JPH0112635B2 - - Google Patents
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- JPH0112635B2 JPH0112635B2 JP56072498A JP7249881A JPH0112635B2 JP H0112635 B2 JPH0112635 B2 JP H0112635B2 JP 56072498 A JP56072498 A JP 56072498A JP 7249881 A JP7249881 A JP 7249881A JP H0112635 B2 JPH0112635 B2 JP H0112635B2
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- JP
- Japan
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- piston
- double
- gripping
- workpiece
- acting
- Prior art date
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はハンドで把持したワークの基準部位を
正確に位置決めできて相手側機械とのワーク受け
渡しを確実ならしめると共に、この受け渡しに際
して相手側機械の把持中心とワークの中心との間
に多少のずれがあつてもワークを受渡しの際に脱
落させる如き不都合はなく円滑に受渡しができる
ハンドリング装置に関する。
正確に位置決めできて相手側機械とのワーク受け
渡しを確実ならしめると共に、この受け渡しに際
して相手側機械の把持中心とワークの中心との間
に多少のずれがあつてもワークを受渡しの際に脱
落させる如き不都合はなく円滑に受渡しができる
ハンドリング装置に関する。
対設した1対の把持部材を相互に接近させてワ
ークを把持し、逆に離間させて解放するハンドを
有するハンドリング装置が、旋盤等の機械にワー
クを渡し、また、該機械からワークを受け取るた
めの自動化装置として汎く利用されてきている。
ークを把持し、逆に離間させて解放するハンドを
有するハンドリング装置が、旋盤等の機械にワー
クを渡し、また、該機械からワークを受け取るた
めの自動化装置として汎く利用されてきている。
この種のハンドリング装置において重要な点と
しては、ハンドで把持したときのワークの基準部
位が基準点例えばハンド基部の中心点からみて常
に定まつた位置にあるように位置決めが正確に行
えると共に、繰り返し精度が高いものであること
と、現に把持している側で把持力を緩めた状態に
させてから受取る側の把持を行う過程でワークが
把持部材中で動いたり脱落したりしないようなも
のであることの2点が特に挙げられる。
しては、ハンドで把持したときのワークの基準部
位が基準点例えばハンド基部の中心点からみて常
に定まつた位置にあるように位置決めが正確に行
えると共に、繰り返し精度が高いものであること
と、現に把持している側で把持力を緩めた状態に
させてから受取る側の把持を行う過程でワークが
把持部材中で動いたり脱落したりしないようなも
のであることの2点が特に挙げられる。
ところが従来のハンドリング装置は一対の把持
部材を求心的な同期状態で接離せしめるものが殆
どであつて、原理的にはワークの把持中心が基準
点からみて常に一定位置になるものではあるが、
把持部材を動かすためのアクチユエータ例えば油
圧シリンダはピストンがエンド位置に達しない中
間位置においてワークを把持する状態となるのは
当然であつて、各把持部材の初期位置に狂いが無
く、かつ移動速度を一致させない限り把持中心を
定位置に保つことはできなく、従つて位置決め精
度を高めるためにはハンドが精密な構造となつて
コスト高をもたらす問題は回避できなかつた。
部材を求心的な同期状態で接離せしめるものが殆
どであつて、原理的にはワークの把持中心が基準
点からみて常に一定位置になるものではあるが、
把持部材を動かすためのアクチユエータ例えば油
圧シリンダはピストンがエンド位置に達しない中
間位置においてワークを把持する状態となるのは
当然であつて、各把持部材の初期位置に狂いが無
く、かつ移動速度を一致させない限り把持中心を
定位置に保つことはできなく、従つて位置決め精
度を高めるためにはハンドが精密な構造となつて
コスト高をもたらす問題は回避できなかつた。
さらにかかる構造のものは把持部材の把持力以
