けて、困難となる事態
が生じる。

斯かる場合には、例えば、２個もしくは３個の
ナツトランナが備えられた２軸もしくは３軸ナツ
トランナ装置を用いて、６個のボルトの締め付け
作業を２回または３回に分けて行うようにする策
がとられる。例えば、このように６個のボルトを
締め付ける場合、第１図に示す如くに、３軸ナツ
トランナ装置の各ナツトランナＡ，Ｂ及びＣによ
り、まず、６個のうちの１つおきのもの計３個の
ボルトを締め付ける１回目の締め付けを行う。次
に、この３個のボルトの締め付け作業が終了する
と、残り３個のボルトに対する２回目の締め付け
作業を行うため、ナツトランナＡ，Ｂ及びＣを一
体的に、例えば、図の矢印ｐ方向に回転させて、
ナツトランナＡ，Ｂ及びＣを残り３個のボルトの
夫々の位置に移動させる位置割出しを行う。この
残りの３個のボルトの締め付けのための位置割出
しは、例えば、ナツトランナＡ，Ｂ及びＣに対す
る共通支持部材に設けられた係止片が、３軸ナツ
トランナ装置の固定部分の所定位置に設けられた
ストツパに係止されてなされる。そして、その
後、残り３個のボルトに対する２回目の締め付け
作業が行われて、６個のボルトの全てが締め付け
られるのである。

斯かる場合、２回目の締め付け前に行われる位
置割出しにより、理想的には、ナツトランナＡ，
Ｂ及びＣは、２回目の締め付け作業開始時に、第
２図において示される如く締め付けられるべき３
個のボルトの夫々の位置に来ていることになる
が、６個のボルトの締め付けがなされるワークが
例えば、自動車のエンジン・フライホイールの如
く、回動自在に支持されているものである場合に
は、正規の位置割出しがなされても、ナツトラン
ナＡ，Ｂ及びＣの位置が締め付けられるべき残り
の３個のボルトの夫々に対しての位置ずれを生
じ、２回目の締め付け作業の開始時に、ナツトラ
ンナＡ，Ｂ及びＣが３個のボルトの夫々に適正に
係合しない状態となることがある。この原因は、
１回目の締め付け作業中にナツトランナＡ，Ｂ及
びＣに対して一体的に作用する、例えば、第１図
の矢印ｐとは反対方向の、ナツトランナＡ，Ｂ及
びＣの個々の回転方向に沿う方向の捩り偶力にあ
る。この捩り偶力の作用により、ナツトランナ
Ａ，Ｂ及びＣの夫々の各ボルトと係合する先端部
の位置が第１図の矢印ｐとは反対方向に若干移動
される。このとき、ボルトの締め付けがなされる
ワークが、回動自在とされているので、この捩り
偶力を受けるナツトランナＡ，Ｂ及びＣに伴つて
第１図の矢印ｐとは反対方向に若干回動する。そ
して、１回目の締め付けが終了すると、ナツトラ
ンナＡ，Ｂ及びＣと３個のボルトとの係合が解か
れるが、このときナツトランナＡ，Ｂ及びＣの先
端部の夫々は、１回目の締め付け作業中に受ける
捩り偶力により蓄積された捩り応力によつて、急
激に第１図の矢印ｐ方向に戻る。しかしながら、
このとき、ボルトの締め付けがなされるワーク
は、１回目の締め付け作業終了時の状態を保つの
で、ナツトランナＡ，Ｂ及びＣが一体的に回動せ
しめられて位置割出しが行われた後の、２回目の
締め付け作業の開始時には、ナツトランナＡ，Ｂ
及びＣが、締め付けを行うべきボルトに対して第
１図及び第２図において２点鎖線で示される如く
の位置となる相対的位置ずれを生じることとなつ
てしまうのである。

上述のナツトランナＡ，Ｂ及びＣに作用する捩
り応力の発生の要因の１つとして、ナツトランナ
Ａ，Ｂ及びＣの夫々による締め付けトルク及び締
め付け終了時間が一致しないことが挙げられる。
即ち、各ナツトランナＡ，Ｂ及びＣによるボルト
の締め付け過程を、縦軸にトルクＴをとり、横軸
に締め付け時間ｔをとつて表すと、例えば、第３
図に破線A′，B′及びC′で示される如くに、夫々
の過程が相違するものとなる。ここではトルク
Ta−Tb間がナツトランナＡ，Ｂ及びＣによるボ
ルトに対する日標締め付けトルクとして設定され
ており、ナツトランナＡ，Ｂ及びＣは、最終締め
付けトルクにおいてΔT₁，ΔT₂及びΔT₃の相互間
の差を生じ、また、締め付け終了時間において
Δt₁，Δt₂及びΔt₃の相互間の差を生じるものとな
つている。これらの相互間の差により、ナツトラ
ンナＡ，Ｂ及びＣのうちの１つもしくは２つのト
ルク分力が、ナツトランナＡ，Ｂ及びＣに対して
一体的に作用する捩り偶力となり、ナツトランナ
Ａ，Ｂ及びＣに蓄積される捩り応力を生ぜしめる
ことになる。

このように、従来の多軸ナツトランナ装置によ
り、位置割出しを行つて、多数のナツト類の複数
回に分けての締め付けを行う場合には、２回目以
降の締め付けを行うにあたつて、ナツト類とナツ
トランナとの間に位置ずれを生じてしまうことが
あるという不都合がある。

（考案の目的） 斯かる点に鑑み本考案は、複数のナツトランナ
を有した多軸ナツトランナ機構部とこの複数のナ
ツトランナを一体的に回動させて各ナツトランナ
の位置割出しを行う回転割出し機構部とを備え、
例えば、回動自在に支持されたワークに配され
た、ナツトランナの数より多い数のナツト類を、
ナツトランナの位置割出しを行つて複数回に分け
て締め付ける作業を行う場合にも、各締め付け作
業段階において、ナツト類とナツトランナとの間
に位置ずれを伴うことなく、適正な締め付けを行
うことができるようにされた、回転割出し機構付
き多軸ナツトランナ装置を提供することを目的と
する。

（考案の構成） 本考案に係る回転割出し機構付き多軸ナツトラ
ンナ装置は、ナツト部材に係合する係合部が先端
に配されてロツド状に形成されたナツトランナ
が、複数個、共通の支持部材から、円周上に等ピ
ツチで配設された相互位置を占めるようにして回
動可能に突出して成る多軸ナツトランナ機構部
と、ナツトランナの夫々を回転せしめるナツトラ
ンナ駆動部と、多軸ナツトランナ機構部の支持部
材をナツトランナの夫々の突出方向に直交する方
向に回動させて、複数のナツトランナの位置割出
しを行う回転割出し機構部と、複数のナツトラン
ナを回動自在に支持されたワークに対して相対的
に接近及び離隔させる接離駆動部と、上述の回転
割出し機構部の動作を制御する制御手段とを備え
て構成され、この制御手段が、複数のナツトラン
ナがワークに対して相対的に接近せしめられ、ナ
ツトランナの夫々が係合部をワークのナツト部材
に係合させてワークのナツト部材の締め付けを行
つた後、係合部がワークのナツト部材に係合した
状態で、回転割出し機構部に、多軸ナツトランナ
機構部の支持部をナツトランナの夫々における捩
り応力を消滅させる第１の方向に、所定位置まで
回動させた後再び第１の方向とは逆の第２の方向
に回動させて元に戻し、その後、複数のナツトラ
ンナがワークに対して相対的に離隔せしめられた
もとで、第１もしくは第２の方向に所定位置まで
回動させて、複数のナツトランナの位置割出しを
行う動作をとらせるものとされる。

このように構成されることにより、回動自在に
支持されたワークの複数のナツト部材を、ナツト
ランナの位置割出しを行つて複数回に分けて締め
付けるにあたり、ナツトランナの位置割出し後の
位置を締め付けるべきナツト部材の位置に正しく
対応させることができ、各締め付け作業段階にお
いて適正な締め付けを行うことができる。