上の外力がワークに対し把持力とは反対に加わつ
た場合(これはハンドの把持中心と相手側機械の
把持中心とが合致していないときに起り得るもの
である)、一方の把持部材を拡げようとする力は
当然、同期的に動く相手方の把持部材にも拡がる
方向に作用することとなつて、ワークが把持部材
間で遊動して軸偏れを来すし、極端な場合にはハ
ンドからも相手側機械の把持部分からもはずれて
脱落する事故につながつて、相手側との間でのワ
ークの正確な受け渡しが行えない点で好ましくな
かつた。
上の外力がワークに対し把持力とは反対に加わつ
た場合(これはハンドの把持中心と相手側機械の
把持中心とが合致していないときに起り得るもの
である)、一方の把持部材を拡げようとする力は
当然、同期的に動く相手方の把持部材にも拡がる
方向に作用することとなつて、ワークが把持部材
間で遊動して軸偏れを来すし、極端な場合にはハ
ンドからも相手側機械の把持部分からもはずれて
脱落する事故につながつて、相手側との間でのワ
ークの正確な受け渡しが行えない点で好ましくな
かつた。
このように従来のハンドリング装置が種々の問
題点を有していた実状に鑑みて本発明は成された
ものであつて、特に対向して設けた1対の把持部
材3,4を往復動アクチユエータ5,6に夫々連
結して一軸X上で相互に接離する進退動可能とな
したハンド1を有する油圧駆動のハンドリング装
置において、前記往復動アクチユエータ5,6
は、一軸X上を移動可能なピストン20,21
と、該ピストン20,21を被包するシリンダ2
2,23と、把持動作時に第一のピストン20の
移動方向側となる端面及び第二のピストン21の
反移動方向側となる端面に夫々配設されたロツド
24,25とからなる一対の片ロツドの複動シリ
ンダ5,6で形成され、前記複動シリンダ5,6
をロツド24,25を介し、前記把持部材3,4
に夫々連結する一方、第一のピストン20のヘツ
ド側の油圧に対す作用面積を第二のピストン21
のロツド側の前記作用面積より大なる面積に形成
するとともに、第一のピストン20のロツド側の
前記作用面積を第二のピストン21のヘツド側の
作用面積より小なる面積に形成されており、前記
両複動シリンダ5,6に共通せしめた油圧回路2
を、切換弁7の把持側操作で第一のピストン20
を有する複動シリンダ5にはヘツド側に、第二の
ピストン21を有する複動シリンダ6にはロツド
側に油圧が同時に加わり、かつ、両複動シリンダ
5,6の出口側に共通して設けた流量制御弁8で
速度制御されるメータアウト回路に形成してなる
ことを特徴とするものである。
題点を有していた実状に鑑みて本発明は成された
ものであつて、特に対向して設けた1対の把持部
材3,4を往復動アクチユエータ5,6に夫々連
結して一軸X上で相互に接離する進退動可能とな
したハンド1を有する油圧駆動のハンドリング装
置において、前記往復動アクチユエータ5,6
は、一軸X上を移動可能なピストン20,21
と、該ピストン20,21を被包するシリンダ2
2,23と、把持動作時に第一のピストン20の
移動方向側となる端面及び第二のピストン21の
反移動方向側となる端面に夫々配設されたロツド
24,25とからなる一対の片ロツドの複動シリ
ンダ5,6で形成され、前記複動シリンダ5,6
をロツド24,25を介し、前記把持部材3,4
に夫々連結する一方、第一のピストン20のヘツ
ド側の油圧に対す作用面積を第二のピストン21
のロツド側の前記作用面積より大なる面積に形成
するとともに、第一のピストン20のロツド側の
前記作用面積を第二のピストン21のヘツド側の
作用面積より小なる面積に形成されており、前記
両複動シリンダ5,6に共通せしめた油圧回路2
を、切換弁7の把持側操作で第一のピストン20
を有する複動シリンダ5にはヘツド側に、第二の
ピストン21を有する複動シリンダ6にはロツド
側に油圧が同時に加わり、かつ、両複動シリンダ
5,6の出口側に共通して設けた流量制御弁8で
速度制御されるメータアウト回路に形成してなる
ことを特徴とするものである。
上述の構成になる本発明は、切換弁7を把持側
に切換操作すると、両複動シリンダ5,6に加え
る油圧が漸次上昇して負荷が小さい方の複動シリ
ンダ5を作動させる圧力に達すると、第一のピス
トン20が移動するとともに圧力は一定となり、
そして該ピストン20がシリンダ22の端に達し
移動し終わると再び油圧は上昇し始め、負荷の大
きい複動シリンダ6を作動させる圧力に達すると
第二のピストン21が移動し始め、かつ圧力は一
定となり、把持動作が完了するまで移動する。
に切換操作すると、両複動シリンダ5,6に加え
る油圧が漸次上昇して負荷が小さい方の複動シリ
ンダ5を作動させる圧力に達すると、第一のピス
トン20が移動するとともに圧力は一定となり、
そして該ピストン20がシリンダ22の端に達し
移動し終わると再び油圧は上昇し始め、負荷の大
きい複動シリンダ6を作動させる圧力に達すると
第二のピストン21が移動し始め、かつ圧力は一
定となり、把持動作が完了するまで移動する。
そして把持動作が完了すると一定の圧力で把持
し続けることになる。
し続けることになる。
かくして把持位置は常に一定保持される。
一方、把持中のワークに外力が作用し、この力
が複動シリンダ5のピストン押圧力以上で把持部
材3が把持方向と反対に後退動することがあつた
としても複動シリンダ6は把持部材4を把持方向
に進めるための油圧が作用しているので、把持部
材4がワークに接したまま、随伴移動する結果、
ワークの把持は解かれることなく持続する。
が複動シリンダ5のピストン押圧力以上で把持部
材3が把持方向と反対に後退動することがあつた
としても複動シリンダ6は把持部材4を把持方向
に進めるための油圧が作用しているので、把持部
材4がワークに接したまま、随伴移動する結果、
ワークの把持は解かれることなく持続する。
従つて、受け渡しに際しワークを脱落させるこ
とが無い。
とが無い。
以下さらに、本発明の実施例について添付図面
を参照しながら詳細に説明する。
を参照しながら詳細に説明する。
第1図において、1はハンド、2は油圧回路で
あつて、ハンド1は対向して設けた1対の把持部
材3,4を往復動アクチユエータ5,6に夫々個
別に連結して、一軸X上で両把持部材3,4が相
互に接離する進退動可能となつた構造である。
あつて、ハンド1は対向して設けた1対の把持部
材3,4を往復動アクチユエータ5,6に夫々個
別に連結して、一軸X上で両把持部材3,4が相
互に接離する進退動可能となつた構造である。
把持部材3,4は円柱状をなすワークWの周面
対称位置に接して挾み付けることによりワークW
を把持し得るようになつており、それ等各把持部
材3,4は往復動アクチユエータ5,6の各ロツ
ド端に固定されている。
対称位置に接して挾み付けることによりワークW
を把持し得るようになつており、それ等各把持部
材3,4は往復動アクチユエータ5,6の各ロツ
ド端に固定されている。
しかして前記往復動アクチユエータ5,6は一
軸X上を移動可能なピストン20,21と、該ピ
ストン20,21を被包するシリンダ22,23
と、把持動作時に第一のピストン20の移動方向
側となる端面及び第二のピストン21の反移動方
向側となる端面に夫々配設されたロツド24,2
5とからなる一対の片ロツドの複動シリンダ5,
6で形成され、前記複動シリンダ5,6をロツド
24,25を介し、前記把持部材3,4に夫々連
結する一方、第一のピストン20のヘツド側の油
圧に対する作用面積を第二のピストン21のロツ
ド側の前記作用面積より大なる面積に形成すると
ともに、第一のピストン20のロツド側の前記作
用面積を第二のピストン21のヘツド側の作用面
積より小なる面積に形成されていて、図示例は同
形同能力の複動シリンダを用いている。
軸X上を移動可能なピストン20,21と、該ピ
ストン20,21を被包するシリンダ22,23
と、把持動作時に第一のピストン20の移動方向
側となる端面及び第二のピストン21の反移動方
向側となる端面に夫々配設されたロツド24,2
5とからなる一対の片ロツドの複動シリンダ5,
6で形成され、前記複動シリンダ5,6をロツド
24,25を介し、前記把持部材3,4に夫々連
結する一方、第一のピストン20のヘツド側の油
圧に対する作用面積を第二のピストン21のロツ
ド側の前記作用面積より大なる面積に形成すると
ともに、第一のピストン20のロツド側の前記作
用面積を第二のピストン21のヘツド側の作用面
積より小なる面積に形成されていて、図示例は同
形同能力の複動シリンダを用いている。
次に油圧回路2については、複動シリンダ5,
6を同時に作動せしめるために両シリンダ5,6
に共用して設けた回路であつて、圧油の流れを切
換えるための切換弁7例えば4ポート2位置ダブ
ルソレノイド電磁弁7(以下電磁弁7と称す)、
流量制御弁例えば可変絞り弁8,9、逆止弁1
0,11を制御器として有している。
6を同時に作動せしめるために両シリンダ5,6
に共用して設けた回路であつて、圧油の流れを切