（実施例） 以下、本考案の実施例を図面の第４図以降を参
照して説明する。

第４図及び第５図は、本考案に係る回転割出し
機構付き多軸ナツトランナ装置の一例を形成する
締め付けユニツトの構成を、この締め付けユニツ
トによる締め付け作業がなされるワークを伴つて
示し、第４図は側面図、第５図は正面図である。
これら第４図及び第５図において、１はワーク搭
載台、２はこのワーク搭載台１を昇降させるワー
クリフタである。ワーク搭載台１には、ここでは
エンジンＥが載置されて固定されており、このエ
ンジンＥのクランクシヤフトＳにフライホールＦ
をボルト締めするための６本のボルトＶが、共通
の円周上に等ピツチで配設された位置に仮締めさ
れている。なお、この場合、フライホールＦ及び
クランクシヤフトＳは前もつて特定の気筒が上死
点位置となるように割出されており、回動自在に
支持された状態にある。そして、フライホールＦ
に対向するようにして締め付けユニツト３が基台
５上に配置されており、この締め付けユニツト３
は、各々独立して締め付け作業を行うことができ
る３体のナツトランナ４Ａ，４Ｂ及び４Ｃを有し
ている。

基台５にはガイドレール６が配設され、このガ
イドレール６上をスライドテーブル７が第４図に
おける左右方向に滑動できるようにされている。
また、締め付けユニツト３の後部において基台５
に固定されたブラケツト８に、締め付けユニツト
３の進退用シリンダ９が保持されている。進退用
シリンダ９からはピストンロツド９ａが延びてお
り、このピストンロツド９ａの先端部はスライド
テーブル７に固定されたブロツク１０に連結され
ている。そして、進退用シリンダ９、ピストンロ
ツド９ａ等により、接離駆動部が形成されている
のである。

スライドテーブル７は垂直方向に立ち上がる固
定基板１１が固定されており、その前面両端部に
はガイドレール１２が垂直方向に配設され、この
ガイドレール１２は可動基板１３のスライダ１４
と係合して、可動基板１３の垂直方向の移動を案
内する。この可動基板１３は突設片１５を有して
おり、この突設片１５に、スライドテーブル７に
その後端部が固定された昇降用シリンダ１６から
延びるピストンロツド１６ａの先端部が連結され
ている。可動基板１３には３箇所においてピン１
９が植立されており、このピン１９にローラ２０
が回動自在に取り付けられていて、回動基板２１
を３点支持している。また、ガイドプレート２２
が可動基板１３に螺子２３で固定されており、こ
のガイドプレート２２によつて回動基板２１の水
平方向での位置規制がされている。

さらに、可動基板１３には、位置割出し用シリ
ンダ２８が支持ピン２６によつて取り付けられて
おり、この位置割出し用シリンダ２８から、先端
部が回動基板２１に突設されたピン２７に軸着さ
れたピストンロツド２８ａが突出している。そし
て、このピストンロツド２８ａの伸縮により、回
動基板２１がローラ２０に案内されて回動せしめ
られる。この位置割出し用シリンダ２８、ピスト
ンロツド２８ａ等により、回転割出し機構部が形
成されているのである。

回動基板２１は、その一方の面側から、その回
動中心を中心とする円周上に等ピツチで配設され
た位置を占めて回動可能に突出する、全体として
ロツド状とされた３体のナツトランナ４Ａ，４Ｂ
及び４Ｃを支持するとともに、その他方の面側か
ら、同じく、その回動中心を中心とする円周上に
等ピツチで配設された位置を占めて突出する３体
の駆動ユニツト３０Ａ，３０Ｂ及び３０Ｃの夫々
を支持している。従つて、ナツトランナ４Ａ，４
Ｂ及び４Ｃ、及び、駆動ユニツト３０Ａ，３０Ｂ
及び３０Ｃは、共に、回動基板２１の回動に伴
い、回動基板２１の回動中心の周りを回動するも
のとされている。