換えるための切換弁7例えば4ポート2位置ダブ
ルソレノイド電磁弁7(以下電磁弁7と称す)、
流量制御弁例えば可変絞り弁8,9、逆止弁1
0,11を制御器として有している。
前記電磁弁7はソレノイドSAを励磁すること
によりハンド1を解放側に作動せしめ、ソレノイ
ドSBを励磁することにより逆に把持側に作動せし
める2位置形であつて、可変絞り弁8,9は逆止
弁10,11を夫々並列に備えて可変絞り弁8が
ソレノイドSBの励磁による把持側操作の際にリザ
ーバラインの圧油量を調節してロツドの移動速度
を制御する機能を有しており、従つて油圧回路2
はメータアウト回路に形成されている。
によりハンド1を解放側に作動せしめ、ソレノイ
ドSBを励磁することにより逆に把持側に作動せし
める2位置形であつて、可変絞り弁8,9は逆止
弁10,11を夫々並列に備えて可変絞り弁8が
ソレノイドSBの励磁による把持側操作の際にリザ
ーバラインの圧油量を調節してロツドの移動速度
を制御する機能を有しており、従つて油圧回路2
はメータアウト回路に形成されている。
なお、本発明は把持側に操作したときに両複動
シリンダ5,6の出口側に共通して設けた流量制
御弁で速度制御されるようになつていることが要
件であつて、従つてメータアウト回路は把持側操
作のときに必要で、解放側操作のときにはメータ
アウト回路を必ずしも要しない。
シリンダ5,6の出口側に共通して設けた流量制
御弁で速度制御されるようになつていることが要
件であつて、従つてメータアウト回路は把持側操
作のときに必要で、解放側操作のときにはメータ
アウト回路を必ずしも要しない。
叙上の構成になるハンドリング装置の作動につ
いて次に説明すると、ソレノイドSBを励磁して油
圧回路2を把持側にセツトし、可変絞り弁8をリ
ザーバライン側に有するメータアウト回路で速度
制御を行うと、まず複動シリンダ5のピストンが
右に移動して把持部材3を第1図上で右方向に移
動せしめ、前記ピストンが右端一杯に達したとこ
ろで、つづいて複動シリンダ6のピストンが左に
移動し両把持部材3,4がワークWを所定圧力下
で挾持した状態となつて、このピストンの移動は
とまる。
いて次に説明すると、ソレノイドSBを励磁して油
圧回路2を把持側にセツトし、可変絞り弁8をリ
ザーバライン側に有するメータアウト回路で速度
制御を行うと、まず複動シリンダ5のピストンが
右に移動して把持部材3を第1図上で右方向に移
動せしめ、前記ピストンが右端一杯に達したとこ
ろで、つづいて複動シリンダ6のピストンが左に
移動し両把持部材3,4がワークWを所定圧力下
で挾持した状態となつて、このピストンの移動は
とまる。
このように、両複動シリンダ5,6の作動過程
において、同時作動でなく複動シリンダ5が先行
作動するのは下記の理由によつて当然のことであ
る。
において、同時作動でなく複動シリンダ5が先行
作動するのは下記の理由によつて当然のことであ
る。
すなわち、複動シリンダ5,6の出口側圧力は
可変絞り弁8によつて同圧に保たれており、該両
シリンダ5,6の出口側に面するピストン面積は
複動シリンダ6の方が複動シリンダ5に比して大
きい。
可変絞り弁8によつて同圧に保たれており、該両
シリンダ5,6の出口側に面するピストン面積は
複動シリンダ6の方が複動シリンダ5に比して大
きい。
従つて、複動シリンダ5,6のピストンを動か
すに当つての反力を比較すると、複動シリンダ6
の方が大きい値を示すこととなる。
すに当つての反力を比較すると、複動シリンダ6
の方が大きい値を示すこととなる。
一方、複動シリンダ5,6の入口側に面するピ
ストン面積は複動シリンダ5の方が大きくて等値
の油圧が加わつているところから、複動シリンダ
5の方がピストンを押す力が大であることは言う
までもない。
ストン面積は複動シリンダ5の方が大きくて等値
の油圧が加わつているところから、複動シリンダ
5の方がピストンを押す力が大であることは言う
までもない。
これ等の作用力、反力の関係からまず複動シリ
ンダ5が先行作動した後に複動シリンダ6が作動
することが容易に理解される。
ンダ5が先行作動した後に複動シリンダ6が作動
することが容易に理解される。
しかして両把持部材3,4によつてワークWを
把持した状態では複動シリンダ5のピストンはヘ
ツド側に圧力が加わり、複動シリンダ6のピスト
ンはロツド側に圧力が加わつているので、ロツド
の断面積に相当する分、複動シリンダ5の作用力
が大きく、従つて複動シリンダ5のピストンは必
らず右端に達することとなり、ワークWを把持し
た位置は複動シリンダ5のエンドにより必然的に
保障されて、正確な位置決めが行えるものであ
り、反復操作による位置狂いも全く生じない。
把持した状態では複動シリンダ5のピストンはヘ
ツド側に圧力が加わり、複動シリンダ6のピスト
ンはロツド側に圧力が加わつているので、ロツド
の断面積に相当する分、複動シリンダ5の作用力
が大きく、従つて複動シリンダ5のピストンは必
らず右端に達することとなり、ワークWを把持し
た位置は複動シリンダ5のエンドにより必然的に
保障されて、正確な位置決めが行えるものであ
り、反復操作による位置狂いも全く生じない。
なお、円柱状ワークWの横断面部直径が大小変
つても、その中心軸の位置がハンドリング装置の
基部から不変となるよう設定したい場合には、ワ
ークW中の最大直径のものを基準として半径の差
に相当する厚みのスペーサ12(第3図参照)を
把持部材3に関連して取付ければ良い。
つても、その中心軸の位置がハンドリング装置の
基部から不変となるよう設定したい場合には、ワ
ークW中の最大直径のものを基準として半径の差
に相当する厚みのスペーサ12(第3図参照)を
把持部材3に関連して取付ければ良い。
このようにハンド1によつてワークWを把持し
た状態の下で、第2図に示す如き左方向の力Fが
外部からワークWに作用し、この力Fが複動シリ
ンダ5のピストン押圧力より強くて把持部材3が
後退動するようなことがあつても、複動シリンダ
6はピストンのロツド側に圧力が加わつているの
で把持部材4はワークWに沿つて左方向に移動す
る。
た状態の下で、第2図に示す如き左方向の力Fが
外部からワークWに作用し、この力Fが複動シリ
ンダ5のピストン押圧力より強くて把持部材3が
後退動するようなことがあつても、複動シリンダ
6はピストンのロツド側に圧力が加わつているの
で把持部材4はワークWに沿つて左方向に移動す
る。
従つて、把持部材3,4による把持が解かれる
ことがなく、旋盤等相手側機械の把持部分との間
でワークWの受け渡しを行うときに、この把持部
分の把持中心線L1とハンド1の把持中心線L2と
の間に第2図の如きずれが生じる場合が多いのに
対して、上述のように把持部材3,4での把持を
保つことができるためにワークWを把持部材3,
4から脱落させるようなことがなく安定したワー
クWの受け渡しが可能となる。
ことがなく、旋盤等相手側機械の把持部分との間
でワークWの受け渡しを行うときに、この把持部
分の把持中心線L1とハンド1の把持中心線L2と
の間に第2図の如きずれが生じる場合が多いのに
対して、上述のように把持部材3,4での把持を
保つことができるためにワークWを把持部材3,
4から脱落させるようなことがなく安定したワー
クWの受け渡しが可能となる。
但し、前記左方向力Fとは反対方向の力が加わ
つた場合には把持が解かれるおそれがあるのでか
かる力が加わることのないように装置設計の時点
で考慮することが好ましい。
つた場合には把持が解かれるおそれがあるのでか
かる力が加わることのないように装置設計の時点
で考慮することが好ましい。
次に第3図は本発明装置に係るハンド1の具体
的構造を示したものであつて、ハンド基部13に
片ロツド形複動シリンダ5,6を並列に配設し
て、各ロツドの先端を把持部材3,4が夫々固定
された基材14,15に連結せしめている。
的構造を示したものであつて、ハンド基部13に
片ロツド形複動シリンダ5,6を並列に配設し
て、各ロツドの先端を把持部材3,4が夫々固定
された基材14,15に連結せしめている。
なお、第3図中16はハンド基部13に一体に
固着した案内部材であつて、各基材14,15か
ら突設した案内棒17,18を、対応個所に設け
た貫通孔に摺動可能に挿通させており、把持部材
3,4が正しく一軸Xに沿つて偏ることなく移動
するように保持するためのものである。
固着した案内部材であつて、各基材14,15か
ら突設した案内棒17,18を、対応個所に設け
た貫通孔に摺動可能に挿通させており、把持部材
3,4が正しく一軸Xに沿つて偏ることなく移動
するように保持するためのものである。
また、12は位置決め用スペーサであつて、ワ
ークWの半径が変つた場合に対応す厚みのものを
基材14と把持部材3との間に挾在せしめること
によつて、把持したワークの中心が相対的に一定
した位置に保たれるようにするものであることは
前述した通りである。
ークWの半径が変つた場合に対応す厚みのものを
基材14と把持部材3との間に挾在せしめること