駆動ユニツト３０Ａ，３０Ｂ及び３０Ｃは、
夫々、ナツトランナ４Ａ，４Ｂ及び４Ｃの夫々の
締め付け用ロツド３１を回転駆動する。また、ナ
ツトランナ４Ａ，４Ｂ及び４Ｃは、ソケツト３２
Ａ，３２Ｂ及び３２Ｃを備えており、これらソケ
ツト３２Ａ，３２Ｂ及び３２Ｃは、夫々、その先
端部に、ボルトＶの頭部に嵌合する係合部３３が
形成されたものとされている。そして、ソケツト
３２Ａ，３２Ｂ及び３２Ｃの夫々の後端部が、締
め付け用ロツド３１にピン３４を介して係合し、
ソケツト３２Ａ，３２Ｂ及び３２Ｃが夫々の締め
付け用ロツド３１の回転によつて回転駆動される
ようになされている。ピン３４は締め付け用ロツ
ド３１の先端部において、その軸方向に摺動でき
るように嵌装されていて、ソケツト３２Ａ，３２
Ｂ及び３２Ｃをその軸方向に移動できるものとし
ており、また、締め付け用ロツド３１を包囲する
コイルスプリング３１ａが、ソケツト３２Ａ，３
２Ｂ及び３２Ｃの夫々の後端部に縮装されてい
て、ソケツト３２Ａ，３２Ｂ及び３２Ｃをそれら
の先端部側へ付勢している。

また、有底筒状の支持フレーム３５が備えられ
ており、その両端部にはベースプレート３５ａ及
び支持プレート３５ｂが固着されている。このベ
ースプレート３５ａは回動基板２１にボルト３６
により固定され、支持プレート３５ｂは、ブツシ
ユ３７を介して、ソケツト３２Ａ，３２Ｂ及び３
２Ｃを支持する構成をされている。これら支持フ
レーム３５、回動基板２１及びナツトランナ４
Ａ，４Ｂ及び４Ｃ等により多軸ナツトランナ機構
部が形成されているのである。そして、回動基板
２１上には、係合片４１が固定され、また、可動
基板１３上の、回動基板２１の回動中心を中心と
する円周上で略60゜の角度をもつて離隔する位置
には、係合片４１にその頭部が当接する調整ボル
ト４２ａ及び４３ａを有するストツパ４２及び４
３が突設されている。

上述の如くに構成された本考案に係る回転割出
し機構付き多軸ナツトランナ装置の一例を形成す
る締め付けユニツト３は、これに付随して設けら
れる制御系によつて制御される。

第６図は締め付けユニツト３の制御系の一例を
等価的に示すブロツク図であり、この制御系は、
上述の昇降用シリンダ１６、進退用シリンダ９、
位置割出し用シリンダ２８及び駆動ユニツト３０
Ａ，３０Ｂ及び３０Ｃに必要な動作を行わせるた
めの制御信号を送出し、さらに、上述のワークリ
フタ２を制御する制御信号を送出するとともに、
ワークリフタ２から情報を得るコントローラ５０
を備えて形成されている。

そして、締め付けユニツト３により、エンジン
ＥのクランクシヤフトＳにフライホールＦを固定
するための６本のボルトＶの締め付け作業を行う
に際し、まず、図示しない搬送手段によりエンジ
ンＥがワーク搭載台１に搬入されて載置される
と、コントローラ５０がワークリフタ２にワーク
リフト信号Saを供給して、ワークリフタ２を作
動させ、エンジンＥを上昇せしめて所定の締め付
け作業位置にて停止させる。一方、ワークリフタ
２からはそのときのエンジンＥの高さを表す高さ
検出信号Sbがコントローラ５０に送出され、こ
の高さ検出信号Sbにもとずいて、締め付けユニ
ツト３の垂直方向のシフト位置が決定され、コン
トローラ５０は、昇降用シリンダ１６に、決定さ
れた垂直方向のシフト位置に応じた昇降用制御信
号Cdを供給する。これにより、昇降用シリンダ
１６は、締め付けユニツト３の多軸ナツトランナ
機構部の位置がボルトＶの正規の締め付け位置よ
りも低い場合には、ピストンロツド１６ａを突出
させて、可動基板１３を上昇せしめ、締め付けユ
ニツト３の多軸ナツトランナ機構部の位置がボル
トＶの正規の締め付け位置よりも高い場合にはピ
ストンロツド１６ａを引き戻して可動基板１３を
下降させる。

このようにして垂直方向の締め付けユニツト３
のシフト位置が設定されると、次にコントローラ
５０は、１回目の締め付け作業を行うため締め付
けユニツト３をエンジンＥに向けて漸進させるべ
く進退用シリンダ９に進退制御信号Ceを供給す
る。これにより、進退用シリンダ９が作動してピ
ストンロツド９ａを突出させ、スライドテーブル
７がガイドレール６上を滑動して締め付けユニツ
ト３が前進する。このとき、締め付けユニツト３
は係合片４１がストツパ４２に当接した状態とさ
れて、ナツトランナ４Ａ，４Ｂ及び４Ｃがボルト
Ｖに対する締め付け位置にあるようにされてお
り、ナツトランナ４Ａ，４Ｂ及び４Ｃのソケツト
３２Ａ，３２Ｂ及び３２Ｃの係合部３３が夫々対
応するボルトＶに嵌合する。この状態でコントロ
ーラ５０から駆動ユニツト３０Ａ，３０Ｂ及び３
０Ｃの夫々へ、同時に、ナツトランナ駆動信号
Ca，Cb及びCcが供給され、駆動ユニツト３０
Ａ，３０Ｂ及び３０Ｃが作動し、ソケツト３２
Ａ，３２Ｂ及び３２Ｃが夫々対応する締め付け用
ロツド３１を介して、例えば、右方向に回転せし
められ、ボルトＶを締め付ける。そして、ボルト
Ｖが所定の締め付けトルクで締め付けられた後、
駆動ユニツト３０Ａ，３０Ｂ及び３０Ｃの作動が
停止される。

このナツトランナ４Ａ，４Ｂ及び４Ｃによるボ
ルトＶの締め付け作業においては、ナツトランナ
４Ａ，４Ｂ及び４Ｃの夫々のボルトＶに対する最
終締め付けトルク及び締め付け終了時間において
相互差が生じる。この結果、ナツトランナ４Ａ，
４Ｂ及び４Ｃの先端部、即ち、ソケツト３２Ａ，
３２Ｂ及び３２Ｃの係合部３３が、回動基板２１
側に対して捩れ、このときソケツト３２Ａ，３２
Ｂ及び３２ＣとボルトＶは嵌合状態にあるのでボ
ルトＶを伴つて正規の位置からずれ、ナツトラン
ナ４Ａ，４Ｂ及び４Ｃの先端部には捩り応力が蓄
積される。このナツトランナ４Ａ，４Ｂ及び４Ｃ
の先端部に蓄積された捩り応力を解放させるべ
く、コントローラ５０から位置割出し用シリンダ
２８に、割出し制御信号Cfが供給される。これ
により、位置割出し用シリンダ２８のピストンロ
ツド２８ａが第５図の状態から引き込まれて回動
基板２１を左回転（第５図において時計回りの方
向）に60゜回転させて、第５図の鎖線で示す如く
係合片４１をストツパ４３の調整ボルト４３ａに
当接させる。この結果、ナツトランナ４Ａ，４Ｂ
及び４Ｃもその先端部に蓄積された捩り応力を解
放させる方向である左方向に回動されて、捩り応
力は消滅される。次に、コントローラ５０は、ボ
ルトＶを定位置へ戻すべく、割出し制御信号Cf
を位置割出し用シリンダ２８に供給して、ピスト
ンロツド２８ａを突出させ、回動基板２１を右方
向（第５図において反時計回りの方向）に回動さ
せる。

その後、コントローラ５０は、締め付けユニツ
ト３に２回目の締め付け作業を行わせるべく、進
退用シリンダ９に進退制御信号Ceを供給して締
め付けユニツト３を後退させ、ボルトＶとソケツ
ト３２Ａ，３２Ｂ及び３２Ｃとの嵌合を解く。次
に、残りの３個のボルトＶの締め付け位置へナツ
トランナ４Ａ，４Ｂ及び４Ｃを移動させるべく、
割出し制御信号Cfを位置割出し用シリンダ２８
に供給する。これにより位置割出し用シリンダ２
８は、回動基板２１を、係合片４１がストツパ４
３の調整ボルト４３ａに当接するまで回転させ、
ナツトランナ４Ａ，４Ｂ及び４Ｃの、２回目の締
め付け作業のための位置割出しを行う。

この状態で、コントローラ５０は再び進退制御
信号Ceを進退用シリンダ９に供給して、締め付
けユニツト３を前進させ、ソケツト３２Ａ，３２
Ｂ及び３２Ｃの夫々の係合部３３を残り３個のボ
ルトＶに嵌合させ、駆動ユニツト３０Ａ，３０Ｂ
及び３０Ｃの夫々へナツトランナ駆動信号Ca，
Cb及びCcを供給して、ソケツト３２Ａ，３２Ｂ
及び３２Ｃを駆動し、残り３個のボルトＶの締め
付け作業を行わせる。これら３個のボルトＶの締
め付け作業が終了すると、６個のボルトＶの締め
付け作業が完結するので、多軸ナツトランナ機構
部及び締め付けユニツト３は元の位置、即ち、上
述の１回目の締め付け作業の開始前の位置に戻さ
れる。