によつて、把持したワークの中心が相対的に一定
した位置に保たれるようにするものであることは
前述した通りである。
なお、図示例のハンド1は案内棒17の反基材
14側先端部にらせんねじ溝を削設して、この部
分にナツトを螺合しその出入り寸法を調節して案
内部材16との当り位置を適当に定めることによ
つて、このナツトを前記スペーサ12に代替する
ことができる。
14側先端部にらせんねじ溝を削設して、この部
分にナツトを螺合しその出入り寸法を調節して案
内部材16との当り位置を適当に定めることによ
つて、このナツトを前記スペーサ12に代替する
ことができる。
本発明は以上述べた通りの構成及び作用を有す
るものであるから、ワークを把持する方向に作動
させた場合には、作用面積が大きい方となる第一
のピストン20のヘツド側に圧力が加わる複動シ
リンダ5が先ず作動して把持部材3をシリンダエ
ンドに対応した一定の位置まで動かし、しかる
後、複動シリンダ6の作動によつて把持部材4を
ワークに接触する位置まで動かす順序作動が必ら
ず行われ、その結果、把持したワークの位置は複
動シリンダ5のエンドに対応した個所に規定され
ることとなつて、正確な位置決めが成される。
るものであるから、ワークを把持する方向に作動
させた場合には、作用面積が大きい方となる第一
のピストン20のヘツド側に圧力が加わる複動シ
リンダ5が先ず作動して把持部材3をシリンダエ
ンドに対応した一定の位置まで動かし、しかる
後、複動シリンダ6の作動によつて把持部材4を
ワークに接触する位置まで動かす順序作動が必ら
ず行われ、その結果、把持したワークの位置は複
動シリンダ5のエンドに対応した個所に規定され
ることとなつて、正確な位置決めが成される。
このことにより、ハンドリング装置とワークの
受け渡し相手である旋盤等工作機械との間におい
て、受け渡しの際の心合わせを的確に行うことが
できる。
受け渡し相手である旋盤等工作機械との間におい
て、受け渡しの際の心合わせを的確に行うことが
できる。
さらに、第2図に基いて説明したところから明
らかなようにハンド1の把持中心とと前記工作機
械のワーク把持部の中心とが若干ずれているよう
なことがあつても、両把持部材3,4がワークの
移動に随伴しながら把持しつづけるために、受け
渡しの際ワークをハンド1から脱落させる如き不
都合はここに解消され、しかもハンド1の各部
材、ワーク、工作機械の各部に損傷などの機械的
衝撃を与えることもないなどのすぐれた諸効果を
奏する。
らかなようにハンド1の把持中心とと前記工作機
械のワーク把持部の中心とが若干ずれているよう
なことがあつても、両把持部材3,4がワークの
移動に随伴しながら把持しつづけるために、受け
渡しの際ワークをハンド1から脱落させる如き不
都合はここに解消され、しかもハンド1の各部
材、ワーク、工作機械の各部に損傷などの機械的
衝撃を与えることもないなどのすぐれた諸効果を
奏する。
第1図は本発明装置の例に係る略示構造図、第
2図は同じく作動説明図、第3図は本発明装置の
例に係るハンドの断面示構造図である。 1……ハンド、2……油圧回路、3,4……把
持部材、5,6……片ロツド形複動シリンダ、7
……切換弁、8……流量制御弁、20……第一の
ピストン、21……第二のピストン、22……シ
リンダ、23……シリンダ、24……ロツド、2
5……ロツド、X……一軸。
2図は同じく作動説明図、第3図は本発明装置の
例に係るハンドの断面示構造図である。 1……ハンド、2……油圧回路、3,4……把
持部材、5,6……片ロツド形複動シリンダ、7
……切換弁、8……流量制御弁、20……第一の
ピストン、21……第二のピストン、22……シ
リンダ、23……シリンダ、24……ロツド、2
5……ロツド、X……一軸。
Claims (1)
- 1 対向して設けた一対の把持部材3,4を往復
動アクチユエータ5,6に夫々連結して、一軸X
上で相互に接離する進退動可能となしたハンド1
を有する油圧駆動のハンドリング装置において、
前記往復動アクチユエータ5,6は、一軸X上を
移動可能なピストン20,21と、該ピストン2
0,21を被包するシリンダ22,23と、把持
動作時に第一のピストン20の移動方向側となる
端面及び第二のピストン21の反移動方向側とな
る端面に夫々配設されたロツド24,25とから
なる一対の片ロツドの複動シリンダ5,6で形成
され、前記複動シリンダ5,6をロツド24,2
5を介し、前記把持部材3,4に夫々連結する一
方、第一のピストン20のヘツド側の油圧に対す