上述の如くの締め付けユニツト３の動作の制御
を行うコントローラ５０による制御態様は、フロ
ーチヤート化すると第７図に示される如くにまと
めることができる。このフローチヤートの各ステ
ツプの内容は上述の通りであるので、重複説明を
省略する。

（考案の効果） 以上の説明から明らかな如く、本考案に係る回
転割出し機構付き多軸ナツトランナ装置によれ
ば、回動自在に支持されたワークの複数のナツト
類を、ナツトランナの位置割出しを行つて複数回
に分けて締め付けるにあたり、多軸ナツトランナ
機構部に生じる捩り応力に起因するナツト類とナ
ツトランナとの位置ずれによる嵌め合い不良を、
ナツトランナの位置割出しに使用する回転割出し
機構部を利用して効果的に解消することができ、
従つて、特別にワーク回り止め装置を設ける必要
がなくなるとともに、多軸ナツトランナ機構部の
構造的強度を上げる策を取らなくても済む利点が
得られる。また、ナツトランナの位置割出し後の
位置を、自動的に締め付けべきナツト類の位置に
正しく対応させることができるので、量産製品の
組立ライン等における自動化をより効果的に進め
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図はナツトランナによるナツト類
の締め付けにおけるナツトランナとナツト類との
位置ずれの説明に供される図、第４図は本考案に
係る回転割出し機構付き多軸ナツトランナ装置の
一例を形成する締め付けユニツトの構成を、ワー
クとともに示す側面図、第５図は第４図に示され
る締め付けユニツトの正面図、第６図は第４図及
び第５図に示される締め付けユニツトの制御系の
一例を等価的に示すブロツク図、第７図は第６図
に示されるコントローラによる制御態様ををまと
めたフローチヤートである。 図中、３は締め付けユニツト、４Ａ，４Ｂ及び
４Ｃはナツトランナ、９は進退用シリンダ、１６
は昇降用シリンダ、２１は回動基板、２８は位置
割出し用シリンダ、３０Ａ，３０Ｂ及び３０Ｃは
駆動ユニツト、３２Ａ，３２Ｂ及び３２Ｃはソケ
ツト、３３は係合部、５０はコントローラであ
る。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ナツト部材に係合する係合部が先端に配されて
   ロツド状に形成されたナツトランナが、複数個、
   共通の支持部材から、円周上に等ピツチで配設さ
   れた相互位置を占めるようにして回動可能に突出
   して成る多軸ナツトランナ機構部と、上記複数の
   ナツトランナの夫々を回転せしめるナツトランナ
   駆動部と、上記支持部材を上記複数のナツトラン
   ナの夫々の突出方向に直交する方向に回動させ
   て、上記複数のナツトランナの位置割出しを行う
   回転割出し機構部と、上記複数のナツトランナを
   回動自在に支持されたワークに対して相対的に接
   近及び離隔させる接離駆動部と、上記複数のナツ
   トランナが上記ワークに対して相対的に接近せし
   められ、上記複数のナツトランナの夫々が上記係
   合部を上記ワークのナツト部材に係合させて該ワ
   ークのナツト部材の締め付けを行つた後、上記係
   合部が上記ワークのナツト部材に係合した状態
   で、上記回転割出し機構部に、上記支持部材を上
   記複数のナツトランナの夫々における捩り応力を
   消滅させる第１の方向に所定位置まで回動させた
   後再び上記第１の方向とは逆の第２の方向に回動
   させて元に戻し、その後、上記複数のナツトラン
   ナが上記ワークに対して相対的に離隔せしめられ
   たもとで、上記支持部材を上記第１もしくは第２
   の方向に所定位置まで回動させて、上記複数のナ
   ツトランナの位置割出しを行う動作をとらせる制
   御手段とを備えて構成された回転割出し機構付き
   多軸ナツトランナ装置。