作用面積を第二のピストン21のロツド側の前記
作用面積より大なる面積に形成するとともに、第
一のピストン20のロツド側の前記作用面積を第
二のピストン21のヘツド側の作用面積より小な
る面積に形成されており、前記両複動シリンダ
5,6に共通せしめた油圧回路2を、切換弁7の
把持側操作で第一のピストン20を有する複動シ
リンダ5にはヘツド側に、第二のピストン21を
有する複動シリンダ6にはロツド側に油圧が同時
に加わり、かつ、両複動シリンダ5,6の出口側
に共通して設けた流量制御弁8で速度制御される
メータアウト回路に形成してなることを特徴とす
るハンドリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7249881A JPS57189790A (en) | 1981-05-13 | 1981-05-13 | Handling device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7249881A JPS57189790A (en) | 1981-05-13 | 1981-05-13 | Handling device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS57189790A JPS57189790A (en) | 1982-11-22 |
JPH0112635B2 true JPH0112635B2 (ja) | 1989-03-01 |
Family
ID=13491050
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7249881A Granted JPS57189790A (en) | 1981-05-13 | 1981-05-13 | Handling device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS57189790A (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5894983A (ja) * | 1981-11-30 | 1983-06-06 | 高周波熱錬株式会社 | 把持搬送装置におけるソフト把持ならびにソフト載置方法および装置 |
JPS59118390A (ja) * | 1982-12-23 | 1984-07-09 | 三菱電機株式会社 | 物品把持方法 |
JPH0616982B2 (ja) * | 1983-05-20 | 1994-03-09 | 株式会社日立製作所 | 物流制御装置 |
JPS6246554Y2 (ja) * | 1984-10-05 | 1987-12-16 | ||
JPH0445833Y2 (ja) * | 1986-09-01 | 1992-10-28 | ||
JPH039102A (ja) * | 1989-06-07 | 1991-01-17 | Kikuji Ikeda | 空気圧シリンダの連動機構 |
JP4834767B2 (ja) * | 2009-12-10 | 2011-12-14 | 株式会社アイ.エス.テイ | 把持装置、布地処理ロボットおよび布地処理システム |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS52126586A (en) * | 1976-04-15 | 1977-10-24 | Shin Ei Kogyo | Sizing stopper mechanism for rod shearing machine |
-
1981
- 1981-05-13 JP JP7249881A patent/JPS57189790A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS52126586A (en) * | 1976-04-15 | 1977-10-24 | Shin Ei Kogyo | Sizing stopper mechanism for rod shearing machine |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS57189790A (en) | 1982-11-22 |
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